JPH03142182A

JPH03142182A - 移動機構

Info

Publication number: JPH03142182A
Application number: JP27725889A
Authority: JP
Inventors: Takeo Tanida; 武雄谷田; Yusaku Azuma; 雄策我妻; Yasuhiro Sawada; 沢田　康宏
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-10-26
Filing date: 1989-10-26
Publication date: 1991-06-17
Anticipated expiration: 2010-03-06
Also published as: JPH0719179B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は移動機構に関し、詳しくは、工業用ロボット
やＮＣ工作機械装置間を移動するシャトル等に使用され
、精密な直線運動が要求される移動系に最適する移動機
構に関する。

［従来の技術］従来、この種の機械に使用される移動機構としては、例
えば複数の摩擦ローラの組合せで棹部材を挟持し、棹部
材を移動させるようにした特開昭６１−１１７０４３号
公報に開示されている類のものや、ボールねじを使用し
、ねじに螺合させたナツト部材を移動体側に取付けて、
ねじを回転駆動させることにより移動体をボールねじに
沿って移動させるようにしたものが知られている。

工作機械の送り装置として移動体をガイドバーに沿って
摩擦ローラによる摩擦駆動する装置として特公昭５８−
５４９４８号公報及び特開昭６１−２３０８３５号公報
が知られている。また、本出願人の先願に係る考案とし
て実願昭６２−１１３８６７号がある。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、かかる従来装置において、摩擦を利用し
て直線運動を行なわせようとする場合に、その大きな問
題は、高速移動または重量物の移動を行なわせようとす
ると、装置が大型化せざるを得ないことにある。すなわ
ち、高速で移動させるためには、高トルクが必要であり
、いきおいモータのトルクアップを要す。また、摺らな
いようにするためには、圧接力を増す必要があるが、圧
接する部分の面圧が高すぎると塑性変形を起こし移動不
可能となることから、面圧を下げるために駆動軸の径を
大きくしたり接触部を長くすること等が必要であり、結
局装置が大型化してしまうからである。

この発明は、上述した課題に鑑みなされたもので、その
主たる目的は、駆動力伝達系において、摩擦係合を用い
た場合において、スリップの発生を効果的に抑制するこ
との出来る移動機構を提供する事である。

また、この発明の他の目的は、高い位置決め精度を確保
した状態で、高速移動もしくは重量物の移動の場合でも
、装置を大型化することなく、従来と比べ逆に小型化が
可能な移動機構を提供することにある。

また、この発明の別の目的は、高い位置決め精度を確保
した状態で、装置寿命を長く出来る移動機構を提供する
ことである。

また、この発明の更なる目的は、高い位置決め１精度を確保した状態で、組立調整が簡単で低コストな移
動機構を提供することである。

［課題を解決するための手段］上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発
明に係わる移動機構は、固定台と、この固定台に対して
移動可能に設けられた移動台と、この移動台に取り付け
られた駆動モータと、前記移動台に回転自在に支持され
、前記駆動モータにより回転駆動される駆動軸と、この
駆動軸と転接する一対の従動輪と、両従動輪を前記固定
台に同時に転接させる手段と、前記駆動軸を両従動輪に
圧接させ、両者を互いに摩擦係合させると共に、両従動
輪を固定台に圧接させ、両者を互いに摩擦係合させる圧
接手段とを具備し、前記駆動軸の回転に応じて、前記両
従動輪を固定台上で回転させて、移動台を固定台に対し
て移動させる移動　２機構であって、前記駆動軸から固定台までの駆動力伝達
系において発生するスリップを検出するスリップ検出手
段と、前記圧接手段に接続され、この圧接手段の圧接力
を調整する圧接力調整手段と、前記スリップ検出手段で
の検出結果に基づき、前記圧接力調整手段を前記スリッ
プを解消する方向に調整するスリップ制御手段とを更に
具備する事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ検出手段は、前記駆動モータの回転量に基づき、理論
上前記移動台が移動する理論移動量を検出する第１の検
出手段と、前記移動台の実際の移動量を検出する第２の
検出手段と、前記第１及び第２の検出手段の検出結果の
差に基づき、スリップ量を算出する演算手段とを備える
事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記第１の
検出手段は、単位時間当りの理論移動量の変化量を検出
し、前記第２の検出手段は、単位時間当りの実移動量の
変化量を検出し、前記演算手段は、単位時間当りの理論
移動量の変化量と実移動量の変化量との差の絶対値を単
位時間当りのスリップ量として算出する事を特徴として
いる。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、スリップ検出手段での検出時における移
動台の移動状態を加速域、等速域、減速域の３移動状態
の何れであるかを認識する認識手段と、夫々の移動状態
に応じた基準値に基づき、前記演算手段で演算された単
位時間当りのスリップ量が異常であるか否かを判定する
第１の判定手段とを備える事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記第１の判定手段で異常状態と判定さ
れた場合に、異常状態を救済させる異常救済手段を更に
備える事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記演算手段で演算された単位時間当り
のスリップ量に応じて、前記圧接力調整手段を制御する
事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記単位時間当りのスリップ量を累積し
て、累積スリップ量を算出する累積手段を備える事を特
徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記累積手段で累積された累積スリップ
量が異常であるか否かを判定する第２の判定手段を更に
備える事を特徴としてい　５る。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記第２の判定手段で異常状態と判定さ
れた場合に、異常状態を救済させる異常救済手段を更に
備える事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、両従動輪を
前記固定台に同時に転接させる手段は、両従動輪を互い
に離間した状態で回転自在に支持する従動ハウジングを
備え、この従動ハウジングに上方から嵌合する状態で、
前記駆動軸を回転自在に支持する駆動ハウジングが更に
設けられている事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記圧接手
段は、前記駆動ハウジングの上方に位置し、前記移動台
に固定された圧接ハウジングと、１にの圧接ハウジングに収納され、前記従動ハウジングを下
方に圧接して、両従動輪を固定台に対して摩擦係合させ
る第１のコイルスプリングと、前記圧接ハウジングに第
１のコイルスプリングと並列に収納され、前記駆動ハウ
ジングを下方に圧接して駆動軸を両従動輪に同時に摩擦
係合させる第２のコイルスプリングとを備える事を特徴
としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記固定台
上には移動台の移動方向に沿って延出する一対のガイド
レールが設けられ、各ガイドレールには、これから持ち
上げ状態が禁止された状態で、前記移動方向に沿って摺
動可能に摺動部材が嵌合し、各摺動部材は前記移動台に
固定されている事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記圧接力
調整手段は、オイルポンプと、このオイルポンプからの
油圧を、前記第１及び第２のコイルスプリングの付勢方
向とは反対方向に作用させる油圧シリンダ手段とを備え
る事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、オイルポンプの駆動量を制御してこれか
らの油圧を調整することにより、前記圧接手段における
両コイルスプリングの駆動ハウジング及び従動ハウジン
グに対する圧接力を制御する事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記油圧シ
リンダ手段は、オイルポンプからの油圧を第１及び第２
のコイルスプリングに対して同時に作用させる事を特徴
としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記駆動ハ
ウジングは、前記従動ハウジングに対して、前記移動台
の移動方向とは直交する方向に沿う移動を係止する状態
で嵌合する事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記圧接ハ
ウジングは、前記駆動ハウジングに対して、前記移動台
の移動方向及びこれに直交する方向に沿う移動を係止す
る状態で嵌合する事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記駆動軸
は、両従動輪の直径よりも径小に設定され、この駆動軸
と両従動輪の両転後位置における法線が成す角度θが、
６０°〈θ＜１８０’の範囲に設定されている事を特徴
としている。

