JPH03154740A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、共通のピニオンに噛合する平行ラックガイド
バーに連結されて開閉駆動されるクランプフィンガを搬
送アームの先端に備えたワーク搬送装置に関する。

（２）従来の技術 従来、ワークを把持するクランプフィンガを搬送アーム
の先端に備えたワーク搬送装置において、共通のピニオ
ンの両側に各々クランプフィンガを装着した２本の平行
ラックガイドバーを噛合させて互いに逆方向に駆動する
ことにより、前記クランプフィンガを相互に接近・離間
するように開閉駆動するものが知られている（例えば、
特開昭６３−３１２０４号公報参照）。

（３）発明が解決しようとする課朋 ところで、上記従来の搬送機構は、クランプフィンガを
装着した一対の平行ラックガイドバーが該平行ラックガ
イドバーに隣接して設けた駆動源に直接連結されて駆動
されるため、クランプフィンガを支持する搬送アームの
寸法が大型化してワークの投入・払出し機構や加工機と
干渉し、そのレイアウトに支障を来す不都合があった。

また、クランプフィンガの開閉ストロークが固定さてい
るため、ワークの寸法変更に容易に対応することが困難
であった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、クランプ
フィンガを装着する搬送アームの小型化を可能にすると
ともに、そのクランプフィンガの開閉ストローク等の調
整を容易に行うことが可能なワーク搬送装置を提供する
ことを目的とする。

Ｂ０発明の構成 （１）課題を解決するための手段 前記目的を達成するために、本発明は、共通のピニオン
に噛合して相互に逆方向に駆動される平行ラックガイド
バーと、この平行ラックガイドバーに連結されて開閉す
る一対のクランプフィンガと、半径方向外端に前記クラ
ンプフィンガを担持して回転する搬送アームとを備えた
ワーク搬送装置において、前記搬送アームを支持して回
転する中空のアウタシャフトと、このアウタシャフトの
内部に相対回転自在に軸支されるインナシャフトと、こ
のインナシャフトに設けたカムと、一端が前記カムに当
接して駆動されるリンクと、前記ピニオンに噛合すると
ともに前記リンクの他端に接続して駆動される中間ギア
とを備えたことを特徴とする。

（２）作　用 前述の本発明の特徴によれば、搬送アームを支持するア
ウタシャフトの内部に軸支したインナシャフトが回転す
ると、そのインナシャフトに固着したカムに一端が当接
するリンクの他端に接続された中間ギアが回転する。中
間ギアの回転はピニオンを介して平行ラックガイドバー
に伝達され、この平行ラックガイドバーに連結されたク
ランプフィンガを開閉駆動する。このとき、クランプフ
ィンガを開閉するための動力は、搬送アームを支持する
アウタシャフトの内部に同軸に収納したインナシャフト
によって該搬送アームの外部から伝達されるため、この
搬送アームの寸法をコンパクトに形成することができ、
しかもインナシャフトに設けたカムを交換するだけでク
ランプフィンガの開閉ストロークや開閉タイミングを容
易に変更することができる。

（３）実施例 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第２図は第１図
の■−■線断線断面筒３図は第２図の■−■線断面図、
第４図は第２図のＩＶ−ＩＶ線断面図、第５図は第２図
の■−Ｖ線断面図、第６図は第５図のＶ［−Ｖｌ線断面
図である。

第１図に示すように、このワーク搬送装置は歯車等のワ
ークＷを歯車研削盤等の加工機Ｍに着脱するためのもの
で、基台１に設けたガイドレール２に案内されるスライ
ダ３を介して、実線で示す前進位置と鎖線で示す後退位
置間を前後動する搬送アーム駆動装置りと、この搬送ア
ーム駆動装置りによって図中時計方向に回転駆動される
搬送アームＡから構成されている。

搬送アームＡは搬送アーム駆動装置りの一方の側面から
紙面の手前側に突出する出力軸としてのアウタシャフト
４に装着されて一体に回転する第１Ｒ送アーム５と第２
搬送アーム６を備えている。

再搬送アーム５．６は中間部が回転方向進み側に突出す
るように「＜」字状に屈曲した形状を持ち、その先端に
はワークＷを把持するために各一対のクランプフィンガ
７＋、７ｇが装着されている。

