JPH03154740A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置Info
- Publication number
- JPH03154740A JPH03154740A JP29081589A JP29081589A JPH03154740A JP H03154740 A JPH03154740 A JP H03154740A JP 29081589 A JP29081589 A JP 29081589A JP 29081589 A JP29081589 A JP 29081589A JP H03154740 A JPH03154740 A JP H03154740A
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- JP
- Japan
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- workpiece
- shaft
- arm
- clamp
- cam
- Prior art date
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- Granted
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- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000282376 Panthera tigris Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A0発明の目的
(1)産業上の利用分野
本発明は、共通のピニオンに噛合する平行ラックガイド
バーに連結されて開閉駆動されるクランプフィンガを搬
送アームの先端に備えたワーク搬送装置に関する。
バーに連結されて開閉駆動されるクランプフィンガを搬
送アームの先端に備えたワーク搬送装置に関する。
(2)従来の技術
従来、ワークを把持するクランプフィンガを搬送アーム
の先端に備えたワーク搬送装置において、共通のピニオ
ンの両側に各々クランプフィンガを装着した2本の平行
ラックガイドバーを噛合させて互いに逆方向に駆動する
ことにより、前記クランプフィンガを相互に接近・離間
するように開閉駆動するものが知られている(例えば、
特開昭63−31204号公報参照)。
の先端に備えたワーク搬送装置において、共通のピニオ
ンの両側に各々クランプフィンガを装着した2本の平行
ラックガイドバーを噛合させて互いに逆方向に駆動する
ことにより、前記クランプフィンガを相互に接近・離間
するように開閉駆動するものが知られている(例えば、
特開昭63−31204号公報参照)。
(3)発明が解決しようとする課朋
ところで、上記従来の搬送機構は、クランプフィンガを
装着した一対の平行ラックガイドバーが該平行ラックガ
イドバーに隣接して設けた駆動源に直接連結されて駆動
されるため、クランプフィンガを支持する搬送アームの
寸法が大型化してワークの投入・払出し機構や加工機と
干渉し、そのレイアウトに支障を来す不都合があった。
装着した一対の平行ラックガイドバーが該平行ラックガ
イドバーに隣接して設けた駆動源に直接連結されて駆動
されるため、クランプフィンガを支持する搬送アームの
寸法が大型化してワークの投入・払出し機構や加工機と
干渉し、そのレイアウトに支障を来す不都合があった。
また、クランプフィンガの開閉ストロークが固定さてい
るため、ワークの寸法変更に容易に対応することが困難
であった。
るため、ワークの寸法変更に容易に対応することが困難
であった。
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、クランプ
フィンガを装着する搬送アームの小型化を可能にすると
ともに、そのクランプフィンガの開閉ストローク等の調
整を容易に行うことが可能なワーク搬送装置を提供する
ことを目的とする。
フィンガを装着する搬送アームの小型化を可能にすると
ともに、そのクランプフィンガの開閉ストローク等の調
整を容易に行うことが可能なワーク搬送装置を提供する
ことを目的とする。
B0発明の構成
(1)課題を解決するための手段
前記目的を達成するために、本発明は、共通のピニオン
に噛合して相互に逆方向に駆動される平行ラックガイド
バーと、この平行ラックガイドバーに連結されて開閉す
る一対のクランプフィンガと、半径方向外端に前記クラ
ンプフィンガを担持して回転する搬送アームとを備えた
ワーク搬送装置において、前記搬送アームを支持して回
転する中空のアウタシャフトと、このアウタシャフトの
内部に相対回転自在に軸支されるインナシャフトと、こ
のインナシャフトに設けたカムと、一端が前記カムに当
接して駆動されるリンクと、前記ピニオンに噛合すると
ともに前記リンクの他端に接続して駆動される中間ギア
とを備えたことを特徴とする。
に噛合して相互に逆方向に駆動される平行ラックガイド
バーと、この平行ラックガイドバーに連結されて開閉す
る一対のクランプフィンガと、半径方向外端に前記クラ
ンプフィンガを担持して回転する搬送アームとを備えた
ワーク搬送装置において、前記搬送アームを支持して回
転する中空のアウタシャフトと、このアウタシャフトの
内部に相対回転自在に軸支されるインナシャフトと、こ
のインナシャフトに設けたカムと、一端が前記カムに当
接して駆動されるリンクと、前記ピニオンに噛合すると
ともに前記リンクの他端に接続して駆動される中間ギア
とを備えたことを特徴とする。
(2)作 用
前述の本発明の特徴によれば、搬送アームを支持するア
ウタシャフトの内部に軸支したインナシャフトが回転す
ると、そのインナシャフトに固着したカムに一端が当接
するリンクの他端に接続された中間ギアが回転する。中
間ギアの回転はピニオンを介して平行ラックガイドバー
に伝達され、この平行ラックガイドバーに連結されたク
ランプフィンガを開閉駆動する。このとき、クランプフ
ィンガを開閉するための動力は、搬送アームを支持する
アウタシャフトの内部に同軸に収納したインナシャフト
によって該搬送アームの外部から伝達されるため、この