［作用］異常のように構成されるこの発明に係わる移動１　日機構よれば、スリップ検出手段での検出結果に基づき、
スリップ制御手段は圧接力調整手段を前記スリップを解
消する方向に調整するよう制御することになるので、駆
動力伝達系において、摩擦係合を用いた場合において、
スリップの発生を効果的に抑制することが出来ることに
なる。

［実施例］以下に、この発明に係わる移動機構の一実施例の構成を
、添付図面を参照して詳細に説明する。

第１図乃至第３図に、この一実施例の移動機構が適用さ
れるロボットの移動機構が示されている。

第１図において、この移動機構は、図示しない基台上に
載置された固定ベース１０を備えている。この固定ベー
ス１０の上方には、矢印Ｙで示す方向に沿って往復直線
移動可能に移動台１２が　０設けられている。この移動台１２の一端には、この移動
台１２と共に移動するように、ロボットアーム１４が固
定されている。

ここで、固定ベース１０の上面の両側には、夫々移動方
向Ｙに沿って延出した状態で、移動台１２の移動をガイ
ドするガイドレール１６が固定されている。また、各ガ
イドレール１６には、移動方向Ｙに沿って摺動可能に少
なくとも２個の摺動部材１８が嵌合しており、全ての摺
動部材１８は、上述した移動台１２の下面に固定されて
いる。尚、各摺動部材１８は、第２図に示すように、ガ
イドレール１６からの持ち上がりが禁止される状態で、
対応するガイドレール１６に嵌合するよう構成されてい
る。

一方、この固定ベース１０の上面の、第１図で向う側に
位置するガイドレール１６に近接した位置には、ガイド
レール１６に平行に、即ち、移動方向Ｙに沿って延出し
た状態で、上面が平坦に形成されたガイドバー２０が固
定されている。また、上述した移動台１２には、これの
移動方向Ｙに沿う移動中に渡り、常時このガイドバー２
０を望むことが出来る位置に、開口２２が移動方向Ｙに
沿って延出する状態で形成されている。

そして、この間口２２を介して、下端部分が移動台１２
の下方に突出し、上述したガイドバー２０の上面に転接
する状態で、一対の従動輪２４が設けられている。これ
ら従動輪２４は、移動方向Ｙに沿い隣接した状態で、従
動輪ハウジング２６に固定された支軸２８にベアリング
３０を夫々介して回動自在に軸支されている。この従動
輪ハウジング２６は、下面が開放された断面コ字状に形
成され、上部の中央部分には、両従動輪３２４の外周の上部を露出させるための切り欠き部２６ａ
が形成されている。

尚、第２図から明かなように、この従動輪ハウジング２
６は、その下端の開口２２内に遊嵌されており、これ自
身では、上下左右方向に沿って移動自在になされている
。また、第３図に示すように、従動輪ハウジング２６の
前後両端には、移動台１２の走行移動に伴ない、ガイド
バー２０上の異物を排除するワイパ部材２６ｂが取り付
けられている。

また、上述した従動輪ハウジング２６には、上方から駆
動ハウジング３２が嵌合した状態で取り付けられている
。この駆動ハウジング３２は、第１図に示すように、移
動方向Ｙとは直交する水平方向である矢印Ｘで示す方向
に沿って延出し、これの下面中央には、従動輪ハウジン
グ２６が嵌入　４される凹部３２ａが形成されている。ここで、凹部３２
ａの左右両端面に従動輪ハウジング２６の左右両側面が
夫々当接することにより、この従動輪ハウジング２６の
Ｘ方向に沿う位置が規制されることになる。

一方、駆動ハウジング３２には、矢印Ｘに沿い延出する
状態で駆動軸３４が貫通しており、この駆動軸３４は、
駆動軸ハウジング３２の矢印Ｘに沿う両端部に設けられ
たベアリング３６を介して自身の中心軸線回りに回動自
在に軸支されている。ここで、この駆動軸３４は、その
中間部を凹部３２ａ内に露出しており、第３図に示すよ
うに、上述した一対の従動輪２４に同時に上方から転接
している。また、駆動軸３４の一端は駆動軸ハウジング
３２から外方に突出しており、この突出端は、カップリ
ング部材３８を介して駆動モータ４０のモータ軸４０ａ
に一体回転するように結合されている。この駆動モータ
４０は、第２図に示すように、取付ブラケット４２を介
して、移動台１２上に固定されている。

尚、駆動軸ハウジング３２の前後両面には、凹部３２ａ
の両側に位置し、夫々上下に延出した状態で、一対の係
合溝３２ｂが形成されている。また、駆動モータ４０に
は、これの回転駆動量を検出するための第１のロータリ
エンコーダ４４が取り付けられている。この第１のロー
タリエンコーダ４４は、後述するスリップ制御を目的と
して、この移動機構の全体制御を司る制御ユニット４６
に接続されている。

また、この駆動軸ハウジング３２には、上方から圧接ハ
ウジング４８が嵌合した状態で取り付けられている。こ
の圧接ハウジング４８は、上述した移動方向Ｙに沿って
延出した状態で、下面が開放された断面略コ字状に形成
されており、これの左右両側面における略中央部の下面
には、上述した駆動軸ハウジング３２の上部が下方から
嵌入される切り欠き部４８ａが形成されている。この駆
動軸ハウジング３２の左右両側面には、対応する切り欠
き部４８ａに前後から突出した状態で係止片４８ｂが一
体的に取り付けられている。

そして、各係止片４８ｂは、上述した駆動軸ハウジング
３２の対応する係合溝３２ｂに各々係合するように設定
されている。また、圧接ハウジング４８の切り欠き部４
８ａの前後両端面は、ここに嵌入される駆動軸ハウジン
グ３２の前後両面と夫々当接している。この結果、この
駆動軸ハウジング３２のＹ方向に沿う位置が規制される
ことになる。

　７一方、圧接ハウジング４８は第２図に示すように、移動
台１２上に固定されている。このようにして、係合溝３
２ｂと係止片４８ｂとの係合を介して、駆動軸ハウジン
グ３２のＸ方向に沿う位置が規制されることになる。即
ち、上述した従動輪ハウジング２６は、上下動自在な状
態を維持しつつ、自身と駆動軸ハウジング３２との係合
及び駆動軸３４と両従動輪２４との転接とを介して、Ｘ
方向及びＹ方向の位置を夫々規定されることになる。

ここで、第３図に示すように、圧接ハウジング４８の上
部には、この一実施例において油圧力から成る圧接力を
発生させる圧接力発生機構５０が設けられている。この
圧接力発生機構５０は、圧接ハウジング４８の下面に開
口した３本のシリンダ室５２ａ、５２ｂ、５２ｃを備え
ている。これ　８らシリンダ室５２　ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃは、上
述した移動方向Ｙに沿って所定間隔を置いて配列されて
おり、両端のシリンダ室５２ａ、５２ｃは、丁度、従動
輪ハウジング２６の上面に望む位置に、また、中央のシ
リンダ室５２ｂは、駆動軸ハウジング３２の上面を望む
位置に夫々配設されている。

各シリンダ室５２　ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃは、上
方に位置する径大部５２　ａ　＋　＋　５２　ｂ　＋　
＋　５２　ｃと、夫々の下方に連接された径小部５２ａ
ｚ。

５２ｂ２，５２Ｃ２とから構成されており、径小部５２
ａ２，５２ｂａ　、５２ｃの夫々の下部が、圧接ハウジ
ング４８の下面に開口している。また、各シリンダ室５
２　ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃには、下方に向けて突
出可能に押圧体としてのピストン５４ａ、５４ｂ、５４
ｃが夫々挿入されている。

