JPH03128891A - 鋼板吊枚数選別制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は鋼板吊枚数選別制御方法、特にリフティング
マグネットを備えた天井クレーンなどにより指定枚数の
鋼板を吊り上げる際の鋼板吊枚数選別制御方法に関する
。

［従来の技術］ 鋼板の搬送には、リフティングマグネットを備えた天井
クレーンが広く用いられている。リフティングマグネッ
トは、１個または複数個の電磁石を備えたクレーン用の
吊り具をいう。鋼板搬送用の天井クレーンでは、１個ま
たは複数個のリフティングマグネットが、トロリにより
巻き一ヒげられる昇降ビームにチェーンを介して吊り下
げられている。

鋼板を搬送する際、積み重ねた鋼板から指定枚数の鋼板
を吊り上げる必要がある場合がある。このような場合、
リフティングマグネットの励磁電流を調整し、吊上げ材
の下面と非吊上り材の上面との間に作用する磁気吸引力
が非吊上げ材の重量よりも小さくなるようにして吊上げ
材と非吊上げ材とを分離している。たとえば、吊上げ材
のみを非吊上げ材から分離するには、先ず吊−にげ材の
長さに応して使用リフティングマグネットを選定する。

ついて、吊−Ｅげ材のサイズ等からりツブインクマグネ
ットピッチを算定し、各リフティングマグネットに加わ
る吊１−げ分担重量を求める。そして、選定した各リフ
ティングマグネットの励磁電流を吊」−げ材の合計厚み
、鋼種に応してそれぞれ設定する。

鋼板吊枚数選別の他の方法として、特開昭５０１５４７
６７号で開示された方法かある１、この方法は、リフテ
ィングマグネット内の磁極をＮ給、Ｓ極交互にまたは千
鳥に配置しでおき、吊上げ材の寸法、枚数に応したＮ極
、Ｓ極の選定を広範囲で可能にしたものである。また、
他の方法として、実開昭５３−１０５２７９号て開示さ
れた方法がある。この方法は、リフティングマグネット
内の各磁極の鋼板吸着面に凹陥部を形成した吸着アタッ
チメントを取り付け、これによって鋼板に対する磁束の
浸透密度と深さの幅広い制御を可能としたものである。

［発明が角♀決しようとする課題］ しかし、前記のように励磁電流を設定しても、吊上げ条
件は多様に変化するので、正確に指定枚数の鋼板を自動
的に吊り上げることは困難であった。たとえば、吊り上
げた鋼板の長さあるいは幅かリフティングマグネットの
吸着面のそれよりも大きい場合、鋼板のリフティングマ
グネットから突き出た自由端部が自重によりたわむ。こ
のような場合、鋼板とリフティングマグネットの吸着面
との間にギャップが生じ、リフティングマグネットの鋼
板に対する吸引力が著しく弱くなり、所定の１１６枚数
を選別することが難しくなる。また、リフティングマグ
ネットの吸着面幅以下の鋼板については、その吸着面に
生じる吸着力が幅広鋼板の特性と大きく異なる。したが
って、リフティングマグネットの吸着面幅より幅狭の鋼
板を含む複数枚の鋼板を吊り上げる場合、幅狭鋼板の積
重ね位置によっても吊分けの可否が左右される。さらに
、リフティングマグネットが複数個配列されたクレーン
では、地面またはリフティングマグネットのレベルの高
低差、鋼板の凹凸などにより、吊上げ材が非吊上げ材よ
り分離する、いわゆる地切りの時期がリフティングマグ
ネットごとに異なるのが普通である。このような場合、
先に地切りしたリフティングマグネットは地切りしてい
ないリフティングマグネットの吊上げ重量まで負担しな
ければならなず、先に地切りしたリフティングマグネッ
トに過大な荷重がかかる。この結果、鋼板はリフティン
グマグネットから離脱、落下し、指定枚数の鋼板を吊り
トげることかできない。

