JPH03103002A - 架線に対するパンタグラフの接圧を調節する装置並びに方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、架線に対する軌道車両（以下、列車と称する
〉のパンタグラフの接圧を調節する装置に関し、又、更
にこの装置の使用法にも関する。

〔従来の技術〕

高速列車は、高さを可変の通常の架線として設置された
ラインに沿って走行する。これらの車両のパンタグラフ
の、架線に対する接圧は、強風が電流の収集を中断させ
るような場合には、大幅に変動する。現在では、これら
の強風を予測する気象警報が発せられた場合には、車両
の速度を遅くしている。

従ちて、パンタグラフに加える接圧を制御することによ
って、突風によるパンタグラフへの影響を少なくするこ
とが望ましい。

この問題に対する解決策として、架線に対するパンタグ
ラフの接圧を閉ループ制御によって行うことが考えられ
る。この目的を達或するために、周知の制御技術によっ
て恒久的に制御される電磁／機械的アクチュエータが利
用される。このアクチュエータとしては電気式，油圧式
又は空気式のものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、列車用の装備としては閉ループ制御装置は次に
述べるような多くの問題点を有する。

一空気式アクチュエータに関して言えば、制御を継続す
るために恒久的なエネルギー消費を必要とすること、即
ちかなりの空気を消費すること。

一制御の安定性と閉ループ要素の信頼性に問題があるこ
と。

一装置が比較的複雑で、高価なこと。

本発明は、このような問題点を解決することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

この目的は、パンタグラフの上端に弓型部材を具え、該
弓型部材は、架線に対して機械的並びに電気的に接触し
て所定の箇所で所定の方向にこれに設定力を加えるアク
チュエータに機械的に連結されている構戒の、架線に対
する列車のパンタグラフの接圧調節装置によって達或さ
れる。この装置はエネルギー消費量が少なく、信頼性が
高い。

本発明によれば、この装置は、 弓型部材の直近に設置され、該弓型部材と架線との間の
接圧を測定し、測定された接圧に対応する情報を発する
手段、 前記測定手段から前記情報を列車の適宜な箇所に伝達す
る手段、 伝達された情報と最大接圧しきい値を含む設定範囲信号
を処理し、論理的制御信号を発する情報処理手段、並び
に 前記測定接圧が最大接圧しきい値を越えた場合に前記論
理的制御信号によって、又は所定の外部制御信号に応じ
て前記アクチュエータを制御する制御手段 を具えている。

この本発明装置によれば、簡単な開ループシステムの利
用によって、パンタグラフの接圧を所定の範囲内に維持
できる。本発明においては、接圧の比較と検出が行われ
、許容範囲からの偏差が生じた場合にはアクチュエータ
のポイント制御が行われる。設定されている最大しきい
値を越えた場合にのみ、アクチュエータの制御が行われ
るので、エネルギー消費は節約され、制御は大幅に簡略
化される。その上、例えば、外部制御信号によってパン
タグラフを上下させることにより、アクチュエータを直
接制御することも可能である。

本発明の装置の好適態様によれば、前記情報処理手段に
よって処理される設定範囲には最小接圧しきい値も含ま
れ、測定された接圧がこの最小接圧しきい値以下になっ
た場合、前記制御手段は前記論理的制御信号によって前
記アクチュエータを制御するように構成されている。こ
れによって、弓型部材／架線間の接圧は最小しきい値以
上に維持され、分離の危険性が少なくなる。このように
、接圧の許容範囲はその上限と下限の両者によって規定
される。

本発明の他の態様によれば、パンタグラフの所定の箇所
で所定の方向に設定接圧を付与するアクチュエータに接
続されたパンタグラフを含む本発明の装置で使用される
、列車のパンタグラフの架線に対する接圧の調節方法は
、 パンタグラフの弓型部材と架線間の接圧を測定するステ
ップ、 測定された接圧を最大接圧しきい値と比較して該最大し
きい値を越えたことを検出するステップ、測定された接
圧が前記最大しきい値を越えた場合には、アクチュエー
タの接圧の設定を変更するステップ を含む。

この方法によれば、瞬間的に接圧を測定しこれを最大し
きい値と比較することによって、パンタグラフの接圧を
調節することが可能になる。接圧の設定の変更、即ちア
クチュエータによって加えられる接圧を設定接圧より減
少させる操作は、前記検出が行われた場合にのみ行われ
る。