搬送アームの寸法をコンパクトに形成することができ、
しかもインナシャフトに設けたカムを交換するだけでク
ランプフィンガの開閉ストロークや開閉タイミングを容
易に変更することができる。
ウタシャフトの内部に軸支したインナシャフトが回転す
ると、そのインナシャフトに固着したカムに一端が当接
するリンクの他端に接続された中間ギアが回転する。中
間ギアの回転はピニオンを介して平行ラックガイドバー
に伝達され、この平行ラックガイドバーに連結されたク
ランプフィンガを開閉駆動する。このとき、クランプフ
ィンガを開閉するための動力は、搬送アームを支持する
アウタシャフトの内部に同軸に収納したインナシャフト
によって該搬送アームの外部から伝達されるため、この
搬送アームの寸法をコンパクトに形成することができ、
しかもインナシャフトに設けたカムを交換するだけでク
ランプフィンガの開閉ストロークや開閉タイミングを容
易に変更することができる。
(3)実施例
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第1図〜第6図は本発明の一実施例を示すもので、第1
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第2図は第1図
の■−■線断線断面筒3図は第2図の■−■線断面図、
第4図は第2図のIV−IV線断面図、第5図は第2図
の■−V線断面図、第6図は第5図のV[−Vl線断面
図である。
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第2図は第1図
の■−■線断線断面筒3図は第2図の■−■線断面図、
第4図は第2図のIV−IV線断面図、第5図は第2図
の■−V線断面図、第6図は第5図のV[−Vl線断面
図である。
第1図に示すように、このワーク搬送装置は歯車等のワ
ークWを歯車研削盤等の加工機Mに着脱するためのもの
で、基台1に設けたガイドレール2に案内されるスライ
ダ3を介して、実線で示す前進位置と鎖線で示す後退位
置間を前後動する搬送アーム駆動装置りと、この搬送ア
ーム駆動装置りによって図中時計方向に回転駆動される
搬送アームAから構成されている。
ークWを歯車研削盤等の加工機Mに着脱するためのもの
で、基台1に設けたガイドレール2に案内されるスライ
ダ3を介して、実線で示す前進位置と鎖線で示す後退位
置間を前後動する搬送アーム駆動装置りと、この搬送ア
ーム駆動装置りによって図中時計方向に回転駆動される
搬送アームAから構成されている。
搬送アームAは搬送アーム駆動装置りの一方の側面から
紙面の手前側に突出する出力軸としてのアウタシャフト
4に装着されて一体に回転する第1R送アーム5と第2
搬送アーム6を備えている。
紙面の手前側に突出する出力軸としてのアウタシャフト
4に装着されて一体に回転する第1R送アーム5と第2
搬送アーム6を備えている。
再搬送アーム5.6は中間部が回転方向進み側に突出す
るように「<」字状に屈曲した形状を持ち、その先端に
はワークWを把持するために各一対のクランプフィンガ
7+、7gが装着されている。
るように「<」字状に屈曲した形状を持ち、その先端に
はワークWを把持するために各一対のクランプフィンガ
7+、7gが装着されている。
同図から明らかなように、第1搬送アーム5のクランプ
フィンガ71.7□と第2搬送アーム6のクランプフィ
ンガ?、、7.は回転中心である前記アウタシャフト4
に対して120°の中心角をもって配設されている。
フィンガ71.7□と第2搬送アーム6のクランプフィ
ンガ?、、7.は回転中心である前記アウタシャフト4
に対して120°の中心角をもって配設されている。
搬送アーム駆動装置りの上部には未加工のワークWを供
給するためのワーク投入シュータ8が設けられている。
給するためのワーク投入シュータ8が設けられている。
ワーク投入シェーク8の中間部にはシリンダ9で駆動さ
れるワーク切出し部材10が設けられており、ワーク投
入シュータ8にストレージされたワークWは先端のもの
から1個ずつ切り出される。ワーク投入シェーク8の下
流端に設けられたストッパ11の側面には、図示せぬシ
リンダで駆動されて前記ストッパ11に係止された一ワ
ークWを側方(紙面の裏側)に押圧して前記第1搬送ア
ーム5のクランプフィンガ7+、7tに受は渡すための
ブツシャ12が設けられている。
れるワーク切出し部材10が設けられており、ワーク投
入シュータ8にストレージされたワークWは先端のもの
から1個ずつ切り出される。ワーク投入シェーク8の下
流端に設けられたストッパ11の側面には、図示せぬシ
リンダで駆動されて前記ストッパ11に係止された一ワ
ークWを側方(紙面の裏側)に押圧して前記第1搬送ア
ーム5のクランプフィンガ7+、7tに受は渡すための
ブツシャ12が設けられている。
一方、搬送アーム駆動装置りの後方(紙面の左側)には
加工済のワークWを排出するためのワーク払出しシェー
ク13が設けられており、その下端はベルトコンベアよ
りなるワーク払出しコンベア14に接続している。
加工済のワークWを排出するためのワーク払出しシェー
ク13が設けられており、その下端はベルトコンベアよ
りなるワーク払出しコンベア14に接続している。
搬送アーム駆動装置りの前方下部に配設された加工機M
は前後方向に移動自在なシフトテーブル15、該シフト
テーブル15上において左右方向に移動自在なトラバー
ステーブル16、および前記トラバーステーブル16上
においてワークWの両側面を挟持するコレットチャック
17とテールストック18とを備えている。
は前後方向に移動自在なシフトテーブル15、該シフト
テーブル15上において左右方向に移動自在なトラバー
ステーブル16、および前記トラバーステーブル16上
においてワークWの両側面を挟持するコレットチャック
17とテールストック18とを備えている。
搬送アームAの第1搬送アーム5がワーク投入位置P、
においてワーク投入シェーク8から未加工のワークWを
受は取るとき、搬送アーム駆動装置りは鎖線で示す後退
位置にあり、その第1R送アーム5のクランプフィンガ
L、7zはアウタシャフト4の直上に位置している。ま
た、第2Pi送アーム6がワーク払出し位置P、におい
