JPH03153098A - 部品供給システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は部品装着機に部品を供給する装置に関し、電子
回路基板組立工程に利用可能である。

（ロ）従来の技術 電子部品装着機における部品供給方式としては、１台の
テーブル上に複数個の部品供給カセットを着脱自在に配
置し、このテーブルを直線的に移動させることにより、
任意の部品供給カセットを部品取り出し位置に位置決め
するものが主流となっている。また最近ではテーブルを
複数台持つものも実用化されており、このような装置の
一例を特開昭６２−１４０４９９号公報に見ることがで
きる。この装置は２台のテーブルを有し、１台のテーブ
ルが部品供給を行っている間に他方のテーブルに作業者
が部品の補充を行うことができ、テーブルを１台しか持
たないものより稼動率を高めている。

ｅ）　　発明が解決しようとする課題 上記装置では、テーブルに部品切れが発生する都度作業
者が機械の所まで出向いて部品供給カセットの交換を行
わなければならなかった。また機種切り替え時において
は全ての部品供給カセットを取り替えることもあり、作
業者は装置の稼動率を高めるため煩わしい作業を短時間
で行わなければならなかった。

本発明では、部品装着機への部品供給作業または部品交
換作業を自動化し、部品装着機の省人化率を高めようと
するものである。

に）課題を解決するための手段 本発明は、部品装着機に着脱自在に組み合わされるキャ
リッジと、前記部品装着機から前記部品キャリッジを受
け取り、あるいは部品装着機に部品キャリッジを引き渡
す無人搬送機と、前記無人搬送機の発Ｍ基地と、前記発
着基地に配置された部品補充・交換用ロボットを備える
。

また部品装着機、無人搬送機及び部品補充・交換用ロボ
ットを統括制御する中央制御部を備える。

（ホ）作用 部品キャリッジへの部品補充または部品交換の必要が生
じると、無人搬送機は問題のある部品キャリッジに接近
してこの部品キャリッジを部品装Ｍ機から受け取り、発
着基地に運ぶ。同時に発着基地からは部品補充・交換用
ロボットが部品補充または部品交換を行った部品キャリ
ッジを載せた別の無人搬送機が発進し、前記部品装着機
にこの部品キャリッジを引き渡す。

（へ）実施例 図に基づき一実施例を説明する。

第１図は電子部品を回路基板に装着する部品装着機１の
概略構造を示している。部品装着機１はメインフレーム
２、部品装着部３、基板位置決め部４、基板搬送部５、
部品供給部６から構成されている。

部品装着部３は割出回転するインデックステーブル７を
主体に構成されている。インデックステーブル７の周縁
にはインデックステーブル７の割出回転数と同数の図示
しない部品装着ヘッドが配置されている。部品装着ヘッ
ドは、インデックステーブル７の割出回転により部品取
り出し泣面Ｐ１に到着すると、部品供給部６から電子部
品を取り出し、次に部品装着部ＨＰ　２に到着すると、
基板位置決め部４に保持された基板に電子部品を装着す
るものである。

基板位置決め部４は、ＸＹ子テーブルを主体に構成され
ている。ＸＹ子テーブルの上部には基板の２辺を挾んで
クランプする１対のクランプレール９が配置されている
。

基板搬送部５は基板位置決め部４の両側に配置したロー
ダ１０、アンローダ１１から構成されている。ローダ１
０とアンローダ１１の間は基板位置決め部４が出入りで
きる程度に開いている。ローダ１０は図示しない前工程
の装置から基板を受け取り、基板位置決め部４に送り込
む。アンローダ１１は電子部品装着済の基板を基板位置
決め部４より受け取り、図示しない後工程の装置へ送り
込むものである。

部品供給部６は部品取り出し位１ｐ１にて部品装着部３
に電子部品を供給するものであり、レール台１５、電子
部品を保持する部品キャリッジ１７・部品キャリッジ１
７の位置決め装置１４を構成するキャリッジ［１台１８
と位置決めブロック１６を主な要素とする。

次に第１図乃至第８図を基に部品供給部６の構成を詳し
く説明する。

レール台１５は部品供給部６の主体をなすもので、メイ
ンフレーム２上に固定されている。レール台１５には部
品キャリッジ１７の軌道２ｏを構成するレール２１が基
板搬送部５と平行に敷設されている。軌道２０の中央部
には部品キャリッジ１７の作業ステーシラン２２が設定
されている。

