JPH0329482A - 移動物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、例えば監視対象領域を撮影して得た画像情
報から不法侵入者などの検知を行う画像監視装置に係わ
り、特に、撮影した画像情報から移動物体を抽出する移
動物体検出装置に関する。

（従来の技術） 例えばセキュリティシステムにおいては、監視対象領域
をテレビジョンカメラによって撮影し、この撮影した画
像情報から不法侵入者などを検知する画像監視装置が開
発されている。

このような画像監視装置において、例えば不法侵入者を
検出する場合、不法侵入者が画像内を移動することによ
る変化情報を抽出する必要がある。

従来、このような安化情報を抽出するには、撮像した監
祖対象領域の時間的に離れた画像同士を減算処理するこ
とにより、移動物体（変化領域）を抽出していた。

しかしながら、従来の変化部分の抽出方法では、入力画
像の撮影環境、例えば特に晴れた日または雨の日などに
よって、さらには移動体の移動方向、人力画像の取り込
み時間間隔などによって、本来の移動物体の形状をその
まま抽出することが困難となり、移動物体の一部しか抽
出されないことがあった。

特に、大型の移動物体の場合は、上記要因による影響を
受け易く、１つの移動物体にも係わらず、複数の変化領
域に分かれる頻度が高いものであった。

（発明が解決しようとする課題） この発明は、大型の移動物体の場合、複数の変化領域に
分かれて検知されてしまうという課題を解決するもので
あり、その目的とするところは、大型の移動物体を確実
に検知することが可能な移動物体検出装置を提供しよう
とするものである。

［発明の構威］ （課題を解決するための手段） この発明は、監祖対象領域の画像を撮像する撮像手段と
、この撮像手段によって撮像された画像のうち１］、９
間的に離れた画１象との相違より移動物体の変化頷域を
抽出する第１の抽出手段と、前記撮像手段によって撮像
された画像から、対象物に対応する細線化された境ｙｉ
線を抽出する第２の抽出手段と、この第２の抽出手段に
よって抽出された境界線から多角形を抽出する第３の抽
出手段と、前記第１の抽出手段によって抽出された変化
領域のうち、前記第３の抽出手段によって抽出された多
角形に含まれる変化領域を１つの変化領域と判別する判
別千段とから溝威されている。

（作　用） すなわち、この発明は、′ｒ？Ｊ１の抽出手段によって
撮像手段により撮像された画像のうち、時間的に離れた
画像との相違から移動物体の変化紬域を抽出するととも
に、撮１象手段によって！＆１　ｌｍされた両像から、
′：ＡＳ２の抽出手段によって対象物を示す細線化され
た境昇線を抽出し、この第２の抽出手段によって抽出さ
れた境界線から第３の抽出手段によって前記変化領域を
包含する多角形を抽出し、この第３の抽出手段によって
抽出された多角形に含まれる変化領域を判別手段によっ
て１つの変化領域と判別することにより、本来の対象物
が部分的に抽出された場合においても、それが多角形の
範囲内の場合は、この複数の領域を１つの領域として処
理することができ、大型の移動物体を確実に検知可能と
している。

（実施例） 以下、この発明の一実施例について図面を参照して説明
する。

第１図において、画像入力部１１は、監視対象領域の画
像を撮像するものであり、例えばテレビジョンカメラ（
ＴＶカメラ）ｌｌａ，およびこのＴＶカメラｌｌｇによ
って撮像された画像を多値情報に変換するＡ／Ｄ変換器
１ｌｂ等によって構成されている。前記ＴＶカメラｌｌ
ａは、一定時間離れた画像を撮像するものであり、この
撮像された画像は、Ａ／Ｄｉ換器１１ｂによって多値情
報に変換される。この変換された画像中には、第２図（
ａ）に示すごとく、例えば人物Ａ１や大型トラックＡ２
、フェンスＡ３が示されている。

この多値情報に変換された画像は、変化領域抽出部１２
に供給される。

この変化領域抽出部１２では、画像人力部１１から供給
される複数の１１１７系列画像を肖索ごとに＾Ｓ算処理
することにより、移動物体の変化領域が４＋ｂ出される
。この減算処理には、一般に、２枚あるいは３枚の時系
列画像が使用される。この実施例においては、例えば３
枚の時系列両像を減算処即して得た差分画像が使用され
る。

第２図（ｂ）は両像人力部１１から供給される腹数の特
系列画像を減算処理した結果を示すものであり、人物Ｂ
１および大型トラックＢ２が変化領域として抽出されて
いる。

上記差分画像を求める処理においては、移動物体の形状
を完全に抽出することが理想的であるが、殆どの場合、
第２図（ｂ）に示す大型トラックＢ２のように、移動物
体を部分的にしか抽らえることができないのが夫情であ
る。したがって、監視対象領域に大型トラックのような
移動物体が侵入した場合、変化領域が部分的に離れたＣ
ＩＩ域として抽出されるため、これら離れた領域ごとに
移動物体として扱われる虞がある。

一方、前記画像人力部１１から出力される多値画像は、
境界線抽出部１３に供給される。この境昇線抽出部１３
では、人力された多値画像から対象物および背景部分の
濃度差の大きい境界線が細線化され、２値化された画像
が作成される。

すなわち、この境界線抽出部１３には、例えば微分フィ
ルタ１３ａ．２値化処理部１３ｂ１ラベリング処理部１
３ｃが設けられており、前記画像入力部１１から出力さ
れる多値画像は微分フィルタ１３ａによって微分され、
この微分フィルタ１３ａの出力は２値化処理部１３ｂで
２値化される。この後、各境界線分を識別するために、
ラベリング処理部１３ｃにおいて、各独立した境界線分
に識別番号が付される。

