JPH03196314A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、モータをフィードバック制御する制御装置に
係り、特にモータの出力軸を一定方向に回転させ、多数
回の位置決め制御を長時間正確に行ない得るようにした
モータの制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、工作機械等に設けられた各種移動機構は、サー
ボモータ等の制御モータによって駆動されるようになっ
ている。このような制御モータは、いわゆるフィードバ
ック制御がなされ、その移動機構を加工工程に合せて正
確に作動させるようになっている。

従来、このような移動機構のうち、例えば加工工具を自
動的に切り換えるＮＣタレットと呼ばれる機構にもこの
ような制御モータが使用されており、第５図に示すよう
な制御装置によって制御されているものがある。

図示するように、各種加工工具１が取付けられたタレッ
ト２は、サーボモータ３によって駆動され、夫々の加工
工具１を図示省略するワークに対して位置決めするよう
になっている。

サーボモータ３の出力軸は、減速器４を介してタレット
２の回転軸に接続されており、この回転軸がサーボモー
タ３によって回転するとタレット２本体が回転し、これ
に取付けられた加工工具１は、所定の加工位置に位置決
めされるようになっている。

タレット２には、通常、加工工程順に合せて加工工具１
が取付けられており、タレット２が一方向に回転するこ
とによって、夫々の加工工具１はワークに対して順次所
定の加工を行なうようになっている。

そして、このようにタレット２を一方向に回転させるサ
ーボモータ３は、例えば図示する制御装置５によって制
御されるようになっている。

サーボモータ３には、出力軸の回転に応じて所定周期の
パルス信号を出力するパルスジェネレータ（以下にＰＧ
という。）６が取（−Ｊけられている。

そして、このサーボモータ３を制御する制御装置５には
、そのＰＧ６が出力するパルス信号を人力する現在角度
カウンタ７が備えられており、この現在角度カウンタ７
は、そのパルス信号を累積してカウントし、出力軸を位
置決めするための所定の基準角度からの現在の出力軸の
回転角度を減算器９に出力するようになっている。

又、この制御装置５には、タレット２を位置決めするた
めの出力軸の目標回転角度を記憶した目標角度メモリ８
が備えられている。この目標角度メモリ８には、サーボ
モータ３の出力軸を回転させる目標値となる上記基準角
度からの目標角度が記憶されており、目標角度メモリ８
は、順次この目標角度を減算器９に出力するようになっ
ている。

これらの現在の回転角度及び目標角度を入力する減算器
９は、目標角度から現在の回転角度を減算して移動角度
量を算出し、これを制御部１０に出力するようになって
いる。つまり、制御部１０には、現在の回転角度から目
標角度に出力軸を移動させるために算出した移動角度量
が入力される。

この移動角度量は、出力軸の回転角度がその目標角度に
近づくにつれて小さくなり、目標角度になると出力され
なくなる。

そして、この移動角度量を入力する制御部１０は、この
移動角度量に従ってサーボモータ３を駆動させる駆動信
号を駆動部１１に出力し、駆動部１１は、この駆動信号
に応じて減算器９が算出した移動角度量だけ出力軸を回
転させる駆動電力をサーボモータ３に供給するようにな
っている。

したがって、制御装置５は、目標角度メモリ８に記憶さ
れた目標角度と、現在角度カウンタ７か検出した現在の
出力軸の回転角度との偏差分だけサーボモータ３を駆動
し、その目標角度にサーボモータ３の出力軸を回転させ
、タレット２の位置決めを行なうようになっている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の制御装置にあっては、
現在角度カウンタがＰＧから出力されるパルス信号をカ
ウントすることによって、出力軸の現在の回転角度を求
めるようになっているので、このカウンタの容量を越え
るまで出力軸が回転した場合、つまりタレットを一方向
に多数回転させる長時間に亙る加工を行なった場合には
、現在角度カウンタにいわゆるオーバーフローが生じ、
これが生じた時点で現在角度カウンタはリセットされて
しまうために、制御部に入力する移動角度量が実際に必
要な移動角度量と相違してしまい、タレットを間違った
位置に位置決めしてしまうという問題が生じる。例えば
、現在角度カウンタがカウントすることができるパルス
数が８００パルスである場合に、ＰＧが出力したパルス
数がこの８００パルス以上となるまで出力軸が回転する
と、現在角度カウンタは人力したパルス数が８００にな
った時点でリセットされてしまい、減算器が人力する現
在の回転角度が０となる。これにより減算器は、目標回
転角度からこの現在の回転角度を減算することになり、
制御部に出力する移動角度量が実際に必要な移動角度量
より過大な移動角度量となってしまい、タレットは間違
った位置に位置決めされてしまう。

