JPH03117390A - モータの回転速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、モータの回転速度制御方法に関し、特にモー
タ負荷の変動に拘らずモータに直列に接続された不連続
な抵抗値を有する抵抗回路の値を可変してモータの回転
速度をほぼ一定に制御するようにしたモータの回転速度
制御方法に関する。

とりわけ車両の後退走行にスタータモータの駆動力を利
用した車両におけるスタータモータの回転速度制御装置
に適用可能な制御方法である。

（従来の技術） 自動二輪車のような車両の後退走行にスタータモータの
駆動力を利用するようにした車両の後退走行装置が公知
である（例えば特開昭６２−１５７８８２号公報）。該
装置の簡易な構造の制御装置として、スタータモータに
流れる電流を、該モータと電源との間に設けられた複数
の抵抗器を切換えて変化させ、これによりスタータモー
タの出力を変えて車両を円滑に減速バック走行させたも
のがある。

（発明が解決しようとする課題） 具体的には、例えばスタータモータと電源との間に３つ
の異なる抵抗値の抵抗を設け、それらの抵抗をスタータ
モータの回転速度に応じて切換えるとすると、スタータ
モータに流れる電流とモータ回転数との間には第５図に
示すような関係がある。即ち、モータ電流とモータ回転
数との関係は、高抵抗値の抵抗を経てモータ電流が流れ
ている時にはへカーブに沿い、中抵抗値の抵抗を経てい
る時にはＢカーブに沿い、低抵抗値の抵抗を経ている時
にはＣカーブに沿う。

従って、車両をバック走行させるために必要となるモー
タトルク、即ちモータ負荷、とモータ電流との間には比
例関係があるので、モータ負荷が小さい間は高抵抗値の
抵抗を経てモータ電流を流し、モータ負荷が増加するに
従い、より低い抵抗値の抵抗に切換えるようにして、モ
ータ負荷の変動に拘らずモータ回転数をほぼ一定に保持
するようにすることが考えられる。

しかしながら、抵抗の切換えはモータ回転数に応じて行
なわれるが、該抵抗の切換えを行うべきモータ回転数の
設定の仕方によってはモータに要求されるトルクにモー
タの実際の駆動トルクが一致せず、モータの回転速度が
大幅に変動することがあり得る。即ち、第５図のＡカー
ブにおいて例えば要求トルクが大きいためにモータ回転
速度が減少し、例えば回転速度８００ｒｐｍであるへカ
ーブのＡ１点でＢカーブのＢ１点へ切替わったとする。

しかしＢ１点で得られる程の駆動トルクは必要でないな
らばモータ電流は減少し、モータ回転速度は増加する。

そして例えば回転速度１１１００ｒｐであるＢカーブの
８２点に至っても駆動トルクが要求トルクより大きい時
には、即ち要求トルクに相当するモータ電流量がＡ１点
の電流量と８２点の電流量との間りにある時には、Ｂカ
ーブの８２点から再びＡカーブのＡ２点に戻る。従って
、要求トルクが電流量り区間で代表されるようなトルク
量区間にある場合には、該要求トルクがＡカーブによっ
て得られる駆動トルクにも、またＢカーブによって得ら
れる駆動トルクにも一致することがなく、このため抵抗
の切換え制御がＡＩ、Ｂｌ、Ｂ２、Ａ２の各点を通る無
限ループに陥り、モータの回転速度が８０Ｏｒｐｍとｌ
ｌ１００ｒｐとの間を頻繁に増減してモータの回転速度
が安定しないという問題を発生する。

（発明の目的） 本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、モータ負
荷の変動にも拘らず簡易な構造の制御装置によってもモ
ータ回転速度を安定して保持できるようにしたモータの
回転速度制御方法を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明によれば、モータに直
列に接続された不連続な抵抗値を有する抵抗回路の抵抗
値を可変することにより前記モータの回転速度を制御す
るモータの回転速度制御方法において、前記モータに印
加される印加電圧を検出し、該検出された印加電圧が第
１の印加電圧未満であり、且つ前記抵抗回路の抵抗値が
第１の抵抗値である時には前記抵抗回路の抵抗値−を該
第１の抵抗値より小さい第２の抵抗値に切換え、前記検
出された印加電圧が前記第１の印加電圧より大きい第２
の印加電圧を越え、且つ前記抵抗回路の抵抗値が前記第
２の抵抗値である時には前記抵抗回路の抵抗値を前記第
１の抵抗値に切換えるとともに、前記第１の印加電圧及
び第２の印加電圧を、該第１の印加電圧によって前記モ
ータに流れる電流が該第２の印加電圧によって前記モー
タに流れる電流以上となるように設定した方法が提供さ
れる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を添付図面を参照して説明する。

