JPH03284102A - 電動式移動ロボット - Google Patents
電動式移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH03284102A JPH03284102A JP2080163A JP8016390A JPH03284102A JP H03284102 A JPH03284102 A JP H03284102A JP 2080163 A JP2080163 A JP 2080163A JP 8016390 A JP8016390 A JP 8016390A JP H03284102 A JPH03284102 A JP H03284102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- charging
- mobile robot
- charging station
- station
- map memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、充電式バッテリで駆動される電動モータによ
り自動走行する電動式移動ロボット（以下、移動ロボッ
トという。）に関する。
り自動走行する電動式移動ロボット（以下、移動ロボッ
トという。）に関する。
「従来の技術」
近年のＦＡ（７アクトリ・オートメーション）化に伴い
、自動走行する移動ロボットが採用されることが多くな
ってきている。
、自動走行する移動ロボットが採用されることが多くな
ってきている。
この移動ロボットを含んだ従来の移動ロボットシステム
としては、複数の移動ロボットと、これらを統括して制
御する制御局とからなるものが代表的である。そして、
各移動ロボットは制御局の指示に従い、作業点まで自動
走行して所定の作業を行う。制御局が移動ロボットの移
動領域の地図情報を管理するとともに、すべての移動ロ
ボットの現在位置や作業中か否かなとの状態を監視し、
無線又は有線などの通信手段により移動ロボットと交信
しながら作業指示を行う。
としては、複数の移動ロボットと、これらを統括して制
御する制御局とからなるものが代表的である。そして、
各移動ロボットは制御局の指示に従い、作業点まで自動
走行して所定の作業を行う。制御局が移動ロボットの移
動領域の地図情報を管理するとともに、すべての移動ロ
ボットの現在位置や作業中か否かなとの状態を監視し、
無線又は有線などの通信手段により移動ロボットと交信
しながら作業指示を行う。
また、移動ロボットは通常充電式バッテリで駆動される
電動モータにより走行させられるようになっており、制
御局が充電式バッテリの充電後の経過時間を計測してお
り、経過時間が所定値毎、例えば、６０分毎に充電する
作業をさせるように指示を行う。この際、制御局は移動
ロボットに最寄りの充電ステーションを指示し、この移
動ロボットは、この充電ステーションに自動走行して行
って、自己の受電カプラを充電ステーションの給電カプ
ラに自動的に嵌合し、充電式バッテリを充電する ［発明が解決しようとする課題」 しかしながら、従来の移動ロボットにおける充電式バッ
テリの充電方法では、制御局が経過時間を計測し、かつ
、最寄りの充電ステーションを指示するようにしている
ので、複数の移動ロボット毎に経過時間を計測したり、
複数の移動ロボット毎に最寄りの充電ステーションを指
示する必要があり、このために特別のプログラムを用意
しなければならす、制御局における処理が複雑になると
いう欠点がある。
電動モータにより走行させられるようになっており、制
御局が充電式バッテリの充電後の経過時間を計測してお
り、経過時間が所定値毎、例えば、６０分毎に充電する
作業をさせるように指示を行う。この際、制御局は移動
ロボットに最寄りの充電ステーションを指示し、この移
動ロボットは、この充電ステーションに自動走行して行
って、自己の受電カプラを充電ステーションの給電カプ
ラに自動的に嵌合し、充電式バッテリを充電する ［発明が解決しようとする課題」 しかしながら、従来の移動ロボットにおける充電式バッ
テリの充電方法では、制御局が経過時間を計測し、かつ
、最寄りの充電ステーションを指示するようにしている
ので、複数の移動ロボット毎に経過時間を計測したり、
複数の移動ロボット毎に最寄りの充電ステーションを指
示する必要があり、このために特別のプログラムを用意
しなければならす、制御局における処理が複雑になると
いう欠点がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、制御局の
処理が簡単なる移動ロボットを提供することを目的きす
る。
処理が簡単なる移動ロボットを提供することを目的きす
る。
［課題を解決するための手段」
本発明の移動ロボットは、充電式バッテリで駆動される
電動モータにより自動走行するものであって、走行路デ
ータが記憶された地図メモリと、前記充電式バッテリの
充電の要否を判定する充電状態判定手段と、この充電状
態判定手段により充電を要すると判定されたときに前記
地図メモリを参照して最寄りの充電ステーションを検索
する充電ステーション検索手段と、この充電ステーショ
ン検索手段で検索された充電ステーションに向けて走行
させる充電走行制御手段とを備えたことを特徴とする。