て加工済のワークWをワーク払出しシェーク13に受は
渡すとき、搬送アーム駆動装置りは同じく後退位置にあ
る。一方、第1vl送アーム5がワーク着脱位置P2に
おいて加工機Mのコレットチャック17およびテールス
トック18に未加工のワークWを受は渡すとき、および
第2搬送アーム6が加工済のワークWを受は取るとき、
搬送アーム駆動装置りは実線で示す前進位置にある。こ
のとき、両アーム5,6の基部5..6+は前下方に傾
斜するとともに先部は5□、6!は水平姿勢で前方に延
びている。第1搬送アーム5から未加工のワークWを受
は取った加工機Mのシフトテーブル15は鎖線位置へ前
進し、図示せぬ研削砥石によるワークWの研削加工が行
われる。
においてワーク投入シェーク8から未加工のワークWを
受は取るとき、搬送アーム駆動装置りは鎖線で示す後退
位置にあり、その第1R送アーム5のクランプフィンガ
L、7zはアウタシャフト4の直上に位置している。ま
た、第2Pi送アーム6がワーク払出し位置P、におい
て加工済のワークWをワーク払出しシェーク13に受は
渡すとき、搬送アーム駆動装置りは同じく後退位置にあ
る。一方、第1vl送アーム5がワーク着脱位置P2に
おいて加工機Mのコレットチャック17およびテールス
トック18に未加工のワークWを受は渡すとき、および
第2搬送アーム6が加工済のワークWを受は取るとき、
搬送アーム駆動装置りは実線で示す前進位置にある。こ
のとき、両アーム5,6の基部5..6+は前下方に傾
斜するとともに先部は5□、6!は水平姿勢で前方に延
びている。第1搬送アーム5から未加工のワークWを受
は取った加工機Mのシフトテーブル15は鎖線位置へ前
進し、図示せぬ研削砥石によるワークWの研削加工が行
われる。
第2図に示すように、搬送アーム駆動装置りは搬送アー
ムAを駆動するアウタシャフト4を回転自在に支持する
ケーシング19を備えている。ケーシング19の内部に
は前記アウタシャフト4の下部に平行に配設されたカウ
ンタシャフト20が、その両端部および中央部をローラ
ベアリング21゜22およびボールベアリング23.2
4によって軸支されており、このカウンタシャフト20
の中央部に設けたウオームホイール25は駆動モータ2
6(第1図参照)によって回転するウオームギア27に
噛合して回転駆動される。
ムAを駆動するアウタシャフト4を回転自在に支持する
ケーシング19を備えている。ケーシング19の内部に
は前記アウタシャフト4の下部に平行に配設されたカウ
ンタシャフト20が、その両端部および中央部をローラ
ベアリング21゜22およびボールベアリング23.2
4によって軸支されており、このカウンタシャフト20
の中央部に設けたウオームホイール25は駆動モータ2
6(第1図参照)によって回転するウオームギア27に
噛合して回転駆動される。
ケーシング19の上部には概略筒状の中間軸28が一対
のニードルベアリング29.30によって支持されてお
り、この中間軸28の内周にはケーシング19の右壁に
設けた軸受部材31に中間部を支持された前記アウタシ
ャフト4の左端部がスプライン係合している。ケーシン
グ19の左壁にはカウンタシャフト20の左端にキー3
2で固着した駆動ギア33に噛合する同歯数の従動ギア
34がボールベアリング35.36で支持されており、
この従動ギア34の中心には前記アウタシャフト4の内
部にボールベアリング37を介して同軸に配設されたイ
ンナシャフト38の左端がスプライン係合している。
のニードルベアリング29.30によって支持されてお
り、この中間軸28の内周にはケーシング19の右壁に
設けた軸受部材31に中間部を支持された前記アウタシ
ャフト4の左端部がスプライン係合している。ケーシン
グ19の左壁にはカウンタシャフト20の左端にキー3
2で固着した駆動ギア33に噛合する同歯数の従動ギア
34がボールベアリング35.36で支持されており、
この従動ギア34の中心には前記アウタシャフト4の内
部にボールベアリング37を介して同軸に配設されたイ
ンナシャフト38の左端がスプライン係合している。
第4図を併せて参照すると明らかなように、前記中間軸
28はカウンタシャフト20との間に設けられた周知の
パラレルインデックスカム機構39によって120°ず
つ間歇的に回転駆動される。
28はカウンタシャフト20との間に設けられた周知の
パラレルインデックスカム機構39によって120°ず
つ間歇的に回転駆動される。
すなわち、パラレルインデックスカム機構39はカウン
タシャフト20に前記駆動ギア33にFA接するように
キー32で固着した一対の反部カム40+、40□と、
前記インナシャフト38の外周に相対回転自在に支持さ
れて前記中間軸28のフランジ28aに一体に固着され
た従節ローラ支持部材41と、この従節ローラ支持部材
41の外周に回転自在に支持した6個の従節ローラ42
1・・・42□・・・から構成されている0両虎節カム
40゜40□は真内部40a+ 、40azと、この真
内部40a+ 、40azから半径方向外側に突出する
カム山部40b+ 、40bzを備えている。
タシャフト20に前記駆動ギア33にFA接するように
キー32で固着した一対の反部カム40+、40□と、
前記インナシャフト38の外周に相対回転自在に支持さ
れて前記中間軸28のフランジ28aに一体に固着され
た従節ローラ支持部材41と、この従節ローラ支持部材
41の外周に回転自在に支持した6個の従節ローラ42
1・・・42□・・・から構成されている0両虎節カム
40゜40□は真内部40a+ 、40azと、この真
内部40a+ 、40azから半径方向外側に突出する
カム山部40b+ 、40bzを備えている。
従節ローラ支持部材41には一方の反部カム401に係
合可能な3個の従節ローラ421・・・が120°間隔
で配設されるとともに、他方の反部カム40!に係合可
能な他の3個の従節ローラ42□・・・が前記3個の従
節ローラ421・・・に対して60°位相のずれた状態
で配設されている。そして、両反部カム40.,40に
の真内部40a+、4Oatが隣接する2個の従節ロー
ラ421,42よに当接している間は反部カム40.,
40□の回転は従節ローラ支持部材41、すなわち中間
軸28には伝達されず、前記2個の従節ローラ421.
