JPH0329690B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、自動倉庫に関し、物品棚が移動せ
ず、取り出しのためのアームの方が高速で移動す
る自動倉庫に関するものである。

＜従来の技術＞ 自動倉庫とは、入力した信号によつてアームと
目的の番地の棚との位置を一致させ、その棚の物
品を取り出すことのできる装置である。

この装置では大きく分けると、棚が移動する方
式と、棚を固定してアームが移動する方式とが存
在する。

本発明はアームが移動する方式であるが、従来
のこの種の装置では棚の前にクレーンを設け、こ
のクレーンを移動させて品物を取り出す構成が採
用されている。

＜本発明が解決しようとする問題点＞ しかし、上記の方法では重量の大きい自動車部
品などをゆつくりと取り出して運搬するには適し
ているが、膨大な品物の中から迅速に目的とする
物を探し出し、高速で運搬して取り出す装置には
適していない。

また、特開昭49−2274号公報には昇降架台の吊
りワイヤの端に重りを吊り下げて重量をバランス
して昇降させることが開示されている。

ところが、この種の昇降手段にあつては例えば
昇降台を重りの自然落下速度より速い速度で上昇
させようとすると、昇降台を吊つている部材に過
大の張力が作用するだけでなく、重りとしての機
能を喪失してしまう。

さらに移動していた昇降台が停止したときは、
重りの働く慣性により重りを吊つている部材に過
大な張力が作用して破断する危険がある。

このように従来の昇降技術にあつては、昇降速
度を高速化することが困難である。

＜本発明の目的＞ 本発明は以上の点に鑑みて成されたもので、そ
の目的とするところは高速運転に適した自動倉庫
を提供することにある。

＜本発明の構成＞ 次に本発明の一実施例について説明する。

＜イ＞ 物品棚 本発明の物品棚１は床面上に固定した、移動
しない棚である。

物品棚１の内部は仕切りによつて複数の部屋
に区画されており、各部屋の内部には第４図に
示すような容器Ｋが位置している。

容器Ｋは物品を収納するための、上面のみ解
放した箱体である。

そして容器Ｋの前面には取つ手K1が形成し
てあり、この取つ手K1は下面のみ解放した溝
型に形成する。

＜ロ＞ 昇降レール 昇降レール２は物品棚１の前面を、物品棚１
と平行に昇降可能なレールである。

昇降レール２を昇降させるために、物品棚１
の両端には縦ガイド２１を設ける。

そして各縦ガイド２１の上下にはローラー２
３を取り付け、このローラー２３には環状の駆
動ベルト２２を、縦ガイド２１と平行に、回転
自在に取り付ける。

こうして物品棚１の両側に設けた環状の駆動
ベルト２２に、水平のレールの両端を固定して
昇降レール２を構成する。

駆動ベルト２２を巻き付けたローラー２３に
は、昇降用サーボモータM1からの回転を伝達
する。

現在製造されているサーボモータは、きわめ
て小さい角度での制御が可能であるから、この
サーボモータM1に信号を入力することによつ
て、昇降レール２を正確な高さまで昇降させ、
また正確な位置に停止させることができる。

