JPH03285504A - 電動自走車 - Google Patents
電動自走車Info
- Publication number
- JPH03285504A JPH03285504A JP2085934A JP8593490A JPH03285504A JP H03285504 A JPH03285504 A JP H03285504A JP 2085934 A JP2085934 A JP 2085934A JP 8593490 A JP8593490 A JP 8593490A JP H03285504 A JPH03285504 A JP H03285504A
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- JP
- Japan
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- speed
- difference
- self
- electric motor
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動自走車に関し、詳しくは、走行速度を制御
するための技術に関するものである。
するための技術に関するものである。
従来の電動自走車の走行速度を制御するための技術とし
て、アクセルレバ−等、速度制御用の操作具の操作量を
ポテンショメータ等で検出すると共に、この検出結果に
対応する電力を制御装置で判定し、電動モータに供給す
る構成のものが存在する。
て、アクセルレバ−等、速度制御用の操作具の操作量を
ポテンショメータ等で検出すると共に、この検出結果に
対応する電力を制御装置で判定し、電動モータに供給す
る構成のものが存在する。
しかし、前述のように走行速度の制御系が構成されてい
るものでは、例えば、坂道で車体を登板させる方向に走
行させた場合には、アクセルレバ−等を所定量操作して
いても、水平な地面を走行する場合と比較して速度が低
下するものであり、又、坂道で車体を下らせる方向に走
行させた場合には、前述と逆に速度が上昇するものとな
り改善の余地がある。
るものでは、例えば、坂道で車体を登板させる方向に走
行させた場合には、アクセルレバ−等を所定量操作して
いても、水平な地面を走行する場合と比較して速度が低
下するものであり、又、坂道で車体を下らせる方向に走
行させた場合には、前述と逆に速度が上昇するものとな
り改善の余地がある。
本発明の目的は車体を坂道で走行させる場合でも、アク
セルレバ−等の操作量に対応した速度で車体を走行させ
得る自走車を合理的に構成する点にある。
セルレバ−等の操作量に対応した速度で車体を走行させ
得る自走車を合理的に構成する点にある。
〔課題を解決するための手段］
本発明の特徴は、速度設定器からの信号に基いて走行用
の電動モータに供給される電力を調節する変速手段が備
えられると共に、速度設定器の速度の設定値と車体の走
行速度の値との比較により設定以上の差異を検出した際
には、この差異を減少させる方向に向けて電動モータへ
の供給電力の増減を図る調速手段が備えられて成る点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。
の電動モータに供給される電力を調節する変速手段が備
えられると共に、速度設定器の速度の設定値と車体の走
行速度の値との比較により設定以上の差異を検出した際
には、この差異を減少させる方向に向けて電動モータへ
の供給電力の増減を図る調速手段が備えられて成る点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。
上記特徴を例えば第１図及び第２図に示すように構成す
ると、速度設定器（１２）を所定量操作して走行する場
合には、ソフトウェアで成る変速手段（Ａ）が速度設定
器（１２）の操作量に対応したデユーティサイクルの制
御信号をドライバ（１４）に出力して電動モータ（７）
の駆動を行うと共に、この駆動時において、速度設定器
（１２）で設定される速度の値、つまり、目標速度（Ｓ
ｏ）と、車体（３）の走行速度（Ｓｘ）との比較により
、設定値（Ｋ）以上の差が存在する場合には、ソフトウ
ェアで成る調速手段（Ｂ）が電動モータ（７）への供給
電力の増減を図り、速度設定器（１２）の操作量に対応
した走行速度が現出できることになる。
ると、速度設定器（１２）を所定量操作して走行する場
合には、ソフトウェアで成る変速手段（Ａ）が速度設定
器（１２）の操作量に対応したデユーティサイクルの制
御信号をドライバ（１４）に出力して電動モータ（７）
の駆動を行うと共に、この駆動時において、速度設定器
（１２）で設定される速度の値、つまり、目標速度（Ｓ
ｏ）と、車体（３）の走行速度（Ｓｘ）との比較により
、設定値（Ｋ）以上の差が存在する場合には、ソフトウ
ェアで成る調速手段（Ｂ）が電動モータ（７）への供給
電力の増減を図り、速度設定器（１２）の操作量に対応
