JPH0335051B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0335051B2 JPH0335051B2 JP13941285A JP13941285A JPH0335051B2 JP H0335051 B2 JPH0335051 B2 JP H0335051B2 JP 13941285 A JP13941285 A JP 13941285A JP 13941285 A JP13941285 A JP 13941285A JP H0335051 B2 JPH0335051 B2 JP H0335051B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- line
- robots
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボツトを用いて製品の組立て、加工
などを行う作業装置に関するものである。
などを行う作業装置に関するものである。
従来の技術
近年各種工業用ロボツトの実用化により、多品
種物品の組立て、加工などの作業にロボツトが採
用され、作業の自動化が促進されている。
種物品の組立て、加工などの作業にロボツトが採
用され、作業の自動化が促進されている。
このようなロボツトを用いた作業装置として、
特願昭58−103118号出願に開示されているものが
ある。この従来技術は第４図に示すように、作業
ライン上を移送される移動体Ｐ上に、直接又は被
作業物ａを介して、作業ロボツトｂを搭載し、作
業ラインの側方に配された部品供給部ｃから部品
ｄを選択取得してこれを移動体Ｐ上の被作業物ａ
に組付けるように構成されている。又作業ライン
の側方には大型ロボツトｅを配置してあり、前記
被作業物ａに嵌合、溶接、ネジ締めなどの作業を
施す。この大型ロボツトｅが前記作業を行つてい
る間、移動体Ｐは位置決めユニツトｆによつて所
定位置に位置決めされて停止している。
特願昭58−103118号出願に開示されているものが
ある。この従来技術は第４図に示すように、作業
ライン上を移送される移動体Ｐ上に、直接又は被
作業物ａを介して、作業ロボツトｂを搭載し、作
業ラインの側方に配された部品供給部ｃから部品
ｄを選択取得してこれを移動体Ｐ上の被作業物ａ
に組付けるように構成されている。又作業ライン
の側方には大型ロボツトｅを配置してあり、前記
被作業物ａに嵌合、溶接、ネジ締めなどの作業を
施す。この大型ロボツトｅが前記作業を行つてい
る間、移動体Ｐは位置決めユニツトｆによつて所
定位置に位置決めされて停止している。
発明が解決しようとする問題点
上記従来技術においては、作業ロボツトｂ自身
を移動体Ｐ上に搭載固定でき、その状態で被作業
物ａに対し部品組付けなどの作業を行うことがで
きるので、被作業物ａと作業ロボツトｂとの間の
相対位置誤差を極めて小さくすることができ、高
精度の作業が可能になるという利点がある。
を移動体Ｐ上に搭載固定でき、その状態で被作業
物ａに対し部品組付けなどの作業を行うことがで
きるので、被作業物ａと作業ロボツトｂとの間の
相対位置誤差を極めて小さくすることができ、高
精度の作業が可能になるという利点がある。
しかし大型ロボツトｅで行う作業は、被作業物
ａが作業ライン上にあるのに対し、大型ロボツト
ｅが作業ライン外にあるため、両者間の相対位置
誤差が大きくなり易く、高精度の作業が困難にな
るという問題点がある。
ａが作業ライン上にあるのに対し、大型ロボツト
ｅが作業ライン外にあるため、両者間の相対位置
誤差が大きくなり易く、高精度の作業が困難にな
るという問題点がある。
又大型ロボツトｅで行う作業中、移動体Ｐは所
定位置で停止していいるため、その停止時間分次
の作業位置に送られるまでに必要な時間が増加
し、作業能率が低下するという問題点もある。
定位置で停止していいるため、その停止時間分次
の作業位置に送られるまでに必要な時間が増加
し、作業能率が低下するという問題点もある。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するため、作業ライ
