JPH03135740A - 色識別方法，装置および細径心線自動接続装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、精度良くかつ採光条件等の変化によらない、
ロバストな色識別方法と該色識別方法を用いたケーブル
心線被覆の色識別方法およびそれを用いた細径心線自動
接続装置に関するものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする課題）現在、
メタルケーブル接続には２０本の心線をコネクタへ布設
し、布設し終わったコネクタ相互を、接続する方法がと
られている。この２０本の心線を収容するコネクタをバ
ットコネクタという。

このバットコネクタを使用した接続方法は作業員の眼で
心線被覆の色を判別し、心線１本１本をバットコネクタ
へ布設している方法がとられている。

しかし、作業環境の良くない狭いマンホール内で長時間
作業することは、作業者の安全という点で問題がある。

また、人間が作業を行う結果、心線被覆の色の誤識別や
、心線の誤布設が発生したり、作業時間がかかるという
理由で作業効率が低い。

この現状を改善するためにも全自動でバットコネクタへ
装着する装置が必要である。このような装置を開発する
ためには心線被覆の色識別、心線のハンドリング技術の
開発が望まれる。その中でも、心線被覆の色識別が必要
不可欠である。

ところが、この例は、色識別についての現状は以下のよ
うである。この例は心線被覆の色が青黄、緑、赤、紫、
白、茶及び黒の８色のものについて説明する。

（１）心線被覆の色を識別するためには、反射光をカラ
ーセンサで測定する。センサは３種のフィルターで反射
光を分解して強度を計り、日本工業規格「２度視野ＸＹ
Ｚ系による色表示方法Ｊ　　（ＪＩｓ　　Ｚ　　８７０
１）に基づく三刺激値Ｘ、　Ｙ。

Ｚに相当する電圧を出力する。測定結果の一例を第１０
図に示す、第１０図は各色について、三刺激値ｘ、　ｙ
、　　ｚを出力電圧値で示したものである。

次に、複数のケーブルの心線の三刺激値ＸＹＺのうち２
つのパラメータを取り、直交座標上にプロットした結果
を第１１図（ａ）、（ロ）及び（Ｃ）に示す。

測定値は色ごとに一定範囲内に分布しており、いくつか
の色については適当な領域分けを行えば測定値から色を
判定することができる。しかし、これらの図から明らか
なように、赤と茶は境界を接しているため領域を分ける
のが難しく、また、白と黄、青と紫は領域が重なってい
るため分類が不可能である。

（２）また、日本工業規格「２度視野ＸＹＺ系による物
体色の測定方法Ｊ　　（ＪＩＳ　　Ｚ　　８７２２）で
定められている色度座標（ｘ、ｙ）は次式により与えら
れる。

ｘ＝Ｘ／　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）　　　・・−＊　１ｙ　＝　
Ｙ　／　（Ｘ　＋　Ｙ　＋　Ｚ　）　　　・・・＊２こ
の測定方法により、８色の心線について色識別を行い、
弐＊ｌ、＊２を用いて色度座標に変換した結果を第１２
図に示す、この図において、黄と緑、赤と茶、緑と茶は
境界を接しているため領域を分けるのが難しく、また、
白と黒は領域が重なっているため分類が不可能である。

ここにおいて、反射による物体色の三刺激値ＸＹＺ表示
系における反射による物体色の三刺激値ｘ、　ｙ、　　
ｚは次の式によって求める。

Ｘ＝Ｋｆ　”’Ｓ（ス）ｘ（λ）Ｒ（λ）ｄ　Ａここに
、Ｓ（λ）：色表示に用いる光の分光分布ｊ（λ）テ（
λ）７（λ”）：　ＸＹＺ表示系における等角関数Ｒ（
λ）：分光立体角反射率 （３）さらに、日本工業規格ｒｌｏ度視野ＸＹＺ系によ
る色の表示方法Ｊ　　（ＪＩＳ　　Ｚ　　８７２７）で
は、前記の色度座標（ｘ、　　ｙ）に加え、視感反射率
として三刺激値の１つＹを用いて、反射物体の色の表示
を行うと定められている。