42zに当接する真内部40az、40azの模作用で
中間軸28の回転が規制される。反部カム401.40
□が更に回転してそのカム山部40 b+ 40
bzが各々対応する従節ローラ42、.422を押圧す
ると、中間軸28に固着された従節ローラ支持部材41
は120°回転して次のインデンクス位置において停止
する。このようにして、パラレルインデックスカム機構
39により、連続回転するカウンタシャフト20の1回
転につき中間軸28が120”ずつ間歇的に回転する。
合可能な3個の従節ローラ421・・・が120°間隔
で配設されるとともに、他方の反部カム40!に係合可
能な他の3個の従節ローラ42□・・・が前記3個の従
節ローラ421・・・に対して60°位相のずれた状態
で配設されている。そして、両反部カム40.,40に
の真内部40a+、4Oatが隣接する2個の従節ロー
ラ421,42よに当接している間は反部カム40.,
40□の回転は従節ローラ支持部材41、すなわち中間
軸28には伝達されず、前記2個の従節ローラ421.
42zに当接する真内部40az、40azの模作用で
中間軸28の回転が規制される。反部カム401.40
□が更に回転してそのカム山部40 b+ 40
bzが各々対応する従節ローラ42、.422を押圧す
ると、中間軸28に固着された従節ローラ支持部材41
は120°回転して次のインデンクス位置において停止
する。このようにして、パラレルインデックスカム機構
39により、連続回転するカウンタシャフト20の1回
転につき中間軸28が120”ずつ間歇的に回転する。
第5図および第6図を併せて参照すると明らかなように
、カウンタシャフト20の右端には外周にカム溝438
を形成した円筒溝カム43がキー44で固着されており
、ケーシング19に支軸45で枢支された駆動アーム4
6の中間に設けたローラフォロア47が前記円筒溝カム
43のカム溝43aに係合している。ケーシング19に
摺動自在に支持されて前記駆動アーム46の先端に係合
して駆動されるスライダ48の側面には駆動部材48a
が固着されており、この駆動部材48aはアウタシャフ
ト4にキー49で固着した位置決めアーム50の外周に
形成した溝50aに係合している0位置決めアーム50
の先端には位置決めピン51が軸方向に突設されており
、ケーシング19には2個のインデックス位置に対応し
て前記位置決めピン51が保合可能な2個の位置決め孔
526,52gが120’″の位相差をもって形成され
ている。なお、両位置決め孔52.,52□から120
°位相のずれた部分には第3インデックス位置に対応す
る位置決め孔は形成されておらず、位置決めピン51の
移動に干渉しないように空間が形成されている。アウタ
シャフト4は前述のようにパラレルインデックスカム機
構39によって間歇回転する中間軸28に軸方向移動自
在にスプライン係合しているため、上記円筒溝カム43
の作用により、カウンタシャフト20の1回転につき1
回の割合で軸方向に進退駆動される。そして、120@
間隔の3個のインデックス位置のうち、位置決めが必要
な2個のインデックス位置において前記位置決めピン5
1が位置決め孔52+、52、に嵌合することによりア
ウタシャフト4の位置決めが行われる。このとき、アウ
タシャフト4の軸方向の進退に伴い、その内部に支持さ
れるとともに従動ギア34にスプライン係合したインナ
シャフト38は、前記アウタシャフト4と共に軸方向に
進退駆動される。
、カウンタシャフト20の右端には外周にカム溝438
を形成した円筒溝カム43がキー44で固着されており
、ケーシング19に支軸45で枢支された駆動アーム4
6の中間に設けたローラフォロア47が前記円筒溝カム
43のカム溝43aに係合している。ケーシング19に
摺動自在に支持されて前記駆動アーム46の先端に係合
して駆動されるスライダ48の側面には駆動部材48a
が固着されており、この駆動部材48aはアウタシャフ
ト4にキー49で固着した位置決めアーム50の外周に
形成した溝50aに係合している0位置決めアーム50
の先端には位置決めピン51が軸方向に突設されており
、ケーシング19には2個のインデックス位置に対応し
て前記位置決めピン51が保合可能な2個の位置決め孔
526,52gが120’″の位相差をもって形成され
ている。なお、両位置決め孔52.,52□から120
°位相のずれた部分には第3インデックス位置に対応す
る位置決め孔は形成されておらず、位置決めピン51の
移動に干渉しないように空間が形成されている。アウタ
シャフト4は前述のようにパラレルインデックスカム機
構39によって間歇回転する中間軸28に軸方向移動自
在にスプライン係合しているため、上記円筒溝カム43
の作用により、カウンタシャフト20の1回転につき1
回の割合で軸方向に進退駆動される。そして、120@
間隔の3個のインデックス位置のうち、位置決めが必要
な2個のインデックス位置において前記位置決めピン5
1が位置決め孔52+、52、に嵌合することによりア
ウタシャフト4の位置決めが行われる。このとき、アウ
タシャフト4の軸方向の進退に伴い、その内部に支持さ
れるとともに従動ギア34にスプライン係合したインナ
シャフト38は、前記アウタシャフト4と共に軸方向に
進退駆動される。
第2図および第3図に示すように、ケーシング19から
右方に突出するアウタシャフト4の先端には前記搬送ア
ームAが一体に固着されている。
右方に突出するアウタシャフト4の先端には前記搬送ア
ームAが一体に固着されている。
搬送アームAの第1搬送アーム5と第2搬送アーム6の
先端に設けた各一対のクランプフィンガ73.7.にポ
ルト53で固着したクランプフィンガ支持部材54+、
54□は、第1.2搬送アーム5.6の先部5□、6□
を摺動自在に貫通する各一対の平行ラックガイドバー5
5+、、552の両端部に摺動自在に支持されている。
先端に設けた各一対のクランプフィンガ73.7.にポ
ルト53で固着したクランプフィンガ支持部材54+、
54□は、第1.2搬送アーム5.6の先部5□、6□
を摺動自在に貫通する各一対の平行ラックガイドバー5
5+、、552の両端部に摺動自在に支持されている。
そして、−方の平行ラックガイドバー551の先端に螺
着したナフト56.とクランプフィンガ支持部材54、
との間にはコイルばね57.が縮設されるとともに、他
方の平行ラックガイドバー55.の先端に螺着したナツ
ト56zとクランプフィンガ支持部材54tの間にはコ
イルばね57□゛が縮設され、これらコイルばね57.