ン上を移動する移動体に搭載されて移動体上の被
作業物に所定の作業を行う作業ロボツトを複数種
類備えると共に、作業ライン上で或る種類の作業
を終了した作業ロボツトと他の種類の作業を行う
ため、作業ライン外に待機させた作業ロボツトと
を作業ラインの途中で交換するロボツト交換手段
を備えたことを特徴とするロボツトを用いた作業
装置を提供するものである。
ン上を移動する移動体に搭載されて移動体上の被
作業物に所定の作業を行う作業ロボツトを複数種
類備えると共に、作業ライン上で或る種類の作業
を終了した作業ロボツトと他の種類の作業を行う
ため、作業ライン外に待機させた作業ロボツトと
を作業ラインの途中で交換するロボツト交換手段
を備えたことを特徴とするロボツトを用いた作業
装置を提供するものである。
作 用
本発明は上記した構成によつて、作業ライン上
の被作業物に、被数種類の作業ロボツトによつて
夫々が得意とする作業を施すことができると共
に、夫々の作業ロボツトを移動体に搭載して、同
じ移動体上の被作業物に所定の作業を加えさせる
ので、両者の相対位置誤差を減少させることがで
きる結果、高精度の作業が可能になる。
の被作業物に、被数種類の作業ロボツトによつて
夫々が得意とする作業を施すことができると共
に、夫々の作業ロボツトを移動体に搭載して、同
じ移動体上の被作業物に所定の作業を加えさせる
ので、両者の相対位置誤差を減少させることがで
きる結果、高精度の作業が可能になる。
又本発明によれば、被作業物の移動中に各種類
の作業ロボツトによる作業が行われるので、被作
業物を作業ライン上に停止させて位置決めする必
要がなく、作業能率を向上させることができる。
の作業ロボツトによる作業が行われるので、被作
業物を作業ライン上に停止させて位置決めする必
要がなく、作業能率を向上させることができる。
実施例
以下本発明の一実施例のロボツトを用いた作業
装置について、図面を参照しながら説明する。
装置について、図面を参照しながら説明する。
第１図は２種類の作業ロボツト５ａ，５ｂを備
えた自動組立ラインを示しており、第２図及び第
３図はその一部を詳細に示している。作業ライン
１には一方向に定速運動するコンベヤ２を配し、
このコンベヤ２上には所定間隔にパレツト３を載
置している。各パレツト３上には被作業物である
製品基台４を配し、作業ライン１上を移動する間
に第１作業ロボツト５ａ及び第２作業ロボツト５
ｂによつて所定の作業が加えられるように構成し
ている。
えた自動組立ラインを示しており、第２図及び第
３図はその一部を詳細に示している。作業ライン
１には一方向に定速運動するコンベヤ２を配し、
このコンベヤ２上には所定間隔にパレツト３を載
置している。各パレツト３上には被作業物である
製品基台４を配し、作業ライン１上を移動する間
に第１作業ロボツト５ａ及び第２作業ロボツト５
ｂによつて所定の作業が加えられるように構成し
ている。
作業ライン１のＡで示す部分は第１作業ロボツ
ト搬入位置、Ｂで示す部分は第１作業位置、Ｃで
示す部分は作業ロボツト交換位置、Ｄで示す部分
は第２作業位置、Ｅで示す部分は第２作業ロボツ
ト搬出位置である。
ト搬入位置、Ｂで示す部分は第１作業位置、Ｃで
示す部分は作業ロボツト交換位置、Ｄで示す部分
は第２作業位置、Ｅで示す部分は第２作業ロボツ
ト搬出位置である。
作業ライン１の側方には、これに平行に部品供
給台６が配設してあり、この部品供給台６には部
品７を収容した各種部品トレイ８が載置されてい
る。
給台６が配設してあり、この部品供給台６には部
品７を収容した各種部品トレイ８が載置されてい
る。
部品供給台６の外側には、作業ライン１に平行
なレール９に案内されて移動する第１マザーロボ
ツト１０ａ及び第２マザーロボツト１０ｂが配置
されている。
なレール９に案内されて移動する第１マザーロボ
ツト１０ａ及び第２マザーロボツト１０ｂが配置
されている。
第１図において、１１ａ，１１ｂは部品倉庫、
１２は予備の第１作業ロボツト５ａ、第２作業ロ
ボツト５ｂを載置するためのロボツト載置台であ
る。
１２は予備の第１作業ロボツト５ａ、第２作業ロ
ボツト５ｂを載置するためのロボツト載置台であ