上記問題を解決するために、前述のように多数の磁極配
列および励磁電流の流し方を変える方法あるいは吸着面
部のアタッチメントの改造等が提案され、吊枚選択性は
それなりの改善がなされた。しかし、これら従来技術で
あっても、上記吊上げ条件の多様性のために、確実に指
定枚数の鋼板を吊り分けることはできなかった。このた
め、クレーン運転者は鋼板の吊分は状態を見ながらリフ
ティングマグネットの励磁電流を加減し、試行錯誤によ
り指定枚数の鋼板を吊り上げるようにしていた。この結
果、鋼板量分けの作業時間を増大することとなり、クレ
ーンの作業能率を低下し、また鋼板の吊り枚数選別の自
動化を図ることもできなかった。

そこで、この発明は多様な吊上げ条件に対応することが
でき、確実に指定枚数の鋼板を吊り七げることかできる
鋼板吊枚数選別制御方法を提供しようとするものである
。

［課題を解決するための手段］ この発明の鋼板吊枚数選別制御方法は、鋼板のサイズお
よび吊上げ枚数、リフティングマグネットの使用個数、
ならびに隣り合うリフティングマグネット間の間隔に基
づいて指定枚数の鋼板を吊り上げる励磁電流をリフティ
ングマグネットごとに予め設定し、積み重ねた鋼板から
指定枚数の鋼板をリフティングマグネットにより吸着し
て吊り上げる方法において、次の（イ）設定励磁電流の
補正、（ロ）地切り時の励磁電流増加、および（ハ）吊
上げ枚数の調整のステップを含んている。

（イ）鋼板長手方向端部の自由端たわみ量および鋼板幅
方向端部の自由端たわみ量を計算し、そのたわみ量から
電流補正量を予め求めるとともに、吊り上げる鋼板中に
リフティングマグネットの吸着面幅より幅狭の鋼板を含
む場合には、吊上げ鋼板中における幅狭鋼板の位置およ
び板幅によって電流補正量を予め求める、これら補正量
により予め設定した励磁電流を補正すること、 （ロ）鋼板を吸引し、吊上げを行なう際にリフティング
マグネットごとに吊上村と非吊上材との分離を検出し、
リフティングマグネットごとに吊上村と非吊上材とが分
離した直後に励磁電流を増加すること、 （ハ）吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合は
、リフティンクマグネッ［・ごとに吸着面の磁束密度を
滑らかに漸減させ、落板を検知した瞬間にリフティング
マグネットの励磁電流を増加し、吊り上げた鋼板の枚数
が指定枚数より少ない場合は、鋼板近くでリフティング
マグネットを保持し、励磁電流を漸増して指定枚数の鋼
板を吸引吸着するか、または吊り上げた鋼板を着床させ
てリフティングマグネットを鋼板から引き離したのち、
前回設定した励磁電流より大きな励磁電流で再度吊上げ
を行なうこと。

上記の設定励磁電流の補正において、鋼板の長手方向端
部の自由端たわみ量および幅方向端部の自由端たわみ量
を算出する際、自由端のたわみ量は吊上げ材の一番下の
鋼板について求める。たわみ量はリフティングマグネッ
ト間のピッチ、オーバーハング量ならびに鋼板の板厚、
縦弾性係数、および比重に基づいて弾性たわみ式により
、または実機について実験的に求める。設定励磁電流は
、自由端たわみによって生じるリフティングマグネット
と鋼板との間のギャップが実質的にＯとなるように補正
する。補正した励磁電流は必ずしもたわみによるギャッ
プをＯとするものでなくてもよい。つまり、多少のギャ
ップがあっても、指定枚数の鋼板を吊り上げることがで
きる電流の大きさであればよい。