.57□によって両クランプフィンガ71,7□は互い
に接近する方向、すなわち閉方向に付勢されている。
着したナフト56.とクランプフィンガ支持部材54、
との間にはコイルばね57.が縮設されるとともに、他
方の平行ラックガイドバー55.の先端に螺着したナツ
ト56zとクランプフィンガ支持部材54tの間にはコ
イルばね57□゛が縮設され、これらコイルばね57.
.57□によって両クランプフィンガ71,7□は互い
に接近する方向、すなわち閉方向に付勢されている。
アウタシャフト4の先端から搬送アームAの内部に突出
するインナシャフト38の先端には、前記第りm送アー
ム5のクランプフィンガ71.72を開閉駆動する第1
カム58.と、第28送アーム6のクランプフィンガ7
t、7gを開閉駆動する第2カム58.がキー59で固
着されている。
するインナシャフト38の先端には、前記第りm送アー
ム5のクランプフィンガ71.72を開閉駆動する第1
カム58.と、第28送アーム6のクランプフィンガ7
t、7gを開閉駆動する第2カム58.がキー59で固
着されている。
両搬送アーム5.6の内部に支軸60で軸支したL字状
のリンク61の一端に設けたローラフォロア62は前記
第1カム581および第2カム582にそれぞれ当接し
、その他端に形成した長孔61aは両搬送アーム5.6
に支軸63で軸支した中間ギヤ64に固着したアーム6
5の先端に設けたピン66に係合している。前記平行ラ
ックガイドバー55..552の間に支軸67で軸支し
たピニオン68は該平行ラックガイドバー55.。
のリンク61の一端に設けたローラフォロア62は前記
第1カム581および第2カム582にそれぞれ当接し
、その他端に形成した長孔61aは両搬送アーム5.6
に支軸63で軸支した中間ギヤ64に固着したアーム6
5の先端に設けたピン66に係合している。前記平行ラ
ックガイドバー55..552の間に支軸67で軸支し
たピニオン68は該平行ラックガイドバー55.。
、552の対向部に形成したラック55a+、55a2
に噛合するとともに前記中間ギヤ64に噛合している。
に噛合するとともに前記中間ギヤ64に噛合している。
これにより、インナシャフト38がアウタシャフト4に
対して相対回転すると、第1カム58、によって第1搬
送アーム5のクランプフィンガ7I、7zが開閉駆動さ
れるとともに、第2カム58.によって第2搬送アーム
6のクランプフィンガII、1tが開閉駆動される。
対して相対回転すると、第1カム58、によって第1搬
送アーム5のクランプフィンガ7I、7zが開閉駆動さ
れるとともに、第2カム58.によって第2搬送アーム
6のクランプフィンガII、1tが開閉駆動される。
次に前述の構成を備えた本発明の実施例の作用について
説明する。
説明する。
第2図において、ウオームギア27に噛合するウームホ
イール25によって駆動されるカウンタシャフト20の
回転は駆動ギア33を介して従動ギア34に伝達され、
更に従動ギア34にスプライン係合するインナシャフト
38に伝達される。
イール25によって駆動されるカウンタシャフト20の
回転は駆動ギア33を介して従動ギア34に伝達され、
更に従動ギア34にスプライン係合するインナシャフト
38に伝達される。
一方、カウンタシャフト20の回転はパラレルインデッ
クスカム機構39を介して中間軸28に伝達され、この
中間軸28にスプライン係合するアウタシャフト4を間
歇的に回転駆動する。このとき、前記インナシャフト3
8は等速度で連続的に回転するのに対し、アウタシャフ
ト4はカウンタシャフト20の1回転につき120°ず
つ間歇的に回転する。また、第5図および第6図に示す
ように、カウンタシャフト20に設けた円筒溝カム43
によって駆動アーム46が支軸45を中心に揺動し、そ
の先端に係合するスライダ48および駆動部材48aを
介して位置決めアーム50を左右に押圧することにより
、前記アウタシャフト4はインナシャフト3日と共にカ
ウンタシャフト20の1回転につき1回ずつ左右方向に
進退する。
クスカム機構39を介して中間軸28に伝達され、この
中間軸28にスプライン係合するアウタシャフト4を間
歇的に回転駆動する。このとき、前記インナシャフト3
8は等速度で連続的に回転するのに対し、アウタシャフ
ト4はカウンタシャフト20の1回転につき120°ず
つ間歇的に回転する。また、第5図および第6図に示す
ように、カウンタシャフト20に設けた円筒溝カム43
によって駆動アーム46が支軸45を中心に揺動し、そ
の先端に係合するスライダ48および駆動部材48aを