また、８色の心線について色測定を行い、色度座標（ｘ
、ｙ）と第３のパラメータＹの関係を表した結果を第１
３図（ａ）及び働）に示す、この図によれば、紫と赤、
赤と茶は境界を接しているため領域を分けるのが難しい
。

本発明は上記問題点を解決するために提案されたもので
、反射光を測定して得られる三刺激（ＩＩＸＹＺを用い
、色度座標（ｘ、ｙ）と（、ｗ）との３つのパラメータ
を用いて色識別を可能とする色識別方法と、該色識別方
法を用いた細径心線被覆色識別方法および該細径心線被
覆色識別方法を用いた細径心線自動接続装置を提供する
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は色付き対象物に関して、反射光を測定して得ら
れる三刺激値ＸＹＺを用いて、ｘ＝Ｘ／　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ
） ｙ−Ｙ／　（ｘ＋ｙ＋ｚ） で定義される色度座標（ｘ、ｙ）及び Ｗ＝　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）７ｗ。

ただし、ｗｏは基準反射量 で定義される反射率に変換し、この３つのパラメータｘ
、ｙ、ｗの値によって色識別を行うことを特徴とする色
識別方法を第１の要旨とし、予め色が分かっている各色
のサンプルの心線の色測定を行い、その結果を３次元座
標空間（ｘ。

ｙ、ｗ）上に配置し、各々の点が独立に含まれるように
該座標空間を分割することによって各色の領域を定義し
、その領域を演算部に記憶しておき、測定時に色判定対
象物の測定値が属する領域で色判定を行うことを特徴と
する請求項ｌ記載の色識別方法を第２の要旨とし、 座標空間（ｘ、ｙ、ｗ）上で、２色のサンプル心線測定
値を結ぶ線分を適当な比に内分する平面または曲面で空
間を分割することによって該２色を分割し、これを組み
合わせることによって各色の領域分けを行うことを特徴
とする請求項２記載の色識別方法を第３の要旨とし、 メタルまたは、光フアイバーコードの色付は被覆の色判
定方法及び接続装置に関して、複数本の細径心線を並列
に配置するテーブルと、これを横断する方向に位置決め
可能な移動台と、該移動台に設置したカラーセンサとで
構成され請求項１記載の色識別方法を用いて、心線識別
を行う細径心ｖＡｌｌｉ別装置を第４の要旨とし、 細径心線測定用に、カラーセンサに導光式光ファイバを
適用したことを第５の要旨とし、被測定心線を測定する
ために、半径方向に測定心線を測定して各測定位置の反
射光から得られる三刺激値ＸＹＺのそれぞれの測定値の
変化量を用いて心線位置を推定することを特徴とする請
求項４記載の細径心線識別装置を第６の要旨とし、請求
項４記載の細径心線識別装置において、カラーセンサを
移動することによって、センサの最大出力値を求め、そ
の最大出力値を請求項１記載の色識別方法に適用するこ
とを第７の要旨とし、さらに、請求項４記載の細径心線
識別装置において、請求項６記載の心線位置測定方法を
用い心線位置を推定し、請求項７記載の心線色識別方法
を用いて色識別を行い、その結果を用いて心線を所用の
コネクタ位置へ収容することを特徴とする請求項７記載
の細径心線自動接続装置を第８の要旨とする。

（作用） 本発明の色識別方法によれば、色の判別は、日本工業規
格「１００度視野ＸＹＺ系よる物体色の測定方法Ｊ　　
（ＪＩＳ　　Ｚ　　８７２７）で定められる色度座標（
ｘ、ｙ）と第３のパラメータＹだけでは、紫と赤、赤と
茶は境界を接しているため領域を分けるのが難しかった
。このため上記の色度座標（ｘ、ｙ）に加え、第３のパ
ラメータＹの代わりに新しく反射量を表す第４のパラメ
ータとしてＷを導入する。

３つのパラメータｘ、ｙ、ｗから各色の特徴を抽出する
ための一方法として、３次元空間ｘ、　　ｙ。

Ｗ上の点を想定する。同色のデータは、この空間の特定
の範囲に分布するため、この空間を適当な平面または曲
面で分割して色ごとの分布領域を定義する。測定データ
がどの領域に含まれるかでその色を判定する。