した走行速度が現出できることになる。
即ち、本発明は従来からの変速手段（Ａ）に対して調速
手段（Ｂ） というフィードバック制御系を附加する
ことにより、所望の走行速度が得られるのである。
手段（Ｂ） というフィードバック制御系を附加する
ことにより、所望の走行速度が得られるのである。
従って、車体を坂道で走行させる場合でも、アクセルレ
バ−等の操作量に対応した速度で車体を走行させ得る自
走車が合理的に構成されたのである。
バ−等の操作量に対応した速度で車体を走行させ得る自
走車が合理的に構成されたのである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第３図、及び、第４図に示すように、単一の前車輪（１
）、及び、左右一対の後車輪（２） 、 （２）の夫々
が備えられた車体（３）の前部に前車輪（１）を操向操
作する左右一対のハンドル（４） 、 （４）を備え、
車体（３）の中央部に座席（５）を備え、又、減速ケー
ス（６）を介して後車輪（２） 、 （２）を駆動する
直流型の電動モータ（７）を備えて三輪型の小型自走車
が構成されている。
）、及び、左右一対の後車輪（２） 、 （２）の夫々
が備えられた車体（３）の前部に前車輪（１）を操向操
作する左右一対のハンドル（４） 、 （４）を備え、
車体（３）の中央部に座席（５）を備え、又、減速ケー
ス（６）を介して後車輪（２） 、 （２）を駆動する
直流型の電動モータ（７）を備えて三輪型の小型自走車
が構成されている。
この自走車では前記ハンドル（４） 、 （４）の近傍
ζこ左右一対のアクセルレバ−（８） 、 （８）が配
置されると共に、車体（３）の後部に電動モータ（７）
を制御する制御ボックス（９）が配置され、又、車体（
３）の中央部にモータ（７）に電力を供給する一対の蓄
電池（１０） 、 （１０）が所定の間隔で並列配置さ
れ、更に、蓄電池（１０）、（１０）に充電のための電
力を供給する充電器（１１）が、これら蓄電池（１０）
、 （１０）の間に挾み込まれる状態に配置されてい
る。
ζこ左右一対のアクセルレバ−（８） 、 （８）が配
置されると共に、車体（３）の後部に電動モータ（７）
を制御する制御ボックス（９）が配置され、又、車体（
３）の中央部にモータ（７）に電力を供給する一対の蓄
電池（１０） 、 （１０）が所定の間隔で並列配置さ
れ、更に、蓄電池（１０）、（１０）に充電のための電
力を供給する充電器（１１）が、これら蓄電池（１０）
、 （１０）の間に挾み込まれる状態に配置されてい
る。
本自走車では走行速度の制御系が第１図に示すように構
成され、この制御系では、前記アクセルレバ−（８）に
よって操作されるポテンショメータ型の速度設定器（１
２）からの信号を前記制御ボックス（９）に内装された
制御装置（１３）に伝える入力系と、この制御装置（１
３）からの出力信号に基いて電動モータ（７）に電力を
供給するドライバ（１４）を有する出力系と、この電動
モータ（７）の駆動時に回転するギヤ（１５）の回転に
基いて車体（３）の走行速度を把握するピックアップ型
のセンサ（Ｉ６）、及び、Ｆ／ν変換器（Ｉ７）で成る
フィードバック系の夫々の系を備えている。
成され、この制御系では、前記アクセルレバ−（８）に
よって操作されるポテンショメータ型の速度設定器（１
２）からの信号を前記制御ボックス（９）に内装された
制御装置（１３）に伝える入力系と、この制御装置（１
３）からの出力信号に基いて電動モータ（７）に電力を
供給するドライバ（１４）を有する出力系と、この電動
モータ（７）の駆動時に回転するギヤ（１５）の回転に
基いて車体（３）の走行速度を把握するピックアップ型
のセンサ（Ｉ６）、及び、Ｆ／ν変換器（Ｉ７）で成る
フィードバック系の夫々の系を備えている。
又、この制御装置（１３）はマイクロプロセッサ（図示
せず）を有すると共に、ソフトウェア的に作り出す間歇
パルス信号のデューティサ・イクルをＰＷＭ方式によっ
て調節することで電動モータ（７）に供給する電力の増
減を図って走行速度の調節を行うよう制御を行うと共に
、坂道を走行する際にもアクセルレバ−（８）の操作量
に見合った走行速度を得るよう制御を行い、その動作は
第２図のフローチャートに表わされる。
せず）を有すると共に、ソフトウェア的に作り出す間歇
パルス信号のデューティサ・イクルをＰＷＭ方式によっ
て調節することで電動モータ（７）に供給する電力の増
減を図って走行速度の調節を行うよう制御を行うと共に
、坂道を走行する際にもアクセルレバ−（８）の操作量
に見合った走行速度を得るよう制御を行い、その動作は
第２図のフローチャートに表わされる。
即ち、動作が開始されると初期設定を行い（＃１ステッ
プ）、この後、速度設定器（Ｉ２）からの信号を入力し
、この信号に基いて目標速度（Ｓｏ）、及び、目標デユ
ーティサイクツ喧Ｄｏ）の夫々を設定する（＃２〜＃４
ステップ）。
プ）、この後、速度設定器（Ｉ２）からの信号を入力し
、この信号に基いて目標速度（Ｓｏ）、及び、目標デユ