各ピストン５４　ａ、　５４　ｂ、　５４　ｃは、対応
するシリンダ室５２　ａ　＋　５２　ｂ　＋　５２　ｃ
の径小部５２ａａ　、５２ｂｚ　、５２Ｃ２の内周面に
夫々摺接する外周面を有し、上面が開放され、下面が閉
塞された円筒状のピストン本体５４ａ１５４ｔｚ　＋　
５４ｃ＋　と、対応するピストン本体５４ａ＋　、５４
ｂ＋　　５４ｃ＋の上端に一体的に形成され、径大部５
２ａ＋　、５２ｂ２，５２ｃ２の内周面に夫々摺接する
外周面を有する外方フランジ５４ａｉ　、５４ｂｚ　、
５４ｃｚとから一体的に形成されている。

ここで、上端がシリンダ室５２　ａ、　５２　ｂ。

５２ｃの天井面に係止され、下端がピストン５４ａ、５
４ｂ、５４ｃの底部上面に係止された状態で、各シリン
ダ室５２　ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃには、対応する
ピストン５４ａ、５４ｂ、５４ｃを下方に付勢するコイ
ルスプリング５６ａ。

５６ｂ、５６ｃが収納されている。

即ち、基本的には、従動輪ハウジング２６は、両端に位
置するピストン５４ａ、５４ｃを介して、コイルスプリ
ング５６ａ、５６ｃの付勢力により、下方に偏倚されて
おり、駆動軸ハウジング３２は、中央に位置するピスト
ン５４ｂを介してコイルスプリング５６ｂの付勢力によ
り、下方に偏ｆ奇されている。

尚、圧接ハウジング４８の上部には、各ピストン５４ａ
、５４ｂ、５４ｃの上下動に応じて、シリンダ室５２　
ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃ内の圧力が変動しないよう
にするために、シリンダ室５２ａ。

５２ｂ、５２ｃを外気と導通させるための連通孔４８ｃ
＋　、４８Ｇ２．４８ｃｓが形成されている。

一方、この圧接力発生機構５０には、後述するようにを
駆動力伝達系にスリップが発生した場合には、駆動軸３
４の摩耗を防止して、装置全体の長寿命化を図るために
、このスリップを解消する方向に圧接力発生機構５０で
発生する圧接力を調整するための圧接力調整機構５８が
接続されている。この圧接力調整機構５８は、第３図に
示すように、上述したコイルスプリング５６ａ。

５６ｂ、５６ｃのばね力に対向するように油圧を作用し
、この油圧を発生する油圧ポンプ６０の出力を調整する
ことにより、従動輪ハウジング２６と駆動軸ハウジング
３２とに夫々作用する圧接力を任意の値に調整するよう
に構成されている。

即ち、この圧接力調整機構５８は、上述した外方フラン
ジ５４ａｚ　、５４ｂ２，５４Ｃ２と、対応するシリン
ダ室５２　ａ、　５２　ｂ、　５２　ｃの段部との間で
夫々規定されるリング状の油圧シリンダ室６２　ａ、　
６２　ｂ、　６２　ｃを備えている。ここで、これら油
圧シリンダ室６２　ａ、　６２　ｂ。

６２ｃは、互いに隣接する同士が第１及び第２の連通路
６４ａ、６４ｂにより互いに連続するように接続され、
図中左端の油圧シリンダ室６２ａは、第３の連通路６４
ｃを介して、圧接ハウジング４８の側面に取り付けられ
た接続ボート６６に連通されている。

ここで、この接続ボート６６は、接続チューブ６８を介
して、上述した油圧ポンプ６０に接続されている。この
油圧ポンプ６０においては、図示しない油圧モータの回
転数に応じて、出力される油圧の値を所望の値になるよ
う構成されている。

このようにして、３つの油圧シリンダ室６２ａ。

６２ｂ、６２ｃは互いに連通した状態で、油圧ポンプ６
０からの油圧が同時に作用することとなる。

このように、圧接力発生機構５０の一対のコイルスプリ
ング５６ａ、５６ｃで発生した圧接力は、夫々、圧接力
調整機構５８がら作用する油圧分だけ減じらてた状態で
、２つの従動輪２４に夫々伝達され、一方、コイルスプ
リング５６ｂで発生した圧接力は同様に、圧接力調整機
構５８がら作用する油圧分だけ減じらてた状態で、駆動
軸３４に伝達されることとなり、この結果、詳細は後述
するが、各従動輪２４には、上述した一対のコイルスプ
リング５６ａ、５６ｃによる付勢力に加えて、駆動軸３
４に作用したコイルスプリング５６ｂの付勢力が分散さ
れた状態で作用することとなり、圧接力発生機構５０で
発生した圧接力は、２つの従動輪２４を介して効率よく
ガイドバー２０に伝達されることとなる。

ここで、従動輪ハウジング２６は、一対の従動輪２４の
軸間距離Ｗ（第３図に示す。）さえ精度よく設定すれば
、他の値は高い精度を要求しなくても、移動台１２の走
行位置決め精度に悪影響を及ぼすことはなく、このよう
にして、加工費が安くて済む効果が達成されることにな
る。また、組立時においては、駆動軸３４と従動輪２４
の３者の位置関係が、圧接力発生機構５０によって駆動
軸ハウジング３２に力を加えるだけで決定されるので、
組立が非常に容易になる効果も奏せられることになる。

また、この一実施例においては、圧接力調整機構５８の
圧力源として油圧を利用し、圧接力発生機構５０におい
ては、主たる圧接力をコイルスプリング５６　ａ、　５
６　ｂ、　５６　ｃの付勢力とし、これら付勢力を減じ
る状態で、圧接力調整機構５８の油圧を作用している。

この結果、例え、圧接力調整機構５８において故障が発
生し、油圧が作用しない事態が生じた場合においても、
圧接力発生機構５０においては、単に、コイルスプリン
グ５６ａ、５６ｂ、５６ｃの夫々の付勢力を減じる方向
の油圧が消滅することになる。このようにして、圧接力
発生機構５０において発生される圧接力は、基本的に損
なわれることなく、却って、この圧接力調整機構５８の
故障は、圧接力発生機構５０から発生される圧接力を増
大する方向に作用することになるので、スリップは、よ
り発生し難い方向に変化することになり、フェイルセイ
フの態様としては最適なものと言える。

一方、第１図に示すように、移動台１２の実際の移動量
を検出するために、実移動量検出機構　Ｇ７０が設けられている。この実移動量検出機構７０は、
図中手前側のガイドレール１６に近接して、移動方向Ｙ
に沿って延出した状態で、固定ベース１０の上面に取り
付けられたラック部材７２と、このラック部材７２の側
面に形成されたラックギヤ７２ａに噛合し、垂直軸線回
りに回転自在に支持されたピニオンギヤ７４と、第２図
に示すように、移動台１２の下面に固定され、ピニオン
ギヤ７４の軸部７４ａが連結されて、ピニオンギヤ７４
の回転駆動量を検出するための第２のロータリエンコー
ダ７６とから構成されている。

この第２のロータリエンコーダ７６は、移動台１２の正
確な位置決め精度を得るように、駆動モータ４０の駆動
制御を行なう目的で上述した制御ユニット４６に接続さ
れるでいる。尚、この第２のロークリエンコーダ７６の
出力結果は、この制御ユニット４６において、上述した
スリップ制御を行なう際の基礎データとして用いられて
いる。

以上のように構成される一実施例の移動機構における制
御ユニット４６でのメインの移動制御の手順を、第４図
に示すフローチャートを参照して説明する。

先ず、ステップＳＩＯに示すように、不図示のロボット
の制御プログラムに従って移動機構の起動が指令される
と、ステップＳ１２において移動台１２の停止位置Ｐ１
と目的位置Ｐ２とが読み込まれる。そして、ステップＳ
１４において、停止位置Ｐ１と目的位置Ｐ２との間の移
動距離りが演算され、ステップＳ１６において、この移
動距離りに応じた第２のロータリエンコーダ７６におけ
る移動パルス数Ｐ。を演算する。また、ステップＳ１８
において、現時点における第２のロータリエンコーダ７
６の出力値、即ち、第２のロークリエンコーダ７６にお
ける検出値Ｐ、をリセットする。この後、ステップＳ２
０において、駆動モータ４０に起動信号を出力し、この
起動信号が出力されている間、駆動モータ４０は第３図
に示すようにモータ軸４０ａを正転（符合αで示すよう
に、時計方向に沿って回転）することになる。