第１図は本発明の方法が適用される、オートバイ用スタ
ータモータを後退走行に利用した該モータの回転速度制
御装置の全体構成図であり、同図−中１はスタート／リ
バースモータであり、該スタート／リバースモータｌは
エンジン始動時には機械的伝達機構（図示せず）を経て
エンジンのクランク軸（図示せず）に接続され、また車
両の後退走行時には機械的伝達機構内の車両を後退させ
るリバースギアを経て車両の駆動輪（図示せず）に接続
されるように構成される。該スタート／リバースモータ
１にはバッテリ電圧ＶＢが、スタータマグネチック（以
下「スタフグ」と略称する）リレー２のスタマグスイッ
チ２０１及びスタマグリレー３のスタマグスイッチ３０
１を経て供給される。

バッテリ電圧ＶＢは図示しないバッテリ及びイグニッシ
ョンスイッチを経て供給される。

４は抵抗回路であり、該抵抗回路４は例えば夫々１５０
ｍΩの３つの抵抗４０１．４０２．４０３からなり、抵
抗４０１はスタマグスイッチ３０１に並列接続され、抵
抗４０２はパワーコントロール（以下ｒＰＣ，Ｊと略称
する）リレー５のＰＣスイッチ５０１を経てスタマグス
イッチ３０１に並列接続され、抵抗４０３はＰＣリレー
６のＰＣスイッチ６０１を経てスタマグスイッチ３０１
に並列接続される。

ＰＣスイッチ６０１と抵抗４０３との接続点は、スピー
ドリミッタリレー７のスピードリミッタスイッチ７０１
及びヒユーズ８を経て接地される。

９は手動のスタート／リバーススイッチであり、該スタ
ート／リバーススイッチ９は常開タイプのスイッチ９０
１と常閉タイプのスイッチ９０２とから成り、該スター
ト／リバーススイッチ９が手動操作されている間だけス
イッチ９０１が閉成しスイッチ９０２が開成する。スイ
ッチ９０１の一端にはバッテリ電圧Ｖ［ｌが供給され、
他端は、スタマグリレ−２のスタマグコイル２０２、リ
バースリレーｌＯのリバーススイッチ１００Ｉ、ダイオ
ード１１、クラッチスイッチ１２、及びサイドスタンド
スイッチ１３を経て接地される。クラッチスイッチ１２
はクラッチレバ−が操作されエンジンと駆動輪との係合
関係が遮断されている時に閉成するスイッチであり、サ
イドスタンドスイッチ１３はオートバイを自立させるサ
イドスタンドが収納状態であるときに、即ちオートバイ
が走行又は走行待機状態であるときに閉成するスイッチ
である。なお、スイッチ９０１の該他端は、スタマグコ
イル２０２、リバーススイッチ１００１、ダイオード１
４、及びニュートラルスイッチ１５を経ても接地される
。ニュートラルスイッチ１５は変速機のシフトレバ−が
ニュートラル位置にあるときに閉成するスイッチである
。

またスイッチ９０２の一端にはバッテリ電圧ＶＢが供給
され、他端は前照灯の点灯スイッチの機能も備えたデイ
マースイッチを経て前照灯に接続される。

１６は手動切換えスイッチから成るリバースレバースイ
ッチであり、該リバースレバースイッチ１６の一端には
バッテリ電圧ＶＢが供給され該バッテリ電圧ｖ８をＦ端
子又はＲ端子に供給する。

Ｆ端子は、ダイオード１７、リバースリレー１０のリバ
ースコイル１００２、ダイオード１８を経てニュートラ
ルスイッチ１５に接続されるとともに、ランプから成る
ニュートラルインジケータ１９、ダイオード２０を経て
ニュートラルスイッチ１５に接続される。Ｒ端子は、ダ
イオード２１を経て前記デイマースイッチに接続される
とともに、ＰＣリレー５のＰＣコイル５０２を経て電子
コントロールユニット（以下ｒＥＣＵＪという）２２の
■端子に、ＰＣリレー６のＰＣコイル６０２を経てＥＣ
Ｕ２２の■端子に、スピードリミッタリレー７のスピー
ドリミッタコイル７０２を経てＥＣＵ２２の■端子に接
続され、更にＥＣＵ２２に電源電流を供給する電源端子
■に接続される。ＥＣＵ２２は後述する制御方法により
■端子、■端子、及び■端子を夫々接地して各コイル５
０２．６０２．７０２を励起する。

スタマグスイッチ２０１とスタマグスイッチ３０１との
接続点は、スタマグリレ−３のスタマグコイル３０２、
ダイオード２３、リバースギアスイッチ２４を経て接地
される。リバースギアスイッチ２４はエンジン始動時に
は閉成し、前記機械的伝達機構のリバースギアが作動し
た車両の後退走行時または後退走行待機時には開成する
スイッチである。