したがって、このような制御装置によって制御されるタ
レットが設けられた工作機械では、タレットを多数回連
続的に位置決めして行なうような長時間に亙る加工を行
なうことができず、生産性を向上させることができない
等の問題があった。

本発明は、このような従来の問題点を解決するために成
されたものであり、モータの出力軸を一定方向にみ回転
させ、多数回の位置決め制御を長時間亙り正確に行ない
得るモータの制御装置を提供することを目的する。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために本発明は、モータの出力軸が
回転を開始してから現在までの該出力軸の回転角度を検
出する回転角度検出手段と、前記出力軸が回転を開始す
る前における前記出力軸を位置決めする基準となる基準
角度からの前記出力軸の回転角度を記憶する前角度記憶
手段と、前記回転角度検出手段が検出した回転角度と当
該前角度記憶手段が記憶した回転角度とを加算して前記
基準角度からの現在の回転角度を算出する現在角度算出
手段と、前記基準角度を基準として前記出力軸を位置決
めする目標回転角度を記憶する目標角度記憶手段と、前
記現在角度算出手段が算出した前記現在の回転角度が１
回転分の角度になる毎に当該現在の回転角度から当該１
回転分の角度を減算すると共に、当該減算を行なった回
数と同一回転数分の角度を前記目標角度記憶手段に記憶
された前記目標回転角度から減算する角度制御手段と、
当該角度制御手段によって減算された前記目標回転角度
と前記現在の回転角度との角度差に基づいて前記モータ
を該角度差分だけ駆動する駆動制御手段とを備えて成る
。

（作用） 上記のように構成された本発明は、以下のように作用す
る。

まず、回転角度検出手段は、モータの出力軸が回転を開
始してから現在までの出力軸の回転角度、つまり前にモ
ータが位置決めされた時点から現在までの出力軸の回転
角度を検出し、これを現在角度算出手段に出力する。

一方、前角度記憶手段は、出力軸が回転を開始する前に
おける出力軸を位置決めする基準となる基準角度からの
出力軸の回転角度、つまり、前にモータが位置決めされ
た時点における出力軸の基準角度からの回転角度を記憶
し、これを現在角度算出手段に出力する。

すると、この現在角度算出手段は、入力した夫々の回転
角度を加算し、出力軸の基準角度からの現在の回転角度
を算出する。

又、目標角度記憶手段には、予め順次出力軸を位置決め
するための基準角度を基準とした目標値となる目標回転
角度が記憶されている。

そして、角度制御手段は、現在角度算出手段が算出した
現在の回転角度の絶対値が出力軸の基準角度から３６０
度となる毎に、その現在の回転角度の絶対値から３６０
度を減算し、又、当該減算を行なった回数と同一回転数
分の角度を目標回転角度から減算し、基準角度に対して
１回転未満の角度となった目標回転角度及び現在の回転
角度を駆動制御手段に出力させる。

すると、この駆動制御手段は、人力した目標回転角度と
現在の回転角度との角度差がなくなるまでモータを駆動
し、出力軸を目標回転角度になるまで回転させる。

したがって、現在角度算出手段で算出された現在の回転
角度は１、角度制御手段によって、常に基準角度に対し
て１回転未満の角度となるので、従来のように現在の回
転角度を正確に検出できない状態にはならず、モータの
出力軸を一方向に多数回転させる長時間に亙る位置決め
制御が可能とな０ る。

（実施例） 以下に、本発明に係るモータの制御装置を図面に基づい
て詳細に説明する。

第１図は、本発明に係るモータの制御装置の概略構成図
であり、第２図は、そのモータの制御装置の動作を示す
フローチャートである。又、第３図は、その制御装置に
よりモータを制御する際に第１図に示すＡ−Ｆにおいて
出力される角度データを例示した図であり、第４図には
、他の実施例としての本発明に係るモータの制御装置の
概略構成図が示されている。尚、第１図及び第４図には
、従来の技術で説明した部材と同一部材には同一符号が
付してあり、これらの詳細な説明は省略する。

第１図に示すように、本発明に係るモータの制御装置２
０は、従来の制御装置と同様に目標角度メモリ８に記憶
された目標角度に出力軸が回転するまでサーボモータ３
を駆動させるようになっている。

