JPH0329846A - 管内検査用ロボットの安全装置 - Google Patents
管内検査用ロボットの安全装置Info
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- JPH0329846A JPH0329846A JP1163743A JP16374389A JPH0329846A JP H0329846 A JPH0329846 A JP H0329846A JP 1163743 A JP1163743 A JP 1163743A JP 16374389 A JP16374389 A JP 16374389A JP H0329846 A JPH0329846 A JP H0329846A
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000256247 Spodoptera exigua Species 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02872—Pressure
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
本発明は、発電所、化学プラント等における配管設備の
うち、比較的大径の垂直管や斜管を管内より検査するロ
ボットに係わり、特に管内検査中の落下防止に好適なロ
ボットの安全装置に関する。
うち、比較的大径の垂直管や斜管を管内より検査するロ
ボットに係わり、特に管内検査中の落下防止に好適なロ
ボットの安全装置に関する。
発電所や化学プラント等において使用されている比較的
大径の垂直管や斜管は、かなりの溶接箇所を有しており
、それらの溶接箇所は管の流通効率の保全や安全上等の
見地から定期的に検査される。この検査は高所作業を伴
い危険なことからロボットを使用して行われる場合が多
く、使用するロボットは、通常管内を移動するための空
圧または油圧により作動するアクチュエータ，バルプ類
や、管内検査用のＴＶカメラ，超音波探傷用の探触子等
を積載して地上からの操作信号により操作される。
大径の垂直管や斜管は、かなりの溶接箇所を有しており
、それらの溶接箇所は管の流通効率の保全や安全上等の
見地から定期的に検査される。この検査は高所作業を伴
い危険なことからロボットを使用して行われる場合が多
く、使用するロボットは、通常管内を移動するための空
圧または油圧により作動するアクチュエータ，バルプ類
や、管内検査用のＴＶカメラ，超音波探傷用の探触子等
を積載して地上からの操作信号により操作される。
第３図に従来のロボットの一般的な管内移動用の空圧回
路を示す。図において、１はコンブレソサ、２はエアタ
ンク、３は圧力制御弁で、これらは地上機器Ａとして地
上に設置される。
路を示す。図において、１はコンブレソサ、２はエアタ
ンク、３は圧力制御弁で、これらは地上機器Ａとして地
上に設置される。
４は圧力制御弁が３から送られる圧気の流れの方向を制
御するソレノイドバルブ、７は前記圧気の供給を受けて
ロボソトの管内移動を行うエアシリンダ、５，６はエア
シリンダ７のエア流量を制御する弁で、ソレノイドバル
ブ４、流量制御弁５，６、エアシリンダ７はロボット移
動用のアクチュエータＢとしてロボソトに積載される。
御するソレノイドバルブ、７は前記圧気の供給を受けて
ロボソトの管内移動を行うエアシリンダ、５，６はエア
シリンダ７のエア流量を制御する弁で、ソレノイドバル
ブ４、流量制御弁５，６、エアシリンダ７はロボット移
動用のアクチュエータＢとしてロボソトに積載される。
なお、アクチュエータＢは、説明を簡単にするため図に
は１組のみ示しているが、実際は複数組が積載されてい
る。
は１組のみ示しているが、実際は複数組が積載されてい
る。
地上機器ＡとアクチュエークＢは、圧気供給可能にホー
ス等で接続されており、同時に、図示しないロボットに
積載されている検査機器は地上の操作機器とケーブル等
で接続されている。
ス等で接続されており、同時に、図示しないロボットに
積載されている検査機器は地上の操作機器とケーブル等
で接続されている。
複数のソレノイドバルブ４を操作し複数のエアシリンダ
７をそれぞれ伸縮させることにより、ロボソトは落下し
ないように管の内壁を突っ張りながら管内を尺取虫的に
移動し、積載している検査用機器により管を内部から検
査して行く。
７をそれぞれ伸縮させることにより、ロボソトは落下し
ないように管の内壁を突っ張りながら管内を尺取虫的に
移動し、積載している検査用機器により管を内部から検
査して行く。
上記第３図に示すような空圧回路を有する従来のロボン
トにおいては、ソレノイドバルブ４、流量制御弁５，６
、エアシリンダ７等の各機器およびそれらを接続する管
路等を含むアクチュエータＢ内のいずれかの箇所が、例
えば継手等の接続部の緩みやパソキン類の劣化．破損等
を起こしてエア漏れを発生すると、落下しないように管
の内壁を突っ張っているエアシリンダの押圧力が低下し
てロボットが管内を落下する場合があり、ロボットのみ
ならず管をも破損するという問題点を有していた。
