JPH03229662A - 吹付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンベアの移動方向↓こ対して略直角に配設
された軌道上を任意のストローク量にてスプレーガンな
との吹付具を往復移動させ、該吹付具により上記コンベ
ア上を搬送される被吹付物に対して塗装やシーリングな
どの吹付作業を行う、所謂レシプロタイプの吹付装置に
関するものである。

〔発明の背景〕

従来、この種の吹付装置としては、例えば特公昭６１−
４４５４５号公報に開示のものが知られている。

上記公報に開示の装置では、コンベアの上方に被塗装物
の搬送方向と直角の方向に循環走行する無端チェーンが
配置され、この無端チェーンに連結されて上記コンベア
を略直角に横切る摺動案内部材上を往復運動する往復台
上にスプレーガンが装着されている。そして、該スプレ
ーガンを上記被塗装物の搬送方向に対して直角の方向に
往復運動さ仕−つつケＦ斗を噴１１させ、Ｌ泥波塗装物
に対しで連続的Ｑこ塗装を（テうように構成されている
。

そして、上記装置では、上記スプレーガンは上記無・瑞
チェーンの両側の凹曲部において半円形の軌跡を描くよ
うにｆ多＋Ｊ＋されろことから、この１斤Ｊ反ｒ与、に
千ｊける」二Ｊ己スフ゛レーガンの１多り」方向己こ々
−■する速度：！必然的にσ友速されて移動方向か逆転
され、その後必然的に加速される。そのため、この折返
点での上記スプレーガンの衝撃；よ回避されろ。

ところが、１−記のような従来の吹付装置におい−Ｃは
、上記スプレーガンのストローク量は固定されているた
め、被塗装物の形状に合わせた効率的な塗装作業を実施
することができない。

−上記のように被塗装物の形状に合わせて効率的に塗装
作業を実施させるためには、上記スプレガンのストロー
ク量が可変であることが必須の要件となる。

ところが、上記スプレーガンのストローク量を可変し得
るような構造にすると、上記スプレーガンのストローク
・端部における折返点において上記スプレーガンの移動
方向が急激に反転されるこ１とから、このスプレーガン
自体及び駆・助機構二こｆＪ＋　！！か作用することと
なり、極めて好ましくない状況が発生する。

そこで、本発明の目的とするところは、ストローク量の
吹付具の往復動作時の折返点におけるｉｊｓ撃を和らげ
得る動作機能を備えた吹付装置を提供することである。

：課題を解決するだめの手段］ 上記目的を達成するために、本発明が採用する工たる手
段は、その要旨とするところが、コンベアの移動方向に
対して略直角に配設された軌道上を任意のストローク量
にて往復移動される吹付具により上記コンベア上を搬送
される被吹付物に対して吹付作業を行う吹付装置におい
て、上記軌道上での上記吹付具の折返点及びこの折返点
に上記吹付具が達した際における上記コンベアの移動距
離、並びに上記吹付具が上記折返点に達するまでの上記
軌道−ににおける該吹付具の移動速度を教示する教示手
段と、上記軌道上での上記折返点に上記吹付具か達した
際における上記コンへ？のｔ多動距諦に対応させて該吹
付具を滑らかに減速・加速移動させるための速度を演算
する速度／ｉｉｉ算手段とを具備してなる点にがかる吹
付装置である。

［作用］ 本発明にかかる吹付装置においては、軌道上での吹付具
の折返点及びこの折返点に上記吹付具が達した際に３け
るコンベアの移動距離、並びに上記吹付具が上記折返点
に達するまでの上記軌道上巳こおける該吹付具の移動速
度が教示手段により教示される。

すると、上記軌道上での上記折返点に上記吹付具か達し
た際における上記コンベアの移動距離に対応されて、該
吹付具を滑らかに減速・加速移動させるための速度か速
度／Ｊ算手段により演算される。

その結果、上記吹付具は、予め教示された手順に従って
上記軌道上を移動して折返点にてその移動方向が反転さ
れる際、上記吹付具はそのｆ多動速度が滑らかに減速さ
れて移動方向が反転された後滑ろか己こ加速される。

その結果、上記吹付具の上記折返点におけるｉｊｉ撃ｉ
！回避される。

［実施例］ 以下添付Ｖ面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る吹付装置の概
略構成図、第２図は上記吹付装置により吹付作業を行う
場合の処理手順を示すフローチャート、第３回及び第４
図はそれぞれ上記吹付装置により吹付作業を行う際の動
作説明回である。

この実施例に係る吹付装置は、例えば第１図に示す如く
、レシプロケータ１．制御装置２等を存して構成されて
いる。

上記レシプロケーク１は、コンベア３の移動方向（搬送
方向）に対して略直角に配設された軌道上を任意のスト
ローク量にて往復移動されるスプレーガン４（吹付具）
を具備しており、上記コンベア３」二を搬送される被塗
装物５（被吹付物）に対して２Ｗ作業を行うように構成
されている。

ト記制御′８Ａ、置２は、上記シンプロケーク１６二対
して動作教示を行う際に操作されるキー６　　ＣＲＴ７
．ＣＰＵ、上記キー６を操作することにより教示された
データを記１、αするメモリ（ＲＡ〜４）及び当該吹付
装置の動作処理プログラムを記憶するメモリ（ＲＯＭ　
）等を有して構成されている。