前記リバースレバースイッチ１６のＦ端子は、ダイオー
ド１７、リバースコイル１００２、ダイオード２５、リ
バースギアスイッチ２４を経ても接地される。

２６はスタマグレギュレータであり、リバースレバース
イッチ１６のＲ端子、及びスタマグコイル２０２とリバ
ーススイッチ１００１との接続点に接続され、各リレー
に流れる電流を、コイルに電流が流れ始めてから例えば
０．３秒後から制御するように構成されたものである。

２７はランプから成るリバースインジケータであり、一
端にはバッテリ電圧ＶＢが供給され、他端はＥＣＵ２２
の■端子に接続される。ＥＣＵ２２は車両の後退（リバ
ース）走行時に■端子を接地してリバースインジケータ
２７を点灯する。

２８はランプから成るオイル圧力インジケータであり、
一端にはバッテリ電圧ＶＢが供給され、他端はＥＣＵ２
２の■端子に接続されるとともにオイル圧力スイッチ２
９を経て接地される。オイル圧力スイッチ２９はエンジ
ンオイルの圧力が所定値を越えると開成するスイッチで
ある。

ＥＣＵ２２の■端子はダイオード１７とリバースコイル
１００２との接続点に接続される。ＥＣＵ２２は、リバ
ースレバースイッチ１６がＲ端子に接続されＥＣＵ２２
に電源が接続されていることは勿論、リバースギアスイ
ッチ２４が開成され車両の後退走行又は待機時であるこ
と、クラッチレバ−が操作されエンジンと駆動輪との係
合関係が遮断されていること、オートバイを自立させる
サイドスタンドが収納状態であること、及び変速機のシ
フトレバ−がニュートラル位置にあることという条件が
全て満たされたときに、■端子にバッテリ電圧ＶＢを供
給する。即ちダイオード１７とリバースコイル１００２
との接続点にバッテリ電圧ＶＢを供給する。

ＥＣ：Ｕ２２の■端子にはスタマグレギュレータ２６の
作動状態を示す信号が入力し、■端子にはスタート／リ
バーススイッチ９の作動状態を示す信号が入力し、■端
子にはオイル圧力スイッチ２９の作動状態を示す信号が
入ツノし、［相］端子にはスタート／リバースモータ１
の両端電圧を表す信号が入力し、■端子にはスピードリ
ミッタヒユーズ８の溶断の有無を示す信号が入力し、■
端子にはニュートラルスイッチ１５の作動状態を示す信
号が入力し、０端子にはサイドスタンドスイッチ１３及
びクラッチスイッチ１２の作動状態を示す信号が入力し
、そして［相］端子は接地される。

以上のように構成されるモータの回転速度制御装置の作
動を次に説明する。

まず、エンジン始動準備時であってリバースレバースイ
ッチ１６がＦ端子に接続され、リバースギアスイッチ２
４が閉成されているときには、バッテリからの電流がダ
イオード１７、リバースコイル＋００２、ダイオード２
５、リバースギアスイッチ２４に流れ、リバーススイッ
チ１００１を閉成する。

またこのときにニュートラルスイッチ１５が閉成されて
いるならばバッテリからの電流がニュートラルインジケ
ータ１９、ダイオード２０、ニュートラルスイッチ１５
にも流れ、変速機のシフトレバ−がニュートラル位置で
あることをニュートラルインジケータ１９が表示する。

以上のようなエンジン始動準備時にエンジンを始動すべ
くスタート／リバーススイッチ９を操作すると、スイッ
チ９０２が開成して前照灯への供給電流を遮断して、大
電流を要する始動時のスタート／リバースモータｌへの
電流供給に備えるとともに、スイッチ９０１の開成でバ
ッテリからの電流が、クラッチスイッチ１２、サイドス
タンドスイッチ１３のいずれもが閉成されているならば
、スタマグコイル２０２、リバーススイッチ１００１、
ダイオード１１、クラッチスイッチ１２、サイドスタン
ドスイッチ１３に流れ、またニュートラルスイッチ１５
が閉成されているならば、スタマグコイル２０２、リバ
ーススイッチ１００＋、ダイオード１４、ニュートラル
スイッチ１５に流れる。スタマグコイル２０２に電流が
流れることによりスタマグスイッチ２０１が閉成し、バ
ッテリからの電流が、スタマグスイッチ２０１、スタマ
グコイル３０２、ダイオード２３、リバースギアスイッ
チ２４に流れる。スタマグコイル３０２に電流が流れる
ことによりスタマグスイッチ３０１が閉成し、バッテリ
からの電流が、スタマグスイッチ２０１、スタマグスイ
ッチ３０１を経てスタート／リバースモータｌに供給さ
れる。