そして、ステップＳ２２において、第２のロータリエン
コーダ７６の検出値Ｐ。と移動パルス数Ｐｃとを比較し
、検出値Ｐ。が移動パルス数Ｐｃより小さいか否かを判
別する。このステップＳ２２においてＹＥＳと判断させ
る場合、即ち、検出値Ｐｏが移動パルス数Ｐ。より小さ
く、移動台１２が目的位置Ｐ２まで到達していないと判
断される場合には、上述したステップＳ２０を実行さ　
９せ、駆動モータ４０の駆動し続ける。

方、このステップＳ２２においてＮｏと判断される場合
には、検出値Ｐ。が移動パルス数Ｐ。

と一致または検出値ＰＤが移動パルス数Ｐ。より大きい
場合であるので、引き続くステップＳ２４において、検
出値Ｐ。が移動パルス数ＰＣと一致か否かが判別される
。このステップＳ２４においてＹＥＳと判断される場合
、即ち、検出値Ｐ。が移動パルス数Ｐ０と一致する場合
には、移動台１２が目的位置Ｐ２に到達した事と判断さ
れるので、ステップＳ２６において、駆動モータ４０の
駆動を停止し、ステップＳ２８において、目的位置Ｐ２
に到達した事を示す信号を出力し、制御動作を終了する
。

また、ステップＳ２４においてＮｏと判断される場合、
即ち、検出値ＰＤが移動パルス数ＰＣよ　０り大きい場合には、目的位置Ｐ２を移動台１２が行き過
ぎた場合であるので、ステップＳ３０において、駆動モ
ータ４０を逆転（反時計方向に回転）させ、上述したス
テップＳ２２に戻り、これを実行させる。

このように制御ユニット４６は第２のロータリエンコー
ダ７６の検出結果に基づき、駆動モータ４０を駆動制御
するので、駆動力伝達系においてスリップが発生したと
しても、移動台１２は、停止位置Ｐ、から目的位置Ｐ２
に正確に移動されることになる。尚、制御ユニット４６
は、駆動モータ４０の回転速度の速度パターン、即ち、
加速域、等速域、減速域の夫々の長さを、移動距離りに
応じて特有に規定している。

そして、ステップＳ２０において説明したように制御ユ
ニット４６の制御に基づき駆動モータ４０が符合αで示
すように、モータ軸４０ａを時計方向に正転すると、カ
ップリング部材３８を介して連結されている駆動軸３４
もα方向に回転することになる。

ここで、駆動軸３４と両従動輪２４との間にスリップを
生じさせないような圧接力が、圧接力発生機構５０によ
って作用している。即ち、第１乃至第３のコイルスプリ
ング５６　ａ、　５６　ｂ。

５６ｃにおける付勢力を夫々Ｐ、、Ｐｌ１．Ｐ、とし、
油圧ポンプ６０から作用する第１乃至第３の油圧シリン
ダ室６２　ａ、　６２　ｂ、　６２　ｃにおける付勢力
を共にＰＣとすると、第５図の（Ａ）に示すように、駆
動軸３４に作用する圧接力ＰＮは、（Ｐ、−Ｐ、）とな
り、左右の両従動輪２４に作用する圧接力Ｐ３は、（Ｐ
ゎ−Ｐ０）となる。そして、これら圧接力Ｐ、、Ｐ、は
、駆動軸３４と両従動輪２４との間、及び、両従動輪３
４とガイドバー２０との間で夫々スリップが発生せず、
且つ、圧接する部分に塑性変形が起きないように設定さ
れている。

即ち、駆動軸３４の回動力は両従動輪２４にも夫々反時
計方向（β方向）の力として伝達される。ここで、両従
動輪２４には、圧接力発生機構５０の付勢力ＰＩｌの他
に、駆動軸３４に作用する付勢力ＰＨにおける垂直方向
の分力Ｐｖが重畳した状態で作用している。この結果、
各従動輪２４は、ガイドバー２０に対して圧接力Ｐ、＋
　（＝　ｐ　ｓ　＋　ｐ　ｖ　）により圧接した状態で
転接することとなる。そして、転接点Ａにおける駆動軸
３４から各従動輪２４へ伝達されるトルクが、各従動輪
２４とガイドバー２０との転接点Ｂにおいて、そのまま
伝達されることを条件として、各従動輪３２４がスリップすることなくガイドバー２０上を転動す
ることとなり、移動台１２はＹ方向に沿って移動するこ
ととなる。ここで、このトルク伝達条件を満足するため
には、駆動軸３４の両従動輪２４への転接点Ａにおける
法線のなす角度θを１２０６とした場合に、ＰＲ≧ＰＮが満足されなければならない。即ち、上述したようにｐ
Ｒ＝Ｐｓ　＋Ｐｖであるので、Ｐｓ＋Ｐｖ≧Ｐ。

従って、両従動輪２４がガイドバー２０に対してスリッ
プしないようにするためには、Ｐ８≧ＰＮ−Ｐｖなる圧接力Ｐ３を圧接力発生機構５０で発生する必要が
生じることになる。

ここで、第５図（Ａ）に示す一実施例と、第５図（Ｂ）
に示すように、直径ｄ　（＝２５　ｍｍ）の駆動軸３４
に圧接力Ｐ。を加えて、直接ガイドバー２０に転接させ
て移動するようにした従来例とを比較してみる。

従来例における力のバランスは駆動軸３４のガイドバー
２０に対する転接点Ａ′に圧接力Ｐ。が直接作用するこ
とで力のバランスが保たれている。

一方、この一実施例における移動機構の力のバランスは
第５図（Ａ）に示すように、直径ｄ（＝　２５　ｍｍ）
の駆動軸３４が直径Ｄ（２３６０ｍｍ）の両従動輪２４
への転接点Ａにおける法線のなす角度θを１２０°とす
ると、駆動軸３４から伝達されるトルクは従動輪２４に
２分されることになる。従って、従来と同等のトルクを
伝達するために要する駆動軸３４の各従動輪２４に対す
る圧接力Ｐ、は従来における圧接力Ｐ。の半分ので済む
ことになる。

しかし、各従動輪２４のガイドバー２０への転接点Ｂに
作用する圧接力ＰＲがＰＮの垂直方向分力Ｐｖしか作用
しないのでは、転接点Ｂでの伝達トルクに対し圧接力が
不足してしまう。しかしながら、この一実施例において
は、両従動輪２４に夫々圧接力発生機構５０における圧
接力Ｐｓを補助的に作用させるているので、両従動輪２
４はガイドバー２０に対してスリップすることなく転動
した状態で、移動台１２が移動可能となる。

そして、転接点の幅を忍（・３５ｍｍ）とした時の夫々
の転接点Ａ、Ａ′８よびＢに作用する面圧をハーフ（Ｈ
ＥＲＴＳ）の論理式より算出すると、従来例の転接点Ａ
′における面圧と比較して、この一実施例においては、
転接点Ａにおいては２１％減少し、転接点Ｂにおいては
６７％減少して、夫々面圧を下げることが可能となる。

このことは、同じ伝達トルクを作用させるのであれば、
面圧が低い分だけ装着寿命を長くできることを、また、
逆に、同じ寿命であれば、大トルクを伝達可能であるこ
とを意味する。尚、いづれの部材も圧接されているので
ガタはない。