また、上記励磁電流の補正において、リフティングマグ
ネットの吸着面幅よりも幅狭の鋼板を含む複数枚の積み
重なった鋼板を吊り上げる場合、幅狭鋼板の板幅および
その位置をパラメータとして補正係数を予め求める。リ
フティングマグネットの吸着面幅よりも幅狭というのは
、吊上げ条件によって異なるがリフティングマグネット
の吸着面積よりも１〜５０％程度狭いことをいう。なお
、幅狭の鋼板を含む複数枚の鋼板が積み重った状態を幅
狭鋼板が最上部に位置するパターン、最下部に位置する
パターン、その中間に位置するパターン、および全てが
幅狭鋼板であるパターンの４つのパターンに分け、前記
補正係数をこれらパターン別に求め、パターンに応じて
励磁電流を補正するようにしてもよい。

吊上げ材と非吊−Ｌげ材との分離、すなわち地切り時の
励磁電流増加において、設定励磁電流に対する増加率は
リフティングマグネットの使用個数、リフティングマグ
ネット間のピッチ、吊上げ材のサイズ、重量、材質、吊
上げ枚数その他の吊上げ条件により異なるが、たとえば
１．１〜２．０倍程度である。また、地切りしたときか
ら励磁電流を増加するまでの時間も吊上げ条件によって
異な　０ るが、たとえば０．１〜０．５秒程度である。この遅れ
時間は地切りを確認するための時間である。地切りを検
出するには、たとえばリフティングマグネットを吊るす
チェーンに作用する荷重の変化を検出する。この荷重変
化を検出するには、昇降ビームとリフティングマグネッ
トとの間に配置したばねとスイッチとの組合せやロード
セルなどが用いられる。また、両端部に配置したリフテ
ィングマグネットの励磁電流よりも中央部に配置したリ
フティングマグネットの励磁電流の増加率を大きくする
ようにしてもよい。さらにまた、地切りが早いリフティ
ングマグネットはど励磁電流の増加率を犬きくするよう
にしてもよい。

また、吊上げ枚数の調整において、指定枚数よりも多く
鋼板を吊り上げた場合、磁束密度はｉｓ減開始からたと
えば１０秒以内に鋼板を落板させることが望ましい。励
磁電流の増加はたとえばＩＯＡ程度で、地切りの時と同
様に増加する。また、指定枚数より少ない場合、リフテ
ィングマグネットと鋼板との間の保持距離は、吊上げ条
件により異な１す るが、リフティングマグネットが鋼板に接触しない程度
から２００＋ｎｍの間てあり、５０〜１００ｍｍ程度が
望ましい。鋼板を着Ｊ末し、再度吊り−しげる場合には
、前回設定した励磁電流のたとえば１．２倍程度の励磁
電流でリフティングマグネットを励磁する。また、励磁
電流の増加開始からたとえば１０秒以内に鋼板を吸着す
ることが望ましい。鋼板の落板および吸着は、各リフテ
ィングマグネットに装着された荷重計などを利用して検
出する。磁束密度はホール素子を用いて検出する。

なお、上記ステップにおいて、たわみ量、幅狭鋼板の位
置などによる電流補正、地切り時や吊り−Ｌげ枚数の調
整時の励磁電流増加、あるいは磁束密度の漸減などの適
正値は予め実機により実験的に求めておき、吊上げ条件
とともに制御コンピュータなどに演算テーブルとして記
憶させておく。

［作用］ 吊り−Ｌげられた鋼板の自重によるたわみ、ならびに幅
狭鋼板の板幅およびその位置を考慮してす　２ フティングマグネットの励磁電流を決定するのて、指定
枚数を正確に吊り分ける励磁電流を得ることかてきる。

また、鋼板を吸引し、吊り上げる過程で、地切りした直
後に励磁電流を増加するので、吊上げ材はより強く、確
実にリフティングマグネットにより吸着される。励磁電
流の増加は地切り直後であるから、非吊上げ材を吊り上
げることはない。さらに、吊Ｅげ直後で、吊−ヒげ鋼板
の過不足を検出して、吊り上げ枚数を調整するので、−
層確実に指定枚数の鋼板を吊り上げることかてきる。

［実施例コ この実施例に用いられる鋼板搬送用天井クレーンは、昇
降ビームに５個のリフティングマグネットが昇降ビーム
に沿って配列されている。各リフティングマグネットは
３×６個の電磁石を備えている。また、この実施例では
、リフティングマグネットの部位　（中央部と端部）お
よび地切り順序によって励磁電流を増加する例を説明す
る。

