JPH03185149A

JPH03185149A - 織機の開口装置

Info

Publication number: JPH03185149A
Application number: JP1321322A
Authority: JP
Inventors: Hideichiro Imamura; 今村　秀一郎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1989-12-13
Filing date: 1989-12-13
Publication date: 1991-08-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、織機の開口装置に関する。

〈従来の技術〉織機の開口装置として、開口特性の変更の容易化等のた
め、ヘルドフレームをサーボモータ、ステップモータ、
リニアモータ等の電動モータにより開口運動させるよう
にしたものがある（特開昭５９−１９２７４９号公報等
参照）。

かかる開口装置においては、織機アングルセンサにより
織機主軸角度を検出し、これに基づいて電動モータの速
度・加速度を設定して制御するのが一般的である。

〈発明が解決しようとする課題〉しかしながら、このような従来の織機の開口装置にあっ
ては、織機主軸角度に基づいてヘルドフレームを開口運
動させているが、電気的ノイズにより、織機主軸角度に
対しヘルドフレームの開口位置が次第にずれるという制
御不良を生じるという問題点があった。

また、サーボモータの場合、該モータにロータリーエン
コーダを付設して、織機アングルセンサにより検出され
る織機主軸角度に対応したモータの位置指令値とロータ
リーエンコーダからのパルス信号に基づくモータの位置
現在値とを比較して、この差によってモータ速度・加速
度をフィードバツク制御するようにしても、ノイズによ
りロータリーエンコーダのパルス数が誤ってカウントさ
れることによって、サーボモータの位置制御にずれを生
じ、しかも次第に累積されて狂いが大きくなるという問
題点があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑み、ヘルドフレ
ームの位置制御の狂いを最小限に抑えることのできる織
機の開口装置を提供することを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉このため、本発明は、織機アングルセンサにより検出さ
れる織機主軸角度に基づきモータを制御してヘルドフレ
ームを開口運動させるようにした織機の開口装置におい
て、ヘルドフレームが基準位置に来たことを検出して信
号を出力する基準位置検出手段と、この基準位置検出信
号の発生時期が所定の時期から外れたときにそれを補正
するようにモータを補正制御する補正制御手段とを設け
る槽底としたものである。

く作用〉上記の槽底においては、織機主軸角度に基づきモータを
制御してヘルドフレームを開口運動させるが、ヘルドフ
レームが基準位置に来たことを検出し、その時期が所定
の時期から外れたときはそれを補正するようにモータを
補正制御する。従って、ノイズが入っても、織機主軸角
度に対するヘルドフレームの位置関係に累積的な狂いを
生じることがない。

〈実施例〉以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

先ず第２図を参照し、ヘルドフレーム１はその側枠の外
面に上下方向にラック２が形成されて、サーボモータ３
の出力紬先端に取付けたピニオン４が噛合っており、サ
ーボモータ３の回転によりヘルドフレーム１が上下動す
る。

また、サーボモータ３にはロータリーエンコーダ５が付
設され、モータ３の位置現在値を表すべくパルス信号が
出力されるようになっている。

また、ヘルドフレーム１の側枠の一部に作用片６が取付
けられ、固定配置される光電スイッチ又は近接スイッチ
等の非接触式の基準位置センサ７によりヘルドフレーム
の基準位置（例えば最下動位置又は最上動位置）を検出
して、基準位置検出信号（枠原点信号）を出力可能にな
っている。この基準位置センサ７が基準位置検出手段に
相当する。尚、基準位置検出手段として、ロータリーエ
ンコーダのＺ相を用いてもよいが、ヘルドフレームの交
換を考えると、絶対位置検出という目的からは別途設け
るのがよい。

次に第１図を参照し、開口コントローラ１０には、織機
運転信号が入力されると共に、織機主軸角度を検出する
織機アングルセンサ１１からの信号が人力されている。

そして更に、基準位置センサ７からの信号が入力されて
いる。

開口コントローラ１０は、織機主軸角度に対応して予め
記憶したモータ速度線図に基づき、織機アングルセンサ
１１により検出された織機主軸角度に対応するモータ速
度・加減速レート指令をモータ速度・加速度設定器１２
に出力する。

また、開口コントローラ１０は、織機主軸角度に対応す
るモータ位置指令値を演算し、これをモータ位置指令値
レジスタ１３にセットする。一方、ロータリーエンコー
ダ５からのパルス信号（モータ位置現在値）がパルス倍
率設定器１４を介して位置現在値レジスタ１５に送られ
、ここでカウントされてモータ位置現在値が示される。

位置指令値レジスタ１３及び位置現在値レジスタ１５の
多値は減算器１６に入力され、その差がモータ速度・加
速度設定器１２に入力される。

モータ速度・加速度設定器１２は、モータ速度・加減速
レート指令に基づき、モータ位置指令値と位置現在値と
の差を考慮して、モータ速度・加速度を設定する。一方
、速度計算器１７は、ロータリーエンコーダ５からのパ
ルス信号に基づいてモータ速度を計算している。

モータ速度・加速度設定器１２からの設定値と速度計算
器１７による実際値とは減算器１８に入力され、その差
が電流設定器１９に入力される。

電流設定器１９は、その差に基づいて電流値を設定する
。一方、電流検出器２０は、モータ３に流れる電流値を
検出している。

電流設定器１９からの設定電流値と電流検出器２０から
の検出電流値とは減算器２１に人力され、その差が電流
値制御器２２に入力される。

電流制御器２２は、その差に基づいて制御電流値を決定
し、パワー段２３を介してモータ３に印加する。

このようにして、ロータリーエンコーダ５によリモータ
位置現在値をフィードバックしつつ、モータ位置を制御
して、ヘルドフレーム１の開口位置を制御するが、ロー
タリーエンコーダ５の出力ラインにノイズが乗ると、パ
ルス信号との区別がつかないので、パルス数が誤ってカ
ウントされ、サーボモータ３の位置制御が徐々にずれて
いく。