かくして、上述した不図示のロボットの制御プログラム
に従ってロボットアーム１４を矢印Ｘ方向に沿って移動
させる場合、第４図に示す制御手順に従って駆動モータ
４０が駆動され、駆動軸３４と両従動輪２４とを転接さ
せ、更に、両従動輪２４をガイドバー２０に転接させた
状態で、駆動力伝達系にスリップが発生しない状態で、
移動台】２を移動方向Ｙに沿って移動させることができ
ることになる。

ここで、このようにスリップが発生しない状態を達成す
るものの、長時間に渡る作動の結果、転接部位における
部材表面の劣化や平滑化が起ったり、この移動機構が配
設された雰囲気における湿度・温度が変化することによ
り、上述した摩擦係数が微妙に変化して、スリップが発
生する事態が起こることになる。

このため、この一実施例においては、制御ユニット４６
は、先ず第１に、単位時間当りのスリップ量の変化に基
づき、このスリップが発生しない方向に圧接力発生機構
５０の圧接力を調整するよう圧接力調整機構５８を制御
し、第２に、スリップ量の累積値がある基準を越えたな
らば、高精度の位置決め制御が困難になるとして、駆動
軸３４や従動輪２４の取り換え等の異常救済動作を促す
べく警報を発するように構成されている。

以下に、この制御ユニット４６におけるスリップ抑制制
御を説明するが、先ず、第６図を用いて移動台１２の移
動状態を詳細に説明しつつ、第７図に示す機能ブロック
部を参照して、制御ユニット４６のスリップ抑制制御内
容を概略的に説明する。

移動台１２が第４図に示す制御手順で停止位置Ｐ、より
目的位置Ｐ２まで移動する場合、第６図の（Ａ）に示す
ように、移動台１２の移動速度■は°゛Ｏ°゛から徐々
にスピードを増し、最高速度Ｖ　ｍｍｘに達する（この
区間を加速域と称す）。その後、この最高速度■□８を
ある時間保ち（この区間を等速域と称す）、その接体々
にスピードを減速し停止する（この区間を減速域と称す
）。そして移動台１２の実際の移動距離Ｅ、は、第２の
ロータリエンコーダ７６からの検出出力に基づき、第７
図の実移動距離算出ブロック４６ａにおいて算出され、
この結果は、第６図の（Ｂ）のように現れる。この場合
、よく知られている慣性の法則に従って、駆動モータ４
０の駆動トルクは加速および減速域でピークとなる。こ
の時、駆動軸３４と両従動輪２４との間、及び、両従動
輪２４とガイドバー２０との間に十分な圧接力が作用し
ていれば、摩擦力によって両者はスリップすることがな
いが、上述したように摩擦係数が変化することにより、
結果として圧接力が不足した場合には、夫々の間にはス
リップが生じることになる。

ここで、駆動軸３４の回転により論理的に移動台１２が
移動する距離ｅｌは、第７図の論理移動距離算出ブロッ
ク４６ｂにおいて、以下のように規定される。

ｅ＋＝ＤＸπ×Ｎここで、　Ｄ；駆動軸３４の直径 π：円周率Ｎ：第１のロータリエンコーグ４４からの検出出力に基づく、駆動軸３４の回転数尚、加速域では論理的移動距離ｅＩが移動台１２の実際
の移動距離Ｅ、よりも大きくなり、その差がスリップ量
となる（この場合を正のスリップとする）。等速域でも
程度は小さいが同様の傾向にある。しかし、減速域では
、その逆が生じ論理的移動距離ｅ、よりも実際の移動距
離Ｅ、が大きくなる（この場合を負のスリップとする）
。このようにスリップには正の場合と負の場合とがある
ので移動線りの点Ｐ、での論理移動距離ｅ、と実際の移
動距離Ｅ１とを比較したのでは、正確なスリップの評価
にはならない。

そこで、移動の開始点（停止位置）Ｐｌから終点（目的
位置）Ｐ２までの１サイクルの移動時間Ｔ、を等間隔に
時間分割し、その分割された単位時間（Δｔ）当りの駆
動軸３４とガイドバー２０との間のスリップ量の絶対値
、及び、この絶対値の累積量を検出することにする。

即ち、第７図に示すように、単位時間当りの実移動距離
△Ｅ、は、実変化量算出ブロック４６ｃにおいて、今回
の算出タイミングにおいて算出された実移動距離Ｅ１か
ら前回の算出タイミングにおいてで算出された実移動距
離Ｅ　＋−＋を引いた値として規定されている。また、
単位時間当りの理論移動距離Δｅｌは、理論変化量算出
ブロック４６ｄにおいて、今回の算出タイミングにおい
て　２算出された理論移動距離ｅ、から前回の算出タイミング
においてで算出された理論移動距離ｅを引いた値として
規定されている。

そして、スリップ量算出ブロック４６ｅにおいて、実変
化量算出ブロック４６ｃでの算出結果Δｅ、と理論変化
量算出ブロック４６ｄでの算出結果ΔＥ、との差の絶対
値を求める演算を実行することにより、単位時間当りの
スリップ量△Ｓｌを算出する。ここで、この単位時間当
りのスリップ量ΔＳｌは、第６図の（Ｄ）に示すように
現れる。そして、制御ユニット４６は、この単位時間当
りのスリップ量ΔＳｌに応じて、上述した圧接力調整機
構５８の出力値、即ち、油圧ポンプ６０から作用し各油
圧シリンダ室６２ａ、６２ｂ６２ｃで発揮される付勢力
Ｐｅの値を第８図に示すように、単位時間当りのスリッ
プ量ΔＳ１が大きくなる程、付勢力Ｐｅが小さくなるよ
うに規定している。

この付勢力ＰＣの変化に基づき、圧接力発生機構５０か
ら出力される圧接力、詳細には、両従動輪２４への圧接
力Ｐ８及び駆動軸３４への圧接力ＰＮは、第９図に示す
ように、対応するコイルスプリング５６ａ　　５６ｃ；
５６ｂの付勢力Ｐ８　；Ｐ５から、圧接力調整機構５８
からの付勢力ＰＣの分だけ夫々減じられた状態で規定さ
れる値に調整され、これら圧接力Ｐ、、、ＰＮは、共に
、圧接力調整機構５８からの付勢力ＰＣが変化する事に
応じて変更、即ち、減少することに応じて増大され、こ
のようにして、スリップが減少する方向に制御さること
になる。

一方、このスリップ量算出ブロック４６ｅで算出された
単位時間当りのスリップ量ΔＳｌは、各算出タイミング
毎に、第１の判定ブロック４６ｆにおいて、所定の基準
値と比較され、対応する基準値よりも高い場合には、ス
リップ発生状態が異常であり救済の必要が有るとして、
異常救済ブロック４６ｇで異常救済手順、例えば、移動
機構の動作を緊急停止して警報を発する等の動作を実行
する。詳細には、基準値は、加速域、等速域、減速域に
夫々応じて３種類に＋　、に２．ｋａ段設定れており、
基準値に２が最も低く設定され、基準値に、、に３は、
速度パターンにおいて加速を強く設定するか減速を強く
設定するかに応じて、強く設定した領域の基準値の方が
高い値に設定されている。

即ち、等速域においては、加速度が発生していないので
、本来、スリップが起こり難い状態となっているが、こ
のような状態においても、なお、　５ある程度のスリップが発生していると言うことは、異常
な状態と判断し得るので、プラスまたはマイナスの加速
度が発生しておリスリップが起こり易い加速域または減
速域の場合と比較して、より基準値に２をより小さく設
定し、第１の判定ブロック４６ｆは、単位時間当りのス
リップ量がこの低い基準値に２を越えたと判定された時
点で、早目に異常判断を実行するように設定されている
。