また作業ステージ冒ン２２の両側にはキャリッジ交換ス
テーシラン２３が設定されている。位置決めブロック１
６はレール２１上を移動可能なスライダ２５に一側を支
持されると共に、レール２１と平行に敷設されたレール
２４上を移動するスライダ２７に他側を支持されている
（第４図及び第５図参照）。２８はレール２１．２４の
間にこれらと平行して配置された送りネジで１、位置決
めブロック１６の有する図示しないナツトに螺合シてい
る。２９は送りネジ２８をレール台１５上に支持する１
対の軸受である。送りネジ２８の一端にはレール台１５
に固定されたモータ３０が連結している。

部品キャリッジ１７は、その上に複数個の部品供給カセ
ット３１を着脱自在に保持するものである。第２図に示
すように部品キャリッジ１７は表向の両側縁に複数個の
ビン３２を等間隔で配置すると共にビン３２の間にアン
グル部材３３を配置している。部品供給カセット３１の
構造は、特開昭６３−９８１９９号公報記載のものと同
様で、外部から伝えられる動力により電子部品を封入し
たテープをピッチ送りして電子部品を１個づつ供給する
ものである。部品供給カセット３１は自己の下面に形設
した図示しない孔をビン３２に嵌合させると共に、レバ
ー３５の下端のフック部を、レバー３５を付勢するばね
の力でアングル部材３３に係合させた形で部品キャリッ
ジ１７に装着されている。なお部品供給カセット３１の
部品キャリッジ１７への装着は後述する部品補充・交換
用ロボットが行うものである。３６は部品キャリッジ１
７の側りに装着したブラケットで、張出部には透孔３７
が形設されている。部品キャリッジ１７はキャリッジ載
置台１８に装着されることにより、軌道２０を移動する
ことが可能となるものである。第３図は部品キャリッジ
１７の裏面を示している。部品キャリッジ１７の裏面に
は、キャリッジ載置台１８への載置時に部品キャリッジ
１７の位置を規制するビン３８と、キャリッジ載置台１
８に構成した後述するクランプ手段に係合する３対のＬ
字形フック３９が固定されている。

キャリッジ載置台１８は軌道２０上に２台配置される。

第１図では、１方のキャリッジ載置台１８はキャリッジ
交換ステルシラン２３に退避しており、他方のキャリッ
ジ載置台１８は部品キャリッジ１７を装着して作業ステ
ーシラン２２に位置している。この２台のキャリッジ載
置台１８は対称構造なのでここではキャリッジ交換ステ
ーション１８に退避しているキャリッジ載置台１８を例
に取ってその構造を説明する。第４図に見られるように
キャリッジ載置台１８のベース４５は、レール２１上に
スライダ４８により支持されている。

ベース４５の上面には２枚のキャリッジ支持板４６Ａと
４枚のキャリッジ支持板４６Ｂが格子状に組み合わされ
て固定されている。キャリッジ支持板４６Ａ、４６Ｂの
上縁に部品キャリッジ１７が載置されるものであり、キ
ャリッジ支持板４６Ａには部品キャリッジ１７のビン３
８が嵌合する位置決め孔４７（第５図）が形設されてい
る。ベース４５の上面には部品キャリッジ１７の保持手
段４８と、位置決めブロック１６との連結手段４９が構
成されている。保持手段４８においては、ベース４５か
ら垂直に立ち上がる３本の支軸５ｏに各々１便づつのベ
ルクランク５１．５２，５３を回転自在に装着し、各々
ナツト５４で抜は止めを行っている。ベルクランク５１
．５２．５３の水平方向に研びる二辺の両端には垂直に
立ち上がった突出部が設けられており、その外面に、水
平軸線回りに回転可能なローラ５５が装着されている。

５６はベルクランク５３の下向に装着した歯車で、連結
手段４９に動力を伝えるものである。ベルクランク５２
の一端には連結ビン５７を介してコネクティングロッド
５８．５９の一端が連結している。コネクティングロッ
ド５９は、支軸５ｏの配列ラインをクロスして、ベルク
ランク５３に達し、連結ビン６０を介してベルクランク
５３の一端に連結している。コネクティングロッド５８
も同様に支軸５０の配列ラインをクロスしてベルクラン
ク５１に達し１連結ビン６１を介してベルクランク５１
の一端に連結している。ベルクランク５２の他端にはフ
ックビン６２を介してコイルバネ６３が連結している。