第１図〜第３図はこの発明の一例を示すもので、第１図
は励磁電流設定の手順を示すフローチャート、第２図は
鋼板吊上げ時の枚数選別制御の手順を示すフローチャー
ト、および第３図は鋼板吊枚数選別制御方法を実施する
制御装置のブロック線図である。

まず、上位統括計算機１において鋼板のサイズ（板厚、
板幅および板長）、吊り枚数および山積み順に基づいて
リフディングマグネット１１の使用個数　（第３図では
１個しか示していない）およびビームピッチ　（隣り合
うリフティングマグネット間の間隔）を求め、その結果
はリフティングマグネット選択信号Ｓｕｎとしてリフテ
ィングマグネット吊上げ部位判別回路３および励磁電流
演算回路２に出力される。また、上位統括計算機１は鋼
板のサイズ、吊り枚数、使用リフティングマグネットｌ
ｌの個数およびビームピッチに基づいてリフティングマ
グネット１１ごとの基準励磁電流Ｉ。ｎ、たわみ補正電
流設定値ＩＣ，および吊上げ補正電流設定値Ｉｃｅを求
める。求めた基準励磁電流Ｉ。。は励磁電流演算回路２
に、たわみ補正電流設定値Ｉ　ｃａ　４ はたわみ補正電流算出回路４に、吊上げ補正電流設定値
■。ｂはリフティングマグネット部位別補正電流算出回
路５および地切り層別補正電流算出回路６にそれぞれ出
力される。

リフティングマグネット１１の吸着面幅より幅狭の鋼板
が吊上げ材中に含まれている場合には、幅狭鋼板の板幅
およびその位置を考慮して上記基準励磁電流Ｉ。ｎを求
める。第４図は幅狭鋼板を含む吊りげ材の積重ね状態を
大別したパターンを示している。第４図において、パタ
ーン（ａ）は幅狭の鋼板がその中間に位置するパターン
、パターン（ｂ）は最上部に位置するパターン、パター
ン（Ｃ）は最下部に位置するパターン、およびパターン
（ｄ）はすべてが幅狭鋼板のパターンである。第５図は
補正係数の一例を示している。これらパターンおよび板
幅に応じて補正係数を求め、前記基準励磁電流■。ｎに
この補正係数を乗じて補正励磁電流を求める。

上記たわみ補正電流値を求める際のたわみ量は、次のよ
うにして求める。

　５ たわみ量は板幅方向たわみ量および長さ方向たわみ量を
別々に、鋼板のオーバーハング部が全長に等分布荷重を
受けるはりとして算出する。

幅方向たわみ量および長さ方向たわみ量はそれぞれ次の
式　（１）および（２）によって求める。

（３ｘＯＨ，’ｘｌ（ｘγ）／（２×Ｅｘｈ３）＋ΣＴ
、、＋　（５ｘＯＨｐ’ｘＨｘγ）／（３２ｘＥｘｈ’
　）　　　　　　　　　　　　・・・・・・（１）（３
ＸＯＨＬ’ＸＨＸｙ）／（２ＸＥＸｈ３）＋ΣＴ　ｎ−
１＋（３Ｘ　ＯＨ−’×ＨＸγ）／（２ｘＥｘｈ）　　
　　　　　　　　　　　・・・・・・（２）ここで、 ＯＨｗ：幅方向オーバーハング（ｍｍ）ＯＨＬ：長さ方
向オーバーハング（ｍｍ）ＯＨｐ：ピッチ間距離（ｍｍ
） Ｈ：等分布荷重項の厚み（ｍｍ） ｈ：端面二次モーメント環の厚み・・・・常に最下部鋼
板厚（ｍｍ） Ｅ：縦弾性係数−２１０００（Ｋｇｆ／ｍｍ２）γ：比
重−−−−７．８５ｘ　１０−１０−６（７ｍｍ３）　
６ ΣＴｎ−＋　　：最下部鋼板より上側にある鋼板の板厚
の総和 である。