本発明の好適態様においては、この方法は更に、測定さ
れた接圧を最小接圧しきい値と比較して該最小しきい値
を越えたことを検出するステップを含み、測定された接
圧が前記最小しきい値以下になった場合に、アクチュエ
ータの接圧の設定を変更するように構威されている。

この最小接圧しきい値を設けたことにより集電操作の信
頼性が向上し、しかもアクチュエータによって加えられ
る力は測定された接圧が最小しきい値以下になった場合
にのみ変更される。

本発明の好適例においては、アクチュエータは、機械的
な接続手段を介してパンタグラフに調節可能な接圧を及
ぼす少なくとも一つのエアクッションであり、該エアク
ッションは電気的に絶縁された空気供給手段によって制
御手段に連結されている。

パンタグラフのアクチュエータとして使用されるこのエ
アクッションは、パンタグラフと同じ電位を有する。従
って、空気供給手段を絶縁することは、アクチュエータ
と列車の中に設置された制御手段との間の電気的絶縁を
確実にすることを意味する。本発明にかかるこの装置は
、空気式アクチュエータを利用するのに最適である。事
実、設定空気圧を受けるエアクッションは、他の作用な
しに恒久的にパンタグラフに対して一定の力を維持する
であろう。突風によって弓型部材の接圧が許容範囲から
外れた場合には、単に所定の時間エアクッションから圧
縮空気を抜いたり供給したりすることによって、パンタ
グラフに加えられる接圧を必要なだけ減少又は増加する
ことができる。

本発明の好適態様によれば、接圧測定手段は、弓型部材
の接触帯の近傍に設置された光ファイバの微小湾曲によ
って作動する接圧センサーであり、又、情報伝達手段は
、．一方では接続手段を介して前記接圧センサーに接続
され、他方では列車内の適宜箇所に設置された光信号を
電気信号に変換するユニット並びに変換された信号を濾
波するユニットを具えた調整・濾波手段に接続された光
ファイバの東によって構成されている。

本発明の接圧調節装置において光ファイバの利用をする
ことは、高電圧のパンタグラフのエレメントと列車の内
部に設置された制御ユニットとの間の完全な電気的絶縁
が得られる点で、他のシステムにおけるよりも多大の利
点を有する。更に、この種の光ファイバセンサーは非常
に鋭敏であり、全体としてのサイズも小さく、且つ弓型
部材に対して無視し得る程度の重量である。このことは
、可動アセンブリーの質量従って慣性を小さくすること
ができ、これの動力学的挙動を改善する有効な要因とな
る。

更に、光ファイバによる情報の伝達は、雑音や干渉に対
して非常に高度の免疫性を有することが証明されている
。

以下、図面に示す好適実施例によって、本発明を更に詳
細に説明する。

〔実施例〕

第１図によれば、本発明の装置１は、機関車（広義の表
現によれば軌道列車〉のパンタグラフ３０の弓型部材３
上に設置された接圧検出装置３線２との間の接圧Ｆｃを
検出（測定）するためのものである。後述する光ファイ
バの微小湾曲によって作動する少なくとも一つの接圧セ
ンサー、又は二つの接圧しきい値を検出可能なその他の
タイプの接圧センサー等の使用が望ましい。

パンタグラフ３０は、パンタグラフ３０上のチューブ状
構造のアーム６によって作動するエアクッション型アク
チュエータ７又はその他の制御可能なバランス装置を具
えている。

周知の絶縁器１０ａ．１０ｂによって、高電圧のパンタ
グラフ３０と列車１０の構造物との間の電気的絶縁が保
証されている。

第２図に例示されているように、パンタグラフ３０は２
５ｋＶの電圧が印加されているシングルアーム型のもの
である。このパンタグラフは、フレームとセンサーを具
えた摩擦帯５１からなる弓型部材３を含んでいる。更に
、７ランジ５２，５３．５４によってパンタグラフ３０
を列車の屋根に取り付けるためのベース構造３５を具え
、該ベース構造にはエアクッション型アクチュエータ７
とジョイント３４が設けられている。パンタグラフ３０
は、更に、チューブ状構造の上部アーム３２と上下二つ
の平行四辺形型バー３７．３８を具えている。前記上下
アーム３２，６は第２のジョイント３３によって連結さ
れ、上部アーム３２は連結ピース３９と上部ジョイント
３ａによって弓型部材３に連結されている。