方、加速域または減速域の何れを強く（即ち、加速度を
大きく）設定するかは、その速度パターンを設定する上
で任意に規定されるものであり、何れの場合でも、加速
度を大きく設定する方が、スリップが発生し易い状態と
なる。従って、スリップが発生し易い運転領域の方の基
準値をより高く設定することにより、異常状態では無い
にも拘らず、異常判定が頻繁に出ることを防止するよう
に設定されている。また、このようにスリップが発生し
易い状態であるにも拘らず、過度なスリップが単位時間
当りに発生することは、やはり異常と判断せざるを得ず
、このため、等速域の基準値に２と比較して高い値で、
基準値に＋、に３が夫々規定されている。

一方、累積スリップ量算出ブロック４６ｈは、上述した
スリップ量算出ブロック４６ｅで算出された単位時間当
りのスリップ量ΔＳ１の絶対値を累積して、累積スリッ
プ量Ｓ１を算出しており、この累積スリップ量Ｓ１は、
第６図において（Ｃ）に示すように現れる。そして、第
２の判定ブロック４６ｇは、このスリップ量算出ブロッ
ク４６ｈで算出された累積スリップ量Ｓ１と基準値ｋｏ
とを比較し、累積スリップ量Ｓｌが基準値ｋａを越える
程、スリップが継続して発生した場合には、異常と判定
して、上述した異常救済ブロック４６ｇにおいて異常救
済動作を実行する。

即ち、この異常判断は、基本的には、上述したように、
単位時間当りのスリップ量△Ｓ１に基づき圧接力調整機
構５８を介して、圧接力発生機構５０の圧接力を増大さ
せてスリップが減少している方向に制御しているにも拘
らず、相変わらずスリップが発生し続けている事に基づ
き実行されるもので、具体的には、例えば、圧接力調整
機構５８の油圧変動範囲が限界に達し、油圧調整が不可
能になった場合や、ガイドバー２０上に油が付着して摩
擦係数が大幅に小さくなり、圧接力の調整のみで最早、
スリップの発生を防止することが出来ない状態に至って
いる場合等が考えられる。

このような場合に対処すべく、累積スリップ量Ｓ、に基
づき、異常判断が実行されるよう設定されている。

ここで、この異常判断の基準値ｋ。は、累積スリップ量
Ｓ、の単位走行距離（例えば、１００ｍｍ）当り発生し
た割合としてのスリップ率との関係において規定されて
おり、このスリップ率が例えば、０．５％を越える場合
に異常判定が実行されるように、基準値ｋ。は規定され
ている。即ち、所定のスリップ率よりも高い値でスリッ
プが発生すると、移動台１２の位置決めのためのフィー
ドバック制御が実行し難くなる問題が発生する。具体的
には、スリップ率が高い場合には、最終的には、上述し
たように、第２のロータリエンコーダ７６に基づき位置
制御を実行しているので、目標位置Ｐ２への停止位置精
度は高精度に維持されるものの、その制御時間が長くか
かり、タクトタイ　９ムの増大が起ったり、スリップに基づき、駆動軸３４の
摩耗が発生し、駆動軸３４の直径が減じられて移動台１
２の最高速度Ｖ　ＭＡＸが低下し、やはり、タクトタイ
ムの増大を引き起こすこととなる問題が発生する。従っ
て、この一実施例においては、このような観点から、上
述した基準値ｋ。を規定し、この基準値ｋ。を越える累
積スリップ量Ｓ１が検出された場合には、異常と判断し
て、異常救済を実行するように設定されている。

以下に、上述した制御ユニット４６におけるスリップ制
御手順を、第１０Ａ図及び第１０Ｂ図に示すフローチャ
ートを参照して説明する。

まず、ステップＳ４０において、図示しないロボットの
制御機構から、移動機構の移動開始命令が発せられるこ
とが検出されると、ステップＳ４２において、このスリ
ップ制御手順が実行されｎている回数を規定するカウンタ４６Ａ（第７図に示す）
カウンタ数ｉ、累積スリップ量ＳＩ、実移動量Ｅ１、お
よび論理移動量ｅ’＋の現在保持している値を夫々Ｏに
リセットする。そして、ステップＳ４４において、第４
図に示すメインの移動制御ルーチンのステップＳ２０に
おける駆動モータ４０の駆動信号出力に同期して、スリ
ップ制御における単位検出時間Δｔを測定するためのタ
イマＴをスタートさせ、ステップＳ４６でカウンタ数ｉ
を１つ進める。

そして、ステップＳ４８．Ｓ５０において、夫々第１の
ロータリエンコーダ４４および第２のロータリエンコー
ダ７６により、その時点の移動台１２の理論移動量ｅＩ
及び、実理移動量Ｅ、を夫々算出し、ステップＳ５２．
Ｓ５４において、夫々前回の検出タイミング（ｉ　−１
）で算出された値を引く演算を実行することにより、単
位時間△を当りに夫々どれだけ変化があったかを示す理
論変化量Δｅ１及び実変化量ΔＥ、を夫々算出する。

この後、ステップ３５６において、ステップＳ５２及び
Ｓ５４で算出した結果に基づき、単位時間当たりの変化
量△Ｅ１と△ｅ、の差の絶対値を取ることにより、単位
時間当りのスリップ量△Ｓｉを算出する。そして、ステ
ップＳ５８において現在の移動台の速度パターンを判別
し、加速域であると判断される場合には、ステップＳ６
０において、この単位時間当りのスリップ量ΔＳ、が加
速域用の基準値に１よりも大きいかが判断される。この
ステップＳ６０においてＹＥＳと判断される場合、即ち
、単位時間当りのスリップ量ΔＳ、が加速域用の基準値
に１よりも大きいと判断される場合には、異常状態であ
るので、ステツプＳ６２において、異常救済動作を実行
し、制御動作を終了する。

一方、ステップ８５８において等速域であると判断され
る場合には、ステップＳ６４において、この単位時間当
りのスリップ量ΔＳ１が等速域用の基準値に２よりも大
きいかが判断される。このステップＳ６４においてＹＥ
Ｓと判断される場合、即ち、単位時間当りのスリップ量
ΔＳ１が等速域用の基準値に２よりも大きいと判断され
る場合には、異常状態であるので、上述したステップＳ
６２において、異常救済動作を実行する。また、ステッ
プＳ５８において減速域であると判断される場合には、
ステップ３６６において、この単位時間当りのスリップ
量ΔＳ、が減速域用の基準値に３よりも大きいかが判断
される。このステップ３６６においてＹＥＳと判断され
る場合、即３ち、単位時間当りのスリップ量△Ｓ１が減速域用の基準
値に３よりも大きいと判断される場合には、異常状態で
あるので、上述したステップＳ６２において、異常救済
動作を実行する。

そして、上述したステップＳ６０．Ｓ６４．Ｓ６６にお
いてＮｏと判断された場合、即ち、単位時間当りのスリ
ップ量ΔＳ１が加速域用の基準値ｋｌ、等速域用の基準
値ｋｚ、減速域用の基準値に３よりも夫々以下であると
判断される場合には、ステップＳ６８において、この単
位時間当りのスリップ量ΔＳ１に基づき、圧接力調整機
構５８を制御して、圧接力発生機構５０における圧接力
Ｐ、、Ｐ、を増大させてスリップを解消する方向に、油
圧ポンプ６０からの油圧ＰＣを減少させる。

この後、ステップＳ７０において、前回までの　４累積スリップ量Ｓ、−１に今回のスリップ量△Ｓを加算
して、現在の累積スリップ量ＳＩを算出する。そして、
ステップＳ７２において、この累積スリップ量Ｓ、が基
準値ｋ。より大きいか否かが判別される。このステップ
Ｓ７２でＹＥＳと判断された場合、即ち、累積スリップ
量Ｓｌが基準値ｋｏより大きいと判断される場合には、
上述したステップＳ６２に飛んで、異常救済動作を実行
する。