電動モータにより自動走行するものであって、走行路デ
ータが記憶された地図メモリと、前記充電式バッテリの
充電の要否を判定する充電状態判定手段と、この充電状
態判定手段により充電を要すると判定されたときに前記
地図メモリを参照して最寄りの充電ステーションを検索
する充電ステーション検索手段と、この充電ステーショ
ン検索手段で検索された充電ステーションに向けて走行
させる充電走行制御手段とを備えたことを特徴とする。
「作用 」
本発明の移動ロボットによれば、自己内で充電状態判定
手段により充電式バッテリの充電の要否が判定され、充
電を要すると判定されたときには、充電ステーション検
索手段により最寄りの充電ステーションが地図メモリ上
で検索される。そして、充電走行制御手段により、この
充電ステーションに向けて移動ロボットが走行制御され
る。
手段により充電式バッテリの充電の要否が判定され、充
電を要すると判定されたときには、充電ステーション検
索手段により最寄りの充電ステーションが地図メモリ上
で検索される。そして、充電走行制御手段により、この
充電ステーションに向けて移動ロボットが走行制御され
る。
このように、移動ロボットが自分で充電状態を判断し最
寄りの充電ステーションに自動走行するので、制御局側
で充電の経過時間や充電ステーションの指定をする必要
がなくなり、この分だけ制御局の処理が簡素化される。
寄りの充電ステーションに自動走行するので、制御局側
で充電の経過時間や充電ステーションの指定をする必要
がなくなり、この分だけ制御局の処理が簡素化される。
「実施例」
以下に、図面を参照して、本発明の一実施例の移動ロボ
ットを含む移動ロボットシステムについて説明する。第
１図はこの移動ロボットシステムの全体構成を示すブロ
ック図である。この図において、■は制御局、２−１〜
２−１０は移動ロボットであり、制御局１と各移動ロボ
ット２−１から２−１０ （以下、移動ロボットを総称
していうときは単に番号２を付す。）とは無線によって
接続されている。移動ロボット２は第３図に示すように
予め決められた走行路の床面に貼付された磁気テープに
沿って走行するようになっており、また、走行路には適
宜の間隔をおいてノードマークが設定されている。
ットを含む移動ロボットシステムについて説明する。第
１図はこの移動ロボットシステムの全体構成を示すブロ
ック図である。この図において、■は制御局、２−１〜
２−１０は移動ロボットであり、制御局１と各移動ロボ
ット２−１から２−１０ （以下、移動ロボットを総称
していうときは単に番号２を付す。）とは無線によって
接続されている。移動ロボット２は第３図に示すように
予め決められた走行路の床面に貼付された磁気テープに
沿って走行するようになっており、また、走行路には適
宜の間隔をおいてノードマークが設定されている。
第２図は移動ロボット２の構成を示すブロック図である
。
。
この図において、２ａはＣＰＵ （中央処理装置）、２
ｂはＣＰＵにおいて用いられるプログラムが記憶された
プログラムメモリ、２Ｃはデータ記憶用のデータメモリ
、２ｄはキーボードを含んだ操作部、２ｅは制御局１と
制御信号のやり取りを行う通信装置である。
ｂはＣＰＵにおいて用いられるプログラムが記憶された
プログラムメモリ、２Ｃはデータ記憶用のデータメモリ
、２ｄはキーボードを含んだ操作部、２ｅは制御局１と
制御信号のやり取りを行う通信装置である。
２ｆは制御局１に内蔵された地図メモリと同じ走行路デ
ータが記憶された地図メモリである。すなわち、第３図
に示す各ノード■〜■の（Ｘ−Ｙ）座標、ノードの種別
（例えば、作業ステーション、充電ステーション等）を
示すデータ、そのノードに接続されている他のノードの
番号、そのノードに接続されている各他のノードまでの
距離等が記憶されている。さらに、地図メモリ２ｆには
、床面に複数設けられた充電ステーション３１．Ｓ２の
座標が記憶されている。
ータが記憶された地図メモリである。すなわち、第３図
に示す各ノード■〜■の（Ｘ−Ｙ）座標、ノードの種別
（例えば、作業ステーション、充電ステーション等）を
示すデータ、そのノードに接続されている他のノードの
番号、そのノードに接続されている各他のノードまでの
距離等が記憶されている。さらに、地図メモリ２ｆには
、床面に複数設けられた充電ステーション３１．Ｓ２の
座標が記憶されている。
２ｇは走行制御装置であって、ＣＰＵ２ａから供給され
る行き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気
テープ及びノードマークを検出しつつ駆動モータを制御
し、移動ロボットを目的ノドまで走行させる。
る行き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気
テープ及びノードマークを検出しつつ駆動モータを制御
し、移動ロボットを目的ノドまで走行させる。
２ｈはアーム制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給され
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到達した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、読み出したプログラムによってロ