＜ハ＞ 滑走架台 昇降レール２の上には滑車架台３を、走行自
在に登載する。

昇降レール２の両端には第３図に示すように
ローラー３２を取り付け、このローラー３２に
は環状のベルト３１を水平方向に回転自在に取
り付ける。

そして滑走架台３の下部は、このベルト３１
に固定し、ベルト３１の回転にしたがつて、滑
走架台３がレール上を水平に走行自在に構成す
る。

ベルト３１を巻き付けたローラー３２には、
水平走行用サーボモータM2からの回転を伝達
する。

したがつてこのサーボモータに信号を入力す
ることによつて、滑走架台３を正確な位置まで
走行させ、また正確に停止させることが可能で
ある。

＜ニ＞ 回転アーム 滑走架台３の上には回転アーム４、および回
転用サーボモータM3を登載する。

そして回転アーム４は、滑走架台３に取り付
けた垂直回転軸４１に固定する。

この回転軸４１には回転用サーボモータM3
からの回転をギヤ４２群を介して伝達する。

したがつて回転アーム４は回転用サーボモー
タM3に入力した信号にしたがつて、所定の角
度だけ正確に回転する。

＜ホ＞ フツク台車の前後動 回転アーム４にはフツク台車５を登載する。

このフツク台車５はその先端にフツク５２を
形成した台車であつて、回転アーム４の上で前
後方向に走行自在である。

フツク台車５は回転アーム４が所定の角度だ
け回転したのち、前進し、直ちに後退する。

そのために回転アーム４にはフツク台車５の
前後動用のサーボモータM4を取り付ける。

この前後動用サーボモータM4の軸の回転を
伝達するベルト５１の正転、逆転によつて、フ
ツク台車５は正確な距離だけ前進し、直ちに元
の位置まで後退する。

＜ヘ＞ 制御装置 以上の４種類のサーボモータに、回転角度を
設定して起動、停止信号を与えるのが制御装置
である。

この制御装置としては公知の市販のコンピユ
ータを利用する。

その結果、回転アーム４上のフツク台車５を
所定の仕切りに到達させ、棚の内部の容器を取
り出して定まつた出口６に持ち出すことができ
る。

＜ト＞ カウンターウエイト 物品棚１の側面の上下両端に、間隔を開けて
２箇所ずつ、計４つのローラー７１を取り付け
る。

そして、環状のベルト７２を、この４つのロ
ーラー７１に回転自在に取り付ける。

昇降レール２に近い方の垂直方向のベルト７
２と、昇降レール２の端部２４を固定する。

昇降レール２から遠い方の垂直方向のベルト
７２には、カウンターウエイト７を取り付け
る。

カウンターウエイト７は、昇降レール２の昇
降用の駆動ベルト２２にかかる全重量とほぼ等
しい重量のものを用いる。

また、カウンターウエイト７と昇降レール２
の端部２４は、環状のベルト７を２等分する位
置に固定する。

カウンターウエイト７は高速で上下移動する
ため、ベルト７２に固定するだけでは揺動し易
い。

そのため、ガイドレール７３等を取り付けて
揺動を防止し、滑らかに上下移動するように構
成することが望ましい。

＜作動＞ つぎに本発明の装置の作動について説明する。

＜イ＞ 物品棚１ 物品棚１には多数の仕切りを設け、各仕切り
にはXY方向の座標を決めておく。

そして各仕切り内の物品と座標との関係を明
確にしておく。

＜ロ＞ 待機 昇降レール２と滑走架台３とを、所定の位置
に戻して待機させておく。

もちろん前回に移動した最後の位置のまま停
止させておいてもかまわない。

＜ハ＞ 昇降 必要とする物品に該当する座標を入力する。

この信号によつて、まず昇降用サーボモータ
M1が信号の位置に応じた回転角度だけ回転す
る。

すると昇降レール２が、決つた距離だけ昇降
して停止する。

＜ニ＞ 水平移動 昇降用サーボモータM1への入力と同時に、
滑走架台３の走行用のサーボモータM2へも入
力し、滑走架台３を所定の位置まで、レール上
を走行させる。

したがつて滑走架台３の位置は同時にXY方
向に移動することになる。

＜ホ＞ 回転アームの回転 信号により定められた位置まで滑走架台３が
移動し終わると、回動アーム４の回転用のサー
ボモータM3に信号が入力され、回転アーム４
が回転してアームが物品棚１に直交する。

＜ヘ＞ フツク台車の前後動 回動アーム４の回転が終了すると、前後動用
のサーボモータM4に信号が入力され、まずフ
ツク台車５が物品棚１の仕切り内の容器に向け
て前進する。

すると上向きのフツク５２は容器Ｋの取つ手
K1のわずかに下の位置に到達する。

すると再び昇降レール２の昇降用のサーボモ
ータM1に信号が入力され、サーボモータM1が
わずかに回転して、フツク５２をわずかに上昇
させて容器Ｋの取つ手K1に下から係合する。

