JPH0335051B2 - - Google Patents

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JPH0335051B2
JPH0335051B2 JP13941285A JP13941285A JPH0335051B2 JP H0335051 B2 JPH0335051 B2 JP H0335051B2 JP 13941285 A JP13941285 A JP 13941285A JP 13941285 A JP13941285 A JP 13941285A JP H0335051 B2 JPH0335051 B2 JP H0335051B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
robot
line
robots
workpiece
Prior art date
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Expired
Application number
JP13941285A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61297041A (ja
Inventor
Toshitoki Inoe
Yoshiaki Makisawa
Katsumi Takeuchi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP13941285A priority Critical patent/JPS61297041A/ja
Publication of JPS61297041A publication Critical patent/JPS61297041A/ja
Publication of JPH0335051B2 publication Critical patent/JPH0335051B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/008Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボツトを用いて製品の組立て、加工
などを行う作業装置に関するものである。
従来の技術 近年各種工業用ロボツトの実用化により、多品
種物品の組立て、加工などの作業にロボツトが採
用され、作業の自動化が促進されている。
このようなロボツトを用いた作業装置として、
特願昭58−103118号出願に開示されているものが
ある。この従来技術は第4図に示すように、作業
ライン上を移送される移動体P上に、直接又は被
作業物aを介して、作業ロボツトbを搭載し、作
業ラインの側方に配された部品供給部cから部品
dを選択取得してこれを移動体P上の被作業物a
に組付けるように構成されている。又作業ライン
の側方には大型ロボツトeを配置してあり、前記
被作業物aに嵌合、溶接、ネジ締めなどの作業を
施す。この大型ロボツトeが前記作業を行つてい
る間、移動体Pは位置決めユニツトfによつて所
定位置に位置決めされて停止している。
発明が解決しようとする問題点 上記従来技術においては、作業ロボツトb自身
を移動体P上に搭載固定でき、その状態で被作業
物aに対し部品組付けなどの作業を行うことがで
きるので、被作業物aと作業ロボツトbとの間の
相対位置誤差を極めて小さくすることができ、高
精度の作業が可能になるという利点がある。
しかし大型ロボツトeで行う作業は、被作業物
aが作業ライン上にあるのに対し、大型ロボツト
eが作業ライン外にあるため、両者間の相対位置
誤差が大きくなり易く、高精度の作業が困難にな
るという問題点がある。
又大型ロボツトeで行う作業中、移動体Pは所
定位置で停止していいるため、その停止時間分次
の作業位置に送られるまでに必要な時間が増加
し、作業能率が低下するという問題点もある。
問題点を解決するための手段 本発明は上記問題点を解決するため、作業ライ
ン上を移動する移動体に搭載されて移動体上の被
作業物に所定の作業を行う作業ロボツトを複数種
類備えると共に、作業ライン上で或る種類の作業
を終了した作業ロボツトと他の種類の作業を行う
ため、作業ライン外に待機させた作業ロボツトと
を作業ラインの途中で交換するロボツト交換手段
を備えたことを特徴とするロボツトを用いた作業
装置を提供するものである。
作 用 本発明は上記した構成によつて、作業ライン上
の被作業物に、被数種類の作業ロボツトによつて
夫々が得意とする作業を施すことができると共
に、夫々の作業ロボツトを移動体に搭載して、同
じ移動体上の被作業物に所定の作業を加えさせる
ので、両者の相対位置誤差を減少させることがで