パンタグラフ３０のバランスは、カム／ベルトシステム
（図示しない）を介して下部アーム６に作用する前記エ
アクッション７によって保証されている。

本発明の装置１は、更にエアクッション７用の制御シス
テム５０と、接圧センサー３１からの情報を伝えると共
に電気的絶縁を保証する少なくとも一つの光ファイバの
東と、双方向光学変換器１具えている機関車上に装備さ
れている。光ファイバの東５はパンタグラフ３０のチュ
ーブ状ピース６，３２の内部に収容され、風や天候から
保護さＯとの間を接続し、一方、絶縁されたパイプライ
ン９が、パンタグラフ３０と同じ電位にあるエアクッシ
ョン７を作動させるのに必要な空気を供給する。前記東
５を弓型部材３上に設置された接圧センサー３１に接続
するために、光学的コネクタ４ａが設けられている。

光ファイバの第１グループ６２に光信号を送るために光
源６１が設けられ、該グループ６１はこの信号を接圧セ
ンサー３１に搬送する。光ファイバの第２グループ３３
は、弓型部材／架線間の接圧Ｆｃを表す光情報を変換器
ｌ３に戻すために設けられている。これら光ファイバの
二つのグループ６２．６３が前記光ファイバの東５を形
或している。

空気制御システム５０は、電子制御ユニット２０から信
号を受ける二つのソレノイドバルブＰｉとＰ２によって
制御される３／１閉鎖中心型の空気用ソレノイドバルブ
１１を含んでいる。前記３／１ソレノイドバルブｌ１は
安全弁８を具えた前記エアクッション７内の圧力を制御
する。空気的制御システム５０は、更に、並列に接続さ
れた二つのソレノイドバルブＰ３，　Ｐ４を具えている
。これらの各バルブはパンタグラフ３０の上昇並びに下
降状態を保証するためのもので、電子制御ユニット２０
からの信号によって制御されている。更に前記ユニツ｝
２０のモジュール２８によってライン２５を通じて制御
されるレギュレータｌ２が設けられ、弓型部材３上に列
車の速度Ｖに応じた静的な接圧ｆ　（Ｖ）を保証する。

このレギュレータ１２は空気供給手段７３によってコン
ブレッサ（図示しない）に接続されている。ソレノイド
バルブＰ３に空気が供給されていない場合には、空気は
レギュレータ１２からソレノイドバルブＰ２によって制
御されている３／１ソレノイドバルブ１１の部分に直接
流れる。逆に、バルブＰ３が作動している場合には、空
気は第１流量制限器７２を経て空気回路５０の前記二つ
の部分の間を流れる。

同様に、ソレノイドバルブＰ４が作動していない（又は
作動している〉場合には、空気は、ソレノイドバルブＰ
１によって制御されている３／１ソレノイドバルブ１１
の部分から直接に（又は第２流量制限器７１を経て）排
気口７０まで流れる。

電子制御ユニット２０は、一方では、接圧センサー３１
によって検出され信号処理システム６０によって処理さ
れた所定のいきい値を越えたことを示す情報の論理的な
処理を行うと共に、他方では、この検出された情報と設
定作動値に応じて空気的制御システム５０．の四つのソ
レノイドバルブＰＩ，　Ｐ２，　Ｐ３，　Ｐ４の制御を
行う。この電子制御ユニット２０は、最大接圧しきい値
Ｓｍａｘを処理するためのモジュール２９を具え、接圧
センサー３１が設定値Ｓｍａｘより大きい接圧を検出し
た場合には、該モジュールは検出信号ｄ　（Ｓｍａｘ）
を発し、接圧信号が無いことを検出した場合（例えばセ
ンサーの故障や光ファイバの切断等の場合〉には故障信
号ＳＡを発する。電子制御ユニット２０は、前記信号ｄ
　（Ｓｍａｘ）とＳＡの論理的処理を行うためのモジュ
ール２３をも具え、該モジュールはソレノイドバルブＰ
１とＰ４の制御信号を発する機能を有し、更にパンタグ
ラフ３０を下降させる外部制御信号Ｄを取り入れる機能
も有する。以後、このモジュール２３を下降用モジュー
ルと称する。