介して位置決めアーム50を左右に押圧することにより
、前記アウタシャフト4はインナシャフト3日と共にカ
ウンタシャフト20の1回転につき1回ずつ左右方向に
進退する。
このアウタシャフト4の進退は前記パラレルインデック
スカム機構39による間歇回転と同期して行われ、アウ
タシャフト4の回転停止期間中に該アウタシャフト4は
右端位置(第2図に示す右方向に突出した位置)に保持
され、回転期間中には左端位置に保持される。そして、
アウタシャフト4が図示の第1インデックス位置にある
とき、前記位置決めアーム50に設けた位置決めピン5
1が位置決め孔521に係合することによりアウタシャ
フト4の位置決めが行われ、このアウタシャフト4が更
に120”回転した第2インデックス位置にあるとき、
前記位置決めピン51が他の位置決め孔52□ (第5
図参照)に係合して同様にアウタシャフト4の位置決め
が行われる。なおアウタシャフト4が第3インデックス
位置にあるときには位置決めが不要であるため、位置決
めピン51による位置決めは行われない。
スカム機構39による間歇回転と同期して行われ、アウ
タシャフト4の回転停止期間中に該アウタシャフト4は
右端位置(第2図に示す右方向に突出した位置)に保持
され、回転期間中には左端位置に保持される。そして、
アウタシャフト4が図示の第1インデックス位置にある
とき、前記位置決めアーム50に設けた位置決めピン5
1が位置決め孔521に係合することによりアウタシャ
フト4の位置決めが行われ、このアウタシャフト4が更
に120”回転した第2インデックス位置にあるとき、
前記位置決めピン51が他の位置決め孔52□ (第5
図参照)に係合して同様にアウタシャフト4の位置決め
が行われる。なおアウタシャフト4が第3インデックス
位置にあるときには位置決めが不要であるため、位置決
めピン51による位置決めは行われない。
第3図に示すように、インナシャフト38に設けた第1
カム5日、の山部が第1搬送アーム5に設けたリンク6
1のローラフォロア62を押圧しているとき、反時計方
向に揺動したリンク61を介して中間ギヤ64が時計方
向に回転し、更にこの中間ギヤ64に噛合するピニオン
68が反時計方向に回転する。これにより、前記ピニオ
ン68に噛合する一方の平行ランクガイドバー55.は
図中右方向に摺動してコイルばね57.を圧縮しながら
クランプフィンガ7、を閉方向に移動させるとともに、
他方の平行ラックガイドバー、552は図中左方向に摺
動してコイルばね57□を圧縮しながらクランプフィン
ガ7□を閉方向に移動させ、その結果両クランプフィン
ガ71,7□は相互に接近してワークWの把持が行われ
る。図示の位置からアウタシャフト4、すなわち搬送ア
ームAに対してインナシャフト38が相対回転して第1
カム5B、の谷部に前記ローラフォロア62が当接する
と、前述とは逆の作用によってクランプフィンガ71.
7□が開かれて把持されたワークWが解放される。一方
、第2殿送アーム6のクランプフィンガ7+、7zの開
閉は、前記インナン中フト38に第1カム58.と同軸
に固着した第2カム5B□によって同様に行われるが、
第1カム581と第2カム582の形状および位相の差
によって再搬送アーム5.6のクランプフィンガ78.
7□の開閉は独立したタイミングで行われる。
カム5日、の山部が第1搬送アーム5に設けたリンク6
1のローラフォロア62を押圧しているとき、反時計方
向に揺動したリンク61を介して中間ギヤ64が時計方
向に回転し、更にこの中間ギヤ64に噛合するピニオン
68が反時計方向に回転する。これにより、前記ピニオ
ン68に噛合する一方の平行ランクガイドバー55.は
図中右方向に摺動してコイルばね57.を圧縮しながら
クランプフィンガ7、を閉方向に移動させるとともに、
他方の平行ラックガイドバー、552は図中左方向に摺
動してコイルばね57□を圧縮しながらクランプフィン
ガ7□を閉方向に移動させ、その結果両クランプフィン
ガ71,7□は相互に接近してワークWの把持が行われ
る。図示の位置からアウタシャフト4、すなわち搬送ア
ームAに対してインナシャフト38が相対回転して第1
カム5B、の谷部に前記ローラフォロア62が当接する
と、前述とは逆の作用によってクランプフィンガ71.
7□が開かれて把持されたワークWが解放される。一方
、第2殿送アーム6のクランプフィンガ7+、7zの開
閉は、前記インナン中フト38に第1カム58.と同軸
に固着した第2カム5B□によって同様に行われるが、
第1カム581と第2カム582の形状および位相の差
によって再搬送アーム5.6のクランプフィンガ78.