トにおいては、ソレノイドバルブ４、流量制御弁５，６
、エアシリンダ７等の各機器およびそれらを接続する管
路等を含むアクチュエータＢ内のいずれかの箇所が、例
えば継手等の接続部の緩みやパソキン類の劣化．破損等
を起こしてエア漏れを発生すると、落下しないように管
の内壁を突っ張っているエアシリンダの押圧力が低下し
てロボットが管内を落下する場合があり、ロボットのみ
ならず管をも破損するという問題点を有していた。
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、前記ロボソト
移動用のアクチュエータＢのいずれかの箇所からエア漏
れが発生しても、ロボットの管内落下を防止することが
できる管内検査用ロボットの安全装置を提供することを
目的とする。
移動用のアクチュエータＢのいずれかの箇所からエア漏
れが発生しても、ロボットの管内落下を防止することが
できる管内検査用ロボットの安全装置を提供することを
目的とする。
一３
４
上記目的を達威するため、本発明の検査用ロボットの安
全装置は、アクチュエータ，バルブ類，検査機器等を有
し、これらの機器に地上に設けたエアタンクおよび圧力
制御弁を介して圧気が供給され、かつ地上からの操作信
号により操作されて管内を移動可能に検査する管内検査
用のロボソトにおいて、前記ロボットに緊急時における
落下防止用のエアバッグを取り付け、前記圧力制御弁の
出口圧を前記ロボットの管内移動用のアクチュエータ回
路と前記エアバッグの作動用回路とに分岐し、前記エア
バッグの作動用回路を、前記圧力制御弁の出口圧の低下
により作動するパイロット弁と該パイロット弁の作動に
よりパイロット弁を介してエアバングに圧気を供給する
エアタンクとにより構成したものである。
全装置は、アクチュエータ，バルブ類，検査機器等を有
し、これらの機器に地上に設けたエアタンクおよび圧力
制御弁を介して圧気が供給され、かつ地上からの操作信
号により操作されて管内を移動可能に検査する管内検査
用のロボソトにおいて、前記ロボットに緊急時における
落下防止用のエアバッグを取り付け、前記圧力制御弁の
出口圧を前記ロボットの管内移動用のアクチュエータ回
路と前記エアバッグの作動用回路とに分岐し、前記エア
バッグの作動用回路を、前記圧力制御弁の出口圧の低下
により作動するパイロット弁と該パイロット弁の作動に
よりパイロット弁を介してエアバングに圧気を供給する
エアタンクとにより構成したものである。
ロポソトの管内移動用のアクチュエータの回路内にエア
漏れが発生すると、圧力制御弁の出口圧が低下し、該圧
力制御弁の低下により作動するようになっているパイロ
ソト弁が動作し、ロポントに取り付けられる落下防止用
のエアバッグに回路が連通ずる。この回路の連通により
前記圧力制御弁からの圧気とともに、ロボット内設置の
エアタンクからエアバソグに圧気が供給され、エアバッ
グを急速に膨らませてエアバソグの外周面を管の内周面
に押圧して密着状態で接触させ、その接触によりロボッ
トの管内周面を突っ張っているアクチュエータの圧力低
下を補い、ロボットの自由落下または急速落下を防止す
ることができる。
漏れが発生すると、圧力制御弁の出口圧が低下し、該圧
力制御弁の低下により作動するようになっているパイロ
ソト弁が動作し、ロポントに取り付けられる落下防止用
のエアバッグに回路が連通ずる。この回路の連通により
前記圧力制御弁からの圧気とともに、ロボット内設置の
エアタンクからエアバソグに圧気が供給され、エアバッ
グを急速に膨らませてエアバソグの外周面を管の内周面
に押圧して密着状態で接触させ、その接触によりロボッ
トの管内周面を突っ張っているアクチュエータの圧力低
下を補い、ロボットの自由落下または急速落下を防止す
ることができる。
本発明の１実施例を第１図および第２図を参照して説明
する。図中、第３図と同符号のものは同じものを示す。
する。図中、第３図と同符号のものは同じものを示す。
図において８はエアタンクで、圧力制御弁３の出口とソ
レノイドバルブ４とを結ぶ管路から分岐した管路に接続
されている。９はパイロット弁で、エアタンク８の下流
に設けられており、圧力制御弁３の出口圧の低下により
パイロット圧が作用し作動するようになっている。１０
はロボットに取り付けられている緊急時における落下防
止用のエアバッグで、パイロット弁９の作動によりエア
タンク８および圧力制御弁３から圧気が供給されて急速
に膨らみ、エアバッグ１０の外周面を管の内周面に押圧
して密着状態に接触させるようになっている。
レノイドバルブ４とを結ぶ管路から分岐した管路に接続
されている。９はパイロット弁で、エアタンク８の下流
に設けられており、圧力制御弁３の出口圧の低下により
パイロット圧が作用し作動するようになっている。１０
はロボットに取り付けられている緊急時における落下防
止用のエアバッグで、パイロット弁９の作動によりエア
タンク８および圧力制御弁３から圧気が供給されて急速
に膨らみ、エアバッグ１０の外周面を管の内周面に押圧
して密着状態に接触させるようになっている。
エアタンク８、パイロット弁９エアバッグ１０によりエ