同図から明らかなように、第１搬送アーム５のクランプ
フィンガ７１．７□と第２搬送アーム６のクランプフィ
ンガ？、、７．は回転中心である前記アウタシャフト４
に対して１２０°の中心角をもって配設されている。

搬送アーム駆動装置りの上部には未加工のワークＷを供
給するためのワーク投入シュータ８が設けられている。

ワーク投入シェーク８の中間部にはシリンダ９で駆動さ
れるワーク切出し部材１０が設けられており、ワーク投
入シュータ８にストレージされたワークＷは先端のもの
から１個ずつ切り出される。ワーク投入シェーク８の下
流端に設けられたストッパ１１の側面には、図示せぬシ
リンダで駆動されて前記ストッパ１１に係止された一ワ
ークＷを側方（紙面の裏側）に押圧して前記第１搬送ア
ーム５のクランプフィンガ７＋、７ｔに受は渡すための
ブツシャ１２が設けられている。

一方、搬送アーム駆動装置りの後方（紙面の左側）には
加工済のワークＷを排出するためのワーク払出しシェー
ク１３が設けられており、その下端はベルトコンベアよ
りなるワーク払出しコンベア１４に接続している。

搬送アーム駆動装置りの前方下部に配設された加工機Ｍ
は前後方向に移動自在なシフトテーブル１５、該シフト
テーブル１５上において左右方向に移動自在なトラバー
ステーブル１６、および前記トラバーステーブル１６上
においてワークＷの両側面を挟持するコレットチャック
１７とテールストック１８とを備えている。

搬送アームＡの第１搬送アーム５がワーク投入位置Ｐ、
においてワーク投入シェーク８から未加工のワークＷを
受は取るとき、搬送アーム駆動装置りは鎖線で示す後退
位置にあり、その第１Ｒ送アーム５のクランプフィンガ
Ｌ、７ｚはアウタシャフト４の直上に位置している。ま
た、第２Ｐｉ送アーム６がワーク払出し位置Ｐ、におい
て加工済のワークＷをワーク払出しシェーク１３に受は
渡すとき、搬送アーム駆動装置りは同じく後退位置にあ
る。一方、第１ｖｌ送アーム５がワーク着脱位置Ｐ２に
おいて加工機Ｍのコレットチャック１７およびテールス
トック１８に未加工のワークＷを受は渡すとき、および
第２搬送アーム６が加工済のワークＷを受は取るとき、
搬送アーム駆動装置りは実線で示す前進位置にある。こ
のとき、両アーム５，６の基部５．．６＋は前下方に傾
斜するとともに先部は５□、６！は水平姿勢で前方に延
びている。第１搬送アーム５から未加工のワークＷを受
は取った加工機Ｍのシフトテーブル１５は鎖線位置へ前
進し、図示せぬ研削砥石によるワークＷの研削加工が行
われる。

第２図に示すように、搬送アーム駆動装置りは搬送アー
ムＡを駆動するアウタシャフト４を回転自在に支持する
ケーシング１９を備えている。ケーシング１９の内部に
は前記アウタシャフト４の下部に平行に配設されたカウ
ンタシャフト２０が、その両端部および中央部をローラ
ベアリング２１゜２２およびボールベアリング２３．２
４によって軸支されており、このカウンタシャフト２０
の中央部に設けたウオームホイール２５は駆動モータ２
６（第１図参照）によって回転するウオームギア２７に
噛合して回転駆動される。

ケーシング１９の上部には概略筒状の中間軸２８が一対
のニードルベアリング２９．３０によって支持されてお
り、この中間軸２８の内周にはケーシング１９の右壁に
設けた軸受部材３１に中間部を支持された前記アウタシ
ャフト４の左端部がスプライン係合している。ケーシン
グ１９の左壁にはカウンタシャフト２０の左端にキー３
２で固着した駆動ギア３３に噛合する同歯数の従動ギア
３４がボールベアリング３５．３６で支持されており、
この従動ギア３４の中心には前記アウタシャフト４の内
部にボールベアリング３７を介して同軸に配設されたイ
ンナシャフト３８の左端がスプライン係合している。

第４図を併せて参照すると明らかなように、前記中間軸
２８はカウンタシャフト２０との間に設けられた周知の
パラレルインデックスカム機構３９によって１２０°ず
つ間歇的に回転駆動される。