7□の開閉は独立したタイミングで行われる。
さて、第1図において搬送アームAは第1インデンクス
位置にあり、前述のように位置決めピン51が位置決め
孔52+に係合してアウタシャフト4、すなわち搬送ア
ームAの位置決めがなされた状態にある。このとき、ワ
ーク投入シューク8から予め受は取った未加工のワーク
Wを把持する第1tl!送アーム5のクランプフィンガ
7+、7gはアウタシャフト4の直上に位置している。
位置にあり、前述のように位置決めピン51が位置決め
孔52+に係合してアウタシャフト4、すなわち搬送ア
ームAの位置決めがなされた状態にある。このとき、ワ
ーク投入シューク8から予め受は取った未加工のワーク
Wを把持する第1tl!送アーム5のクランプフィンガ
7+、7gはアウタシャフト4の直上に位置している。
また、加工機Mに装着された加工済みのワークWを把持
すべく、「り」字状に形成した第2搬送アーム6の先端
に設けられたクランプフィンガ72,7□は、最もワー
クWを把持し易い水平姿勢でコレットチャックエマとテ
ールストック18の間のワーク着脱位置P2に延びてお
り、この状態でクランプフィンガ71.7□を上下方向
に閉じることにより加工済のワークWの把持が行われる
。
すべく、「り」字状に形成した第2搬送アーム6の先端
に設けられたクランプフィンガ72,7□は、最もワー
クWを把持し易い水平姿勢でコレットチャックエマとテ
ールストック18の間のワーク着脱位置P2に延びてお
り、この状態でクランプフィンガ71.7□を上下方向
に閉じることにより加工済のワークWの把持が行われる
。
続いて、カウンタシャフト20に設けた円筒溝カム43
によってアウタシャフト4が軸方向に移動して前記位置
決めピン51と位置決め孔521の保合が外れると、パ
ラレルインデンクスカム機構39によって搬送アームA
は時計方向に1201回転して第2インデックス位置に
停止するとともに、アウタシャフト4が再び移動して前
記位置決めピン51が別の位置決め孔52□に係合する
ことにより位置決めが行われる。この第2インデックス
位置において、今度は第1搬送アーム5がそれまで第2
IIIi送アーム6があったワーク着脱位置P2に停止
し、その位置においてクランプフィンガ71,7よを上
下方向に開くことにより未加工のワークWを加工機Mの
コレットチャック17とテールストック18に受は渡す
、続いて搬送アーム駆動装置りが後退して鎖線の位置に
達すると、第2111送アーム6のクランプフィンガ7
3.7tがワーク払出し位IP3において開かれ、加工
済のワークWをワーク払出しシュータ13に排出する。
によってアウタシャフト4が軸方向に移動して前記位置
決めピン51と位置決め孔521の保合が外れると、パ
ラレルインデンクスカム機構39によって搬送アームA
は時計方向に1201回転して第2インデックス位置に
停止するとともに、アウタシャフト4が再び移動して前
記位置決めピン51が別の位置決め孔52□に係合する
ことにより位置決めが行われる。この第2インデックス
位置において、今度は第1搬送アーム5がそれまで第2
IIIi送アーム6があったワーク着脱位置P2に停止
し、その位置においてクランプフィンガ71,7よを上
下方向に開くことにより未加工のワークWを加工機Mの
コレットチャック17とテールストック18に受は渡す
、続いて搬送アーム駆動装置りが後退して鎖線の位置に
達すると、第2111送アーム6のクランプフィンガ7
3.7tがワーク払出し位IP3において開かれ、加工
済のワークWをワーク払出しシュータ13に排出する。
加工済のワークWが排出されると、位置決めピン51が
位置決め孔52□から外れた後にアウタシャフト4が再
び120°回転して第3インデックス位置に停止し、第
1!!1送アーム5のクランプフィンガ71.’7zが
前記ワーク払出し位置P。
位置決め孔52□から外れた後にアウタシャフト4が再
び120°回転して第3インデックス位置に停止し、第
1!!1送アーム5のクランプフィンガ71.’7zが
前記ワーク払出し位置P。
に達するとともに、第2搬送アーム6のクランプフィン
ガ11.1tがワーク投入シェーク8の下流端のワーク
投入位置P1に達する。しかしながら、この第3インデ
ックス位置ではワークWの受渡しは行われず、従って搬
送アームAの位置決めも行われない。
ガ11.1tがワーク投入シェーク8の下流端のワーク
投入位置P1に達する。しかしながら、この第3インデ
ックス位置ではワークWの受渡しは行われず、従って搬
送アームAの位置決めも行われない。
続いて搬送アームAが更に120°回転して再び第1イ
ンデックス位置に停止して位置決めされると、ワーク投
入シェーク8の下流端からブツシャ12で押し出された
未加工のワークWがワーク投入位置P、において待機す
る第11送アーム5に受は渡され、そのクランプフィン
ガL、7gによりて把持される。第1搬送アーム5のク
ランプフィンガ?1,7!がワークWを把持すると搬送
アーム駆動装置りが図示の位置へ前進し、第2搬送アー
ム6のクランプフィンガ1..12がワーク着脱位置P
1に待罐する加工済のワークWを把持してlサイクルが
終了する。
ンデックス位置に停止して位置決めされると、ワーク投
入シェーク8の下流端からブツシャ12で押し出された
未加工のワークWがワーク投入位置P、において待機す
る第11送アーム5に受は渡され、そのクランプフィン
ガL、7gによりて把持される。第1搬送アーム5のク
ランプフィンガ?1,7!がワークWを把持すると搬送
アーム駆動装置りが図示の位置へ前進し、第2搬送アー
ム6のクランプフィンガ1..12がワーク着脱位置P
1に待罐する加工済のワークWを把持してlサイクルが
終了する。
上述のようにして搬送アームAの1回転の間に未加工の
ワークWが第t tS送アーム5によってワ−り投入シ
ェーク8から加工機Mに供給され、加工済のワークWが
第2F;送アーム6によって加工機Mからワーク払出し
シェーク13に排出される。
ワークWが第t tS送アーム5によってワ−り投入シ
ェーク8から加工機Mに供給され、加工済のワークWが
第2F;送アーム6によって加工機Mからワーク払出し
シェーク13に排出される。
このとき、ワーク投入位IP、 、ワーク着脱位置Pi
sワーク払出し位置P、はアウタシャフト4のそれぞれ
上方、前下方、後下方にあるため、前記各位置P、、P
、、P、相互の距離が大きくなってワーク投入シューク
8、加工機M1ワーク払出しシェーク13相互の干渉を
避けることができる。
sワーク払出し位置P、はアウタシャフト4のそれぞれ
上方、前下方、後下方にあるため、前記各位置P、、P
、、P、相互の距離が大きくなってワーク投入シューク