第２図（ｃ）は上記細線化処理した２値画像を示すもの
である。

同図において、Ｃ１は、細かい矩形パターン、多角形を
除いた、後の最大の多角形を示している。

この多角形Ｃ１に比べて他の境界線分は直線または細か
く分断された線分となっており、矩形パターンあるいは
多角形とはなっていない。したがって、この画像の内で
、Ｃ１で示す画像が、以降の処理対象となる。

上記埴界線抽出部１３によって細線化処理された填界線
の画像は、多角形抽出部１４に洪給される。この多角形
抽出部１４は、境界線抽出部１３によって細線化処理さ
れた境界線の画像の中から、所定以上の面積を有し、且
つ線分として閉じているものと見なすことができる図形
、すなわち、矩形パターン、もしくは多角形の抽出を行
うものである。

このとき、細線化された識別番号の付いた境界線画像は
、大型移動物体に濃度差が生じていると細かく抽出され
、前記矩形パターン、あるいは多角形が重なり合うこと
がある。この場合は、これら重なり合った矩形パターン
、あるいは多角形の中で大きく包含する境界線領域を抽
出する処理を行う。

この多角形抽出部１４の出力画像は、前記変化領域抽出
部１２の出力画像とともに、移動物体抽出部１５に供給
される。

この移動物体抽出部１５には、処理モード決定部１６か
ら処理モードを決定する決定信号Ｓ１が供給される。こ
の処理モード決定部１６は、例えばスイッチによって構
成されており、このスイッチがオフの場合、統合処理を
指示する決定信号３１−０が出力され、オンの場合、マ
スク領域を指示する決定信号Ｓ１−１が出力される。

移動物体抽出部１５は、処理モード決定部１６から統合
処理を指示する決定信号Ｓ１−０が出力された場合、前
記矩形パターン、あるいは多角形で囲まれた領域を１つ
の移動物体とみなして、その囲まれた領域内のそれぞれ
の部分領域が全て統合処理される。

すなわち、移動物体抽出部１５では、第２図（ｄ）に示
すごとく、同図（ｂ）（ｃ）に示す画像が合成され、多
角形Ｃ１内に存在する各部分領域が全て統合され、１つ
の移動物体として扱われる。

このような処理を行うことにより、例えば多角形Ｃ１の
内部にＣ２で示すごとく、部分領域Ｃ３と類似する大き
さの領域が存在する場合においても、このＣ２領域が独
立して抽出されることを防止できる。

一方、前記処理モード訣定部１６からマスク領域を指示
ずる決定信号Ｓ１−１が出力された場合、移動物体抽出
部１５は、第３図（ａ）に示すごとく、多角形Ｃ１で囲
まれた範囲内をマスク領域とし、例えば同図（ｂ）に示
すごとく、処理対象外とする。

上記実施例によれば、境界線抽出部１３によって入力し
た画像を細線化し、この細線化した画像より矩形パター
ンあるいは多角形を抽出し、この抽出した矩形パターン
あるいは多角形の範囲内に含まれる変化頃域を統合ある
いはマスク処理可能としている。したがって、抛影環境
あるいは移動方向専の影響によって、移動物体の一部分
が分散して変化賄域として抽出された場合においても、
これらの変化領域を１つの移動物体として統合あるいは
マスク処理することかできるため誤統合を防止すること
ができるものである。

尚、上記大施例においては、大型の移動物体を抽出対象
としたか、これに限定されるものではなく、例えば任意
の抽出サイズを設定できるようにしてもよい。

また、大型トラックのように、撮影環境によって一定の
形状として出現する特徴的なパターンが存在する場合は
、このパターンを予めメモリに登録しておき、このパタ
ーンを使用して対応する移動物体の変化領域をマスクす
るようにしても良い。

その他、この発明の要旨を変えない範囲において、種々
変形実施可能なことは勿論である。

［発明の効果］ 以上、詳述したようにこの発明によれば、第１の抽出手
段によって抽出された変化領域のうち、第３の抽出手段
によって抽出された多角形に含まれる変化領域を判別手
段によって１つの変化領域と判別することにより、本来
の対象物が部分的に抽出された場合においても、それが
多角形の範囲内の場合は、この複数の領域を１つの領域
として処理することができ、大型の移動物体を確実に検
知可能とし移動物体検出装置をＩＷ　供できる。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の一実施例を示すＩＡ？成図、第２図
、第３図はそれぞれ第１図の動作を説明するために示す
図である。 １１・・・画１象入力部、１２・・・変化領域抽出部、
１３・・・境界線抽出部、１４・・・多角形抽出部、１
５・・・移動物体抽出部。 出廟人代理人　弁理士　鈴江式彦 （ｄ） Ｉｚ図 璽１図 （ａ） （ｂ） 箪２５１ （Ｃ） ＊３Ｘｌ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 監視対象領域の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手
   段によって撮像された画像のうち時間的に離れた画像と
   の相違より移動物体の変化領域を抽出する第１の抽出手
   段と、 前記撮像手段によって撮像された画像から、対象物に対
   応する細線化された境界線を抽出する第２の抽出手段と
   、 この第２の抽出手段によって抽出された境界線から多角
   形を抽出する第３の抽出手段と、前記第１の抽出手段に
   よって抽出された変化領域のうち、前記第３の抽出手段
   によって抽出された多角形に含まれる変化領域を１つの
   変化領域と判別する判別手段と、 を具備したことを特徴とする移動物体検出装置。