コイルバネ６３の他端はベース４５から突き出したフッ
クビン６４に連結している。これによりベルクランク５
２は第５図において時計方向に付勢されることになる。

ベルクランク５１の他端には支軸６５が装着されている
。

６６Ｇ！ベース４５に固定した軸受で、摺動ロッド６７
を軌道２１と平行に支持している。摺動ロッド６７の一
端は支軸６５に連結している。摺動ロッド６７の他端に
はフック６８が装着されている。

連結手段４９においては、ベルクランク５３を支持した
支軸５０にｐり合ってベース４５に支軸６９を立設し、
この支軸６９に歯車７０を固定したレバー７１を回転自
在に装着し、ベルクランクと同様ナツト５４で抜は止め
を行っている。歯車７０はベルクランク５３に固定した
歯車５６にかみ合い、ベルクランク５３が回転するとレ
バー７１はベルクランク５３とは反対方向に回転する。

レバー７１の一部はキャリッジ載置台１８から突き出し
ており、この端には垂直軸回りに回転可能なローラ７２
が装着されている。７５はキャリッジ交換ステーシラン
２３において保持手段４８を操作する駆動手段である（
駆動手段７５は他方のテーブル交換ステーシラン２３に
も配置される）。

駆動手段７５は、レール台１５の垂直壁に固定したブラ
ケット７６を有する。ブラケット７６からは水平方向に
支軸７７が突き出しており、これにベルクランク７８を
回転可能に装着してナツト９１で抜は止めを行っている
。ベルクランク７８の上端にはローラ７９が装着されて
いる。８０はベルクランク７８の駆動用のエアシリンダ
で、レール台１５に固定したブラケット８１にビン８２
を介して取り付けられている。エアシリンダ８０の摺動
ロッド８３の先端にはシタインド８５が装着されており
、これにベルクランク７８の下端がビン８４を介して取
り付けられている。８６はレール台１５に取り付けたブ
ラケットで、ストッパボルト８７とシ曹ツクアブソーバ
８８を装着している。第４図及び第５図では保持手段４
８のフック６８に駆動手段７５のローラ７９を押し当て
、摺動ロッド６７をレール台１５の終端方向に摺動させ
ており、キャリッジ載置台１８はストッパボルト８７に
押付けられている。また保持手段４８は摺動ロッド６７
の摺動により、各ベルクランク５１．５２．５３をコイ
ルバネ６３の付勢力に抗して一定角度回転させており、
連結手段４９のレバー７１もベルクランク５３０回転に
より位置決めブロック１６とは係合しない位置に一定角
度回転している。後述する無人搬送機１２１により部品
キャリッジ１７が載せられた後部品供給を行う段になっ
て、キャリッジ載置台１８に位置決めブロック１６が接
近すると、駆動手段７５はベルクラン’ｙ７Ｂ’ｚＫＨ
計方向に回転させてレバー６７の拘束を解く。保持手段
４８のベルクランク５１．５２１５３はコイルバネ６３
の付勢力により回転し、ローラ５５が部品キャリッジ１
７下面のフック３９の水平部に乗り上げる。これにより
部品キャリッジ１７は浮き上がりを阻止されてキャリッ
ジ載置台１８に完全に保持される。同時に連結手段４９
のレバー７１はベルクランク５３０回転により第５図に
おいて時計方向に回転し、位置決めブロック１６に形設
した凹部９ｏにはまり込む（第６図及び第７図）。この
後位置決めブロック１６が部品キャリッジ１８を牽引し
、所望の部品供給カセット３１を部品取り出し位置Ｐ１
に位置決めする。

次に第１２図及び第１３図を基に部品供給システム１１
６の構成を説明する６１１９は部品装着機１と部品装着
機１に基板を供給する基板供給機１１７と、部品装着機
１により部品を装着された基板を収納する基板収納機１
１８とにより構成された基板組立ラインである。部品供
給システム１１６は基板組立ライン１１９の周囲に貼り
付けた運行軌道テープ１２０を案内として移動する無人
搬送機１２１と、先に説明した部品キャリッジ１７と、
運行軌道テープ１２０の途中に設けた無人搬送機１２１
の発着基地１２２と、発着基地１２２内に配置された部
品管理部１２３を主な構成要素とするものである。