る。
第１作業ロボツト５ａ及び第２作業ロボツト５
ｂは共にマイクロコンピユータを内蔵した多関節
ロボツトであつて、前記パレツト３に搭載されて
所定の作業を行うものであるが、両者ではその得
意な作業領域が異なつており、又夫々の作業に適
するような構造を有している。例えば第１作業ロ
ボツト５ａは前記部品トレイ８から部品７を選択
的に取出し、これを製品基台４の所定位置に設置
する機構を有し、この機能に適するようにハンド
機構１３ａが構成される一方、第２作業ロボツト
５ｂは前記部品７を固定するためにスナツプリン
グなどの部品７を前記部品トレイ８から取出し、
これを製品基台４の所定位置に嵌入固定する機能
を有し、この機能に適するようにハンド機構１３
ｂが構成されている。
ｂは共にマイクロコンピユータを内蔵した多関節
ロボツトであつて、前記パレツト３に搭載されて
所定の作業を行うものであるが、両者ではその得
意な作業領域が異なつており、又夫々の作業に適
するような構造を有している。例えば第１作業ロ
ボツト５ａは前記部品トレイ８から部品７を選択
的に取出し、これを製品基台４の所定位置に設置
する機構を有し、この機能に適するようにハンド
機構１３ａが構成される一方、第２作業ロボツト
５ｂは前記部品７を固定するためにスナツプリン
グなどの部品７を前記部品トレイ８から取出し、
これを製品基台４の所定位置に嵌入固定する機能
を有し、この機能に適するようにハンド機構１３
ｂが構成されている。
又これら作業ロボツト５ａ，５ｂは共にパレツ
ト３上に固定されるための手段として、その底面
に真空吸着用の開口部（図示せず）を有し、パレ
ツト３上に搭載されたときここに真空吸着力が作
用してパレツト３上に安定強固に固定されるよう
に構成されている。この固定手段としては、電磁
石による固定、クランプ爪による固定などを採用
することも可能である。
ト３上に固定されるための手段として、その底面
に真空吸着用の開口部（図示せず）を有し、パレ
ツト３上に搭載されたときここに真空吸着力が作
用してパレツト３上に安定強固に固定されるよう
に構成されている。この固定手段としては、電磁
石による固定、クランプ爪による固定などを採用
することも可能である。
更にこれら作業ロボツト５ａ，５ｂは特願昭58
−130118号出願に開示されるものと同様、製品基
台４に対する自己の関係位置を測定し、これに基
き製品基台４の正しい作業点に所定の作業を行う
ことができる機能を備えている。
−130118号出願に開示されるものと同様、製品基
台４に対する自己の関係位置を測定し、これに基
き製品基台４の正しい作業点に所定の作業を行う
ことができる機能を備えている。
前記第１マザーロボツト１０ａはレール９上を
第１作業ロボツト搬入位置Ａと作業ロボツト交換
位置Ｃとの間に往復動する。そしてこの第１マザ
ーロボツト１０ａは作業ロボツト交換位置Ｃにお
いて、所定の作業が終了した第１作業ロボツト５
ａをパレツト３上から取出し、これを第１作業ロ
ボツト搬入位置Ａに運び、ここで作業ライン１上
を送られてくるパレツト３上に前記第１作業ロボ
ツト５ａを搭載する。又第１作業ロボツト搬入位
置Ａから作業ロボツト交換位置Ｃに移動する間に
部品トレイ８の部品切れの有無を検出し、部品切
れの場合にはこれを部品倉庫１１ａの部品トレイ
８と交換する。
第１作業ロボツト搬入位置Ａと作業ロボツト交換
位置Ｃとの間に往復動する。そしてこの第１マザ
ーロボツト１０ａは作業ロボツト交換位置Ｃにお
いて、所定の作業が終了した第１作業ロボツト５
ａをパレツト３上から取出し、これを第１作業ロ
ボツト搬入位置Ａに運び、ここで作業ライン１上
を送られてくるパレツト３上に前記第１作業ロボ
ツト５ａを搭載する。又第１作業ロボツト搬入位
置Ａから作業ロボツト交換位置Ｃに移動する間に
部品トレイ８の部品切れの有無を検出し、部品切
れの場合にはこれを部品倉庫１１ａの部品トレイ
８と交換する。
第１マザーロボツト１０ａによつてパレツト３
上に搭載された第１作業ロボツト５ａはパレツト
３の移動に伴つて第１作業位置Ｂを移動する間に
所定の作業を行う。
上に搭載された第１作業ロボツト５ａはパレツト