また、本発明を用いれば、厳密な測定心線の位置決めが
な（でも三刺激値ＸＹＺの最大値が求められる。このた
め、本発明の測定方法で求めた三刺激（ＩＥＸＹＺを色
識別アルゴリズムに適用することにより、ロバストな色
識別が可能となる。また、センサにスキャニング機構を
付与することにより、対象物をスキャニングし、カラー
センサ出力の最大値を色識別に適用するご七により、測
定対象物にたるみおよびねじれ等がある場合にも、ロバ
ストな色識別が可能となる。さらに、カラーセンサ出力
の最大値を測定することにより、確実に測定心線の測定
位置を推定し、心線を把持し、所用のコネクタ位置へ収
容することができる。

（実施例） 以下、図面に沿って本発明の実施例について説明する。

なお、実施例は一つの例示であって、本発明の精神を逸
脱しない範囲で種々の変更あるいは改良を行いうろこと
は言うまでもない。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を説明するため
の図である。

心線被覆の色を識別するためには、反射光をカラーセン
サで測定する。センサは３種のフィルターで反射光を分
解して強度を計り、日本工業規格［２度視野ＸＹＺ系に
よる色表示方法Ｊ（ＪＩＳＺ　　８７０１）に基づく三
刺激値ｘＹｚに相当する電圧を得る。

色の判定は、以下の手順で行う。

（１）最初、色が分かっている８色の心線をサンプルと
してカラーセンサで測定し、色度座標（χ。

ｙ）と、反射率Ｗを求め、色基準とする。

センサから出力される三刺激値ｘ、　ｙ、　　ｚを、日
本工業規格「２度視野ＸＹＺ系による物体色の測定方法
Ｊ　　（、ｌｒＳ　　Ｚ　　８７２２）で定められてい
る色度座標に変換する。また、三刺激値Ｘ。

Ｙ、Ｚの和を第３のパラメータとして導入し、最大値を
とる黒色心線の値を基準とした値を、反射率Ｗとする０
色度座標（ｘ、ｙ）と、反射率Ｗは、次式で定義する。

（式＊１．＊２は従来技術において説明した式である） Ｘ−Ｘ／　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）　　・・・＊　１）’−Ｙ／
　（Ｘ＋Ｙ十Ｚ）　　　・・・＊２ｗ＝　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ
）　／ｗｏ　Ｉ　ＨＨ＊　３ただし、ｗ０は基準反射量 Ｗｅ　−Ｘｗ＋Ｙｗ＋Ｚｗ を用いる。

８色のサンプルについて色度座標（ｘ、ｙ）と反射率Ｗ
を求め、ｘｙｗ座標上で表した結果を第１図（ａ）、［
有］）及び（Ｃ）に示す。

第１図（ａ）は色度座標Ｘと色度座標ｙのパラメータを
取り、直交座標上にプロットした図、［有］）は色度座
標ｙと反射率Ｗのパラメータを取り、（Ｃ）は色度座標
Ｘと反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプロッ
トした図である。

（２）次に、ｘｙｗ空間を上記の測定結果に基づいて分
割し、各色の領域を定める。−例として、青の領域を定
める方法を示す、最初に青と黒を分割するために、第１
図に示した青のサンプルと黒のサンプルの２等分子面１
を求める。

第２図（ａ）は色度座標Ｘと色度座標ｙのバラメータを
取り、直交座標上にプロットし領域分けした図、い）は
色度座標ｙと反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上
にプロットし領域分けした図、（Ｃ）は色度座標Ｘと反
射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプロットし領
域分けした図で、この平面２よりＷ座標下方が青の領域
、上方が黒の領域とする。同様に、青と紫の領域を平面
２で分割する。ただし、紫のデータはＷ軸方向にばらつ
くので、該平面はｘｙ平面と平行とする。このようにし
て、青と緑、青と白を分割する平面３．４を決定し、最
終的に上記全ての条件を満足する斜線部分領域を、青の
領域とする。