最初に無人搬送機１２１の構造を第８図に基づき説明す
る。無人搬送機１２１は軌道テープ検知手段（図示せず
）を備えた自走車１２４上にリフト１２５を設置したも
のである。自走車１２４は電池を動力源として移動する
。リフト１２５は自走車１２４の荷台１２６から１対の
ガイドボスト１２７を立ち上がらせ、これにフォーク１
２８を昇降自在に支持している。ガイドポスト１２７の
上部は自走車１２４の荷台をまたいで取り付けたコ字形
のブリッジ１２９の水平部に支持されている。１３０は
一端をブリッジ１２９の水平部に連結したスチールロー
プである。スチールローブ１３０は、フォーク１２８に
取り付けた動滑車１３１とブリッジ１２９の水平部にブ
ラケット１３２を介して支持された定滑車１３３に掛は
回され、荷台１２６に配置した図示しないモータにより
回転する巻き取りドラム１３４に連結している。従って
フォーク１２８は巻き取りドラム１３４０回転により上
下する。フォーク１２８の先端上向には位置決めビン１
３８が装着されている。部品キャリッジ１７は位置決め
ビン１３８に透孔３７を嵌合させて載せられる。

次に無人搬送機１２１がキャリッジ載置台１８に部品キ
ャリッジ１７を載置する動作を第９図乃至第１１図を基
に説明する。無人搬送機１２１は運行軌道テープ１２０
沿いに移動しながら目的のキャリッジ交換ステーシラン
２３に接近する。移動経路は、第１５図に示す無人搬送
機運行制御部１６Ｑから、無線・光通信等周知の手段で
指令される。この時無人搬送機１２１は部品キャリッジ
１７をキャリッジ載置台１８より高い位置にささげてい
る（第９図）。無人搬送機１２１はキャリッジ載置台１
８の真上に部品キャリッジ１７が到着する（第１０図）
と停止させられる。次に無人搬送機１２１はフォーク１
２８を下げ、部品キャリッジ１７をキャリッジ載置台１
８に載せろ。フォーク１２８は部品キャリッジ１７の透
孔３７から位置決めビン１３８が脱出するまで下げられ
る（第１１図）。この後無人搬送機１２１は後述する発
着基地１２２に帰還する。

次に第１６図乃至第２０図を基に無人搬送機１２１が部
品装着ｊＩＩｉ１に部品キャリッジ１７を供給する一連
の動作を説明する。部品供給に関与しない部品キャリッ
ジ１７Ａは左側のキャリッジ交換ステージ茸ン２３に待
機している。使用されることになった部品キャリッジ１
７Ｂは位置決めブロック１６に牽引されたキャリッジ載
置台１８の上で部品供給を行っている（第１６図）。部
品キャリッジ１７Ｂに部品切れが生じると、位だ決めブ
ロック１６は部品キャリッジ１７Ｂを右側のキャリッジ
交換ステーシラン２３に送り込み、代って待機中の部品
キャリッジ１７Ａとの連結のため左側に移動する。部品
キャリッジ１７Ｂには無人搬送機１２１が接近する（第
１７図）、キャリッジ交換ステーシラン２３に位置決め
されたキャリッジ載置台１８は部品キャリッジ１７Ｂの
保持を解除している。無人搬送機１２１はキャリッジ載
置台１８から部品キャリッジ１７Ｂを受け取り、発着基
地１２２に帰る（第１８図）。位置決めブロック１６は
部品キャリッジ１７Ａに連結してキャリッジ１７Ａから
の部品供給を開始する。入れ替わりに必要な電子部品を
完備した部品キャリッジ１７Ｃを載せた別の無人搬送機
１２１がキャリッジ載置台１８に接近する（第１９図）
。無人搬送機１２１はキャリッジ載置台１８に部品キャ
リッジ１７Ｃを載せた後、発着基地１２２に呼び戻され
る（第２０図）。

発着基地１２２が運行軌道テープ１２０の途中に設けら
れることは前記した通りである。無人搬送機１２１はこ
の発着基地１２２に部品補充または部品交換が必要な部
品キャリッジ１７を持ち込むと共に、部品補充または部
品交換が完了した部品キャリッジ１７を持ち出して所定
の部品装着機ｌに供給する。