この制御装置２０には、前記回転角度検出手段１ を構成するＰＯ２、現在角度カウンタ７、減算器９及び
前角度メモリ２１が備えられている。

現在角度カウンタ７は、従来ものと同一であり、ＰＯ２
が出力するパルス信号を入力することによって、出力軸
を位置決めするための所定の基準角度からの現在の出力
軸の回転角度を減算器９に出力するようになっている。

又、この現在角度カウンタ７は、サーボモータ３が位置
決めされ、停止した際の出力軸の回転角度を前角度メモ
リ２１に出力するようになっている。この前角度メモリ
２１は、人力した回転角度を記憶し、現在角度カウンタ
７から新たな回転角度を入力するまで、記憶した回転角
度を減算器２１に出力し続けるようになっている。

そして、これらの回転角度を入力する減算器っけ、現在
カウンタ７から入力した回転角度から前角度メモリ２１
から入力した回転角度を減算し、前に位置決めされた回
転角度からの現在までの回転角度量（以下に移動角度量
という。）を算出してこれをデータ拡張器２２を介して
前記現在角度２ 算出手段としての加算器２３に出力するようになってい
る。

このデータ拡張器２２は、減算器９が出力する回転角度
量を示す１６ビツトの角度データを加算器２３が演算す
る３２ビツトのデータに拡張変換するものであり、減算
器９を従来のものを利用し、加算器２３には処理速度の
速いものを使用したため、１データを表わすビット数を
整合させために備えらでいるが、減算器９が出力する角
度データと加算器２３が演算するデータとの整合がなさ
れていれば不要となる。

そして、このように減算器９が算出した移動角度量を入
力する加算器２３は、前角度メモリ２７に記憶されてい
る回転角度とその移動角度量とを加算する。

この前角度メモリ２７は、出力軸が回転を開始する前、
つまり、サーボモータ３が前に位置決めされ、停止した
際における基準角度からの出力軸の回転角度（以下に前
角度という。）を記憶するようになっており、この前角
度を加算器２３に出３ 力するようになっている。

そして、加算器２３は、これらの移動角度量と前角度と
を加算して基準角度からの現在の出力軸の回転角度（以
下に現在角度という。）を算出し、これを現在角度メモ
リ２４に記憶させるようになっている。

この現在角度メモリ２４に記憶された現在角度は、前記
角度制御手段としての角度制御部２５によって基準角度
から１回転未満の角度となるように演算されるようにな
っている。

この角度制御部２５は、現在角度メモリ２４が記憶した
現在角度の絶対値が３６０度以４二となった場合には、
この絶対値から３６０度を減算した値を減算器２６に出
力させるようになっている。つまり、現在角度メモリ２
４からは、常に出力軸の基準角度から１回転未満となっ
た現在角度が減算器２６に出力されるようになっている
。

又、角度制御部２５は、従来と同一の目標角度メモリ８
に記憶された目標角度についても」１記現在角度に対応
させるために、基準角度に対して１４ 回転未満の角度となるように演算する。

角度制御部２５は、現在角度メモリ２４が記憶した現在
角度の絶対値が３６０度以上となった回数を記憶し、目
標角度メモリ８の目標角度の絶対値からこの回数分の回
転角度を減算した目標角度を減算器２６に出力させるよ
うになっている。つまり、目標角度メモリ８からは、現
在角度メモリ２４と同様に、常に出力軸の基準角度に対
して１回転未満分の目標角度が減算器２６に出力される
ようになっている。

さらに、角度制御部２５は、現在角度メモリ２４が記憶
した現在角度の絶対値が３６０度以上となった場合には
、現在角度カウンタ７及び前角度メモリ２１をリセット
し、減算器９により新たに移動角度量が求めるられるよ
うにすると同時に、前角度メモリ２７もリセットし、現
在角度メモリ２４に新たに現在角度を記憶させることが
できるようにする。

そして、このように基準角度に対して１回転未満の角度
となった現在角度と目標角度とを入力す５ る減算器２６は、従来の減算器と同様に目標角度から現
在角度を減算して移動量を算出し、これを制御部１０に
出力するようになっている。

制御部１０は、人力した移動量に従ってサーボモータ３
を駆動させる駆動信号を駆動部１１に出力し、駆動部１
１は、この駆動信号に応じて減算器２６が算出した移動
量だけ出力軸を回転させる駆動電力をサーボモータ３に
供給するようになっている。