このようにして、金色について領域分けを行った結果を
第２図（ａ）、［有］）及び（Ｃ）に示す。

（３）次に、測定対象の心線をカラーセンサで測定し、
上記＊１．＊２．＊３の式より、色度座標（ｘ、ｙ）と
、反射率Ｗを求め、その各色の各点が第２図（ａ）、　
（ｂ）及び（Ｃ）に示した分割領域のどの領域に属する
かで、色を決定する。

また、８０本の心線を測定して色判断を行った結果を第
３図（ａ）、　（ｂ）及び（Ｃ）に示す、第３図（ａ）
は８０本の心線を色測定し、色度座標Ｘと色度座標ｙの
パラメータを取り、直交座標上にプロットし領域分けし
た図、■）は８０本の心線を色測定し、色度座標ｙと反
射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプロットし領
域分けした図、（Ｃ）は８０本の心線を色測定し、色度
座標Ｘと反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプ
ロットし領域分けした図である。

これらの図に示すように、８０本の心線に対し、各色が
それぞれ分割された領域にあることがわかる。

また、上記実施例の記載では、参照用のサンプルを用い
た方法を述べたが、この較正は毎回必要なく、あらかじ
め、測定したデータをコンピュータ等に記憶させておく
ことにより、この記憶データを用いて色識別を行うこと
も可能である。

第４図はカラーセンサの一実施例を示す。

（４）第５図は、上記色識別方法を用いた細径心線色識
別装置の概要図である。複数本の細径心線１０ａを並列
に配置するテーブル１５と、これを横断する方向に位置
決め可能な移動台１２と、該移動台に設置したカラーセ
ンサ１１と、カラーセンサと接続されたマイクロコンピ
ュータ１３と、コントローラ１４で構成されている。

（５）特に、細径心線を測定する場合には、第４図に示
すように、カラーセンサ６と被測定対象物１０ａの間に
導光式の光ファイバ５を用いることにより細部にまで移
動可能なセンサシステムが構築できる。また、光分岐回
路８を用いることにより光源７の出力光と被測定物１０
ａからの反射光を一本の導光式光ファイバ５で扱うこと
ができる。

（６）心線の色および位置の測定は、上記センサシステ
ムを用いて以下の手順で行う、センサは３種のフィルタ
ーで反射光を分解して強度を計り、日本工業規格「２度
視野ＸＹＺ系による色表示方法Ｊ　　（ＪＩＳ　　Ｚ　
　８７０１）に基づく三刺激値ＸＹＺに相当する電圧を
得る。心線を半径方向にスキャニングした時の出力は、
第６図に示すパターンとなる。

最初、カラーセンサが測定心線の反射光を測定しない位
置１６（バックグランドをカラーセンサは測定する）か
ら、ある一定長でセンサを移動する。

この移動中に測定心線を測定（実際の心線位置１７）す
る、この動作をカラーセンサが、測定心線の反射光を測
定しない位置１８まで繰り返し行う、これにより、−心
線の測定が終わる。また、この−心線の測定は、このセ
ンサの一移動に測定した三刺激値ＸＹＺの測定値の絶対
値の値（−例として１９）が前に測定しマイクロコンピ
ュータに格納した三刺激値ＸＹＺの測定値の絶対値（−
例として２０）よりその時の測定値の絶対値の方が大き
い場合、この時の三刺激値ＸＹＺの測定値の絶対値１９
をそれぞれ格納する。この動作を一移動につき毎回比べ
る。つまり測定値を比べることより、測定心線の三刺激
値ＸＹＺのそれぞれの最大値２１を探し、このそれぞれ
の最大値を色識別用の三刺激値ＸＹＺとする。同様に、
次の測定心線の三刺激値ＸＹＺを求める。このようにし
て各色について測定した結果が、第７図の（ａ）〜（ロ
）である、第７図の（ａ）〜（社）は、心線位置推定の
ために用いた、心線の三刺激値ＸＹＺに相当する電圧の
測定結果を示す。各図より、各色の測定値は滑らかに移
動し、確実に最大値を表している。このことより、測定
心線の最大の三刺激（Ｉ　Ｘ　Ｙ　Ｚの値を求めること
が可能なことがわかる。

