JPH03195620A - 物品の移動排出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、装置に供給される工場生産物などを、規格別
、用途別などにより区分けした排出容器に排出するため
の物品の移動排出装置に関する。

（従来の技術） 従来の物品の移動排出装置には、例えば第７図に示すよ
うなものがある。

同図（ａ）は断面図で、同図（ｂ）の平面図のＡ−Ａに
おいて切断したものである。

移動排出されるワークは、パーツフィーダの排出口案内
７１から回転排出ダクト７２の漏斗状のワーク受は入れ
皿に入れ、ダクト内を通過してワーり収納箱７４内に排
出される。

円周状に配置された収納箱のうちのどの箱に排出するか
は、ワークがワーク受皿に投入される前に回転排出ダク
ト７２を駆動装置７３で回転させ。

所定の位置に先端を向けることによって決定される。し
たがって、排出されるワーク収納箱を選択するための回
転排出ダクト７２の回転駆動は、ワーク受皿に投入され
るワークの１個ごとに行われる。

（発明が解決しようとする課題） 前記のように従来の移動排出装置は、ワーク１個ごとに
、ワーク受皿に投入する前に回転排出ダクトの先端を、
所定のワーク収納箱の方向に向は直すという操作を必要
とし、またダクト内をワークが通過するのにも時間がか
かり能率が悪い。また回転排出ダクトの構造上、全体の
占める体積が大きくなり高張る。

さらにワークの形状などによっては２回転排出ダクト内
に引っ掛って排出されなかったり、逆にダクト内を勢い
よく通過して排出され、ワーク収納箱の内壁面に当たっ
て、薄い破損しやすい水晶片などでは損傷する場合があ
るなどの欠点がある。

本発明の目的はこのような欠点を解消し、一方でワーク
の供給を受けているとき、他方でワークの排出をそれぞ
れの移動先で、同時に排出することができ、排出も直下
に落とすだけで排出に際してワークに損傷を与えること
なく能率のよい移動と排出を行なう物品の移動排出装置
を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前記の目的を達成するため本発明の物品の移動排出装置
は、基台１と、基台ｌに対して移動する移動台２と、移
動台２に水平軸４まわりに回転可能に支持され、常時は
ワーク３０を保持した姿勢にある回転皿３と、回転皿３
に、水平軸４に直交する方向に磁力を発生するように設
けられた永久磁石５と、基台１に設けられ回転皿３が移
動台２の移動により近づけられたとき２回転力を発生さ
せる磁力を発生することができる電磁石１１と、電磁石
１１に駆動電流を供給し、永久磁石５との相互作用によ
り回転皿３を回転させ、ワーク排出姿勢に転換させる駆
動回路により構成する。

前記物品の移動排出装置はさらにワーク３０のピックア
ンドプレース手段を含み、前記手段は正負圧源に接続さ
れておりワーク３０を保持して移動するパイプ３１と、
前記パイプ３１に付着しているワーク３０を機械的に離
脱させる押し出し手段から構成することができる。

前記物品の移動排出装置はさらに内面が粗面であるワー
ク収納手段１２を含むことができる。

（実施例） 次に５本発明の実施例について図面を参照して詳しく説
明する。

第１図は９本発明の一実施例を示す縦断面図である。

第２図は、第１図の実施例を使用して構成した部品検査
分類装置の例を示す平面図である。

第１図に示すように本実施例には、基台１に対して移動
することができる移動台２があり、第２図の場合は、こ
の移動台２は２回転軸２０を中心として基台１に対して
回転する。

移動台２には水平軸４を中心として回転可能な回転皿３
が、円周状に多数取り付けられている。

回転皿３は常時は皿の開口が上に向く姿勢を保つように
、水平軸４の下に重心がくるよう設計されている。

回転皿３の底部近くに、水平軸４と直交する方向（第１
図では左右方向）に磁力を発生する永久磁石５を備えて
いる。

６は永久磁石５を下から抑える底板で、７は重心を低く
するための重りである。なお、本実施例では棒磁石（永
久磁石）５の中心が概ね回転軸の中心となるようにし、
真鍮の重り７をつけているが、回転皿３がワークを保持
した状態で安定した状態の姿勢が保てる場合は特に重り
７をつける必要はない。

空間８はワークを運ぶときに入れるワークスペースであ
る。

一方基台上に固定された基板１０上には、電磁石１１が
多数放射状に取り付けられている。

電磁石１１には図示しない駆動回路が接続され、この駆
動回路は図示しない制御装置によって制御される。

なお、電磁石１１の配列の最後には、どの場所でも排出
されなかったワークを最後のワーク収納箱１２の位置で
ワークを必ず排出させるための電磁石に代わる図示しな
い永久磁石が配置されている。