このように構成された本発明のモータの制御装置２０は
、第２図に示すフローチャートに基づいて動作する。

まず、減算器９によって算出された移動回転量が加算器
２３に入力すると、加算器２３は、この移動回転量と前
角度メモリ２７に記憶された前角度とを加算して現在角
度を算出し、これを現在角度メモリ２４に記憶させる。

そして、角度制御部２５は、現在角度メモリ２４に記憶
されている現在角度θ１を人力しくステップ１）、この
現在角度θ１の絶対値が３６０度以上となっているか否
か６ 判断する。現在角度θ１の絶対値が３６０度以４二とな
っていなかった場合には、角度制御部２５は入力した目
標角度θ１をそのまま減算器２６に出力させる（ステッ
プ２）。

一方、角度制御部２５は、入力した現在角度θ１の絶対
値が３６０度以上となっている場合には、フラグｎに現
在角度θ１の絶対値が３６０度以上となった回数を記憶
しくステップ３）、目標角度θ１の絶対値から３６０度
を減算した値を減算器２６に出力させる。又、このとき
角度制御部２５は、現在角度カウンタ７、前角度メモリ
２１及び前角度メモリ２７をリセットし、減算器９によ
り新たに基準角度からの出力軸の移動角度量が求めるら
れるようにすると共に、現在角度メモリ２４に新たに基
準角度からの出力軸の現在角度を記憶させることができ
るようにする（ステップ４）。

次に、角度制御部２５は、目標角度メモリ８に記憶され
ている目標角度θ２を人力する（ステップ５）。

そして、角度制御部２５は、目標角度θ２の絶７ 対価が、現在角度θ１の絶対値が３６０度以上となった
回数と同一回転数分の角度以上となっているか否か、つ
まりステップ３においてフラグｎに記憶した回数と同一
回転数分の角度以上となっているか否かを判断し、目標
角度θ２の絶対値がその角度以上でない場合には入力し
た目標角度θ２をそのまま減算器２６に出力させる（ス
テップ６）。

一方、目標角度θ２の絶対値がその角度以上となってい
た場合には、角度制御部２５は、この目標角度θ２の絶
対値からこの回数と同一回転数分の角度を減算し、これ
を減算器２６に出力させる（ステップ７）。

これにより減算器２６は、このように出力軸の基準角度
に対して常に１回転未満の角度となった目標角度及び現
在角度を入力することによって、目標角度から現在角度
を減算して移動量を算出し、これを制御部１０に出力す
る。そして、制御部１０は、人力した移動量に従ってサ
ーボモータ３を駆動させる駆動信号を駆動部１１に出力
し、駆動制御部１１は、この駆動信号に応じて減算器２
６８ が算出した移動量だけ出力軸を回転させる駆動電力をサ
ーボモータ３に供給する。

したがって、サーボモータ３は、減算器２６が算出した
移動量、つまり現在角度と目標角度との差分だけサーボ
モータ３を駆動し、目標角度に出力軸を回転させ、タレ
ット２の位置決めを行なうことができる。

ここで、さらにこの制御装置２０によってサーボモータ
３が制御される具体的な様子を第３図に基づいて説明す
る。第３図には、サーボモータ３の出力軸の状態に応じ
て第１図に示すＡ−Ｆにおいて出力される角度量が示さ
れている。尚、ここではサーボモータ３は、出力軸が基
準角度になっている初期状態から制御されるものとし、
又、目標角度メモリ８には、第３図に示す通り、９０，
３２０．４３０．８３０の目標角度が予め記憶されてい
るものとする。

まず、制御装置２０が作動すると、角度制御部２５は、
前述したように、現在角度メモリ２４に記憶されている
現在角度を入力し、この現在角度９ の絶対値が８６０度以上となっているか否か判断する。

起動時は出力軸が回転していないので、出力軸の角度は
０度であり、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆは０度となっている。

次に、角度制御部２５は、目標角度メモリ８に記憶され
ている目標角度を入力し、この目標角度の絶対値が、現
在角度の絶対値が３６０度以１二となった回数と同一の
回転数分の角度以上となっているか否か判断するが、こ
こでは同様にまだ出力軸が回転していないので、Ａには
目標角度である９０度が出力される。

すると、Ｂには一９０度が出力され、サーボモータ３は
出力軸が９０度になるまで駆動される。

そして、出力軸が９０度になると、Ｃは９０度となり、
Ｄ、　　Ｅは０度であるので、減算器９及び加算器２３
によって算出され、現在角度メモリ２４に記憶される現
在角度は９０度となる。