アバッグ１０の作動用回路Ｃを形戊する。
アバッグ１０の作動用回路Ｃを形戊する。
１１はエアバッグ１０に供給された圧気を大気中に放出
するためのボール弁で、放出量を任意に調整することに
よりロボットを停止状態から管内を徐々に降下させるこ
とが可能になる。ボール弁１１は地上またはロボットを
操作しやすい任意の位置に設けられる。
するためのボール弁で、放出量を任意に調整することに
よりロボットを停止状態から管内を徐々に降下させるこ
とが可能になる。ボール弁１１は地上またはロボットを
操作しやすい任意の位置に設けられる。
第２図はロボットおよび該ロボットに取り付けられたエ
アバッグの１例を示す図で、ロボットは、ＴＶカメラ１
２と管ｌ８の内周面１８ａを押圧して突っ張り可能な空
圧または油圧により伸縮する複数のシリンダ１３とより
なる先頭車、シリンダ１３と同期をとりタがらロボット
全体を尺取虫的に管内を移動させるための動力シリンダ
１４と複数のシリンダ１３とよりなる動力車、探触子１
６を内周面ｌ８ａに沿って走査するスキャナ１５と複数
のシリンダｌ３とよりなる後尾車の３ブロックから構成
されており、各ブロック間は管１８の軸線の回りに回動
可能に、かつ屈曲可能に軸継手により連結されている。
アバッグの１例を示す図で、ロボットは、ＴＶカメラ１
２と管ｌ８の内周面１８ａを押圧して突っ張り可能な空
圧または油圧により伸縮する複数のシリンダ１３とより
なる先頭車、シリンダ１３と同期をとりタがらロボット
全体を尺取虫的に管内を移動させるための動力シリンダ
１４と複数のシリンダ１３とよりなる動力車、探触子１
６を内周面ｌ８ａに沿って走査するスキャナ１５と複数
のシリンダｌ３とよりなる後尾車の３ブロックから構成
されており、各ブロック間は管１８の軸線の回りに回動
可能に、かつ屈曲可能に軸継手により連結されている。
１７は地上よりロボソトに圧気または圧油を送るホース
および操作信号用のケーブルである。１０′は動力車に
取り付けられたエアバッグである。
および操作信号用のケーブルである。１０′は動力車に
取り付けられたエアバッグである。
いま、第１図に示すアクチュエータＢの回路内のいずれ
かの箇所からエア漏れが発生すると、圧力制御弁３の出
口圧が次第に低下して行き一定の圧力まで低下すると、
パイロット弁９に作用しているパイロット圧が低下して
、パイロット弁９は内設しているばねによりそれまで閉
じていたポートが開かれ、圧力制御弁およびエアタンク
８とエアバッグ１０との間を連通ずる。このため、圧力
制御弁３からの圧気とともにエアタンク８からの圧気が
バイロント弁９を介して−７− −８− エアバフグ１０に供給される。圧気の供給を受けてエア
バッグ１０は急速に膨らみ、エアバッグ１０の外周面は
管内周面１８ａを押圧して密着状態で接触する。この接
触により前記圧力低下によるシリンダ１３の内周面１８
ａに対する突っ張り力低下を補い、ロボットの管１８内
の自由落下または急速落下を防止することができる。
かの箇所からエア漏れが発生すると、圧力制御弁３の出
口圧が次第に低下して行き一定の圧力まで低下すると、
パイロット弁９に作用しているパイロット圧が低下して
、パイロット弁９は内設しているばねによりそれまで閉
じていたポートが開かれ、圧力制御弁およびエアタンク
８とエアバッグ１０との間を連通ずる。このため、圧力
制御弁３からの圧気とともにエアタンク８からの圧気が
バイロント弁９を介して−７− −８− エアバフグ１０に供給される。圧気の供給を受けてエア
バッグ１０は急速に膨らみ、エアバッグ１０の外周面は
管内周面１８ａを押圧して密着状態で接触する。この接
触により前記圧力低下によるシリンダ１３の内周面１８
ａに対する突っ張り力低下を補い、ロボットの管１８内
の自由落下または急速落下を防止することができる。
一方、エアバ・ングｌＯの膨らみにより管１８内の停止
状態になったロボットは、ボール弁１１を操作してエア
バッグ１０内の圧気を大気中に放出することによりエア
バッグ１０と管内周面１８ａとの接触状態を緩め、管１
８内を徐々に降下させて回収される。
状態になったロボットは、ボール弁１１を操作してエア
バッグ１０内の圧気を大気中に放出することによりエア
バッグ１０と管内周面１８ａとの接触状態を緩め、管１
８内を徐々に降下させて回収される。
上記したように、エアバッグ１０の作動用回路Ｃは、ロ
ボット本体移動用のアクチュエータＢの圧力を分岐して
利用するから、部品点数が少なく簡単な構成で形威され
、高い信頼性が得られる効果を有する。
ボット本体移動用のアクチュエータＢの圧力を分岐して
利用するから、部品点数が少なく簡単な構成で形威され
、高い信頼性が得られる効果を有する。
本発明は、以上説明したように構成されているので、ロ
ボント移動用のアクチュエーク回路中、いずれの箇所か
らエア漏れが発生しても、ロボットの管内落下を防止す
ることができる効果を奏する。
ボント移動用のアクチュエーク回路中、いずれの箇所か
らエア漏れが発生しても、ロボットの管内落下を防止す
ることができる効果を奏する。
第１図は本発明の１実施例を示す空圧回路図、第２図は