３の移動に伴つて第１作業位置Ｂを移動する間に
所定の作業を行う。
前記第２マザーロボツト１０ｂはレール９上を
作業ロボツト交換位置Ｃと第２作業ロボツト搬出
位置Ｅとの間に往復動する。そしてこの第２マザ
ーロボツト１０ｂは第２作業ロボツト搬出位置Ｅ
において、所定の作業が終了した第２作業ロボツ
ト５ｂをパレツト３上から取出し、これを作業ロ
ボツト交換位置Ｃに運び、ここで第１作業ロボツ
ト５ａが取出された後のパレツト３上に前記第２
作業ロボツト５ｂを搭載する。又第１マザーロボ
ツト１０ａと同様、第２マザーロボツト１０ｂも
作業ロボツト交換位置Ｃから第２作業ロボツト搬
出位置Ｅに移動する間に部品トレイ８の部分切れ
の有無を検出し、部品切れの場合にはこれを部品
倉庫１１ｂの部品トレイ８と交換する。
作業ロボツト交換位置Ｃと第２作業ロボツト搬出
位置Ｅとの間に往復動する。そしてこの第２マザ
ーロボツト１０ｂは第２作業ロボツト搬出位置Ｅ
において、所定の作業が終了した第２作業ロボツ
ト５ｂをパレツト３上から取出し、これを作業ロ
ボツト交換位置Ｃに運び、ここで第１作業ロボツ
ト５ａが取出された後のパレツト３上に前記第２
作業ロボツト５ｂを搭載する。又第１マザーロボ
ツト１０ａと同様、第２マザーロボツト１０ｂも
作業ロボツト交換位置Ｃから第２作業ロボツト搬
出位置Ｅに移動する間に部品トレイ８の部分切れ
の有無を検出し、部品切れの場合にはこれを部品
倉庫１１ｂの部品トレイ８と交換する。
第２マザーロボツト１０ｂによつてパレツト３
上に搭載された第２作業ロボツト５ｂはパレツト
３移動に伴つて第２作業位置Ｄを移動する間に所
定の作業を行なう。
上に搭載された第２作業ロボツト５ｂはパレツト
３移動に伴つて第２作業位置Ｄを移動する間に所
定の作業を行なう。
前記第１マザーロボツト１０ａ、第２マザーロ
ボツト１０ｂは共に、作業ロボツト１０ａ，１０
ｂや部品トレイ８を着脱可能に把持するハンド機
構１４ａ，１４ｂを備えている。又これらマザー
ロボツト１０ａ，１０ｂは作業ロボツト５ａ，５
ｂをパレツト３に搭載したり、パレツト３から取
出すとき、パレツト３の移動に同期して前記ハン
ド機構１４ａ，１４ｂが移動するように構成され
ている。
ボツト１０ｂは共に、作業ロボツト１０ａ，１０
ｂや部品トレイ８を着脱可能に把持するハンド機
構１４ａ，１４ｂを備えている。又これらマザー
ロボツト１０ａ，１０ｂは作業ロボツト５ａ，５
ｂをパレツト３に搭載したり、パレツト３から取
出すとき、パレツト３の移動に同期して前記ハン
ド機構１４ａ，１４ｂが移動するように構成され
ている。
本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構
成することができる。
成することができる。
上記実施例では作業ロボツト１０ａをパレツト
３上に搭載しているが、被作業物４上に直接搭載
してもよい。又上記実施例では被作業物４及び作
業ロボツト１０ａ，１０ｂを搭載して移動する移
動体をコンベヤ２及びパレツト３で構成している
が、これに限定されない。更に上記実施例では、
作業ライン１上で或る程度の作業を終了した作業
ロボツト５ａと他の種類の作業を行うため作業ラ
イン１外に待機させた作業ロボツト５ｂとを作業
ライン１の途中で交換するロボツト交換手段を１
対のマザーロボツト１０ａ，１０ｂで構成してい
るが、このロボツト交換手段もこれに限定されな
い。
３上に搭載しているが、被作業物４上に直接搭載
してもよい。又上記実施例では被作業物４及び作
業ロボツト１０ａ，１０ｂを搭載して移動する移
動体をコンベヤ２及びパレツト３で構成している
が、これに限定されない。更に上記実施例では、
作業ライン１上で或る程度の作業を終了した作業
ロボツト５ａと他の種類の作業を行うため作業ラ
イン１外に待機させた作業ロボツト５ｂとを作業
ライン１の途中で交換するロボツト交換手段を１
対のマザーロボツト１０ａ，１０ｂで構成してい
るが、このロボツト交換手段もこれに限定されな
い。
又上記実施例では、２種類の作業ロボツト１０
ａ，１０ｂを備えた構成となつているが、これを
３種類以上の作業ロボツトを備えた構成とし、又