引き続き、第２図に基づいて、上記吹付装置により塗装
作業を行う場合の処理手順について説明する。

尚、同図中Ｓ１．Ｓ２．　　・・は各動作ステ、プを示
す。そして、この各動作ステ、ブは、前記動作処理プロ
グラムにより具現化される。

先ず、Ｓｌにおいて、上記被塗装物５の塗装領域におけ
るスプレーガン４の移動速度Ｖ。が教示され、Ｓ２にお
いて、上記スプレーガン４の折返点（第３図参照）及び
この折返点での上記コンベア３の移動距離（搬送路ＭＬ
）の教示が行われる。

Ｌ３己搬送距諦りは Ｌ　＝　Ｖ。、Ｔ 尚、Ｖ、・・・上記コンベア３の搬送速度、Ｔ・・・後
述の加減速制御が実施される時間 にて表わされる。そして、上記加酸速時間Ｔは、上記コ
ンベア３の搬送速度■。が変化しても上記スプレーガン
４による塗装作業が上記コンベア３の台送方向に関して
隙間なく均一に実施され得るように、上記コンベア３の
搬送速度■。に応して可変である。

この場合、Ｓｌ及びＳ２により、軌道上での上記スプレ
ーガン４の折返点及びこの折返点に上記スプレーガン４
が達した際における上記コンベア３の移動距離、並びに
上記スプレーガン４が上記折返点に達するまでの上記軌
道上における該スプレーガン４の移動速度を教示する教
示手段が構成されている。

−Ｆ記のようにしてスプレーガン４の折返点及びコンベ
ア３の移動距離並びに上記スプレーガン４の移動速度■
。が教示されると、引き続き、Ｓ３において、上記軌道
上で上記折返点に上記スプレガン・１が達した際におけ
る一Ｌ　ｉ己コン・・、ア３のｆ多動路＾せに対応させ
て、該スプレーガン４を滑らか巳こ減速・加速移動させ
る為の速度が算出される（速度演算手段）。

の 上記ようにしてデータ教示が終了すると（Ｓ４）Ｓ５に
おいて、上記レシプロケークｌの動作が再生されて上記
被塗装物５に対する２装作業が実施される。

即ち、第３図に示すように、スプレーガン４が指定速度
■。の等速で折返点まで達した後、任意の滅・加速時間
Ｔの間、上記コンベア３に対するその動作軌跡が台形パ
ターンとなるような滅・加速制御が行われ、その移動方
向か滑らかに反転され、再び折返点まで達すると、上記
スプレーガン４は再度上記指定速度■１．にて等速運動
を行うように制御される。

等速移動部分と凍・加速移動部分との接続部が指定速度
■。にて滑らかに繋がるように、減・加速区間の制御が
実施される。ここで、第３図に示す台形パターンでは、
その加減速演算式は以下の如く表される。

Ｚ＝ｌ／Ｖｏ−ＴｘＶ０／Ｖ、ｘＬ’ １／４ｘＶｏ　・Ｔ 尚、Ｚは上記折返点における上記スプレーガン４の移動
方向に関する距離を示す。

従って、本実施例に係る吹付装置においては、ストロー
ク可変の上記スプレーガン４の往復動作時の折返点にお
ける衝撃が和げられ、従来装置におけるスプレーガンの
折返点において発生していた衝撃による不都合が回避さ
れる。

尚、第４図は、スプレーガン４が指定速度■。

にて折返点まで達した後、任意の滅加速時間Ｔの間−次
曲線による滅・加速制御が実施される場合の例である。

この場合の加減速演算式は以下のように表される。

Ｚ＝Ｖ、！　／ＶＣＸＬ−１／２ＸＶ２　−Ｔ〔発明の
効果］ 本発明は、上記したように、コンベアの移動方向に対し
て略直角に配設された軌道上を任意のストローク計にて
往復移動される吹付具２こより北記コンベアーヒを搬送
される被吹付物に対して吹付作業を行う吹付装置Ｓこお
いて、上記軌道上での上記吹付具の折返点及びこの折返
、つに上記吹付具が達した際−二らシする上記コンベア
の移動距雛、並びに上記吹付具が上記折返点Ｓこ達する
までの上記軌道上における該吹付具の移動速度を教示す
る教示手段と、上記軌道上での上記折返点に上記吹付具
が達した際に２３シする上記コンベアの移動距離に対応
させて該吹付具を滑らかに減速・加ｉ！移動させるため
の速度を演算する速度演算手段とを具備してなることを
特徴とする吹付装置であるから、ス１−ローク可変の吹
付具の往復動作時の折返点における１ｊｉ甲を略完全に
解消することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る吹付装置の概略構成口
、第２図は上記吹付装置により吹付作業を行う場合の処
理手順を示すフローチャート、第３図及び第４図はそれ
ぞれ上記吹付装置により吹付作業を行う際の動作説明図
である。 〔符号の説明〕 ■・・・レシプロケータ ２・・・制御装置 ３・・・コンベア ４・・・スプレーガン（吹付具） ５・・・被塗装物（被吹付物） Ｓｌ乃至Ｓ５・・・動作ステ、プ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コンベアの移動方向に対して略直角に配設された軌
   道上を任意のストローク量にて往復移動される吹付具に
   より上記コンベア上を搬送される被吹付物に対して吹付
   作業を行う吹付装置において、 上記軌道上での上記吹付具の折返点及びこの折返点に上
   記吹付具が達した際における上記コンベアの移動距離、
   並びに上記吹付具が上記折返点に達するまでの上記軌道
   上における該吹付具の移動速度を教示する教示手段と、 上記軌道上での上記折返点に上記吹付具が達した際にお
   ける上記コンベアの移動距離に対応させて該吹付具を滑
   らかに減速・加速移動させるための速度を演算する速度
   演算手段とを具備してなることを特徴とする吹付装置。