鋼板の幅方向および長さ方向のたわみ量がそれぞれ求ま
ると、上位統括計算機１に保存されている演算テーブル
を用いて基準励磁電流に上乗せする補正電流を求める。

励磁電流演算回路２においては、たとえば＃１リフティ
ングマグネットを代表とすると、上位統括計算機１から
の基準励磁電流Ｉ。、およびリフティングマグネット選
択信号ＳＬｎから第６図に示す初期設定励磁電流Ｉ。（
１）が求められる。

さらに、上位統括計算機１は、吊り不全判別回路１７に
吊−Ｅげ予定型ｉ　ＷＰＬＭＩＤ、これの最大値ＷＰＬ
イａヶおよび最小値ＷＰＬｍｉｎ、ならびに吊上げ予定
板厚ＴＰＬＭＩＤ、これの最大値Ｔｐｔ、イ。Ｘおよび
最小値ＴＰＬｍｌｎを出力する。

つぎに、天井クレーンのトロリから昇降ビームか降ろさ
れ、積み重ねられた鋼板の最上の鋼板にリフティングマ
グネット１１が着床すると、初期設置７ 定励磁電流Ｉ。（＋１が上記励磁電流演算回路２から設
定電流選択回路８および励磁電流制御装置９を経てリフ
ティングマグネット＋１の電磁石のコイルにリッチイン
クマグネット励磁電流ＩＬＭＩとして供給される。

リフティングマグネット１１の鋼板との着床は、リフテ
ィングマグネット１１ごとに着床・地切りセンサ１２に
よって検出される。着床・地切りセンサ１２は、リフテ
ィングマグネット１１を吊るすチェーンに設けられたば
ねとリミットスイッチとの組合せからなり、チェーンに
加わる荷重変化から着床および地切りを検出する。すべ
てのリフティングマグネット１１が着床し、励磁された
のち、巻上げを開始する。巻−ヒげ制御装置１０は設定
電流選択回路８からの信号ｐｓｔおよび巻上げ位置セン
サ２２からの信号ＰＳＭにより巻上げモータ３０を制御
する。

巻上げの過程で、着床・地切りセンサ１２により地切り
をリフティングマグネット１１ごとに検出する。着床・
地切りセンサ１２からの信号Ｓ１１は前記励磁電流演算
回路２、設定電流演算タイミング回　８ 路７および地切り順判別回路１４に人力される。地切り
順判別回路１４では地切りの早いリフティングマグネッ
ト１１を判別し、判別信号Ｓｌｎは地切り層別補正電流
算出回路６に人力される。地切り層別補正電流算出回路
６は地切り順に応じて励磁電流の補正電流を算出する。

巻上げ位置センサ２２からの信号とともに地切り信号Ｓ
’１１が人力された設定電流演算タイミング回路７は、
第６図に示す遅れ時間ＴＬＭが経通したのち電流補正開
始タイミング信号ＳＧｆを励磁電流演算回路２に出力す
る。励磁電流演算回路２は、電流補正開始タイミング信
号”　Ｏｆか入力されると、最大励磁電流から初期設定
励磁電流ＩＯｆｌｌを引いた地切り補正電流Ｉｈｏを求
める。ここで、最大励磁電流は、吊上げ材に更に非吊上
げ材の最上部１枚を加えたものを吊り上げるのに要する
励磁電流をいう。さらに、リフティングマグネット部位
別補正電流算出回路５からの部位別補正電流値Ｔｃｂｌ
−１および地切り層別補正電流算出回路６からの信号Ｉ
ｃｂ＋−２に基づいて地切り補正電流Ｉｈｏを式（３）
により補正し、過渡補正室９ 流Ｉｈ、を求める。