すなわち、パラレルインデックスカム機構３９はカウン
タシャフト２０に前記駆動ギア３３にＦＡ接するように
キー３２で固着した一対の反部カム４０＋、４０□と、
前記インナシャフト３８の外周に相対回転自在に支持さ
れて前記中間軸２８のフランジ２８ａに一体に固着され
た従節ローラ支持部材４１と、この従節ローラ支持部材
４１の外周に回転自在に支持した６個の従節ローラ４２
１・・・４２□・・・から構成されている０両虎節カム
４０゜４０□は真内部４０ａ＋　、４０ａｚと、この真
内部４０ａ＋　、４０ａｚから半径方向外側に突出する
カム山部４０ｂ＋　、４０ｂｚを備えている。

従節ローラ支持部材４１には一方の反部カム４０１に係
合可能な３個の従節ローラ４２１・・・が１２０°間隔
で配設されるとともに、他方の反部カム４０！に係合可
能な他の３個の従節ローラ４２□・・・が前記３個の従
節ローラ４２１・・・に対して６０°位相のずれた状態
で配設されている。そして、両反部カム４０．，４０に
の真内部４０ａ＋、４Ｏａｔが隣接する２個の従節ロー
ラ４２１，４２よに当接している間は反部カム４０．，
４０□の回転は従節ローラ支持部材４１、すなわち中間
軸２８には伝達されず、前記２個の従節ローラ４２１．
４２ｚに当接する真内部４０ａｚ、４０ａｚの模作用で
中間軸２８の回転が規制される。反部カム４０１．４０
□が更に回転してそのカム山部４０　ｂ＋　　　４０　
ｂｚが各々対応する従節ローラ４２、．４２２を押圧す
ると、中間軸２８に固着された従節ローラ支持部材４１
は１２０°回転して次のインデンクス位置において停止
する。このようにして、パラレルインデックスカム機構
３９により、連続回転するカウンタシャフト２０の１回
転につき中間軸２８が１２０”ずつ間歇的に回転する。

第５図および第６図を併せて参照すると明らかなように
、カウンタシャフト２０の右端には外周にカム溝４３８
を形成した円筒溝カム４３がキー４４で固着されており
、ケーシング１９に支軸４５で枢支された駆動アーム４
６の中間に設けたローラフォロア４７が前記円筒溝カム
４３のカム溝４３ａに係合している。ケーシング１９に
摺動自在に支持されて前記駆動アーム４６の先端に係合
して駆動されるスライダ４８の側面には駆動部材４８ａ
が固着されており、この駆動部材４８ａはアウタシャフ
ト４にキー４９で固着した位置決めアーム５０の外周に
形成した溝５０ａに係合している０位置決めアーム５０
の先端には位置決めピン５１が軸方向に突設されており
、ケーシング１９には２個のインデックス位置に対応し
て前記位置決めピン５１が保合可能な２個の位置決め孔
５２６，５２ｇが１２０’″の位相差をもって形成され
ている。なお、両位置決め孔５２．，５２□から１２０
°位相のずれた部分には第３インデックス位置に対応す
る位置決め孔は形成されておらず、位置決めピン５１の
移動に干渉しないように空間が形成されている。アウタ
シャフト４は前述のようにパラレルインデックスカム機
構３９によって間歇回転する中間軸２８に軸方向移動自
在にスプライン係合しているため、上記円筒溝カム４３
の作用により、カウンタシャフト２０の１回転につき１
回の割合で軸方向に進退駆動される。そして、１２０＠
間隔の３個のインデックス位置のうち、位置決めが必要
な２個のインデックス位置において前記位置決めピン５
１が位置決め孔５２＋、５２、に嵌合することによりア
ウタシャフト４の位置決めが行われる。このとき、アウ
タシャフト４の軸方向の進退に伴い、その内部に支持さ
れるとともに従動ギア３４にスプライン係合したインナ
シャフト３８は、前記アウタシャフト４と共に軸方向に
進退駆動される。