第１３図に示すように、部品管理部１２３は発着基地１
２２内に配置した部品倉庫１４０と、部品補充・交換用
ロボット１４１とから構成される。

部品倉庫１４０の前には台１４５を設置し、無人搬送機
１２１の持ち込んだ部品キャリッジ１７をこの上に載せ
て部品供給カセット３１の補充・交換を行う。

部品倉庫１４０は部品装着機ｌに使用さｎる全ての種類
の部品と、必要なだけの部品供給カセット３１を保管す
るものである。第１３図及び第１４図において、部品倉
庫１４０は上下１対の無端レール１４２に複数個のラッ
ク１４３を支持させ、自動制御により無端レール１４２
沿いにラック１４３を移動させられるものである。各々
のラック１４３は種類の異なる部品を有する部品供給カ
セット３１を数個づつ支持している。ラック１４３の部
品供給力セット３１支持部には、部品キャリッジ１７同
様に複数個のビンと、アングル部材が取り付けられてお
り、部品キャリッジ１７と同様にして部品供給カセット
３１を支持するものである。

部品補充・交換用ロボッｈ１４１は直角座標型のもので
あって、無人搬送機１２１が持ち込んだ部品キャリッジ
１７から部品補充、または部品交侠の必要な部品供給カ
セット３１を取り出し、部品倉１ｉｔ１４０の所定のラ
ック１４３に装着すると共に、部品キャリッジ１７が必
要とする部品を備えた部品供給カセット３１をラック１
４３から取り出し、部品キャリッジ１７に装着する。１
４６は１対の門形のブリッジで、部品倉庫１４０内に一
万の足を下ろし、他方の足を台１４５の付近に据えてい
る。

部品補充・交換用ロボット１４１は、このブリッジ１４
６の上面に設置した移動桁１５５によりＹ軸方向の動き
を、移動桁１５５に沿って移動するスライダ１５６によ
りＸ軸方向の動きを、スライダ１５６に取り付けたエア
シリンダ１４８によりＺ軸方向の動きを、そｎぞｎ得る
ものである。

１４７は部品補充・交換用ロボット１４１０カセツト保
持ヘツドである。カセット保持ヘッド１４７による部品
供給カセット３１の保持は次のように行われる。カセッ
ト保持ヘッド１４７は台１４５に置かれた部品キャリッ
ジ１７の所望の部品供絡カセット３１の真上に到着する
と、エアシリンダ１４８を駆動させてベース１４９を下
降させろ。これにより、ソケット１５０が部品供給カセ
ット３１のつまみ１５１にかぶさる。次番こブツシャシ
リンダ１５２が部品供給カセット３１のレバー３５の上
部を押し、第１４図にわいて反時計方向に回動させる（
こｎにより、レバー３５のフック部は部品キャリッジ１
７のアングル部材３３との係合を解かれると共に、レバ
ー３５の反発力によりつまみ１５１とソケット１５０と
の間、またレバー３５とブツシャシリンダ１５２の抑圧
部との間に生じる摩擦により、部品供給カセット３１の
持ち上げがｐＪ能になろ）。ブツシャシリンダ１５２の
抑圧動作と同期してベース１４９から突出したブラケッ
ト１５７に取り付けられたラッチ１品供給カセット３１
のテールから突き出たビン１５４に係合する。

ラッチ１５３は常時はビン１５４に係合しない位置にバ
ネで付勢さｎているが、ブツシャシリンダ１５２の押圧
部が進出すると、こｎに連結したワイヤに引かｎて反時
計方向の回動を行うものである。次にベース１４９を上
昇させｎば部品供給カセット３１は部品キャリッジ１７
のビン３２から脱出して部品供給カセット３１の保持は
完了する。後、移動桁１４８とスライダ１５６の移動に
より部品供給カセット３１を所望のラック１４３の所ま
で運び、ベース１４９を降ろし、ブツシャシリンダ１５
２０ロツドを引っ込めて部品供給カセット３１をラック
１４３に取り付ける。ラック１４３から部品キャリッジ
１７への部品供給カセット３１の移し替えは、こｎと逆
の手順で行う。

