JPH03121785A - 直交座標系ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用の、上方１軸、下方２軸形式の直交座
標ロボットにおける、下方２軸のそれぞれが独自にモー
タにより駆動し、同期させながら上方の軸を移動させる
という直交座標系ロボットに関するものである。

従来の技術 従来の産業用直交座標系ロボットは、例えば、第６図の
ように互いに直交する２木の単軸で構成されたロボット
、あるいは第７図のように下方の軸が２本になっている
が一方はリニアガイド３７のみで駆動源となるモータが
一方にしかついていないというロボットが主流であった
。

ところで、近年においては市場においてますます高精度
化の要求がなされており、下方２軸上方ｌ軸から構成さ
れる２個のモータの同時駆動方式（ツインモータ同時駆
動方式）による高精度型直交座標系ロボットが開発され
つつある。

このツインモータ同時駆動方式では、点検や調整などモ
ータ電源ＯＦＦ時に上方の軸を手動により移動する際の
下方の２本の軸とのこじれがその連結部において心配さ
れ、例えば、第８図のように下方の軸の一方を固定し、
他方に逃しを設けることにより問題の解決を図っていた
。

発明が解決しようとする課題 ところが、上記のように一方の連結部を固定し、他方に
逃しを設けた機構では、モータの同期が数パルスずれた
程度のこじれに対しては十分に緩衝の役目を果たすと考
えられるが、電源ＯＦＦ時の調整・点検時に、手動によ
り上方の軸を移動させると、固定している連結部の方で
はこじれる危険性がある。

本発明は電源ＯＦＦ時に手動により上方の軸を移動させ
ても、下方の２木の軸の同期がとれ、こじれる危険性の
ない高精度型直交座標系ロボットを提供することを目的
とする。

課題を解決するための手段 本発明は、ボールネジの一方の先端に連結手段により取
付けられたモータと、このボールネジと平行な関係にあ
るリニアガイドを備え、このリニアガイドに沿って、ボ
ールネジのナツト部と一体化したスライダー部が、直線
往復運動できるような第１の走行ユニットを平行に２台
設置し、この２台の走行ユニットと直交するように、ス
ライダー部上面に第１の走行ユニットと同様な機構の第
２の走行ユニットを備えた直交座標系ロボットにおいて
、平行に設置された前記第１の走行ユニットの各ボール
ネジの、前記モータと反対側部分は、駆動伝達のための
手段を介して連結されている直交座標系ロボットである
。

作用 本発明によると、平行に設置された第１の走行ユニット
の、それぞれのボールネジの先端には、駆動伝達手段の
一例としてのブーりが取付けられており、ブーりとプー
リの間にはベルトが取付けられているので、互いのボー
ルネジの回転に相互伝達作用を及ぼし、平行におかれた
第１の走行ユニットの、ボールネジのナツト部と一体化
したスライダー部が同期しながら動くため、調整・点検
のために電源をＯＦＦにしたときに、上記スライダー上
面に設置された第２の走行ユニットを手動により移動さ
せても、連結部においてこじることはない。

また電源をＯＮし、平行におかれた第１の走行ユニット
の２つのモータを同期させながら動かす場合にも駆動伝
達のための手段を取りはずす必要はなく、簡単で安価な
構成により連結部のこじれを防止することができる。

実施例 以下に、本発明を、その実施例を示す図面を参照しなが
ら説明する。

以下、本発明をツインモータ同時駆動方式直交座標系ロ
ボットにおける、同期駆動装置に適用した一実施例を第
１図〜第５図に基づいて説明する。

まず、第１図〜第３図に基づいてツインモータ同時駆動
方式直交座標系ロボットの全体構成を説明する。

ベースプレート１の上面に、リニアガイド２が設置され
ている。スライダー３にハウジング４が取付けられ、ツ
ール取付用ブラケット５とともにスライダー部を形成し
ている。ボールネジ６のナンド部７にそのスライダー部
が取付けられ、ボールネジ６の回転運動によりリニアガ
イド２に沿って往復運動できるようなスライド機構を形
成している。ボールネジ６の一方の先端にはモータ８が
カップリング９により連結されており、第１の走行ユニ
ットの一方Ａ駆動源となっている。ボールネジ６の両端
はボールネジ支持ブラケット１０とボールネジ支持ブラ
ケッ）１１により支持されており、それらはリニアガイ
ド２の両端に取付けられている。

ベースプレート１２はベースプレートｌと平行に設置さ
れている。ベースプレート１２の上面にはリニアガイド
１３が設置されており、スライダー１４にハウジング１
５取付けられ、ツール取付用ブラケット１６と共にスラ
イダー部を形成している。ボールネジ１７のナツト部１
８にそのスライダー部が取付けられ、ポールネジ１フ０
回転運動によりリニアガイド１３に沿って往復運動でき
るようなスライド機構を形成している。ボールネジ１７
のモータ８側の先端にはモータ１９がカップリング２０
により連結されており、もう一方の第１の走行ユニッ）
Ｂの駆動源となっている。ボールネジ１７の両端はボー
ルネジ支持ブラケット２１とボールネジ支持ブラケット
２２に支持されており、それらはリニアガイド１３の両
端に取付けられている。