第２図および第３図に示すように、ケーシング１９から
右方に突出するアウタシャフト４の先端には前記搬送ア
ームＡが一体に固着されている。

搬送アームＡの第１搬送アーム５と第２搬送アーム６の
先端に設けた各一対のクランプフィンガ７３．７．にポ
ルト５３で固着したクランプフィンガ支持部材５４＋、
５４□は、第１．２搬送アーム５．６の先部５□、６□
を摺動自在に貫通する各一対の平行ラックガイドバー５
５＋、、５５２の両端部に摺動自在に支持されている。

そして、−方の平行ラックガイドバー５５１の先端に螺
着したナフト５６．とクランプフィンガ支持部材５４、
との間にはコイルばね５７．が縮設されるとともに、他
方の平行ラックガイドバー５５．の先端に螺着したナツ
ト５６ｚとクランプフィンガ支持部材５４ｔの間にはコ
イルばね５７□゛が縮設され、これらコイルばね５７．
．５７□によって両クランプフィンガ７１，７□は互い
に接近する方向、すなわち閉方向に付勢されている。

アウタシャフト４の先端から搬送アームＡの内部に突出
するインナシャフト３８の先端には、前記第りｍ送アー
ム５のクランプフィンガ７１．７２を開閉駆動する第１
カム５８．と、第２８送アーム６のクランプフィンガ７
ｔ、７ｇを開閉駆動する第２カム５８．がキー５９で固
着されている。

両搬送アーム５．６の内部に支軸６０で軸支したＬ字状
のリンク６１の一端に設けたローラフォロア６２は前記
第１カム５８１および第２カム５８２にそれぞれ当接し
、その他端に形成した長孔６１ａは両搬送アーム５．６
に支軸６３で軸支した中間ギヤ６４に固着したアーム６
５の先端に設けたピン６６に係合している。前記平行ラ
ックガイドバー５５．．５５２の間に支軸６７で軸支し
たピニオン６８は該平行ラックガイドバー５５．。

、５５２の対向部に形成したラック５５ａ＋、５５ａ２
に噛合するとともに前記中間ギヤ６４に噛合している。

これにより、インナシャフト３８がアウタシャフト４に
対して相対回転すると、第１カム５８、によって第１搬
送アーム５のクランプフィンガ７Ｉ、７ｚが開閉駆動さ
れるとともに、第２カム５８．によって第２搬送アーム
６のクランプフィンガＩＩ、１ｔが開閉駆動される。

次に前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について
説明する。

第２図において、ウオームギア２７に噛合するウームホ
イール２５によって駆動されるカウンタシャフト２０の
回転は駆動ギア３３を介して従動ギア３４に伝達され、
更に従動ギア３４にスプライン係合するインナシャフト
３８に伝達される。

一方、カウンタシャフト２０の回転はパラレルインデッ
クスカム機構３９を介して中間軸２８に伝達され、この
中間軸２８にスプライン係合するアウタシャフト４を間
歇的に回転駆動する。このとき、前記インナシャフト３
８は等速度で連続的に回転するのに対し、アウタシャフ
ト４はカウンタシャフト２０の１回転につき１２０°ず
つ間歇的に回転する。また、第５図および第６図に示す
ように、カウンタシャフト２０に設けた円筒溝カム４３
によって駆動アーム４６が支軸４５を中心に揺動し、そ
の先端に係合するスライダ４８および駆動部材４８ａを
介して位置決めアーム５０を左右に押圧することにより
、前記アウタシャフト４はインナシャフト３日と共にカ
ウンタシャフト２０の１回転につき１回ずつ左右方向に
進退する。

このアウタシャフト４の進退は前記パラレルインデック
スカム機構３９による間歇回転と同期して行われ、アウ
タシャフト４の回転停止期間中に該アウタシャフト４は
右端位置（第２図に示す右方向に突出した位置）に保持
され、回転期間中には左端位置に保持される。そして、
アウタシャフト４が図示の第１インデックス位置にある
とき、前記位置決めアーム５０に設けた位置決めピン５
１が位置決め孔５２１に係合することによりアウタシャ
フト４の位置決めが行われ、このアウタシャフト４が更
に１２０”回転した第２インデックス位置にあるとき、
前記位置決めピン５１が他の位置決め孔５２□　（第５
図参照）に係合して同様にアウタシャフト４の位置決め
が行われる。なおアウタシャフト４が第３インデックス
位置にあるときには位置決めが不要であるため、位置決
めピン５１による位置決めは行われない。