エンジン始動時にはスタート／リバースモータ１は機械
的伝達機構を経てエンジンクランク軸に機械的に接続さ
れているので上記電流供給によりエンジンは始動される
。

一方、車両（オートバイ）の後退走行の準備時にはリバ
ースレバースイッチ１６がＲ端子に接続され、またリバ
ースギアスイッチ２４が開成されるが、このときクラッ
チスイッチ１２、サイドスタンドスイッチ１３、ニュー
トラルスイッチ１５のいずれもが閉成されているならば
、先ずバッテリからの電流はスタート／リバーススイッ
チ９の操作に関係なくダイオード２１を経て前照灯へ供
給される。また、バッテリからの電流はＥＣＵ２２の電
源回路に■端子から供給されＥＣＵ２２を作動させると
ともに、バッテリ電圧ＶｓがＰＣコイル５０２、ＰＣコ
イル６０２、スピードリミッタコイル７０２に夫々印加
される。更に、以上の状態にあるときには、前述のよう
なＥＣＵ２２が■端子にバッテリ電圧ＶＢを供給する条
件が満たされているのでダイオード１７とリバースコイ
ル１００２との接続点にはバッテリ電圧ＶＢが供給され
る。従って電流がリバースコイル１００２、ダイオード
１８、ニュートラルスイッチ１５に流れ、リバーススイ
ッチｔｏｏｌが閉成される。

以上のような車両の後退走行の準備時に、車両を後退走
行させるべくスタート／リバーススイッチ９を操作する
と、バッテリからの電流は、スタマグコイル２０２、リ
バーススイッチ＋００１．ダイオード１１、クラッチス
イッチ１２、サイドスタンドスイッチ１３に流れ、また
スタマグコイル２０２、リバーススイッチ＋００１、ダ
イオード１４、ニュートラルスイッチ１５に流れる。ス
タマグコイル２０２に電流が流れることによりスタマグ
スイッチ２０１が閉成される。車両の後退走行時にはリ
バーススイッチ２４が開成のためスタマグスイッチ３０
１は閉成されず、従ってバッテリからの電流は、スケマ
グスイッチ２０１．抵抗回路４を経てスタート／リバー
スモータｌに供給される。車両の後退走行時にはスター
ト／リバースモータ１は車両の駆動輪に、車両が後退す
る方向に機械的に接続されているので上記電流供給によ
り車両が後退走行する。

ＥＣＵ２２はスタート／リバースモータｌの両端電圧に
応じて端子■、■、■を夫々接地してＰＣスイッチ５０
１、ＰＣスイッチ６０１、スピードリミッタスイッチ７
０１を夫々閉成し、これによって抵抗回路４の抵抗値を
変えスタート／リバースモータｌの回転速度制御を行な
っている。

かかるＥＣＵ２２で実行されるスタート／リバースモー
タ１の回転速度制御を、第２図に示すプログラムフロー
チャートを参照して説明する。

まず、本プログラムは、イグニッションスイッチの閉成
及びリバースレバースイッチ１６のＲ端子への接続によ
り電源電流が供給されてスタートし、ステップ５２０１
でＥＣＵ２２の初期化が行われる。

次のステップ５２０２でスタート／リバースモータｌの
両端電圧ＶＳＴを検出する。

一般にモータの回転速度と該モータに印加される電圧と
は比例対応関係にある。即ち第４図に示すようにモータ
電流ｉに対して、抵抗回路４の抵抗４０１のみ（１５０
ｍΩ）に電流が流れるときはモータ回転速度がＡカーブ
で、モータ電圧ＶＳＴがＡ′カーブで表され、抵抗４０
１．４０２の並列回路（７５ｍΩ）に電流が流れるとき
はモータ回転速度がＢカーブで、モータ電圧ＶＳＴがＢ
′カーブで表され、抵抗４０１．４０２，４０３の並列
回路（５０ｍΩ）に電流が流れるときはモータ回転速度
がＣカーブで、モータ電圧ＶｓτがＣ′カーブで表され
る。従って、モータの回転速度に代えてモータ印加電圧
ＶＳＴを監視することによりモータ回転速度制御を行な
うことが可能であり、本発明ではこの方法をとる。

該検出されたモータ電圧ＶＳＴが所定電圧（例えばＩＯ
，５Ｖ、　１８００ｒｐｍに相当）を越えているか否か
を判別することによりモータ回転速度がオーバースピー
ドになっているか否かを判別する（ステップ５２０３）
　、この答が肯定（Ｙｅｓ）、即ちオーバースピードに
なっているならばＥＣＵ２２の■端子を接地してスピー
ドリミッタコイル７０２を付勢してスピードリミッタス
イッチ７０１を閉成する（ステップ５２０４）。これに
よりバッテリ電流は、スタマグスイッチ２０１が閉成さ
れていれば、スタマグスイッチ２０１、抵抗４０１、抵
抗４０３、スピードリミックスイッチ７０１、ヒユーズ
８に流れ、モータ１に印加される電圧ＶＳ丁を減少させ
、モータ回転速度を減少させる。なおヒユーズ８はスピ
ードリミッタスイッチ７０１が閉成したときにＰＣスイ
ッチ６０１が閉成しているというような異常（バッテリ
を損傷してしまう）に備えて設けられたものである。ス
テップ５２０４の実行後は後述のステップ５２０９を経
てステップ５２０２に戻り、モータ電圧ＶＳＴが所定電
圧を越えている間はステップ５２０２゜５２０３．５２
０４．５２０９が繰返されるが、モータ電圧ＶＳＴが所
定電圧以下になるとステップ５２０５に進む。なおモー
タ電圧ＶＳ丁が該所定電圧より小さい値、例えば７．Ｏ
Ｖに戻って初めてステップ５２０５に進むようにしても
よい。