Ｉｈ、　＝Ｉｈｏ　ｘｋ、　ｘｋ２ｘｋｈ　　　・−・
−・−（３）ここで、 ｋｌ　：リフティングマグネット部位別補正係数に２　
：地切り層別補正係数 に１．ニオ−バーシュート係数 である。リフティングマグネット１１では、励磁電流の
立上りは早いが、磁束密度の立−ヒリは遅い。

オーバーシュート係数は、電磁石の磁化の遅れを補うた
めのものである。

過渡補正電流１ｈ、をＴｈｄ時間保持したのち、式（４
）で与えられる定常補正電流Ｉｈ２に切り換える。

Ｉｈ２　＝Ｉｈｏ　ｘｋ、ｘｋ２　　、　　　　　−　
　・・・（４）定常補正電流Ｉｈ２は、第６図に示すよ
うに鋼板か完全に吊り上げられるまで保持される。完全
吊上げ後は、搬送時励磁電流まで増加して鋼板を一層強
力に吸着し、所定の位置まで搬送する。これら過渡補正
電流１ｈ、および定常補正電流Ｉｈ２は、リフティング
マグネット吊り選択電流Ｉ。Ｒ１として励　０ 磁電流演算回路２から前記設定電流選択回路８に供給さ
れ、さらに励磁電流制御装置９を経てリフティングマグ
ネット１１の電磁石のコイルに供給される。

なお、吊り上げた鋼板のたわみによる励磁電流の補正は
、たわみ補正電流算出回路４からのたわみ補正電流値１
．．１により、上記地切りによる補正と同時に行なわれ
る。

上記吊上げの過程において、吊上げ荷重センサ１６によ
り吊りげ中の鋼板の重量を計測する。その信号は吊り不
全判別回路１７に人力され、ここで指定枚数の鋼板か吊
り上げられているかどうかを判断する。また、各リフテ
ィングマグネット１１ごとに磁束センサ１３により電磁
石より鋼板を通過する磁束か検出され、検出された磁束
Ｓ２１は磁束−板厚換算回路１５を経て前記吊り不全判
別回路１７に入力される。

吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合は、吊り
不全判別回路１７および落板・吸着検出回路２０からの
信号ＳＧＣに基づいて、切離し・吸着制２制 御回路１８からの信号Ｐ１により余分の鋼板が切り離さ
れる。鋼板の切離しは、第７図に示すように予め設定し
た時間Ｔａ内で磁束密度を漸減させ、余分の鋼板を落板
させる。そして、落板を検知した瞬間に、その時の磁束
密度＋１１１から吊上げ時の磁束密度口。まで急速に復
帰させる。

吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より少ない場合は、磁
束−板厚換算回路１５からの信号ＴＰＬＩにより吊不全
判別回路１７は指定枚数が少ないことを検知する。この
検知結果ＳＧｂはリトライ制御回路１９に出力され、リ
トライ制御回路１９からの信号Ｐ２により、再びリフデ
ィングマグネット１１は積み重ねた鋼板の最上の鋼板に
接近する。そして、リフディングマグネット１】が更に
鋼板に接近して所定の距離に至ると、リフティングマグ
ネット１１の下降を停止し、第８図に示すように励磁電
流を一定の増加速度で漸増する。鋼板がリフティングマ
グネット１１に吸着してリフティングマグネット１１の
吊り荷重が変化すると、これを落板・吸着検出回路２０
が検出し、これからの吸着検出信号ＳＧｃによ　２ り励磁電流の増加を停止する。そして、リフティングマ
グネット１１の励磁電流はその時点の電流値ＩＲＥｆ。

、に保持され、吊り上げが再開される。第８図において
、期間Ｒ８Ｎは励磁電流を最大値まで増加する期間を示
し、期間Ｔ。Ｎは期間Ｒ６Ｎ　ｔｔｔさらに吸着制御を
実行する期間を示している。

上記実施例では、リフティングマグネットの部位（中央
部と端部）および地切り順序によって励磁電流を増加す
る例を説明したが、この発明はこれに限られるものでは
ない。たとえば、リフティングマグネットの部位または
地切り順序による励磁電流の増加のいずれか、もしくは
両者を欠いた鋼板吊枚数選別制御方法であってもよい。