第３図に示すように、インナシャフト３８に設けた第１
カム５日、の山部が第１搬送アーム５に設けたリンク６
１のローラフォロア６２を押圧しているとき、反時計方
向に揺動したリンク６１を介して中間ギヤ６４が時計方
向に回転し、更にこの中間ギヤ６４に噛合するピニオン
６８が反時計方向に回転する。これにより、前記ピニオ
ン６８に噛合する一方の平行ランクガイドバー５５．は
図中右方向に摺動してコイルばね５７．を圧縮しながら
クランプフィンガ７、を閉方向に移動させるとともに、
他方の平行ラックガイドバー、５５２は図中左方向に摺
動してコイルばね５７□を圧縮しながらクランプフィン
ガ７□を閉方向に移動させ、その結果両クランプフィン
ガ７１，７□は相互に接近してワークＷの把持が行われ
る。図示の位置からアウタシャフト４、すなわち搬送ア
ームＡに対してインナシャフト３８が相対回転して第１
カム５Ｂ、の谷部に前記ローラフォロア６２が当接する
と、前述とは逆の作用によってクランプフィンガ７１．
７□が開かれて把持されたワークＷが解放される。一方
、第２殿送アーム６のクランプフィンガ７＋、７ｚの開
閉は、前記インナン中フト３８に第１カム５８．と同軸
に固着した第２カム５Ｂ□によって同様に行われるが、
第１カム５８１と第２カム５８２の形状および位相の差
によって再搬送アーム５．６のクランプフィンガ７８．
７□の開閉は独立したタイミングで行われる。

さて、第１図において搬送アームＡは第１インデンクス
位置にあり、前述のように位置決めピン５１が位置決め
孔５２＋に係合してアウタシャフト４、すなわち搬送ア
ームＡの位置決めがなされた状態にある。このとき、ワ
ーク投入シューク８から予め受は取った未加工のワーク
Ｗを把持する第１ｔｌ！送アーム５のクランプフィンガ
７＋、７ｇはアウタシャフト４の直上に位置している。

また、加工機Ｍに装着された加工済みのワークＷを把持
すべく、「り」字状に形成した第２搬送アーム６の先端
に設けられたクランプフィンガ７２，７□は、最もワー
クＷを把持し易い水平姿勢でコレットチャックエマとテ
ールストック１８の間のワーク着脱位置Ｐ２に延びてお
り、この状態でクランプフィンガ７１．７□を上下方向
に閉じることにより加工済のワークＷの把持が行われる
。

続いて、カウンタシャフト２０に設けた円筒溝カム４３
によってアウタシャフト４が軸方向に移動して前記位置
決めピン５１と位置決め孔５２１の保合が外れると、パ
ラレルインデンクスカム機構３９によって搬送アームＡ
は時計方向に１２０１回転して第２インデックス位置に
停止するとともに、アウタシャフト４が再び移動して前
記位置決めピン５１が別の位置決め孔５２□に係合する
ことにより位置決めが行われる。この第２インデックス
位置において、今度は第１搬送アーム５がそれまで第２
ＩＩＩｉ送アーム６があったワーク着脱位置Ｐ２に停止
し、その位置においてクランプフィンガ７１，７よを上
下方向に開くことにより未加工のワークＷを加工機Ｍの
コレットチャック１７とテールストック１８に受は渡す
、続いて搬送アーム駆動装置りが後退して鎖線の位置に
達すると、第２１１１送アーム６のクランプフィンガ７
３．７ｔがワーク払出し位ＩＰ３において開かれ、加工
済のワークＷをワーク払出しシュータ１３に排出する。

加工済のワークＷが排出されると、位置決めピン５１が
位置決め孔５２□から外れた後にアウタシャフト４が再
び１２０°回転して第３インデックス位置に停止し、第
１！！１送アーム５のクランプフィンガ７１．’７ｚが
前記ワーク払出し位置Ｐ。

に達するとともに、第２搬送アーム６のクランプフィン
ガ１１．１ｔがワーク投入シェーク８の下流端のワーク
投入位置Ｐ１に達する。しかしながら、この第３インデ
ックス位置ではワークＷの受渡しは行われず、従って搬
送アームＡの位置決めも行われない。