一方、ステップＳ７２においてＮｏと判断された場合、
即ち、累積スリップ量Ｓ１が基準値ｋ。

以下であると判断される場合には、上述したように異常
状態ではないので、ステップＳ７４に進み、ここで、上
述したメインの制御ルーチンのステップＳ２８において
到達信号が出力されたか否かを判別し、ＹＥＳと判断さ
れる場合、即ち、到達信号の出力が判断されると、この
スリップ制御ルーチンを終了する。

また、このステップＳ７４でＮｏと判断される場合、即
ち、到達信号が未だ出力されていないと判断される場合
には、ステップ３７６に進み、タイマＴが単位検出時間
Δｔになるまで待ち、単位検出時間Δｔに至ると、ステ
ップＳ７８において、このタイマＴをリセットして、ス
テップＳ８０において、このタイマＴを起動して、上述
したステップＳ４６に戻る。

ここで、このスリップ制御ルーチンは、ロボットの制御
プログラムに従って、５ｍ５ｅｃ程度の単位時間毎に行
うことからできるので、即ち、上述した単位検出時間Δ
ｔを５ｍ５ｅｃに設定しているので、移動台１２の移動
最高速度ＶＭＡ、ｌが１５００ｍｍ／ｓｅｃ程度でも正
確な判断を行うことが可能となる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、両従動輪２４と
駆動軸３４の両転接点Ａにおける法線のなす角θを１２
００としたが、以下に述べる範囲で変更可能である。即
ち、従来技術の欄で説明したように、転接部における接
触長さを長くする観点から、従動輪２４の直径を駆動軸
３４の直径よりも少なくとも大きく設定し、且つ、駆動
軸３４が両従動輪２４に同時に転接するために、駆動軸
２４の直径を両従動輪２４間の隙間距離よりも大きく設
定することを条件とすると、この角θは、６０　°＜１
９＜１８０の範囲内に規定されることになる。換言すれば、　７角θは、上述した範囲内で自由に設定することが可能と
なる。

さらに。この一実施例は、直交型ロボットの１軸の移動
に適用するように説明したが、ＮＣ工作機械、シャトル
等にも応用できることはいうまでもない。

また、この一実施例では移動台１２の実際の移動量を検
出するのに、ラック部材７２とこのラック部材７２のラ
ックギヤ７２ａに噛合するピニオンギヤ７４とを用い、
ピニオンギヤ７４の回転量を第２のロータリエンコーダ
７６により検出することにより行うようにしたが、この
発明は、このような較正に限定されることなく、他の手
段、例えば、磁気あるいは光センサ等を備えたりニヤエ
ンコーダ用いて移動量を検出するようにしてもよい。

　８更に、スリップの程度を示す値として、スリップ量の絶
対値の累積値を微分した値を使用することも可能である
。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明に係わる移動機構は、固
定台と、この固定台に対して移動可能に設けられた移動
台と、この移動台に取り付けられた駆動モータと、前記
移動台に回転自在に支持され、前記駆動モータにより回
転駆動される駆動軸と、この駆動軸と転接する一対の従
動輪と、両従動輪を前記固定台に同時に転接させる手段
と、前記駆動軸を両従動輪に圧接させ、両者を互いに摩
擦係合させると共に、両従動輪を固定台に圧接させ、両
者を互いに摩擦係合させる圧接手段とを具備し、前記駆
動軸の回転に応じて、前記両従動輪を固定台上で回転さ
せて、移動台を固定台に対して移動させる移動機構であ
って、前記駆動軸から固定台までの駆動力伝達系におい
て発生するスリップを検出するスリップ検出手段と、前
記圧接手段に接続され、この圧接手段の圧接力を調整す
る圧接力調整手段と、前記スリップ検出手段での検出結
果に基づき、前記圧接力調整手段を前記スリップを解消
する方向に調整するスリップ制御手段とを更に具備する
事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ検出手段は、前記駆動モータの回転量に基づき、理論
上前記移動台が移動する理論移動量を検出する第１の検
出手段と、前記移動台の実際の移動量を検出する第２の
検出手段と、前記第１及び第２の検出手段の検出結果の
差に基づき、スリップ量を算出するｌ寅算手段とを備え
る事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記第１の
検出手段は、単位時間当りの理論移動量の変化量を検出
し、前記第２の検出手段は、単位時間当りの実移動量の
変化量を検出し、前記ｌ寅算手段は、単位時間当りの理
論移動量の変化量と実移動量の変化量との差の絶対値を
単位時間当りのスリップ量として算出する事を特徴とし
ている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記スリッ
プ制御手段は、前記累積手段で累積された累積スリップ
量が異常であるが否かを判定する第２の判定手段を更に
備える事を特徴としてぃ２る。

また、この発明に係わる移動機構において、前記圧接手
段は、前記駆動ハウジングの上方に位置し、前記移動台
に固定された圧接ハウジングと、この圧接ハウジングに
収納され、前記従動ハウジングを下方に圧接して、両従
動輪を固定台に対して摩擦係合させる第１のコイルスプ
リングと、前記圧接ハウジングに第１のコイルスプリン
グと並列に収納され、前記駆動ハウジングを下方に圧接
して駆動軸を両従動輪に同時に摩擦係合させる第２のコ
イルスプリングとを備える事を特徴としている。

また、この発明に係わる移動機構において、前記駆動軸
は、両従動輪の直径よりも径小に設定され、この駆動軸
と両従動輪の両転接位置における法線が成す角度θが、
６０°〈θ〈１８０°の範囲に設定されている事を特徴
としている。

従って、この発明によれば、駆動力伝達系において、摩
擦係合を用いた場合において、スリップ　５の発生を効果的に抑制することの出来る移動機構が提供
される事になる。

また、この発明によれば、高い位置決め精度を確保した
状態で、高速移動もしくは重量物の移動の場合でも、装
置を大型化することなく、従来と比べ逆に小型化が可能
な移動機構が提供される事になる。