その直後に、サーボモータM4が回転し、フ
ツク台車５は元の位置まで後退する。

＜ト＞ 出口へ つぎに回転アーム４の回転、昇降レール２の
昇降、滑走架台３の水平走行を同時に行いつ
つ、滑走架台３は所定の出口６に向かう。

したがつて、信号に応じて物品が物品棚１内
の仕切りから取り出されて、所定の出口６に運
搬されることになる。

＜カウンターウエイトの作用＞（第２図） 本発明の装置は、迅速に物品棚１の所定の位置
から品物を取り出すために、昇降レール２が高速
移動できることが望ましい。

しかし、高速で昇降レール２を上下移動させる
こと、駆動ベルト２２に大きな張力負担がかか
り、昇降レール２を高速移動させるためには不都
合である。

即ち、昇降レール２を下方に移動させた場合
は、高速で移動して急停止するため、そのまま下
方に移動しようとする慣性で、特に大きな張力が
駆動ベルト２２にかかることになる。

また、昇降レール２を上方に移動させた場合
は、昇降レール２の全重量を高速で引き上げるた
めに、大きな張力が駆動ベルト２２にかかる。

そこで、昇降レール２を上下移動させるための
駆動ベルト２２の他にベルト７２を取り付け、こ
のベルト７２には駆動ベルト２２にかかる全重量
とほぼ等しい重量のカウンターウエイト７を取り
付け、かつ昇降レールの端部２４に固定する。

カウンターウエイト７は駆動ベルト２２にかか
る全重量とほぼ等しい重量で、かつ昇降レール２
と反対方向に移動する。

そのため、昇降レール２を移動させる力と、常
に反対のしかもほぼ等しい力がカウンターウエイ
ト７に働くことになり、それぞれの力は相殺され
て０になる。

従つて、駆動ベルト２２にかかる負担が解消さ
れて、昇降レール２を高速移動させることが容易
で行えるようになる。

＜本発明の効果＞ 本発明は上記したように構成したから、次のよ
うな効果を期待することができる。

＜イ＞ 物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に
回動する方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動する
のは物品を回収するための軽量なアームだけで
ある。

したがつて、物品棚を回動させる装置に比較し
てきわめて迅速な物品の取り寄せが可能である。

＜ロ＞ 滑走架台のXY方向の移動、および回
転、前後動のすべての作動を複数のサーボモー
タのみによつて行うことができる。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可
能であるから制御装置から、サーボモータへの
信号のやり取りだけで複雑な動作の設定を容易
に行うことができる。

＜ハ＞ 昇降レールを上下移動させるための駆動
ベルトの他にベルトを取り付け、このベルトに
は駆動ベルトにかかる全重量とほぼ等しい重量
で、昇降レールと反対方向に移動するカウンタ
ーウエイトを取り付け、かつ昇降レールの端部
に固定する。

そのために、昇降レールを移動させる力と、
常に反対のしかもほぼ等しい力がカウンターウ
エイトに働くことになり、それぞれの力が相殺
されて０になる。

従つて、駆動ベルトにかかる負担が解消され
て、昇降レールを高速移動させることが容易に行
えるようになり、多数の物品の中から迅速に目的
の物品を選択して取り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図 本発明の倉庫の一実施例の斜視図、第
２図 カウンターウエイトの作用を示す説明図、
第３図 回転アームの説明図、第４図 フツク台
車と容器の説明図。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 上下方向に区画室を有する棚の面に沿つて昇
   降する昇降レールの上下動と、昇降レール上に滑
   走自在に搭載した回転アーム付きの架台の水平移
   動により架台が座標的に移動する自動倉庫におい
   て、 棚の上下間に環状の駆動ベルトと環状の従動ベ
   ルトを夫々独立して掛け渡し、 昇降レールに前記各ベルトの途上を接続し、 従動ベルトの途上に昇降レールとほぼ同重量の
   重りを取り付けたことを特徴とする、 自動倉庫。