ボットアームを制御して各種の作業を行わせる。
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到達した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、読み出したプログラムによってロ
ボットアームを制御して各種の作業を行わせる。
２ｊはバッテリ電圧検出装置であって、充電式バッテリ
の電圧を常時監視している。そして、充電式バッテリの
電圧が所定値に低下したときにＣＰＵ２ａに信号を送る
ようになっている。また、２には計時装置であって、充
電式バッテリを充電した時からの経過時間を計測し、経
過時間が所定値（たとえば、６０分）になったときに、
ＣＰＵ２ａに信号を送るようになっている。なお、バッ
テリ電圧検出装置２ｊ及び計時装置２には、本発明の充
電状態判定手段を構成する。
の電圧を常時監視している。そして、充電式バッテリの
電圧が所定値に低下したときにＣＰＵ２ａに信号を送る
ようになっている。また、２には計時装置であって、充
電式バッテリを充電した時からの経過時間を計測し、経
過時間が所定値（たとえば、６０分）になったときに、
ＣＰＵ２ａに信号を送るようになっている。なお、バッ
テリ電圧検出装置２ｊ及び計時装置２には、本発明の充
電状態判定手段を構成する。
次に、上述した移動ロボットシステムの動作について説
明する。
明する。
移動ロボット２は制御局１からの指示により、地図メモ
リ２ｆを参照しつつ、走行制御装置２ｇにより目的地に
走行して、アーム制御装置２ｈにより作業を行う。この
走行や作業は、移動ロボット２に搭載された充電式バッ
テリにより行われるので、この充電式バッテリが徐々に
消耗して、充電式バッテリの電圧が漸減する。
リ２ｆを参照しつつ、走行制御装置２ｇにより目的地に
走行して、アーム制御装置２ｈにより作業を行う。この
走行や作業は、移動ロボット２に搭載された充電式バッ
テリにより行われるので、この充電式バッテリが徐々に
消耗して、充電式バッテリの電圧が漸減する。
ここで、バッテリ電圧検出装置２ｊにより電圧が所定値
になったことの信号又は計時装置２ｋにより経過時間が
所定値になったことの信号のうち最先のものがＣＰＵ２
ａに伝えられると、ＣＰＵ２ａはプログラムメモリ２ｂ
を呼び出して、地図メモリ２ｆを参照して、最寄りの充
電ステーションを検索する。ここで、例えば、移動ロボ
ット２がノード■にいるときには、充電ステーションＳ
１が検索され、移動ロボット２がノード［相］にいると
きは、充電ステーションｓ２が検索される。このプロセ
スは本発明の充電ステーション検索手段を構成する。
になったことの信号又は計時装置２ｋにより経過時間が
所定値になったことの信号のうち最先のものがＣＰＵ２
ａに伝えられると、ＣＰＵ２ａはプログラムメモリ２ｂ
を呼び出して、地図メモリ２ｆを参照して、最寄りの充
電ステーションを検索する。ここで、例えば、移動ロボ
ット２がノード■にいるときには、充電ステーションＳ
１が検索され、移動ロボット２がノード［相］にいると
きは、充電ステーションｓ２が検索される。このプロセ
スは本発明の充電ステーション検索手段を構成する。
そして、地図メモリ２ｆを参照しつつ、移動ロボット２
は、走行制御装置２ｇにより、先程検索された充電ステ
ーションＳ１又はＳ２に向がって自動走行する。この場
合における走行制御装置２ｇは、本発明の充電走行制御
手段として構成される。
は、走行制御装置２ｇにより、先程検索された充電ステ
ーションＳ１又はＳ２に向がって自動走行する。この場
合における走行制御装置２ｇは、本発明の充電走行制御
手段として構成される。
そして、移動ロボット２が充電ステーションに着くと、
従来のように、充電ステーション側の給電カブラに移動
ロボット２側の受電カブラを嵌挿して自動的に充電式バ
ッテリの充電を行う。この後に、制御局に指示に従って
走行や各種の作業を行う。
従来のように、充電ステーション側の給電カブラに移動
ロボット２側の受電カブラを嵌挿して自動的に充電式バ
ッテリの充電を行う。この後に、制御局に指示に従って
走行や各種の作業を行う。
本実施例によれば、充電式バッテリの電圧が所定値以下
に下回ったり、充電後所定時間が経過したりしたとき、
すなわち、充電式バッテリに充電の必要が生じたときに
、移動ロボット２が自ら地図メモリ２ｆ上で検索した最
寄りの充電ステーションに向かって自動走行するように
しているので、従来のように制御局１側において移動ロ
ボット２に充電作業を指示するプログラムを用意して置
く必要がなくなり、制御局１側の装置や処理を簡単にす
ることができる。
に下回ったり、充電後所定時間が経過したりしたとき、
すなわち、充電式バッテリに充電の必要が生じたときに
、移動ロボット２が自ら地図メモリ２ｆ上で検索した最
寄りの充電ステーションに向かって自動走行するように
しているので、従来のように制御局１側において移動ロ
ボット２に充電作業を指示するプログラムを用意して置
く必要がなくなり、制御局１側の装置や処理を簡単にす
ることができる。
「発明の効果」
以上説明したように、本発明の移動ロボットによれば、
充電式バッテリの要否を移動ロボット自身が判定して、