ロボットにエアバッグを取り付けた状態の１例を示す全
体図である。 第３図は従来のロボットの管内移動用の空圧回路の１例
を示す図である。
ロボットにエアバッグを取り付けた状態の１例を示す全
体図である。 第３図は従来のロボットの管内移動用の空圧回路の１例
を示す図である。
Claims (1)
- １、アクチュエータ、バルブ類、検査機器等を有し、こ
れらの機器に地上に設けたエアタンクおよび圧力制御弁
を介して圧気が供給され、かつ地上からの操作信号によ
り操作されて管内を移動可能に検査する管内検査用のロ
ボットにおいて、前記ロボットに緊急時における落下防
止用のエアバッグを取り付け、前記圧力制御弁の出口圧
を前記ロボットの管内移動用のアクチュエータ回路と前
記エアバッグの作動用回路とに分岐し、前記エアバッグ
の作動用回路を、前記圧力制御弁の出口圧の低下により
作動するパイロット弁と該パイロット弁の作動によりパ
イロット弁を介してエアバッグに圧気を供給するエアタ
ンクとにより構成したことを特徴とする管内検査用ロボ
ットの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1163743A JP2717002B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 管内検査用ロボットの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1163743A JP2717002B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 管内検査用ロボットの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329846A true JPH0329846A (ja) | 1991-02-07 |
| JP2717002B2 JP2717002B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=15779837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1163743A Expired - Lifetime JP2717002B2 (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 管内検査用ロボットの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2717002B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110131518A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 北京交通大学 | 小口径燃气聚乙烯管道智能检测器 |
| CN115163964A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-10-11 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 | 一种变径气囊封堵机器人系统 |
| CN115267095A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-01 | 深圳市环水管网科技服务有限公司 | 一种检测装置 |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1163743A patent/JP2717002B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110131518A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-16 | 北京交通大学 | 小口径燃气聚乙烯管道智能检测器 |
| CN115163964A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-10-11 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 | 一种变径气囊封堵机器人系统 |
| CN115163964B (zh) * | 2022-07-14 | 2023-07-04 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 | 一种变径气囊封堵机器人系统 |
| CN115267095A (zh) * | 2022-09-30 | 2022-11-01 | 深圳市环水管网科技服务有限公司 | 一种检测装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2717002B2 (ja) | 1998-02-18 |
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