ーティサイクツ喧Ｄｏ）の夫々を設定する（＃２〜＃４
ステップ）。
次に、目標デユーティサイクル（Ｄｏ）にパラメータの
値を乗して出力デユーティサイクル（Ｄア）を得ると共
に、この出力デユーティサイクル（ＤＴ）の間歇パルス
信号を出力して電動モータ（７）の駆動を行う（＃５．
＃６ステツプ）。
値を乗して出力デユーティサイクル（Ｄア）を得ると共
に、この出力デユーティサイクル（ＤＴ）の間歇パルス
信号を出力して電動モータ（７）の駆動を行う（＃５．
＃６ステツプ）。
このように電動モータ（７）の駆動を行った後にはセン
サ（１６）からの信号に基いて走行速度（Ｓｘ）を求め
（＃７〜＃８ステップ）、この走行速度（Ｓｘ）が前記
目標速度（Ｓｏ）を基準として設定値（Ｋ）以上の差異
が存在するかを判別し、差異が存在する場合にのみ、そ
の差に対応したパラメータの値を設定する（＃９〜＃１
２ステップ）。
サ（１６）からの信号に基いて走行速度（Ｓｘ）を求め
（＃７〜＃８ステップ）、この走行速度（Ｓｘ）が前記
目標速度（Ｓｏ）を基準として設定値（Ｋ）以上の差異
が存在するかを判別し、差異が存在する場合にのみ、そ
の差に対応したパラメータの値を設定する（＃９〜＃１
２ステップ）。
この動作はリセットが行われるまで＃２ステップから繰
返し行われ（＃１３ステップ）、この動作により、坂道
を登板する場合のように負荷が大きくなって速度の低下
を生じやすい場合にはパラメータの値がｒｉ、ｏ 、よ
り大きくなることに起因して電動モータ（７）に供給さ
れる電力が増大するようになっている。
返し行われ（＃１３ステップ）、この動作により、坂道
を登板する場合のように負荷が大きくなって速度の低下
を生じやすい場合にはパラメータの値がｒｉ、ｏ 、よ
り大きくなることに起因して電動モータ（７）に供給さ
れる電力が増大するようになっている。
尚、この実施例ではフローチャートの＃２〜＃６ステツ
プで変速手段（Ａ）が構成され、＃７〜＃１２ステップ
で調速手段（Ｂ）が構成されている。
プで変速手段（Ａ）が構成され、＃７〜＃１２ステップ
で調速手段（Ｂ）が構成されている。
本発明は上記実施例以外に例えば、変速手段、調速手段
をコンパレータ、論理ゲート等のハードウェアで構成す
ることが可能であり、又、電力を制御するためＰＦＭ方
式を採用する、あるいは、調速のために電圧を調節する
等、様々な形態で実施できる。
をコンパレータ、論理ゲート等のハードウェアで構成す
ることが可能であり、又、電力を制御するためＰＦＭ方
式を採用する、あるいは、調速のために電圧を調節する
等、様々な形態で実施できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る電動自走車の実施例を示し、第１図
は制御系のブロック回路図、第２図は動作を表すフロー
チャート、第３図は該自走車の全体側面図、第４図は該
自走車の正面図である。 （３）・・・・・・車体、 （７）・・・・・・電動モ
ータ、（１２）・・・・・・速度設定器、（Ａ）・・・
・・・変速手段、（Ｂ）・・・・・・調速手段。
は制御系のブロック回路図、第２図は動作を表すフロー
チャート、第３図は該自走車の全体側面図、第４図は該
自走車の正面図である。 （３）・・・・・・車体、 （７）・・・・・・電動モ
ータ、（１２）・・・・・・速度設定器、（Ａ）・・・
・・・変速手段、（Ｂ）・・・・・・調速手段。
Claims (1)
- 速度設定器（１２）からの信号に基いて走行用の電動モ
ータ（７）に供給される電力を調節する変速手段（Ａ）
が備えられると共に、速度設定器（１２）の速度の設定
値と車体（３）の走行速度の値との比較により設定以上
の差異を検出した際には、この差異を減少させる方向に
向けて電動モータ（７）への供給電力の増減を図る調速
手段（Ｂ）が備えられて成る電動自走車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085934A JPH03285504A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 電動自走車 |
| US07/670,986 US5161634A (en) | 1990-03-27 | 1991-03-18 | Electric vehicle |
| GB9105666A GB2244352B (en) | 1990-03-27 | 1991-03-18 | Electric vehicle |
| DE4109930A DE4109930C2 (de) | 1990-03-27 | 1991-03-26 | Elektrofahrzeug |