きる結果、高精度の作業が可能になる。
又本発明によれば、被作業物の移動中に各種類
の作業ロボツトによる作業が行われるので、被作
業物を作業ライン上に停止させて位置決めする必
要がなく、作業能率を向上させることができる。
実施例 以下本発明の一実施例のロボツトを用いた作業
装置について、図面を参照しながら説明する。
第1図は2種類の作業ロボツト5a,5bを備
えた自動組立ラインを示しており、第2図及び第
3図はその一部を詳細に示している。作業ライン
1には一方向に定速運動するコンベヤ2を配し、
このコンベヤ2上には所定間隔にパレツト3を載
置している。各パレツト3上には被作業物である
製品基台4を配し、作業ライン1上を移動する間
に第1作業ロボツト5a及び第2作業ロボツト5
bによつて所定の作業が加えられるように構成し
ている。
作業ライン1のAで示す部分は第1作業ロボツ
ト搬入位置、Bで示す部分は第1作業位置、Cで
示す部分は作業ロボツト交換位置、Dで示す部分
は第2作業位置、Eで示す部分は第2作業ロボツ
ト搬出位置である。
作業ライン1の側方には、これに平行に部品供
給台6が配設してあり、この部品供給台6には部
品7を収容した各種部品トレイ8が載置されてい
る。
部品供給台6の外側には、作業ライン1に平行
なレール9に案内されて移動する第1マザーロボ
ツト10a及び第2マザーロボツト10bが配置
されている。
第1図において、11a,11bは部品倉庫、
12は予備の第1作業ロボツト5a、第2作業ロ
ボツト5bを載置するためのロボツト載置台であ
る。
第1作業ロボツト5a及び第2作業ロボツト5
bは共にマイクロコンピユータを内蔵した多関節
ロボツトであつて、前記パレツト3に搭載されて
所定の作業を行うものであるが、両者ではその得
意な作業領域が異なつており、又夫々の作業に適
するような構造を有している。例えば第1作業ロ
ボツト5aは前記部品トレイ8から部品7を選択
的に取出し、これを製品基台4の所定位置に設置
する機構を有し、この機能に適するようにハンド
機構13aが構成される一方、第2作業ロボツト
5bは前記部品7を固定するためにスナツプリン
グなどの部品7を前記部品トレイ8から取出し、
これを製品基台4の所定位置に嵌入固定する機能
を有し、この機能に適するようにハンド機構13
bが構成されている。
又これら作業ロボツト5a,5bは共にパレツ
ト3上に固定されるための手段として、その底面
に真空吸着用の開口部(図示せず)を有し、パレ
ツト3上に搭載されたときここに真空吸着力が作
用してパレツト3上に安定強固に固定されるよう
に構成されている。この固定手段としては、電磁
石による固定、クランプ爪による固定などを採用
することも可能である。
更にこれら作業ロボツト5a,5bは特願昭58
−130118号出願に開示されるものと同様、製品基
台4に対する自己の関係位置を測定し、これに基
き製品基台4の正しい作業点に所定の作業を行う
ことができる機能を備えている。
前記第1マザーロボツト10aはレール9上を
第1作業ロボツト搬入位置Aと作業ロボツト交換
位置Cとの間に往復動する。そしてこの第1マザ
ーロボツト10aは作業ロボツト交換位置Cにお
いて、所定の作業が終了した第1作業ロボツト5
aをパレツト3上から取出し、これを第1作業ロ
ボツト搬入位置Aに運び、ここで作業ライン1上
を送られてくるパレツト3上に前記第1作業ロボ
ツト5aを搭載する。又第1作業ロボツト搬入位
置Aから作業ロボツト交換位置Cに移動する間に
部品トレイ8の部品切れの有無を検出し、部品切
れの場合にはこれを部品倉庫11aの部品トレイ
8と交換する。
第1マザーロボツト10aによつてパレツト3
上に搭載された第1作業ロボツト5aはパレツト
3の移動に伴つて第1作業位置Bを移動する間に
所定の作業を行う。
前記第2マザーロボツト10bはレール9上を
作業ロボツト交換位置Cと第2作業ロボツト搬出
位置Eとの間に往復動する。そしてこの第2マザ
ーロボツト10bは第2作業ロボツト搬出位置E
において、所定の作業が終了した第2作業ロボツ
ト5bをパレツト3上から取出し、これを作業ロ
ボツト交換位置Cに運び、ここで第1作業ロボツ
ト5aが取出された後のパレツト3上に前記第2
作業ロボツト5bを搭載する。又第1マザーロボ
ツト10aと同様、第2マザーロボツト10bも
作業ロボツト交換位置Cから第2作業ロボツト搬
出位置Eに移動する間に部品トレイ8の部分切れ
の有無を検出し、部品切れの場合にはこれを部品
倉庫11bの部品トレイ8と交換する。
第2マザーロボツト10bによつてパレツト3
上に搭載された第2作業ロボツト5bはパレツト
3移動に伴つて第2作業位置Dを移動する間に所
定の作業を行なう。
前記第1マザーロボツト10a、第2マザーロ
ボツト10bは共に、作業ロボツト10a,10