モジュール２８は、列車速度，設定最小接圧しきい値Ｓ
ｍｉｎ，及び、接圧センサーによって検出され信号処理
システム６０によって事前に処理・整形された接圧を表
す信号等の入力信号の処理を行う。そして、このモジュ
ール２８はレギュレータｌ２のための制御信号と最小し
きい値検出用の信号ｄ（Ｓｍｉｎ）を発し、このレギュ
レー夕制御用信号は列車速度Ｖに対応する前述の所定の
形の静的接圧を表している。最小しきい値ｄ（Ｓｍｉｎ
）の検出を表す信号が、この信号の論理的処理のためと
パンタグラフ３０の上昇を要求する信号Ｍのためのモジ
５−ル２６に入力され、該モジュールからソレノイドバ
ルブＰ２，　Ｐ３のそれぞれを制御するための二つの信
号が発せられる。以後、このモジュール２６を上昇用モ
ジュールと称する。

降下用モジュール２３は、最大接圧しきい値を越えたこ
とを検出ｄ　（Ｓ＋ｎａｘ）　　Ｌ，てから所定の時間
τが経過するまで遮断を行う信号を発する遅延回路２１
　（単安定回路の場合等〉、故障信号ＳＡと下降用外部
信号Ｄを人力される第１ＯＲゲート２２を具えている。

該ゲート２２の出力側は一方ではソレノイドバルブＰ４
の制御ラインに接続され、他方では第２ＯＲゲート２４
の一つの入力側に接続されている。この第２論理ゲート
２４のもう一つの入力側はは前述の遅延回路２１の出力
側に接続され、該ゲートはソレノイドバルブＰ１の制御
信号を出力する。

上昇用モジュール２６は最小しきい値検出信号ｄ（Ｓｍ
ｉｎ）　と上昇制御用外部信号Ｍとが入力される第３論
理ＯＲゲート２７を具え、該ゲートはソレノイドバルブ
Ｐ２の制御信号を出力する。ソレノイドバルブＰ３は上
昇制御用外部信号Ｍによって直接に制御される。

本発明の装置の作用並びに本発明の方法について、第１
図〜第４図を参照して次に説明する。

パンタグラフ３０と架線２の領域に強い突風が生じた場
合、弓型部材３と架線２との間の接圧はかなり増大する
。そして、本発明の装置が設置されていない場合には、
第３図に破線１００で示されているような傾向が現れる
。ここでＦｃは接圧を示し、列車の速度は安定している
ものと仮定する。

処理モジュール２９において行われる接圧センサーによ
って測定された接圧と設定値Ｓｍａｘとの比較によって
、しきい値検出がなされ、エアクッション７からの所定
の時間τにわたる所定量の空気の排出が行われる。この
排気は、測定された平均的な接圧Ｆｃが前記しきい値Ｓ
ｍａｘ以下になるまで繰り返される。強風が和らいだ場
合には、最小しきい値Ｓｍｉｎに達するまで接圧Ｆｃが
減じられる。

この検出操作によってソレノイドバルブＰ２の制御が行
われ、エアクッション７の設定圧力が増加されたり元に
戻されたりして、Ｓｎ＋ｉｎとＳｍａｘの間の範囲内の
平均接圧が得られる。

風が弱い場合は、第４図に示すように、最小しきい値を
検出しなくてもよい。所定時間τの最後の排気の後に、
接圧は設定範囲Ｓｍｉｎ−Ｓｍａκの間に入っている。

所定の待機時間の経過後にエアクッション７の圧力は系
統的に設定圧力に戻る。これはモジュール２８の出力信
号ｄ（Ｓｍｉｎ（Ｔ））に対応している。（第１図参照
） 一方、突風によって弓型部材３の接触不良が生じた場合
には、最小しきい値Ｓｍｉｎが最初に検出される。そし
て、エアクッション７の圧力は順次に増加させられ、突
風が止むまで接圧はＳｍｉｎの値以上に維持される。次
いで、最大しきい値検出信号が発せられるか、又は信号
ｄ　（Ｓｍａｘ）が出現してから時間Ｔが経過すると直
ぐに、エアクッション７はその設定圧力に復帰する。

設定しきい値ＳｍａｘとＳｍｉｎは、架線のタイプと装
備されているパンタグラフの特性に応じて予め調節可能
である。良好な集電能力を確保するためには、Ｓｍｉｎ
の値は如何なる環境の下でも最低値（例えば４〜５　ｄ
ａＮ）を下回らず、常に弓型部材３と架線２との接触を
維持しなければならない。