8、加工機M1ワーク払出しシェーク13相互の干渉を
避けることができる。
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は、前記実
施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく種々の小設計変更を行
うことが可能である。
施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載
された本発明を逸脱することなく種々の小設計変更を行
うことが可能である。
例えば、実施例は第1Jti送アーム5および第2搬送
アーム6の2個の搬送アームを備えているが、搬送アー
ムの数は2個の限定されず、1個または3個以上であっ
てもよい。また、リンク61の形状はL字状に限らず直
線状であってもよく、複数のリンクを組合せて用いるこ
とも可能である。
アーム6の2個の搬送アームを備えているが、搬送アー
ムの数は2個の限定されず、1個または3個以上であっ
てもよい。また、リンク61の形状はL字状に限らず直
線状であってもよく、複数のリンクを組合せて用いるこ
とも可能である。
C0発明の効果
以上のように本発明によれば、搬送アームの半径方向外
端に担持されて共通のピニオンに噛合する平行ラックガ
イドバーにより開閉する一対のクランプフィンガの駆動
力が、前記搬送アームを支持するアウタシャフトの内部
に同軸に収納したインナシャフトによって外部から供給
される。その結果、搬送アームに駆動源を装着する必要
がなくなるだけでなく、クランプフィンガ開閉のための
動力伝達機構が簡略化されて搬送アームを小型化するこ
とが可能になる。また、インナシャフトに設けたカムの
形状を変更するだけでクランプフィンガの開閉ストロー
クや開閉タイミングを容易に変更することができるので
、寸法の異なるワークや異種の加工機に対する汎用性を
大幅に高めることができる。
端に担持されて共通のピニオンに噛合する平行ラックガ
イドバーにより開閉する一対のクランプフィンガの駆動
力が、前記搬送アームを支持するアウタシャフトの内部
に同軸に収納したインナシャフトによって外部から供給
される。その結果、搬送アームに駆動源を装着する必要
がなくなるだけでなく、クランプフィンガ開閉のための
動力伝達機構が簡略化されて搬送アームを小型化するこ
とが可能になる。また、インナシャフトに設けたカムの
形状を変更するだけでクランプフィンガの開閉ストロー
クや開閉タイミングを容易に変更することができるので
、寸法の異なるワークや異種の加工機に対する汎用性を
大幅に高めることができる。
第1図〜第6図は本発明の一実施例を示すもので、第1
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第2図は第1図
の■−■線断面図、第3図は第2図の111−1[[線
断面図、第4図は第2図のrV−IV線断面図、第5図
は第2図の■−v線断面図、第6図は第5図のVl−V
I線断面図である。 4・・・アウタシャフト、71.7□・・・クランプフ
ィンガ、38・・・インナシャフト、55..55z・
・・平行ラックガイドバー、58..5B□・・・カム
、61・・・リンク、64・・・中間ギア、6日・・・
ピニオン、A・・・搬送アーム 第3図 第6図 −244− 第5 図 「
図はそのワーク搬送装置の全体正面図、第2図は第1図
の■−■線断面図、第3図は第2図の111−1[[線
断面図、第4図は第2図のrV−IV線断面図、第5図
は第2図の■−v線断面図、第6図は第5図のVl−V
I線断面図である。 4・・・アウタシャフト、71.7□・・・クランプフ
ィンガ、38・・・インナシャフト、55..55z・
・・平行ラックガイドバー、58..5B□・・・カム
、61・・・リンク、64・・・中間ギア、6日・・・
ピニオン、A・・・搬送アーム 第3図 第6図 −244− 第5 図 「
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 共通のピニオン(68)に噛合して相互に逆方向に駆動
される平行ラックガイドバー(55_1、55_2)と
、この平行ラックガイドバー(55_1、55_2)に
連結されて開閉する一対のクランプフィンガ(7_1、
7_2)と、半径方向外端に前記クランプフィンガ(7
_1、7_2)を担持して回転する搬送アーム(A)と
を備えたワーク搬送装置において、 前記搬送アーム(A)を支持して回転する中空のアウタ
シャフト(4)と、このアウタシャフト(4)の内部に
相対回転自在に軸支されるインナシャフト(38)と、
このインナシャフト(38)に設けたカム(58_1、
58_2)と、一端が前記カム(58_1、58_2)
に当接して駆動されるリンク(61)と、前記ピニオン
(68)に噛合するとともに前記リンク(61)の他端
に接続して駆動される中間ギア(64)とを備えたこと
を特徴とするワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29081589A JPH0615133B2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29081589A JPH0615133B2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | ワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03154740A true JPH03154740A (ja) | 1991-07-02 |
JPH0615133B2 JPH0615133B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=17760842
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29081589A Expired - Lifetime JPH0615133B2 (ja) | 1989-11-08 | 1989-11-08 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0615133B2 (ja) |
-
1989
- 1989-11-08 JP JP29081589A patent/JPH0615133B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0615133B2 (ja) | 1994-03-02 |
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