これらの放射状に固定配置された電磁石１１゜１１・・
・１１および最後に配置された永久磁石に相対する外側
に、ワーク収納箱１２が、電磁石（または永久磁石）と
１対１で基台１上に配置されている。

ただし、第１図の実施例ではワーク収納箱１２の配置を
円環状の全円周に設けず、一部ワーク収納箱１２のない
部分を設け、ワーク収納箱１２全部をスライドできる板
１３に搭載し、必要に応じて第２図の外方向（図中右方
向）に−斉に引き出せるようにしている。

また、ワーク収納箱１２は内面が凹凸のある粗面となっ
ていて静電気などによりワークが壁面にくっついて取り
出しにくくなるのを防いでいる。

第２図の装置へのワークの供給は、例えば水晶振動子な
どのワークがパーツフィーダ２１に供給され、パーツフ
ィーダ２１のワーク排出口から出てきたワークはロボッ
ト２２により一旦１個分離部において位置を規正した後
ロータ２３上に運ばれ、セットされる。

ワークは、ロボット２２のアーム２２ａの先端に備えた
吸着ヘッドつきの通称ピックアンドプレイスユニットと
呼ばれる装置により１個分離部を経てロータ２３に１個
ずつ正確に運ばれることになる。

前記の吸着ヘッドは第３図（ａ）に示すように吸着用パ
イプ３１の内側の中空の部分の空気圧を負圧にしてワー
ク３０を吸引して所定の場所からピンクアップし、他の
所定の位置で空気圧を正圧としてその場所にブレイスす
るがブレイスの際のワーク３０の離脱を確実にするため
パイプ３１と同心状に外側に配置した押し出し筒３２を
同図（ｂ）の２点鎖線で示すように押下してワーク３０
をパイプ３１の先端から離している。これは薄いウェハ
などの場合、材質によっては静電気でパイプ３１に付着
力を生じる場合があるからである。

ロータ２３は３図示しない駆動装置により駆動されて回
転され、検査装置２４（例えば水晶振動子発振周波数測
定装置）は、その直下に回ってきたワークの特性を測定
する。さらにロータ２３が回ってワークが所定の位置に
くると移動台２上の回転皿３に移される。

回転皿３は移動台２が回転することによって間欠的に移
動させられ、基台ｌ上に円環状に配置されたワーク収納
箱１２．１２・・・１２の前で停止しながら次々と移動
していく。

回転皿３の空間８に入れられたワークが収納されるべき
ワーク収納箱１２の前にきたとき、基台１に該当するワ
ーク収納箱の前に固定配置されている電磁石１１に駆動
電流が供給され、回転皿３内に設けられた永久磁石５の
近い方の磁極を反発し、遠い方の磁極を吸引するよう磁
化される。

この様子を第４図の説明図に示す。

そこで同図（ａ）に示すように回転皿３に回転力が発生
し、同図（ｂ）を経て同図ｆｃ）に示すように空間８の
開口部が下方に向く。そこで空間８に入れられていたワ
ークは落下し、所定のワーク収納箱に収納される。

ワークを落下させた後、電磁石１１の駆動電流の供給を
停止すると、永久磁石５と電磁石１１との相互作用がな
くなるので、回転皿３は重り７により、起き上がりこぼ
しの原理によりワーク保持の常態の姿勢にもどり、次の
移動に備える。

第５図は、回転皿３が移動台２に支持される構造を示す
斜視分解図で、第６図は回転皿３の上向きと下向きの２
つの姿勢を規正する状態を示す説明図である。

第５図において回転皿３の水平軸を構成するピン４ａと
４ｂは、２点鎖線で示した移動台２に固定される回転支
点ホルダ５０ａおよび５０ｂの孔５１ａおよび５１ｂの
それぞれに嵌入される。

また回転皿３の底辺近くに、ピン４ａの位置から少しず
れたところに姿勢規正用のピン９が埋め込まれている。

回転皿３が常時のワークを保持する姿勢では第６図（ａ
）に示すようにピン９が回転支点ホルダ５０ａの辺Ｐに
当接し、回転皿３の上部が永久磁石１１側に行き過ぎな
いよう規正し、永久磁石５と電磁石１１の相互作用によ
り回転力が生じやすい姿勢を保つようにしている。

電磁石１１の通電により回転皿３が回転し、回転皿３の
上部が下方を向いたときは、ピン９が回転支点ホルダ５
０ａの辺Ｑに当接し、回転皿３の上部が真下まで向かな
いよう規正し、電磁石１１の通電が停止されたとき、起
き上がりこぼしの原理による常態の姿勢への復帰を容易
にしている。