前記ステップ５２０３の答が否定（Ｎｏ）、即ちモータ
回転速度がオーバースピードになっていないならばステ
ップ５２０５に進み、モータに流れる電流が所定値以上
、即ちモータが過負荷状態にあるか否かを判別する。具
体的にはモータ電圧Ｖｓｒが、過負荷所定値（例えば３
．ＩＶ、　３３０ｒｐｍに相当）を下回っているか否か
を判別する。この答が１９定（Ｙｅｓ）、即ちモータが
過負荷状態にあるならばＥＣＵ２２は■端子にバッテリ
電圧ＶＢを供給せず、これによりリバーススイッチ１０
０１が開成され、従ってスタマグスイッチ２０１が開成
されてモータｌへの電流供給は遮断され、またＥＣＵ　
２２は■端子を接地してリバースインジケータ２７を点
灯する（ステップ５２０６）。なおＥＣＵ２２が■端子
にバッテリ電圧Ｖｅを供給しないこの状態を例えば３秒
間保持して過負荷状態の解消を待つように構成してもよ
い。ステップ５２０６の実行後、後述のステップ５２０
９を経てステップ５２０２に戻る。

ステップ５２０５の答が否定（Ｎｏ）、即ちモータ回転
速度がオーバースピードにはなってなく、且つモータが
過負荷状態にないならば、車両の後退（リバース）走行
ができる状態であるか否かを判別する（ステップ５２０
７）。即ち、リバースギアスイッチ２４が開成され車両
の後退走行待機時であること、クラッチレバ−が操作さ
れエンジンと駆動輪との係合関係が遮断されていること
、オートバイを自立させるサイドスタンドが収納状態で
あること、及び変速機のシフトレバ−がニュートラル位
置にあることという条件が全て満たされているか否かを
判別する。この答が否定（Ｎｏ）、即ち車両が後退（リ
バース）走行を行なえる状態でないならば、ＥＣＵ２２
は■端子にバッテリ電圧Ｖａを供給することを行なわず
（ステップ３２０８）、ステップ８２０９へ進む。

ステップ５２０９は、該ステップを実行してから次に実
行するまでの時間を監視し、該時間が所定時間を越える
ならばＥＣＵ２２の作動に異常があると判定する、いわ
ゆるウォッチドッグタイマによる異常監視ステップであ
る。

前記ステップＳ　２０７の答が肯定（Ｙｅｓ）、即ち車
両が後退走行を行なえる状態であるならば、ＥＣＵ２２
が■端子にバッテリ電圧Ｖｅを供給して、即ちダイオー
ド１７とリバースコイル＋００２との接続点にバッテリ
電圧ＶＢを供給して、リバーススイッチ１００１を閉成
する（ステップ５２１０）。

次にスタート／リバーススイッチ９が手動操作されてい
るか否かを判別しくステップ５２１１）、この答が否定
（Ｎｏ）ならばステップ５２０８に進み、一方肯定（Ｙ
ｅｓ）ならば、即ちリバーススイッチ＋００１が閉成さ
れている上にスイッチ９０１が閉成されているならばス
タマグスイッチ２０１を閉成する（ステップ５２１２）
。それと同時に該ステップ３２１２では、後述のアップ
カウンタから成る起動制御時間カウンタ、ＰＣリレーＩ
カウンタ、ＰＣリレー■カウンタを、スタマグスイッチ
２０１が開成から閉成に移行したときだけ零にセットし
スタートさせる。

次に、車両の後退走行の開始時点からの経過時間が起動
制御時間（例えば１．３秒）以内か否か、即ち前記起動
制御時間カウンタが未だ１．３秒をカウント中であるか
否かを判別する（ステップ５２１３）。