［発明の効果］ この発明によれば、鋼板のたわみおよび幅狭鋼板の積重
ね条件に基づいて励磁電流を補正し、地切り時に励磁電
流を増加して吊分けを正確にし、さらに吊上げ状態状況
に応じて励磁電流を調整するようにしている。これより
、精度の高い吊枚数選別が可能となった。この結果、鋼
板量分けの作　３ 業峙間が短縮されてクレーンの作業能率か向上し、また
鋼板の吊り枚数選別の自動化が叶能となった。さらに、
吊枚選別領域が拡大された。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による励磁電流設定の手順を示すフロ
ーチャート、第２図はこの発明による鋼板吊上げ時の枚
数選別制御の手順を示すフローチャート、第３図はこの
発明の鋼板吊枚数選別御御方法を実施する制御装置の一
例を示すブロック線図、第４図は幅狭鋼板を含む複数の
鋼板の積み重ねパターンを示す図面、第５図は幅狭鋼板
を含む場合の？ｉｌｉ↑Ｅ係数の一例を示す線図、第６
図は鋼板吊上げ時のタイムチャート、第７図は余分の鋼
板を吊りＬげたどきの板切り離し制御のタイムチャート
、および第８図は吊上げ鋼板が不足のときの吸着制御の
タイムチャートである。 １・・・上位統括制御装置、２・・・励磁電流演算回路
、３・・・リフティングマグネット吊上部位判別回路、
４・・・たわみ補正電流算出回路、５・・・リフティン
グマグネット部位別補正電流算出回路、６・・・す　４ フティングマグネット地物り類別補正電流算出回路、７
・・・設定電流演算タイミング検出回路、８・・・設定
電流選択回路、９・・・励磁電流選択回路、１０・・・
巻上げ制御装置、１１・・・リフティングマグネット、
１２・・・着床・地切りセンサ、１３・・・磁束センサ
、１４・・・リフティングマグネット地物り順判別回路
、１５・・・磁束−板厚換算回路、１６・・・吊上げ荷
重センサ、１７・・・吊下全判定回路、１８・・・切離
し・吸着制御回路、１９・・・リトライ制御回路、２０
・・・落板・吸着検出回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、鋼板のサイズおよび吊上げ枚数、リフティングマグ
   ネットの使用個数、ならびに隣り合うリフティングマグ
   ネット間の間隔に基づいて指定枚数の鋼板を吊り上げる
   励磁電流をリフティングマグネットごとに予め設定し、
   積み重ねた鋼板から指定枚数の鋼板をリフティングマグ
   ネットにより吸着して吊り上げる方法において、鋼板長
   手方向端部の自由端たわみ量および鋼板幅方向端部の自
   由端たわみ量を計算し、そのたわみ量から電流補正量を
   予め求めるとともに、吊り上げる鋼板中にリフティング
   マグネットの吸着面幅より幅狭の鋼板を含む場合には、
   吊上げ鋼板中における幅狭鋼板の位置および板幅によっ
   て電流補正量を予め求め、これら補正量により予め設定
   した励磁電流を補正するこ鋼板を吸引し、吊上げを行な
   う際にリフティングマグネットごとに吊上材と非吊上材
   との分離を検出し、リフティングマグネットごとに吊上
   材と非吊上材とが分離した直後に励磁電流を増加するこ
   と、 吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合は、リフ
   ティングマグネットごとに吸着面の磁束密度を滑らかに
   漸減し、落板を検知した瞬間にリフティングマグネット
   の励磁電流を増加し、吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数
   より少ない場合は、鋼板近くでリフティングマグネット
   を保持し、励磁電流を漸増して指定枚数の鋼板を吸引吸
   着するか、または吊り上げた鋼板を着床させてリフティ
   ングマグネットを鋼板から引き離したのち、前回設定し
   た励磁電流より大きな励磁電流で再度吊上げを行なうこ
   と、 を特徴とする鋼板吊枚数選別制御方法。