次に部品管理部１２３の作業内容を説明する。

部品キャリッジ１７を発着基地１２２に持ち込んだ無人
搬送機１２１は、台１４５に部品キャリッジ１７を載せ
、第１５図に示す無人搬送機運行制御部１６０の指令に
より次の作業を行うためにこの場を離ｎる。この後、問
題のある部品供給カセット３１を部品補充・交換用ロボ
ット１４１が取り出し、部品倉庫１４０の所定のラック
１４３に装着すると共に、代りに部品倉庫１４０から所
望の部品供給カセット３１を取り出し、部品キャリッジ
１７に装着する。第１５図に示す中央制御部１６１は、
部品補充・交換用ロボッ）１４１の作業内容に合せてカ
セット保持ヘッド１４７が最短距離で部品供給カセット
３１を運べる位置に、ラック１４３を移動させるよう、
部品管理部１２３に指令を与えている。部品補充・交換
用ロボット１４１は、この作業が終ると作業終了信号を
中央制御部１６１に送信する。こｎにより、中央制御部
１６１からは部品補充・交換用ロボット１４１に新たな
指令が与えられ、次の作業に必要なラック１４３が作業
に都合のよい位置に移動させられる。この作業を続け、
部品キャリッジ１７に部品が完備すると無人搬送機１２
１が接近し、台１４５から部品キャリッジ１７を取り上
げて、部品キャリッジ１７を必要とする部品装着機１へ
置きに行く。目的地はこの部品キャリッジ１７をｍｌり
出した部品装着機１とは限らない。部品が足りなくなり
１：部品供給カセット３１については部品倉庫１４０の
一区画で作業者が部品補充作業を行う。

１６５はチャージステーションで、複数台の充電器１６
６が配置さｎている。電圧不足となった無人搬送ｆｉ１
２１はここで充電器１６６に接続して充電される。

第１５図は各要素の接続構成を示している。この接続構
成から理解さｒＬるように、中央制御部１６１は各部品
装着機１１及び部品管理部１２３と無人搬送機運行制御
部１６０を統括制御し、どの部品装着機１でどのような
部品が必要になるかという情報を把握し、それに合せて
部品管理部１２３で部品キャリッジ１７を準備させ、ま
た無人搬送機運行制御部１６０に無人搬送機１２１の運
行プログラムを組み立てさせるものである。

（ト）発明の効果 本発明では、発着基地に部品補充・交換用ロボットと部
品倉庫とを設け、部品補充または部品交換の必要な部品
キャリッジを無人搬送機により部品装着機から運び込ま
せると共に、ここで部品を完備させた部品キャリッジを
再び無人搬送機により部品装着機の所まで運んで引き渡
すようにしたので、部品キャリッジへの部品補充、−及
び部品交換作業を全て自動化することができた。

また部品装着機、無人搬送機、部品補充交換用ロボット
及び部品倉庫を統括制御したことにより、効率よく正確
に作業を進めることがμ」能になった。

【図面の簡単な説明】

第１図は部品装着機の概略構造を示す平面図、第２図は
部品キャリッジの表面の構造を示す斜視図、第３図は部
品キャリッジの裏面構造を示す斜視図、第４図はキャリ
ッジ載置台の構造を示す部分断面正面図、第５図は第４
図に示した部分の上面図、第６図はキャリッジ載置台が
部品キャリッジを保持し、また位置決めブロックに連結
した状態を示す部分断面正面図、第７図は第６図に示し
た部分の上面図、第８図は無人搬送機の構造を示す斜視
図、第９図は部品キャリッジを載せた無人搬送機がキャ
リッジ載置台に接近する状態を示す上面図、第１Ｏ図及
び第１１図は無人搬送機がキャリッジ載置台に部品キャ
リッジを載せる一連の動作を示す部分断面正面図、第１
２図は部品供給システムの概略平面図、第１３図は発着
基地内の構成を示す平面図、第１４図は部品補充・交換
用ロボットの概略構造を示す側面図、第１５図は各構成
要素の接続状況を示すブロック図、第１６図乃至第２０
図は無人搬送機か部品装着機に部品キャリッジを供給す
る一連の動作を示す模型的平面図である。 １・・・部品装着機、１７・・・部品キャリッジ、１２
１・・・無人搬送機、１２２・・・発着基地、１４１・
・・部品補充・交換用ロボット。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　部品装着機に着脱自在に組み合わせられる部品
   キャリッジと、前記部品装着機から前記部品キャリッジ
   を受け取り、あるいは部品装着機に部品キャリッジを引
   き渡す無人搬送機と、前記無人搬送機の発着基地と、前
   記発着基地に配された部品補充・交換用ロボットとを備
   えたことを特徴とする部品供給システム。
2. （２）　部品装着機と、前記部品装着機に着脱自在に組
   み合わせられる部品キャリッジと、部品装着機から前記
   キャリッジを受け取り、あるいは部品装着機に部品キャ
   リッジを引き渡す無人搬送機と、前記無人搬送機の発着
   基地と、前記発着基地に配置された部品補充・交換用ロ
   ボットと、部品装着機、無人搬送機、及び部品補充・交
   換用ロボットを統括制御する中央制御部とを備えた請求
   項１記載の部品供給システム。