この答が否定（Ｎｏ）、即ち既に該起動制御時間が経過
しているならばステップ５２２１に進み、後述の車速制
御を実行する。ステップ５２１３の答が肯定（Ｙｅｓ）
ならばＰＣリレー■カウンタのカウント値が０．５秒以
内であるか否かを判別しくステップ５２１４）　、この
答が肯定（Ｙｅｓ）、即ち車両が後退走行を開始してか
ら未だ０．５秒が経過していないならばステップ５２１
５に進む。該ステップ５２１５ではＥＣＵ２２が■端子
、■端子を接地せず、従ってＰＣスイッチ５０１，６０
１は開成のままであり、電流は抵抗４０１のみ（１５０
ｍΩ）に流れる。ステップ５２１５の実行の後はステッ
プ５２２１の車速制御を行なわずステップ５２０９に進
む。−力、ステップ＄２１４の答が否定（Ｎｏ）、即ち
車両が後退走行を開始してから既に０．５秒が経過して
いるならばモータ電圧Ｖｓｒが所定電圧ｒ’ｃ１（例え
ば４．８Ｖ、　８００ｒｐｍに相当）を越えたか否かを
判別する（ステップ３２１６）。この答が肯定（Ｙｅｓ
）ならばステップ３２２１に進み、後述の車速制御を行
ない、否定（Ｎｏ）ならばステップ５２１７に進む。

ステップＳ　２１７ではＰＣリレーＨカウンタのカウン
ト値が１．２秒以内であるか否かを判別し、この答が肯
定（Ｙｅｓ）、即ち車両が後退走行を開始してから０．
５秒は経過したが、未だ１．２秒は経過していないなら
ばステップ５２１８に進み、ＥＣＵ２２は■端子を接地
してＰＣスイッチ５０１を閉成し、且つ■端子を接地せ
ずＰＣスイッチ６０１は開成しない。従って、電流は抵
抗４０１．４０２の並列回路（７５ｍΩ）に流れる。ス
テップ３２１８の実行の後はステップ５２２１の車速制
御を行なわずステップ５２０９に進む。−力、ステップ
５２１７の答が否定（Ｎｏ）、即ち車両が後退走行をＵ
ＦＪ始してがら既に１．２秒が経過しているならばモー
タ電圧ＶＳＴが前記所定電圧ＰＣ１より小さい所定電圧
ＰＣ２（例えば４，４Ｖ、　５５０ｒｐｍに相当）を越
えたか否かを判別する（ステップ５２１９）。この答が
肯定（Ｙｅｓ）ならばステップ５２２１に進み、後述の
車速制御を行ない、否定（Ｎｏ）ならばステップ５２２
０に進み、ＥＣＵ２２は■端子、■端子を接地してＰＣ
スイッチ５０１，６０１を閉成し、従って、電流は抵抗
４０１．４０２．４０３の並列回路（５０ｍΩ）に流れ
る。ステップＳ　２２０の実行の後はステップ５２２１
の車速制御を行なわずステップ５２０９に進む。

なお、以上においては起動制御時間カウンタ、ＰＣリレ
ーＩカウンタ、ＰＣリレー■カウンタの３つのカウンタ
を設けているが、車両が後退走行を開始したときからの
経過時間をｄ［測する一つのカウンタで構成することも
可能である。

以上のステップ５２１３乃至５２２０による起動制御に
ついて、第３図に示すモータ電流ｉ対モータ電圧Ｖｓ丁
、及びモータ電流ｉ対経過時間Ｔのグラフに基づいて説
明する。

第３図（ａ）は車両の後退走行の開始後においてモータ
回転速度の立上りが非常に遅い時、即ちモータ負荷が大
きい時のモータ電流ｉ及びモータ電圧Ｖｓｒの時間的変
化を示し、　（Ｃ）はモータ回転速度の立上りが非常に
速い時、即ちモータ負荷が小さい時のモータ電流ｉ及び
モータ電圧ＶＳＴの時間的変化を示し、（ｂ）は（ａ）
と（Ｃ）との中間のモータ回転速度（モータ負荷）であ
るときのモータ電流ｌ及びモータ電圧ＶＳＴの時間的変
化を示す。

即ち、第３図（ａ）においては車両の後退走行の開始後
０．５秒間、抵抗／１０１のみ（１５０ｍΩ）に電流が
流れ（ステップ３２１５）　、０．５秒後モータ回転速
度がモータ所定電圧ＰＣＩに対応するモータ回転速度に
達していないので、モータ負荷が大きいと判別して更に
０．７秒間（車両の後退走行開始後０．５〜１．２秒間
）抵抗４０１．４０２　（７５ｍΩ）に電流を流す（ス
テップ３２１８）。該０．７秒後モータ回転速度がモー
タ所定電圧ＰＣ２に対応するモータ回転速度に達してい
ないので、モータ負荷がもっと大きいと判別して更に０
．１秒間（車両の後退走行開始後１．２〜１．３秒間）
抵抗４０１．４０２．４０３（５０ｍΩ）に電流を流し
くステップ５２２０）　、その後、後述の車速制御を行
なう（ステップ５２２１）。右側のモータ電流ｉ対経過
時間Ｔのグラフは車両の後退走行開始後ｔ、３秒間のモ
ータ電流１の変化を示す６ 第３図（ｂ）においては車両の後退走行の開始後０．５
秒間、第３図（ａ）と同様に抵抗４０１のみ（１５０ｍ
Ω）に電流が流れ（ステップ５２１５）　、　０．５秒
後モータ回転速度がモータ所定電圧ＰＣＩに対応するモ
ータ回転速度に達していないので、モ−夕負荷が大きい
と判別して更に０．７秒間（車両の後退走行開始後０．
５〜１．２秒間）抵抗４０１．４０２　（７５ｍΩ）に
電流を流す（ステップ３２１８）。その結果、モータ回
転速度がモータ所定電圧ＰＣ２に対応するモータ回転速
度を越えたので車速制御を行なう（ステップ５２２１）
。右側のモータ電流ｉ対経過時間Ｔのグラフは車両の後
退走行開始後１．２秒間のモータ電流ｉの変化を示す。