そこで、基準位置センサ７の信号を開口コントローラ１
０に人力して、基準位置検出信号（枠原点信号）により
カウンタとして機能する位置現在値レジスタ１５をクリ
アするようにしている。

従って、ヘルドフレーム１の基準位置において位置現在
値レジスタ１５の値がクリアされ、このときの位置指令
レジスタ１３の値とずれていると、すなわち、基準位置
検出信号の発生時期が所定の時期から外れていると、そ
の差がモータ速度・加速度設定器１２に入力され、それ
を補正するように電動モータ３が補正制御される。

例えば、経糸がワープライン上の位置になったとき、作
用片６がセンサ７と相対して枠原点信号の発信時期、す
なわち、そのときに位置指令値及び位置現在値が０とす
ると、ロータリーエンコーダ５、したがってパルス倍率
設定器１４からの位置現在値がＯでなければ、すなわち
、ヘルドフレーム１の位置が所定の位置にあるにもかか
わらず、位置現在値レジスタ１５の内容が間違っている
として強制的に位置現在値を０にしてしまうものである
。そして、この位置現在値レジスタ１５の強制書換えに
よって、モータ速度・加速度設定器１２により新たな設
定がなされ、モータ３の速度が補正される。

ここで、位置指令値レジスタ１３２位置現在値レジスタ
１５．　Ｋ算器１６及びモータ速度・加速度設定器１２
が補正制御手段に相当する。

尚、この実施例において、枠原点信号は、位置現在値レ
ジスタ１５に毎回入力するようにしているが、所定回ご
とに行ってもよい。

従って、ロータリーエンコーダ５の出力ラインにノイズ
が乗って、パルス数のカウントが狂っても、枠原点信号
により修正されるので、エラーが累積されることがなく
なる。

上記の説明ではヘルドフレームを１枠のみ示し、それに
１個のサーボモータを設けているが、第３図又は第４図
の平面図に示すように、各ヘルドフレーム１の両側枠の
外面にラック２を形成して、１枠当たり２個のサーボモ
ータ３で駆動するようにするとよい。

また、ヘルドフレーム１は複数設けられるから、サーボ
モータ３の出力軸と対象外のヘルドフレームｌのラック
２との干渉を避けるため、第３図に示しであるように各
ヘルドフレーム１の巾を順次異ならしめ、あるいは第４
図に示しであるように同−巾で順次ずらして、各ヘルド
フレームｌの側枠が同一位置にないようにするとよい。

もちろん、各サーボモータ３の配設位置は上下にずらす
。尚、モータはヘルドフレームに平行に配置してもよい
。

第５図に示す実施例は、リニアモータ方式としたもので
ある。

すなわち、ヘルドフレーム１の側枠として銅板又はアル
ミ板等からなる可動子３２ａを取付け、この側枠を案内
するフレームガイド３０の溝３１の底部に電気鉄板に歯
と溝とを打抜き形成して積層しその多溝に複数個のコイ
ルが巻込まれた固定子３２ｂを取付けて、リニアモータ
３２を構威し、固定子３２ｂの進行磁界を制御すること
により、ヘルドフレームｌの上下方向の往復動を制御す
る。

かかる場合、織機アングルセンサ１１からの織機主軸角
度に基づいて演算回路３３によりリニアモータ３２を制
御するが、基準位置センサ７からの信号発生時の織機主
軸角度を読取り、所定範囲外のときにリニアモータ３２
を補正制御すればよい。

尚、モータとしては、回転量を検出するエンコ−ダ付の
油圧モータも利用できる。さらに、１つのモータで複数
のヘルドフレームを駆動するようにしてもよい。

〈発明の効果〉以上説明したように本発明によれば、ヘルドフレームの
基準位置検出信号に基づいて電動モータを補正制御する
ようにしたので、ノイズが入っても、織機主軸角度に対
するヘルドフレームの位置関係に累積的な狂いを生じる
ことがなく、位置制御の狂いを最小限に抑えられるとい
う効果が得られる。さらに、ヘルドフレームとモータ間
にワイヤロープ等が介在している場合、そのワイヤロー
ブ等の伸びによる開口状態の狂いも自動的に修正される
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す開口装置の制御ブロッ
ク図、第２図は同上実施例の開口装置の斜視図、第３図
及び第４図はそれぞれサーボモータのレイアウト例を示
す平面図、第５図はりニアモータ方式の開口装置の正面
図である。１・・・ヘルドフレーム　　３・・・サーボモータ５・
・・ロータリーエンコーダ　　７・・・基準位置センサ
　　１０・・・開口コントローラ　　１１・・・織機ア
ングルセンサ　　１２・・・モータ速度・加速度設定器
１３・・・位置指令値レジスタ　　１５・・・位置現在
値レジスタ

Claims

【特許請求の範囲】

　織機アングルセンサ（１１）により検出される織機主
軸角度に基づきモータ（３）を制御してヘルドフレーム
（１）を開口運動させるようにした織機の開口装置にお
いて、ヘルドフレーム（１）が基準位置に来たことを検
出して信号を出力する基準位置検出手段（７）と、この
基準位置検出信号の発生時期が所定の時期から外れたと
きにそれを補正するようにモータ（３）を補正制御する
補正制御手段（１２、１３、１５、１６）とを設けたこ
とを特徴とする織機の開口装置。