最寄りの充電ステーションに向かって自動走行するよう
にしているので、制御局の処理が簡単になるという効果
が得られる。
充電式バッテリの要否を移動ロボット自身が判定して、
最寄りの充電ステーションに向かって自動走行するよう
にしているので、制御局の処理が簡単になるという効果
が得られる。
第１図は本発明の一実施例の移動ロボットシステムの構
成を示すブロック図、第２図は移動ロボットの構成を示
すブロック図、第３図は移動ロボットが走行する走行路
の一例を示す図である。 １・・・制御局、２−１〜２−１０・・・移動ロボット
、２ａ・・・ＣＰＵ、２ｂ・・・プログラムメモリ、２
ｆ・・・地図メモリ、２ｇ・・・走行制御装置、２ｊ・
・・バッテリ電圧検出装置、２ｋ・・・計時装置、Ｓｌ
、３２・・・充電ステーション。
成を示すブロック図、第２図は移動ロボットの構成を示
すブロック図、第３図は移動ロボットが走行する走行路
の一例を示す図である。 １・・・制御局、２−１〜２−１０・・・移動ロボット
、２ａ・・・ＣＰＵ、２ｂ・・・プログラムメモリ、２
ｆ・・・地図メモリ、２ｇ・・・走行制御装置、２ｊ・
・・バッテリ電圧検出装置、２ｋ・・・計時装置、Ｓｌ
、３２・・・充電ステーション。
Claims (1)
- 充電式バッテリで駆動される電動モータにより自動走行
する電動式移動ロボットにおいて、走行路データが記憶
された地図メモリと、前記充電式バッテリの充電の要否
を判定する充電状態判定手段と、この充電状態判定手段
により充電を要すると判定されたときに前記地図メモリ
を参照して最寄りの充電ステーションを検索する充電ス
テーション検索手段と、この充電ステーション検索手段
で検索された充電ステーションに向けて走行させる充電
走行制御手段とを備えたことを特徴とする電動式移動ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2080163A JP2679345B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 電動式移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2080163A JP2679345B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 電動式移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03284102A true JPH03284102A (ja) | 1991-12-13 |
| JP2679345B2 JP2679345B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=13710650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2080163A Expired - Lifetime JP2679345B2 (ja) | 1990-03-28 | 1990-03-28 | 電動式移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2679345B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291170A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体充電方法、移動体充電装置および移動体充電プログラム |
| US6764373B1 (en) * | 1999-10-29 | 2004-07-20 | Sony Corporation | Charging system for mobile robot, method for searching charging station, mobile robot, connector, and electrical connection structure |
-
1990
- 1990-03-28 JP JP2080163A patent/JP2679345B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6764373B1 (en) * | 1999-10-29 | 2004-07-20 | Sony Corporation | Charging system for mobile robot, method for searching charging station, mobile robot, connector, and electrical connection structure |
| JP2002291170A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Fujitsu Ltd | 移動体充電方法、移動体充電装置および移動体充電プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2679345B2 (ja) | 1997-11-19 |
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