第３図（Ｃ）においては車両の後退走行の開始後０．５
秒間、第３図（ａ）、　　（ｂ）と同様に抵抗４０１の
み（＋５０ｍＱ）に電流が流れ（ステップ５２１５）、
その結果モータ回転速度がモータ所定電圧ＰＣＩに対応
するモータ回転速度を越えたので車速制御を行なう（ス
テップ５２２１）。右側のモータ電流ｉ対経過時間Ｔの
グラフは車両の後退走行開始後０．５秒間のモータ電流
ｉの変化を示す。

以上のように、車両の後退走行の開始時にモータ負荷が
大きい程、抵抗回路４の抵抗値を順次、より低い抵抗値
に切換えることによりモータ電流ｉを増加させ、これに
よりモータ電流を流し過ぎてモータ等を損傷させること
を防いでいる。第３図（ｄ）に示すように、ステップ５
２１３乃至５２２０による起動制御が行なわれていない
場合（実線ｄ２）に比べ、起動制御が行なわれている場
合（破線ｄｌ）のモータ電流ｆｉｔはかなり小さく、従
ってモータ始動初期にモータ電流を流し過ぎてモータ等
を損傷させることを防止できる。

第２図に戻り、ステップ５２２１の車速制御を第４図を
参照して説明する。

第２図において、ＡカーブからＢカーブに切替わるへカ
ーブのモータ電圧を所定値ＶＳＴＩ　（例えば４，８Ｖ
、　８００ｒｐｍに相当）に設定し、Ｂカーブからへカ
ーブに切替わるＢカーブのモータ電圧を所定値Ｖｓτ２
（例えば８．３Ｖ、　１２４０ｒｐｍに相当）に設定す
る。即ちへカーブの所定モータ電圧ＶＳＴＩの時のモー
タ電流ｉ　（例えば４２Ａ）よりもＢカーブの所定モー
タ電圧ＶＳＴ２の時のモータ電流ｉ　（例えば３９Ａ）
のほうが小さくなるように該所定モータ電圧Ｖｓｒｌ、
　ＶＳＴ２を設定する。同様にＢカーブからＣカーブに
切替わるＢカーブのモータ電圧を所定値Ｖｓｒｔ　（例
えば４，４Ｖ、　５５０ｒｐｍに相当）に設定し、Ｃカ
ーブからＢカーブに切替わるＣカーブのモータ電圧を所
定値ＶＳＴ４（例えば７，６Ｖ、１１００ｒｐｎ＋に相
当）に設定する。即ち所定モータ電圧ＶＳＴ３の時のモ
ータ電流ｉ　（例えば７６Ａ）よりも所定モータ電圧Ｖ
ＳＴ４の時のモータ電流ｉ（例えば６７Ａ）のほうが小
さくなるように該所定モータ電圧ＶＳＴ３、ＶＳＴ４を
設定する。

ＥＧＵ２２では、前記起動制御の終了後、検出されたモ
ータ電圧Ｖｓｒに応じて■、■端子を夫々接地して、抵
抗回路４の抵抗値を切換え、その結果、モータ電流量ｉ
がモータ負荷に応じたモータ電流量に至った時に、即ち
実際の駆動トルクがモータに要求される要求トルクに一
致したときに抵抗回路４の抵抗値の切換えが停止される
。

即ち、例えば前記起動制御の終了時に抵抗回路４の抵抗
４０１のみに電流が流れているとしくへカーブ適用）、
要求トルクはＣカーブの０１点の電流量に相当するトル
ク量であるとすると、該電流量に到達すべくモータ電流
ｉがＡカーブに沿って増加し、モータ電圧ＶＳ丁が減少
して所定電圧ＶＳＴＩに至るとＰＣスイッチ５０１が閉
成され、従って電流は抵抗４０１．４０２の並列回路（
７５ｍΩ）に流れ、ＡカーブからＢカーブに切換えられ
る。Ｂカーブの所定電圧Ｖｓｒ１に対するモータ電流ｍ
ｉでも０１点の電流量には及ばないため該Ｃ１点の電流
量に到達すべくモータ電流ｉがＢカーブに沿って増加し
、モータ電圧Ｖｓτが減少して所定電圧ＶＳＴ３に至る
とＰＣスイッチ６０１も閉成され、従って電流は抵抗４
０１．４０２．４０３の並列回路（５０ｍΩ）に流れ、
ＢカーブからＣカーブに切換えられる。Ｃカーブの所定
電圧ＶＳＴ３に対するモータ電流量ｉはＣ１点の電流量
より大きいためモータ電流ｉがＣカーブに沿って減少し
、０１点の電流量に到達して要求トルクと実際の駆動ト
ルクが一致し、モータ電流ｉの変化が停止する。このよ
うにして要求トルクと実際の駆動トルクを一致させると
ともにモータ回転速度がほぼ一定に保持される。