次に、位置決めがなされると、現在角度メモリ２４に記
憶された現在角度は９０度であるので、角度制御部２５
はこの９０度をそのまま減算器２６に０ 出力させ、Ｆは９０度となる。又、次の目標角度３２０
度もそのまま減算器２６に出力され、Ａは３２０度とな
る。

すると、Ｂでは３２０−９０−２３０度となり、制御部
１０は出力軸を２３０度回転させる。

出力軸が２３０度回転すると、現在カウンタ７が基準角
度から現在までの角度量を記憶しているので、Ｃは３２
０度となる。又、前メモリ２１には前に位置決めされた
角度（９０度）が記憶されて（するので、Ｄは９０度と
なる。

そして、現在角度メモリ２４には、減算器９によって算
出された３２０−９０−２３０度に、前角度メモリ２７
に記憶された９０度（Ｅ）が加算器２３によって加算さ
れ、２３０＋９０＝３２０度の現在角度が記憶される。

さらに続けて位置決めが行なわれると、現在角度メモリ
２４に記憶された現在角度は３２０度であるので、角度
制御部２５はこの３２０度をそのまま減算器２６に出力
させ、Ｆは３２０度となる。又、次の目標角度４３０度
もそのまま減算器２６に出力１ され、Ａは４３０度となる。

すると、Ｂでは４３０−３２０＝１１０度となり、制御
部１０は出力軸を１１０度回転させる。

そして、これにより出力軸がその１１０度のうちの４０
度回転すると、現在カウンタ７が出力する角度Ｃは３６
０度となる。又、前メモリ２１には前に位置決めされた
角度（３２０度）が記憶されているので、Ｄは３２０度
となる。これにより現在角度メモリ２４には、前角度メ
モリ２７　（Ｅ）が３２０度であるので、３６０−３２
０＋３２０＝３６０度が記憶される。

すると、角度制御部２５は、この現在角度メモリ２４に
記憶された現在角度が３６０度となったので、減算器２
６には３６０−３６０＝０度を出力させる。

又、角度制御部２５は、目標角度（４３０度）を４３０
−３６０−７０度にして減算器２６に出力させる。これ
により、Ｆは０度、Ａは７０度となり、Ｂは残りの角度
分の７０度となり、制御部１０は出力軸を残りの７０度
回転させる。

さらに、角度制御部２５は、現在角度メモリ２４に記憶
された現在角度が３６０度になったので、２ 現在角度カウンタ７、前角度メモリ２１及び前角度メモ
リ２７をリセットし、その残りの７０度までの移動角度
量を減算器９により算出させると共に、現在角度メモリ
２４に新たに基準角度からの現在角度を記憶させるよう
にする。

そして、出力軸がその７０度回転し終ると、Ｃは７０度
、Ｄは０度、Ｅは０度であり、現在角度メモリ２４には
、７０−０＋０−７０度が記憶される。

同様に次に位置決めが行なわれると、現在角度メモリ２
４に記憶された現在角度は７０度であるので、Ｅ及びＦ
は７０度となる。

ここで、角度制御部２５は、フラグｎがすでに１になっ
ているので、目標角度８３０度を８３０−３６０Ｘ　ｌ
−４７０度として減算器２６に出力する。（Ａは４７０
度となる。） すると、Ｂは４７０−７０＝４００度となり、制御部１
０は出力軸を４００度回転させる。

そして、これにより出力軸がその４００度のうちの３１
０度回転すると、現在カウンタ７が出力する角度Ｃは３
６０度となる。又、前メモリ２１には前３ に位置決めされた角度（７０度）が記憶されているので
、Ｄは７０度となる。

そして、前角度メモリ２７には７０度が記憶されている
ので、現在角度メモリ２４には、３６０−７０＋７０−
３８０度が記憶される。すると、角度制御部２５は、こ
の現在角度メモリ２４に記憶された現在角度が再び３６
０度となったので、減算器２６には３６０−３６０−０
度の現在角度を出力させる。又、角度制御部２５は、目
標角度（４７０度）を４７０−３６０−１１０度にして
減算器２６に出力させる。これにより、Ｆは０度、Ａは
１１０度となり、Ｂは残りの角度分の１１０度となり、
制御部１０は出ノｊ軸を残り１１０度回転させる。同時
に、角度制御部２５は、現在角度メモリ２４に記憶され
た現在角度が３６０度になったので、現在角度カウンタ
７、前角度メモリ２１及び前角度メモリ２７をリセット
し、その残りの１１０度までの移動角度量を減算器９に
より算出させると共に、現在角度メモリ２４に新たに基
準角度からの現在角度を記憶させるようにする。