このような構造により、移動台２が停止中の僅かな時間
にワークをワーク収納箱１２に落下させて直く元の姿勢
に戻ることができる。

どの回転皿３に入っているワークをどのワーク収納箱１
２に入れるかは、検査装置２４が測定した結果に基づき
、図示しない制御部のコンピュータ制御により決定され
るが、ロボット２２．ロータ２３．検査装置２４．移動
台２の各動作および所定の電磁石１１への駆動電流の供
給のすべてが制御部の制御により同期されて実行される
ので正確に速やかに行われ、同時に複数個のワーク収納
箱１２．１２・・・１２へのワークの排出を行なうこと
ができる。しかもワークの排出は単に至近距離の所に落
下させるだけであるのでワークを損傷させるおそれは全
くない。

なおワークの移動は、第１図および第２図の例では回転
する移動台２を用いて行っているが、その他の移動方法
１例えば水平方向へ直線的に移動する移動台であっても
よい。

その場合、回転皿は移動台に横並びに並べられ、ワーク
収納箱や電磁石の配置も横に直線的に並べられる。

また他の装置との組み合わせも第２図に示す以外に多種
多様のものが考えられ、取り扱う物品（ワーク）や、検
査装置（識別装置）、さらに各段階におけるワーク移動
手段などについて第２図に示すものと全く異なる種類の
ものを採用しても一向に差支えはない。

（発明の効果） 以上詳しく説明したように本発明は、回転皿にワークを
保持して移動し、回転皿からのワークの排出を、回転皿
が所定のワーク収納箱に近づいたとき、そのワーク収納
箱と対を成す電磁石に通電し、回転皿に設けられた永久
磁石と電磁石との相互作用により回転皿を回転させて保
持するワークを落下し、ワーク収納箱に収納するよう構
成している。

したがって、一方で回転皿にワークを入れながら同時に
他方で先に入れたワークを所定の場所に排出し、しかも
配分先の異なる複数のワークを同時にそれぞれのワーク
収納箱に排出できるので移動排出に要する時間を大幅に
短縮できるという効果がある。

また排出に際してワークは至近距離の場所に自然落下す
るだけであるので、こわれやすいワークを扱っても損傷
のおそれが全くないという効果がある。

また構造上の特長から本実施例を使用すれば装置全体の
小形化に役立つという利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示す縦断面図である。 第２図は、第１図の実施例を使用した装置例を示す平面
図である。 第３図は、第２図の装置例に使用する吸着ヘッド付きピ
ックアンドプレイスユニットの動作を示す説明図である
。 第４図は、第１図の実施例の動作を示す説明図である。 第５図は、第１図の実施例の回転皿の支持構造を示す斜
視分解図である。 第６図は、第１図の回転皿の規正された２つの姿勢を示
す説明図である。 第７図は、従来の物品の移動排出装置の例の縦断面図お
よび平面図である。 ■・・・基台　　　　　　　　　　２・・・移動台３・
・・回転皿　　　　　　　　　４・・・水平軸４ａ、４
ｂ、９・・・ピン　　　　５・・・永久磁石６・・・底
板　　　　　　　　　　７・・・重り８・・・空間　　
　　　　　　　　１０・・・基板１１・・・電磁石 １２．７４・・・ワーク収納箱 １３・・・スライドできる板 ２１・・・パーツフィーダ ２２・・・ロボット　　　　　　　　２３・・・ロータ
２４・・・検査装置　　　　　　　２５・・・１個分離
部３０・・・ワーク　　　　　　　　　３１・・・パイ
プ３２・・・押し出し筒 ５０ａ、５０ｂ・・・回転支点ホルダ ５Ｌａ、５１ｂ＝・孔 ７１・・・パーツフィーダの排出口案内７２・・・回転
排出ダクト ７３・・・駆動装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台と、前記基台に対して移動する移動台と、前
   記移動台に水平軸まわりに回転可能に支持され、常時は
   ワークを保持した姿勢にある回転皿と、前記回転皿に、
   前記水平軸に直交する方向に磁力を発生するように設け
   られた永久磁石と、前記基台に設けられ前記回転皿が前
   記移動台の移動により近づけられたとき、回転力を発生
   させる磁力を発生することができる電磁石と、 前記電磁石に駆動電流を供給し、前記永久磁石との相互
   作用により前記回転皿を回転させ、ワーク排出姿勢に転
   換させる駆動回路により構成した物品の移動排出装置。
2. （２）前記物品の移動排出装置はさらにワークのピック
   アンドプレース手段を含み、 前記手段は正負圧源に接続されておりワークを保持して
   移動するパイプと、 前記パイプに付着しているワークを機械的に離脱させる
   押し出し手段をもつ特許請求の範囲第１項記載の物品の
   移動排出装置。
3. （３）前記物品の移動排出装置はさらに内面が粗面であ
   るワーク収納手段を含む特許請求の範囲第１項記載の物
   品の移動排出装置。