ツール取付用ブラケット５とツール取付用ブラケット１
６の上面には、平行におかれた第１の走行ユニットに直
交してベースプレート２３が取付けられ、１記２個のス
ライダーの移動によりスライドするようになっており、
リニアガイド２４がそのベースプレート２３の上面に設
置されている。

そのリニアガイド２４に連結されたスライダー２５にハ
ウジング２６が取付けられ、ツール取付用プレート２７
とともにスライダー部を形成している。ボールネジ２８
のナツト部２９にそのスライダー部が取付けられ、ボー
ルネジ２８の回転運動によりリニアガイド２４に沿って
往復運動できるようなスライド機構を形成している。ボ
ールネジ２８の一方の先端にはモータ３０がカップリン
グ３１により連結されており、第２の走行ユニットＣの
駆動源となっている。

ボールネジ２日の両端はボールネジ支持ブラケット３２
とボールネジ支持ブラケット３３に支持されており、そ
れらはリニアガイド２４の両端に取付けられている。

次に、駆動伝達手段の一例を説明する。

第４図に示すようなプーリ３４はボールネジ６のモータ
８とは反対側の先端に、プーリ３５はボールネジ１７の
モータ１９とは反対側に取付けられており、プーリ３４
とプーリ３５の間にはベルト３６が巻き掛けてあり、平
行におかれた２体の装置が、互いに駆動伝達するような
機構になっている。

次に同期駆動動作について説明する。第５図において、
平行に位置する第１の走行ユニットＡ。

Ｂの上面に直交した第２の走行ユニットＣを前後に動か
すと、第１図、第２図において、前記第２の走行ユニッ
トＣの下面に位置するスライダー３、ハウジング４、ツ
ール取付用ブラケット５、及びボールネジナツト部７よ
り構成されるスライダー部と、スライダー１４、ハウジ
ング１５、ツール取付用ブルー）１６、及びポールネジ
ナツト部１８より構成されるスライダー部が、ボールネ
ジ６及びボールネジ１７を回転させながらリニアガイド
２及び１３に沿って移動する。またボールネジ６の先端
にプーリ３４、ボールネジ７の先端にプーリ３５が取付
けられており、ボールネジ６、ボールネジ１７の回転に
合わせてプーリ３４．３５が回転するようになっている
。またプーリ３４とプーリ３５の間には第４図に示すよ
うなベルト３６が取付けられているので、相互駆動伝達
するようになっている。よって、平行に位置する２本の
第１の走行ユニツ）Ａ、Ｂの上面に直交する第２の走行
ユニッ）Ｃを前後に動かしても、下の２本の第１の走行
ユニットの同期がとれ、その連結部においてこじる危険
性はない。

なお、駆動伝達手段をしては、前記ブーりやベルトの変
わりに、他のものを利用してもよい。

発明の効果 以上、本発明によると、上方１軸、下方２軸により構成
されているロボットにおいて、上方の軸を手動により移
動させても、上方の軸と下方の軸との連結部においてこ
じる心配がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における直交座標系ロボット
全体のカバーをはずした状態の平面図、第２図は同実施
例における連結部で断面した側断面図、第３図は同実施
例における上方１軸のスライダー部の拡大断面図、第４
図は同実施例における本発明の同期駆動装置の拡大正面
図、第５図は同実施例における斜視図、第６図は従来の
実施例１の斜視図、第７図は従来の実施例２の斜視図、
第８図は従来の実施例３の連結部のみを表した平面図で
ある。 １．１２．２３・・・ベースプレート、２、１３．２４
・・・リニアガイド、３．１４．２５・・・スライダー
　１．１５．２６・・・ハウジング、５．１６・・・ツ
ール取付用ブラケット、２７・・・ツール取付用プレー
ト、６．１７．２８・・・ボールネジ、７．１８．２９
・・・ポールネジナツト部、８．１９．３０・・・モー
タ、 ９． ２０、 ・・・カップリング、 １ １、 １ ２２． ３２． ３３・・・ボールネジ 支持ブラケット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ボールネジの一方の先端に連結手段により取付けられた
   モータと、このボールネジと平行な関係にあるリニアガ
   イドを備え、このリニアガイドに沿って、ボールネジの
   ナット部と一体化したスライダー部が、直線往復運動で
   きるような第１の走行ユニットを平行に２台設置し、こ
   の２台の走行ユニットと直交するように、スライダー部
   上面に第１の走行ユニットと同様な機構の第２の走行ユ
   ニットを備えた直交座標系ロボットにおいて、平行に設
   置された前記第１の走行ユニットの各ボールネジの、前
   記モータと反対側部分は、駆動伝達のための手段を介し
   て連結されていることを特徴とする直交座標系ロボット
   。