続いて搬送アームＡが更に１２０°回転して再び第１イ
ンデックス位置に停止して位置決めされると、ワーク投
入シェーク８の下流端からブツシャ１２で押し出された
未加工のワークＷがワーク投入位置Ｐ、において待機す
る第１１送アーム５に受は渡され、そのクランプフィン
ガＬ、７ｇによりて把持される。第１搬送アーム５のク
ランプフィンガ？１，７！がワークＷを把持すると搬送
アーム駆動装置りが図示の位置へ前進し、第２搬送アー
ム６のクランプフィンガ１．．１２がワーク着脱位置Ｐ
１に待罐する加工済のワークＷを把持してｌサイクルが
終了する。

上述のようにして搬送アームＡの１回転の間に未加工の
ワークＷが第ｔ　ｔＳ送アーム５によってワ−り投入シ
ェーク８から加工機Ｍに供給され、加工済のワークＷが
第２Ｆ；送アーム６によって加工機Ｍからワーク払出し
シェーク１３に排出される。

このとき、ワーク投入位ＩＰ、　、ワーク着脱位置Ｐｉ
ｓワーク払出し位置Ｐ、はアウタシャフト４のそれぞれ
上方、前下方、後下方にあるため、前記各位置Ｐ、、Ｐ
、、Ｐ、相互の距離が大きくなってワーク投入シューク
８、加工機Ｍ１ワーク払出しシェーク１３相互の干渉を
避けることができる。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実
施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく種々の小設計変更を行
うことが可能である。

例えば、実施例は第１Ｊｔｉ送アーム５および第２搬送
アーム６の２個の搬送アームを備えているが、搬送アー
ムの数は２個の限定されず、１個または３個以上であっ
てもよい。また、リンク６１の形状はＬ字状に限らず直
線状であってもよく、複数のリンクを組合せて用いるこ
とも可能である。

Ｃ０発明の効果 以上のように本発明によれば、搬送アームの半径方向外
端に担持されて共通のピニオンに噛合する平行ラックガ
イドバーにより開閉する一対のクランプフィンガの駆動
力が、前記搬送アームを支持するアウタシャフトの内部
に同軸に収納したインナシャフトによって外部から供給
される。その結果、搬送アームに駆動源を装着する必要
がなくなるだけでなく、クランプフィンガ開閉のための
動力伝達機構が簡略化されて搬送アームを小型化するこ
とが可能になる。また、インナシャフトに設けたカムの
形状を変更するだけでクランプフィンガの開閉ストロー
クや開閉タイミングを容易に変更することができるので
、寸法の異なるワークや異種の加工機に対する汎用性を
大幅に高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第２図は第１図
の■−■線断面図、第３図は第２図の１１１−１［［線
断面図、第４図は第２図のｒＶ−ＩＶ線断面図、第５図
は第２図の■−ｖ線断面図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖ
Ｉ線断面図である。 ４・・・アウタシャフト、７１．７□・・・クランプフ
ィンガ、３８・・・インナシャフト、５５．．５５ｚ・
・・平行ラックガイドバー、５８．．５Ｂ□・・・カム
、６１・・・リンク、６４・・・中間ギア、６日・・・
ピニオン、Ａ・・・搬送アーム 第３図 第６図 −２４４− 第５ 図 「

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 共通のピニオン（６８）に噛合して相互に逆方向に駆動
   される平行ラックガイドバー（５５＿１、５５＿２）と
   、この平行ラックガイドバー（５５＿１、５５＿２）に
   連結されて開閉する一対のクランプフィンガ（７＿１、
   ７＿２）と、半径方向外端に前記クランプフィンガ（７
   ＿１、７＿２）を担持して回転する搬送アーム（Ａ）と
   を備えたワーク搬送装置において、 前記搬送アーム（Ａ）を支持して回転する中空のアウタ
   シャフト（４）と、このアウタシャフト（４）の内部に
   相対回転自在に軸支されるインナシャフト（３８）と、
   このインナシャフト（３８）に設けたカム（５８＿１、
   ５８＿２）と、一端が前記カム（５８＿１、５８＿２）
   に当接して駆動されるリンク（６１）と、前記ピニオン
   （６８）に噛合するとともに前記リンク（６１）の他端
   に接続して駆動される中間ギア（６４）とを備えたこと
   を特徴とするワーク搬送装置。