そして、出力軸がその１１０度回転し終ると、Ｃ４ は１１０度、Ｄは０度、Ｅは０度となり、現在角度メモ
リ２４には、１１０−０＋０＝ｌｌＯ度の現在角度が記
憶される。

したがって、このように加算器２３によって算出された
現在角度は、角度制御部２５により、常に基準角度に対
して１回転未満の角度となるので、従来のように現在の
回転角度を正確に検出できない状態が起らず、モータの
出力軸を一方向に多数回転させる長時間に亙る位置決め
制御が可能となる。

又、」−記実施例の他に第４図に示すように、現在角度
カウンタ７が出力する基準角度から現在の回転角度まで
の回転角度を加算器２３に直接入力するように構成し、
この現在角度カウンタ７を減算器２６によって、目標角
度と現在角度との角度差が０度となった場合、又は角度
制御部２５によって、現在角度の絶対値が３６０度とな
った場合に夫々リセットさせるようにしても良い。この
ようにすることによって、現在角度カウンタ７からは、
前に位置決めされた回転角度からの現在までの移５ 動角度が出力されるので、加算器２３は、−１−記実施
例と同様にこの移動角度量及び前回転角度を加算して現
在角度を算出し、この現在角度を現在角度メモリ２４に
記憶させることができ、角度制御部２５がこの現在角度
を常に基準角度に対して１回転未満の角度にして減算器
２６に出力することによって、上記実施例と同様にモー
タの出力軸を一方向に多数回転させる長時間に亙る位置
決め制御を行なえるようになる。

（発明の効果） 以上の説明により明らかように、本発明にあっては以下
のような効果を奏す。

現在角度算出手段が算出した現在の回転角度及び目標角
度記憶手段に記憶された目標回転角度を角度制御手段が
基準角度に対して常に１回転未満の角度にしてこれを駆
動制御手段に出力させ、駆動制御手段がこれらの目標回
転角度と現在の回転角度との角度差がなくなるまでモー
タを駆動し、出力軸を目標回転角度になるまで回転させ
るので、従来のように現在の回転角度を正確に検出でき
な６ い状態が起らなくなり、モータの出力軸を一方向に多数
回転させる長時間に亙る位置決め制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るモータの制御装置の概略構成図、
第２図はそのモータの制御装置の動作を示すフローチャ
Ｔト、第３図はその制御装置によりモータを制御する際
に第１図に示すＡ−Ｆにおいて出力される角度データを
例示した図、第４図は他の実施例としての本発明に係る
モータの制御装置の概略構成図、第５図は従来のモータ
の制御装置の説明図である。 メモリ（現在角度算出手段）、２５・・・角度ｍす御部
（角度制御手段）、２６・・・減算器（駆動制御手段）
、２７・・・前角度メモリ（前角度記憶手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 モータの出力軸が回転を開始してから現在までの該出力
   軸の回転角度を検出する回転角度検出手段と、 前記出力軸が回転を開始する前における前記出力軸を位
   置決めする基準となる基準角度からの前記出力軸の回転
   角度を記憶する前角度記憶手段と、前記回転角度検出手
   段が検出した回転角度と当該前角度記憶手段が記憶した
   回転角度とを加算して前記基準角度からの現在の回転角
   度を算出する現在角度算出手段と、 前記基準角度を基準として前記出力軸を位置決めする目
   標回転角度を記憶する目標角度記憶手段と、 前記現在角度算出手段が算出した前記現在の回転角度が
   １回転分の角度になる毎に当該現在の回転角度から当該
   １回転分の角度を減算すると共に、当該減算を行なった
   回数と同一回転数分の角度を前記目標角度記憶手段に記
   憶された前記目標回転角度から減算する角度制御手段と
   、 当該角度制御手段によって減算された前記目標回転角度
   と前記現在の回転角度との角度差に基づいて前記モータ
   を該角度差分だけ駆動する駆動制御手段とを備え、 モータの出力軸を一定方向にのみ回転させて、多数回の
   位置決め制御を長時間亙り正確に行ない得るようにした
   ことを特徴とするモータの制御装置。