本方法を用いると、測定対象心線の位置が不明な場合お
よび心線のたるみおよびゆるみがある場合についても、
自動的にセンサの最大値を見つけることができるので、
本測定結果を本発明の色識別アルゴリズムを適用すると
、測定対象心線の状態によらないロバストな色測定が可
能となる。

（７）さらに、この測定心線の最大値は、第８図より、
測定心線の中心であることが分かる。第８図には、心線
の移動距離とセンサ出力が示されている。このことより
、色測定と同時に正確な測定心線の位置を推定すること
ができる。この心線の位置測定結果を用いると、心線の
ハンドリングにも適用できる。

第９図は、本発明を用いた細径心線自動接続装置の一実
施例であり、装置の概略平面図を示したものである。第
９図において、一つのサブユニットから、２０本の心線
２２に、分離したものを心線支持テーブル２３に、配置
する。これをカラーセンサ２４で、各々の心線の色測定
を本発明の方法で色測定し、カラーセンサ２４と、該移
動台２５のコントローラ２６から送られてくる情報から
、マイクロコンピュータ２７で心線の位置と色を推定し
、心線把持部のコントローラ２８に、命令を出し、ハン
ド２９で１本１本心線を把持し、ハンド２９を移動させ
心線をコネクタ３０の所用位置に収納することができる
。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、色付きの対象物に
関して、反射光を測定して得られる三刺激値ＸＹＺを用
いて、 ｘ−Ｘ／　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） Ｆ＝Ｙ／　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） で定義される色度座標（ｘ、ｙ）及び ｗ＝　（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）７ｗ（ま ただし、ｗ０は基準反射量 で定義される反射率に変換し、この３つのパラメータｘ
、ｙ、ｗの値によって色識別を行うことにより、紫と赤
、赤と茶の色識別において、カラーセンサ出力を変換し
た、３個のパラメータｘ、ｙ。

Ｗを導入することにより、色識別が可能である。

予め色が分かっている各色のサンプルの色測定を行い、
その結果を３次元座標空間（ｘ、　　ｙ、、、ｗ）上に
配置し、各々の点が独立に含まれるように該座標空間を
分割することによって各色の領域を定義し、色判定対象
心線の測定値が属する領域で色判定を行うこと、さらに
、座標空間（ｘ、ｙ、ｗ）上で、２色のサンプル心線測
定値を結ぶ線分を適当な比に内分する平面または曲面で
空間を分割することによって該２色を分割し、これを組
み合わせることによって各色の領域分けを行うことによ
り、色識別の各色のサンプルの色測定を行い、その結果
を３次元座標空間に配置し、各色の領域を定め色判定を
容易に行うことができる。

また、サンプルの色測定値をコンピュータ等に記憶させ
ておくことにより、毎回のサンプルによる較正を必要と
しない色識別方法を提供できる。

さらに、本発明の色識別方法は、メタルまたは光ファイ
バーズードの細径心線の色識別に適用でき、移動機能を
をする心線識別装置を用いることにより、被測定心線に
たるみおよびゆるみがある場合にも心線の径方向にセン
サを移動させることにより、出力の最大値を求めること
ができ、この最大値を色識別方法に適用することにより
、心線の状態によらないロバストな色識別が可能となる
。

また、この出力最大値は心線の中心位置と対応するので
同時に心線の位置情報も得ることができる。

一方、カラーセンサシステムに、導光式光ファイバを用
いることにより、細部にまで光ファイバを持ち込むこと
ができるセンサシステムが作られる。

以上水したように、本発明によれば、確実な色識別およ
び心線位置の推定が可能であるので、心線の自動接続装
置において、確実に所用のコネクタ位置へ心線を収容す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