なお、要求トルクが、所定モータ電圧ＶＳＴ２のときの
Ｂカーブのモータ電流量（３９Ａ）と所定モータ電圧Ｖ
Ｓ丁１のときのＡカーブのモータ電流１（４２Ａ）との
間の値に相当するトルク量であるときでも、へカーブ又
はＢカーブを適用することができ、従って要求ｌ・ルク
に駆動トルクを一致させることができ、また要求トルク
が、所定モータ電圧ＶＳＴ４のときのＣカーブのモータ
電流量（６７Ａ）と所定モータ電圧ＶＳＴ３のときのＢ
カーブのモータ電流量（７６Ａ）との間の値に相当する
トルク量であるときでも、Ｂカーブ又はＣカーブを適用
することができて、要求トルクに駆動トルクを一致させ
ることができる。

ステップ５２２１の実行後はステップ５２０９を経てス
テップ５２０２に戻る。

以上においては、本発明をオートバイ等の車両の後退走
行装置に適用した実施例に基づいて説明したが、本発明
はこれに限られることはなく、電動自動車の前進走行の
モータ制御装置を初めとし、負荷変動のある一般のモー
タの簡易な制御装置に適用可能である。

＜ｆ＠明の効果） 以上詳述したように本発明は、モータに直列に接続され
た不連続な抵抗値を有する抵抗回路の抵抗値を可変する
ことにより前記モータの回転速度を制御するモータの回
転速度制御方法において、前記モータに印加される印加
電圧を検出し、該検出された印加電圧が第１の印加電圧
未満であり、且つ前記抵抗回路の抵抗値が第１の抵抗値
である時には前記抵抗回路の抵抗値を該第１の抵抗値よ
り小さい第２の抵抗値に切換え、前記検出された印加電
圧が前記第１の印加電圧より大きい第２の印加電圧を越
え、且つ前記抵抗回路の抵抗値が前記第２の抵抗値であ
る時には前記抵抗回路の抵抗値を前記第１の抵抗値に切
換えるとともに、前記第１の印加電圧及び第２の印加電
圧を、該第１の印加電圧によって前記モータに流れる電
流が該第２の印加電圧によって前記モータに流れる電流
以上となるように設定したことを特徴とするので、抵抗
値が不連続に変化する抵抗回路を用いた簡易な制御装置
によっても、モータ負荷の変動に拘らずモータ回転速度
をほぼ一定に保持することが可４゜ 能となり、これにより安価で簡易な構造のモータ回転速
度装置が提供され得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法が適用されるモータ回転速度制御
装置の全体構成図、第２図は第１図のＥＣＵ２２で実行
されるモータ回転速度制御のプログラムフローチャート
、第３図は第２図に示される起動制御に伴う、モータ負
荷に応じたモータ電流量ｉ等の時間的変化を示すグラフ
、第４図は第２図に示される速度制御に伴う、モータ電
流量ｉ等の時間的変化を示すグラフ、第５図は従来技術
によるモータな流量ｉ等の時間的変化を示すグラフであ
る。 ■・・・モータ、４・・・抵抗回路、５，６・・・パワ
ーコントロールリレー、２２・・・電子コントロールユ
ニット（ＥＣＵ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、モータに直列に接続された不連続な抵抗値を有する
   抵抗回路の抵抗値を可変することにより前記モータの回
   転速度を制御するモータの回転速度制御方法において、
   前記モータに印加される印加電圧を検出し、該検出され
   た印加電圧が第１の印加電圧未満であり、且つ前記抵抗
   回路の抵抗値が第１の抵抗値である時には前記抵抗回路
   の抵抗値を該第１の抵抗値より小さい第２の抵抗値に切
   換え、前記検出された印加電圧が前記第１の印加電圧よ
   り大きい第２の印加電圧を越え、且つ前記抵抗回路の抵
   抗値が前記第２の抵抗値である時には前記抵抗回路の抵
   抗値を前記第１の抵抗値に切換えるとともに、前記第１
   の印加電圧及び第２の印加電圧を、該第１の印加電圧に
   よって前記モータに流れる電流が該第２の印加電圧によ
   って前記モータに流れる電流以上となるように設定した
   ことを特徴とするモータの回転速度制御方法。