また、この発明によれば、高い位置決め精度を確保した
状態で、装置寿命を長く出来る移動機構が提供される事
になる。

また、この発明によれば、高い位置決め精度を確保した
状態で、組立調整が簡単で低コストな移動機構が提供さ
れる事になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる移動機構の一実施例の構成を
示す分解斜視図６第２図は第１図のＴＩ　−ＴＩ線に沿って切断した状態
で移動機構を示す縦断面図第３図は第１図のＩＩＩ　−ＩＩＩ線に沿って切断した
状態で移動機構を示す縦断面図第４図は制御ユニットにおける移動台移動させるために
駆動モータを制御するための基本的な制御手順を示すフ
ローチャート；第５図は従来例とこの発明とにおける力のバランスを示
す説明図；第６図は移動台の移動状態を説明するためのタイミング
チャート；第７図は制御ユニットにおける機能ブロック図第８箇は単位時間当りのスリップ量と油圧による付勢力
との関係を示す線図；第９図は圧接力調整機構により圧接力発生機構から出力
される圧接力が調整される状態を示す線図：第１０Ａ図及び第１ＯＢ図は制御ユニットにおけるスリ
ップ制御動作を示すフローチャートである。図中、】Ｏ・・・固定ベース、１２・・・移動台、１４
・・・ロボットアーム、１６・・・ガイドレール、１８
・・・摺動部材、２０・・・ガイドバー、２２・・・開
口、２４・・・従動輪、２６・・・従動輪ハウジング、
２６ａ・・・切り欠き部、２６ｂ・・・ワイパ部材、２
８・・・支軸、３０・・・ベアリング、３２・・・駆動
軸ハウジング、３２ａ・・・凹部、３２ｂ・・・係合溝
、３４・・・駆動軸、３６・・・ベアリング、３８・・
・カップリング、４０・・・駆動モータ、４０ａ・・・
モータ軸、４２・・・・・・成句ブラケット、４４・・
・第１のロークリエンコーダ、４６・・・制御ユニット
、４８・・・圧接ハウジング、４８ａ・・・切り欠き部
、４８ｂ・・・係止片、４８ｃ；　４８Ｇ２　　；　４
８ｃｓ・・・連通孔、５０・・・圧接力発生機構、５２
ａ　；　５２ｂ　；　５２ｃｍシリンダ室、５２　ａ　
＋　　：　５２　ｂ　＋　　；　５２　ｃ−径大部、５
２ａ２；　５２ｂ２　；　５２Ｃ２−径小部、５４ａ　
；　５４ｂ；　５４　ｃ−・・ピストン、５４ａ、　　
・５４ｂ５４ｃ１−ピストン本体、５４ａ２　；５４ｂ
２５４ｃ２・・・外方フランジ、５６ａ　；　５６ｂ５
６ｃ・・・コイルスプリング、５８・・・圧接力調整機
構、６０・・・油圧ポンプ、６２ａ　；　６２ｂ　・６
２ｃ・・・油圧シリンダ室、６４ａ　；　６４ｂ　；　
６４ｃ・・・連通路、６６・・・接続ボート、６８・・
・接続チューブ、７０・・・実移動量検出機構、７２・
・・ラック部材、７２ａ・・・ラックギヤ、７４・・・
ピニオンギヤ、７４ａ・・・軸部、７６・・・第２のロ
ータ」ノエンコーダである。特許出願人キャノン株式

Claims

【特許請求の範囲】（１）固定台と、この固定台に対して移動可能に設けられた移動台と、この移動台に取り付けられた駆動モータと、前記移動台
に回転自在に支持され、前記駆動モータにより回転駆動
される駆動軸と、この駆動軸と転接する一対の従動輪と、両従動輪を前記固定台に同時に転接させる手段と；前記駆動軸を両従動輪に圧接させ、両者を互いに摩擦係
合させると共に、両従動輪を固定台に圧接させ、両者を
互いに摩擦係合させる圧接手段とを具備し、前記駆動軸の回転に応じて、前記両従動輪を固定台上で
回転させて、移動台を固定台に対して移動させる移動機
構であつて、前記駆動軸から固定台までの駆動力伝達系において発生
するスリップを検出するスリップ検出手段と、前記圧接手段に接続され、この圧接手段の圧接力を調整
する圧接力調整手段と、前記スリップ検出手段での検出結果に基づき、前記圧接
力調整手段を前記スリップを解消する方向に調整するス
リップ制御手段とを更に具備する事を特徴とする移動機
構。（２）前記スリップ検出手段は、前記駆動モータの回転量に基づき、理論上前記移動台が
移動する理論移動量を検出する第１の検出手段と、前記移動台の実際の移動量を検出する第２の検出手段と
、前記第１及び第２の検出手段の検出結果の差に基づき、
スリップ量を算出する演算手段とを備える事を特徴とす
る請求項第１項に記載の移動機構。（３）前記第１の検出手段は、単位時間当りの理論移動
量の変化量を検出し、前記第２の検出手段は、単位時間当りの実移動量の変化
量を検出し、前記演算手段は、単位時間当りの理論移動量の変化量と
実移動量の変化量との差の絶対値を単位時間当りのスリ
ップ量として算出する事を特徴とする請求項第２項に記
載の移動機構。（４）前記スリップ制御手段は、スリップ検出手段での検出時における移動台の移動状態
を加速域、等速域、減速域の３移動状態の何れであるか
を認識する認識手段と、夫々の移動状態に応じた基準値に基づき、前記演算手段
で演算された単位時間当りのスリップ量が異常であるか
否かを判定する第１の判定手段とを備える事を特徴とす
る請求項第３項に記載の移動機構。（５）前記スリップ制御手段は、前記第１の判定手段で
異常状態と判定された場合に、異常状態を救済させる異
常救済手段を更に備える事を特徴とする請求項第４項に
記載の移動機構。（６）前記スリップ制御手段は、前記演算手段で演算さ
れた単位時間当りのスリップ量に応じて、前記圧接力調
整手段を制御する事を特徴とする請求項第３項に記載の
移動機構。（７）前記スリップ制御手段は、前記単位時
間当りのスリップ量を累積して、累積スリップ量を算出
する累積手段を備える事を特徴とする請求項第３項に記
載の移動機構。（８）前記スリップ制御手段は、前記累積手段で累積さ
れた累積スリップ量が異常であるか否かを判定する第２
の判定手段を更に備える事を特徴とする請求項第７項に
記載の移動機構。（９）前記スリップ制御手段は、前記第２の判定手段で
異常状態と判定された場合に、異常状態を救済させる異
常救済手段を更に備える事を特徴とする請求項第８項に
記載の移動機構。（１０）両従動輪を前記固定台に同時に転接させる手段
は、両従動輪を互いに離間した状態で回転自在に支持す
る従動ハウジングを備え、この従動ハウジングに上方から嵌合する状態で、前記駆
動軸を回転自在に支持する駆動ハウジングが更に設けら
れている事を特徴とする請求項第１項に記載の移動機構
。（１１）前記圧接手段は、前記駆動ハウジングの上方に位置し、前記移動台に固定
された圧接ハウジングと、この圧接ハウジングに収納され、前記従動ハウジングを
下方に圧接して、両従動輪を固定台に対して摩擦係合さ
せる第１のコイルスプリングと、前記圧接ハウジングに
第１のコイルスプリングと並列に収納され、前記駆動ハ
ウジングを下方に圧接して駆動軸を両従動輪に同時に摩
擦係合させる第２のコイルスプリングとを備える事を特
徴とする請求項第１０項に記載の移動機構。（１２）前記固定台上には移動台の移動方向に沿つて延
出する一対のガイドレールが設けられ、各ガイドレール
には、これから持ち上げ状態が禁止された状態で、前記
移動方向に沿つて摺動可能に摺動部材が嵌合し、各摺動部材は前記移動台に固定されている事を特徴とす
る請求項第１１項に記載の移動機構。（１３）前記圧接力調整手段は、オイルポンプと、この
オイルポンプからの油圧を、前記第１及び第２のコイル
スプリングの付勢方向とは反対方向に作用させる油圧シ
リンダ手段とを備える事を特徴とする請求項第１１項に
記載の移動機構。（１４）前記スリップ制御手段は、オイルポンプの駆動
量を制御してこれからの油圧を調整することにより、前
記圧接手段における両コイルスプリングの駆動ハウジン
グ及び従動ハウジングに対する圧接力を制御する事を特
徴とする請求項第１３項に記載の移動機構。（１５）前
記油圧シリンダ手段は、オイルポンプからの油圧を第１
及び第２のコイルスプリングに対して同時に作用させる
事を特徴とする請求項第１４項に記載の移動機構。（１６）前記駆動ハウジングは、前記従動ハウジングに
対して、前記移動台の移動方向とは直交する方向に沿う
移動を係止する状態で嵌合する事を特徴とする請求項第
１１項に記載の移動機構。（１７）前記圧接ハウジングは、前記駆動ハウジングに
対して、前記移動台の移動方向及びこれに直交する方向
に沿う移動を係止する状態で嵌合する事を特徴とする請
求項第１６項に記載の移動機構。（１８）前記駆動軸は、両従動輪の直径よりも径少に設
定され、この駆動軸と両従動輪の両転接位置における法線が成す
角度θが、６０゜＜θ＜１８０゜の範囲に設定されている事を特徴とする請求項第１項に
記載の移動機構。