−タを取り、直交座標上にプロットした図、（ｂ）は色
度座標ｙと反射率Ｗのパラメータを取り、（Ｃ）は色度
座標Ｘと反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプ
ロットした図、第２図（ａ）は色度座標Ｘと色度座標ｙ
のパラメータを取り、直交座標上にプロットし領域分け
した図、伽）は色度座標ｙと反射率Ｗのパラメータを取
り、直交座標上にプロットし領域分けした図、（Ｃ）は
色度座標Ｘと反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上
にプロットし領域分けした図、第３図（ａ）は８０本の
心線を色測定し、色度座標Ｘと色度座標ｙのパラメータ
を取り、直交座標上にプロットし領域分けした図、（ｂ
）は８０本の心線を色測定し、色度座標ｙと反射率Ｗの
バラメークを取り、直交座標上にプロットし領域分けし
た図、（Ｃ）は８０本の心線を色測定し、色度座標Ｘと
反射率Ｗのパラメータを取り、直交座標上にプロットし
領域分けした図、第４図はカラーセンサの一実施例を示
す図、第５図は細径心線色識別装置の一実施例を示す図
、第６図、第８図は心線位置測定のための図、第７図の
（ａ）〜（ハ）は心線位置推定のために用いた、心線の
三刺激値ＸＹＺに相当する電圧の測定結果を示す図、第
９図は細径心線自動接続装置の一実施例、第１０図は三
刺激値ＸＹ、Ｚに相当する電圧の出力の測定値を示す図
、第１１図（ａ）は三刺激値ｘ、ｙ、ｚのうち、Ｙ、Ｚ
のパラメータを取り、直交座標上にプロットした図、（
ｂ）は三刺激値ｘ、ｙ、ｚのうち、Ｘ、Ｚのパラメータ
を取り、直交座標上にプロットした図、（Ｃ）は三刺激
値ｘ、ｙ、ｚのうち、Ｘ、Ｙのパラメータを取り、直交
座標上にプロットした図、第１２図は色度座標Ｘと色度
座標ｙのパラメータを取り、直交座標上にプロットした
図、第１３図（ａ）は色度座標ｙのパラメータと第３の
パラメータＹを取り、直交座標上にプロットした図、（
ロ）は色度座標Ｘのパラメータと第３のパラメータＹを
取り、直交座標上にプロットした図である。 １・・・青の測定点と黒の測定点の２等分平面２・・・
青の測定点と紫の測定点の２等分平面３　・　・ ４　・　・ ５　・　・ ６　・　・ ７　・　・ ８　・　・ ９　・　・ １０ａ　　・ １０ｂ　　・ １１・　・ １２・　・ １３・　・ １４・　・ １５・　・ １６・　・ １７・　・ １８・　・ １９・　・ ２０・　・ ２１・　・ 青の測定点と緑の測定点の２等分平面 青の測定点と白の測定点の２等分平面 導光式光ファイバ カラーセンサ部 光源 光分岐回路 色識別用マイクロコンピュータ 被測定心線 複数本の細径心線 カラーセンサ 移動台 マイクロコンピュータ コントローラ 心線支持テーブル バックグランドの測定区間 バックグランドの測定区間 心線の測定区間 測定値 測定値 ピーク値 ２２・　・ ２３・　・ ２４・　・ ２５・　・ ２６・　・ ２７・　・ ２８・　・ ２９・　・ ３０・　・ ３１・　・ ３２・　・ ・２０本の心線 ・心線支持テーブル ・カラーセンサ ・移動台 ・移動台部のコントローラ ・マイクロコンピュータ ・心線把持部のコントローラ ーハンド ・バットコネクタ ・ケーブル ・サブユニット 第 １ 図 （０） 第 図 （ｂ） ｘ−ｙ　ｃ間 ０．２ ０．２５ ０．３ ０．３５ ０．４ ０．４５ 第 図 （Ｃ） 第 図 （０） Ｘ−Ｗ炙聞 ｘ−ｙ咀聞 ０．２ ０．２５ ０．３ ０．３５ ０．４ ０．４５ ｙ−ｗ空間 ｘ−ｗ２問 ０．２ ０．２５ ０．３ ０．３５ ０．４ ０．４５ 第 図 （ａ） 第 図 （ｂ） す、ど り、とつ ｖ、Ｏ （Ｊ、、１つ す、４＋ Ｕ、ｔ＋つ ０．２ ０．２５ ０．３ ３５ ０．４ ０．４５ Ｘ−Ｗ空間 ０．２ ０．２５ ０．３ ０．３５ ０．４ ０．