bや部品トレイ8を着脱可能に把持するハンド機
構14a,14bを備えている。又これらマザー
ロボツト10a,10bは作業ロボツト5a,5
bをパレツト3に搭載したり、パレツト3から取
出すとき、パレツト3の移動に同期して前記ハン
ド機構14a,14bが移動するように構成され
ている。
本発明は上記実施例に示す外、種々の態様に構
成することができる。
上記実施例では作業ロボツト10aをパレツト
3上に搭載しているが、被作業物4上に直接搭載
してもよい。又上記実施例では被作業物4及び作
業ロボツト10a,10bを搭載して移動する移
動体をコンベヤ2及びパレツト3で構成している
が、これに限定されない。更に上記実施例では、
作業ライン1上で或る程度の作業を終了した作業
ロボツト5aと他の種類の作業を行うため作業ラ
イン1外に待機させた作業ロボツト5bとを作業
ライン1の途中で交換するロボツト交換手段を1
対のマザーロボツト10a,10bで構成してい
るが、このロボツト交換手段もこれに限定されな
い。
又上記実施例では、2種類の作業ロボツト10
a,10bを備えた構成となつているが、これを
3種類以上の作業ロボツトを備えた構成とし、又
これに応じてロボツト交換手段の数を増した構成
とすることもできる。各種類の作業ロボツトの作
業内容も、上記実施例に示したものに限定され
ず、ハンダ付け作業、潤滑油注入作業等種々のも
のを選択することができる。
発明の効果 本発明は上記構成、作用を有するので、ロボツ
トを用いた作業装置の作業精度の向上と、作業能
率の向上とを図ることができるという効果があ
る。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例の平面図、第2図は
その要部の平面図、第3図はその要部の斜視図、
第4図は従来例の斜視図である。 1……作業ライン、2,3……移動体、4……
被作業物、5a,5b……作業ロボツト、10
a,10b……ロボツト交換手段。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1 作業ライン上を移動する移動体に搭載されて
    移動体上の被作業物に所定の作業を行う作業ロボ
    ツトを複数種類備えると共に、作業ライン上で或
    る種類の作業を終了した作業ロボツトと他の種類
    の作業を行うため、作業ライン外に待機させた作
    業ロボツトとを作業ラインの途中で交換するロボ
    ツト交換手段を備えたことを特徴とするロボツト
    を用いた作業装置。 2 ロボツト交換手段が作業ライン外に配したマ
    ザーロボツトで構成される特許請求の範囲第1項
    記載のロボツトを用いた作業装置。
JP13941285A 1985-06-26 1985-06-26 ロボットを用いた作業装置 Granted JPS61297041A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13941285A JPS61297041A (ja) 1985-06-26 1985-06-26 ロボットを用いた作業装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13941285A JPS61297041A (ja) 1985-06-26 1985-06-26 ロボットを用いた作業装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61297041A JPS61297041A (ja) 1986-12-27
JPH0335051B2 true JPH0335051B2 (ja) 1991-05-24

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JP13941285A Granted JPS61297041A (ja) 1985-06-26 1985-06-26 ロボットを用いた作業装置

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005026986A1 (de) 2005-06-10 2006-12-14 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Befüllen und Verschließen von Behältnissen

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JPS61297041A (ja) 1986-12-27

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