JPH03134582A - 水中を航走する目標物の未来位置予測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 、’ｉ１”Ｃ産業上の利用分野〕 ２ｒ　　本発明は水中を航走する目標物の未来位置予測
＝に適用される装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の水中航走体のホーミング技術は、目標物を探知し
、それに向かって行くというものである。

すなわち第４図に示すように、目標物２１の航路２３に
従って追尾するため、目標物２１を捕捉するのに時間を
要する。なお、第４図において、２２は自身、２４は自
身の航路を示す。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のホーミング技術では、目標物の航路に従りて追尾
するために目標物を捕捉するのに時間を要していた。

本発明の課題は、上記従来の問題点を解消する−ため、
目標物の運動を推定し、目標物の未来位置を予測するこ
とによシ、最適な追尾を行なうことができる水中を航走
する目標物の未来位置予測装し 置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による水中を航走する目標物の未来位置予測装置
は、水中を航走する目標物の方位のデータと自身の位置
から前記目標物の運動を推定する手段と、この手段によ
シ推定された結果から前記目標物の未来位置を予測する
手段とを具備してなることを特徴とする。

〔作用〕

°水中を航走する目標物の運動の情報は、自身の位置か
ら目標物の存在する方位のデータのみが得られる。本発
明によれば、この目標物の方位のデータと自身の位置か
ら目標物の運動を推定し、これによシ推定された結果か
ら目標物の未来位置を予測することによシ、最適な追尾
を行なうことができる。

〔実施例〕

２１の未来位置を予測し、自身２２は自身の航路２４に
よシ目標物２１に向って追尾するので、最適の追尾を行
なうことができる。

次に、上記本発明の一実施例の作用について詳細に説明
する。

運動を推定する手法としては、線形回帰の手法て目標物
の未来位置予測装置２によシ目標物の未来位置が出力さ
れる。

第２図は、本発明の一実施例による目標物の追尾を説明
するための図であシ、２１は目標物、２２は自身、２３
は目標物２１の航路、２４は自身の航路を示す。

第２図に示す如く、本発明によれば、目標物Ａ４を推定
するため、次式の評価関数を定義する。

ここでｔｉは時間、θｉは観測方式、Ｘｉ　ｐ　Ｙｉ　
　は自身の座標である。この評価関数を最小にするＡＩ
。

Ａ２．Ａ３．Ａ４を推定する。

まず、（１）式をＡ１−Ａ４で偏微分して、それを０と
おいて連立方程式を解く。

ここで とおくと 屓ｔｘＡ＝Ｘｔｙ ・・・（５） となシ、これを解くことにょ１）ｈ１〜Ａ４が得られる
。

以上よシ、目標未来位置を算出する。

１・・・運動推定装置。

２・・・未来位置予測装置Ｏ （ Ｔ秒後の未来位置） 特許出顕人 防衛庁技術研究本部長 筒井良三 λ１＝　（Ａ１−ｔ　−Ａ１）／Δｔ ＾ｓ　＝　（Ａ５−１−　Ａ３　）／Δｔ＾１−１ｔ＾
ｓ−１：　１時点前の推定値めの最適な追尾が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は、本発明による目標物の追尾を説明するための図
、ｇ３図は本発明の詳細な説明するだめの座標系を示す
図、第４図は従来の目標物の追尾を説明するための図で
ある。 第 図 第 ３ 図 ＼ ＼ −２２ 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水中を航走する目標物の方位のデータと自身の位置から
   前記目標物の運動を推定する手段と、この手段により推
   定された結果から前記目標物の未来位置を予測する手段
   とを具備してなることを特長とする水中を航走する目標
   物の未来位置予測装置。