４５ 第４ 図 第６ 図 ＋ｍｍ＋ 第 ７ 図 第 図 第７ 図 （ｄン亦巴心＾１の、６づ弁１炉ントでの出力上１第７ 図 鰍 〜 第１１図（ａ） （Ｖ） Ｙ−Ｚ空間 ０．８ １．２ １．４ ．６ ．８ ２．２ ２．４（ｖ） 第１１図（ｂ） 第１１図（Ｃ） （Ｖ） Ｘ−Ｚ空間 （Ｖ） Ｘ−Ｙ嗅 閏 ０．８ ．２ ．４ １．６ １．８ ２．２ ２．４（ｖ） × 第１２図 第１３図（０） （Ｖ） ｙ−Ｙ空間 ０．２ ０．２５ ○３ ０．３５ ０．４ ４５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）対象物に関して、反射光を測定して得られる（Ｊ
   ＩＳＺ８１２７）で適用される三刺激値ＸＹＺを用いて
   、 ｘ＝Ｘ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｙ＝Ｙ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） で定義される色度座標（ｘ、ｙ）及び ｗ＝（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）／ｗ＿０ ただし、ｗ＿０は基準反射量 で定義される反射率に変換し、この３つのパラメータｘ
   、ｙ、ｗの値によって色識別を行うことを特徴とする色
   識別方法。 （２）予め色が分かっている各色のサンプルの色測定を
   行い、その結果を３次元座標空間（ｘ、ｙ、ｗ）上に配
   置し、各々の点が独立に含まれるように該座標空間を分
   割することによって各色の領域を定義し、それを演算部
   に記憶させておき、測定時に色判定対象物の測定値が属
   する領域で色判定を行うことを特徴とする請求項１記載
   の色識別方法。 （３）座標空間（ｘ、ｙ、ｗ）上で、２色のサンプル測
   定値を結ぶ線分を適当な比に内分する平面または曲面で
   空間を分割することによって該２色を分割し、これを組
   み合わせることによって各色の領域分けを行うことを特
   徴とする請求項２記載の色識別方法。 （４）複数本の細径心線を並列に配置するテーブルと、
   これを心線半径方向に位置決め可能な移動台と、該移動
   台に設置したカラーセンサとで構成され、対象物に関し
   て、反射光を測定して得られる（ＪＩＳＺ８１２７）で
   適用される三刺激値ＸＹＺを用いて、 ｘ＝Ｘ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） ｙ＝Ｙ／（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ） で定義される色度座標（ｘ、ｙ）及び ｗ＝（Ｘ＋Ｙ＋Ｚ）／ｗ＿０ ただし、ｗ＿０は基準反射量 で定義される反射率に変換し、この３つのパラメータｘ
   、ｙ、ｗの値によって色識別を行う色識別方法を用いた
   細径心線識別装置。 （５）請求項４記載の細径心線識別装置において、光源
   からの出力光をカラーセンサ測定用の被測定物からの反
   射光を導光式光ファイバを用いてガイドすることを特徴
   とする細径心線用カラーセンサ。（６）請求項４記載の
   装置に関して、移動台を微小量移動させ、カラーセンサ
   の出力値の変化量から心線位置を推定することを特徴と
   する請求項４記載の細径心線識別測定方法。 （７）請求項４記載の装置に関して、移動台を微小量変
   化させることによりカラーセンサの最大出力値を求め、
   その最大出力値を用い請求項１記載の色識別方法を行う
   ことを特徴とする請求項４記載の細径心線識別測定方法
   。 （８）請求項６記載の方法および、請求項７記載の色識
   別方法を用いて心線の色および位置を推定し、その結果
   を用いて、制御部からハンド部分に指令を出し心線を把
   持し所用のコネクタ位置へ心線を収容させることを特徴
   とする細径心線自動接続装置。