これに応じてロボツト交換手段の数を増した構成
とすることもできる。各種類の作業ロボツトの作
業内容も、上記実施例に示したものに限定され
ず、ハンダ付け作業、潤滑油注入作業等種々のも
のを選択することができる。
ａ，１０ｂを備えた構成となつているが、これを
３種類以上の作業ロボツトを備えた構成とし、又
これに応じてロボツト交換手段の数を増した構成
とすることもできる。各種類の作業ロボツトの作
業内容も、上記実施例に示したものに限定され
ず、ハンダ付け作業、潤滑油注入作業等種々のも
のを選択することができる。
発明の効果
本発明は上記構成、作用を有するので、ロボツ
トを用いた作業装置の作業精度の向上と、作業能
率の向上とを図ることができるという効果があ
る。
トを用いた作業装置の作業精度の向上と、作業能
率の向上とを図ることができるという効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図は
その要部の平面図、第３図はその要部の斜視図、
第４図は従来例の斜視図である。 １……作業ライン、２，３……移動体、４……
被作業物、５ａ，５ｂ……作業ロボツト、１０
ａ，１０ｂ……ロボツト交換手段。
その要部の平面図、第３図はその要部の斜視図、
第４図は従来例の斜視図である。 １……作業ライン、２，３……移動体、４……
被作業物、５ａ，５ｂ……作業ロボツト、１０
ａ，１０ｂ……ロボツト交換手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 作業ライン上を移動する移動体に搭載されて
移動体上の被作業物に所定の作業を行う作業ロボ
ツトを複数種類備えると共に、作業ライン上で或
る種類の作業を終了した作業ロボツトと他の種類
の作業を行うため、作業ライン外に待機させた作
業ロボツトとを作業ラインの途中で交換するロボ
ツト交換手段を備えたことを特徴とするロボツト
を用いた作業装置。 ２ ロボツト交換手段が作業ライン外に配したマ
ザーロボツトで構成される特許請求の範囲第１項
記載のロボツトを用いた作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13941285A JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13941285A JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61297041A JPS61297041A (ja) | 1986-12-27 |
| JPH0335051B2 true JPH0335051B2 (ja) | 1991-05-24 |
Family
ID=15244633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13941285A Granted JPS61297041A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | ロボットを用いた作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61297041A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005026986A1 (de) | 2005-06-10 | 2006-12-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Befüllen und Verschließen von Behältnissen |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP13941285A patent/JPS61297041A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61297041A (ja) | 1986-12-27 |
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