| FR9103654A FR2660258B1 (fr) | 1990-03-27 | 1991-03-26 | Vehicule electrique a vitesse reglable en toute securite. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085934A JPH03285504A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 電動自走車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03285504A true JPH03285504A (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=13872590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2085934A Pending JPH03285504A (ja) | 1990-03-27 | 1990-03-30 | 電動自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03285504A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005218148A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Kyoeisha Co Ltd | ゴルフ場のコース管理作業を行う電動作業車 |
| KR100558977B1 (ko) * | 1997-11-21 | 2006-06-23 | 배 시스템즈 컨트롤즈 인코포레이티드 | 전기모터의회전자홀딩장치 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5198816A (ja) * | 1975-02-26 | 1976-08-31 | ||
| JPS51127324A (en) * | 1975-04-28 | 1976-11-06 | Sony Corp | Motor controller |
| JPS5369316A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-20 | Sekoh Giken Kk | Controlling circuit of direct current motor for electric motor car |
| JPS62221805A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-29 | Toyota Motor Corp | 電気自動車用モ−タの制御方法 |
| JPS6474005A (en) * | 1987-09-12 | 1989-03-20 | Toyota Motor Corp | Oscillation-proof controlling method for electric automobile |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2085934A patent/JPH03285504A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5198816A (ja) * | 1975-02-26 | 1976-08-31 | ||
| JPS51127324A (en) * | 1975-04-28 | 1976-11-06 | Sony Corp | Motor controller |
| JPS5369316A (en) * | 1976-12-02 | 1978-06-20 | Sekoh Giken Kk | Controlling circuit of direct current motor for electric motor car |
| JPS62221805A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-29 | Toyota Motor Corp | 電気自動車用モ−タの制御方法 |
| JPS6474005A (en) * | 1987-09-12 | 1989-03-20 | Toyota Motor Corp | Oscillation-proof controlling method for electric automobile |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100558977B1 (ko) * | 1997-11-21 | 2006-06-23 | 배 시스템즈 컨트롤즈 인코포레이티드 | 전기모터의회전자홀딩장치 |
| JP2005218148A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Kyoeisha Co Ltd | ゴルフ場のコース管理作業を行う電動作業車 |
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