本発明の調節装置１は、集電ヘッドに生じた故障や光フ
ァイバの束５の切断事故に起因する接圧センサー３１か
らの情報の中断及びパンタグラフ３０の正常昇降操作の
際の情報の中断が生じた場合には、パンタグラフ３０を
自動降下させる。

上昇制御用外部信号Ｍが電子制御ユニット２０に入力さ
れると、ソレノイドバルブＰ２とＰ３が｛’１してエア
クッション７を加圧し、制御された速度でパンタグラフ
を上昇させる。逆に、下降制御用外部信号Ｄが人力され
た場合には、故障信号ＳＡｏ値の如何に関わらず論理ゲ
ート２２はレベル１を出力し、ソレノイドバルブＰ１と
Ｐ４はエアクッション７を完全に排気するように制御さ
れ、パンタグラフは制御された速度で下降する。

空気的制御回路５０の作用は、次に述べる三つの摸作例
によって理解されるであろう。

１）パンタグラフの上昇 パンタグラフを上昇させる際には、上昇信号Ｍが発せら
れるとこれは直ちにソレノイドバルブＰ３とＰ２に入力
される。所望の圧力の空気がレギュレータｌ２を経て供
給され、第１流量制限器７２を経て流れる。調節可能な
時間経過の後、エアクッション７の作用によってパンタ
グラフは所望の速度で上昇し、架線１０を徐々に押し上
げる。次いでソレノイドバルブＰ３のスイッチが入り、
エアクッション７は充分に空気を供給される。従って、
流量制限器７２とソレノイドバルブＰ３はパンタグラフ
の上昇時間を調節することができる。

２）パンタグラフの下降 パンタグラフを下降させる際には、ソレノイドバルブＰ
１とＰ４とに信号が入力される。加圧状態のエアクッシ
ョン７はソレノイドバルブＰ１によって排気゜７０させ
られ、排気流はソレノイドバルブＰ４によって作動せし
められる第２流量制限器７１によって制御されている。

排気時間は、パンタグラフがその下限位置に達した時に
、Ｐ４の状態が変わるように調節される。

３）集電状態におけるしきい値Ｓｍａｘの検出二つのソ
レノイドバルブＰ２，　Ｐ３によって制御される３／１
ソレノイドバルブ１１は第１表に記載されているように
空気的接続されている。ここで、１又は０は対応するソ
レノイドバルブに電子制御ユニット２０から信号が入力
され、又は・されないことを示す。

第１表 Ｐｌの状態　　Ｐ２の状態 ００ ０ｌ １０ 空気的接続 エアクッション７の遮断 エアクッション７の空気導入 エアクッション７の排気 パンタグラフ３０は集電位置を占めているものと仮定す
る。即ち、上昇位置にあるものとする。

ソレノイドバルブＰ３は作動せず、従って空気は充分に
導入されている。エアクッション７の圧力は設定値に調
整されている。最大しきい値ｄ　（Ｓｍａｘ）を越えた
場合、電子制御ユニット２０はＰ２を０の方に切り換え
：Ｐ１に所定の時間τのパルス信号を出力し、エアクッ
ションから弓型部材／架線間の接圧を僅かに減少させる
に必要且つ充分な量の空気を排気する。ｄ　（Ｓｍａｘ
）が消失した後、ｄ（Ｓｍｉｎ）が検出されるか又は信
号ｄ　（Ｓｍａｘ）の検出からから時間Ｔの経過後にも
ｄ（Ｓｍｉｎ）が現れない場合には、設定圧力が再びエ
アクッション７に導入される。

更に、レギュレータ１２は、所定の関数ｆ　ｆｆ）に従
う列車の速度Ｖに対応するように静的接圧の調整を行う
。

事実、速度Ｖが増加すると、接圧の主たる或分を増大し
て集電効果を改善する必要がある。

第５図は、光ファイバに変形を生じさせる二つの面の間
に配置された光ファイバの微小湾曲を利用した接圧セン
サーの例の模式図を示す。

このタイプの光ファイバ式圧力検出器は米国特許４，　
６１８．　７６４並びに４，　５７２，　９５０に開示
されている。

関係する現象の解析によれば、特定の力の範囲内では、
微小湾曲に起因する光の損失は荷重の一次関数となる。

この接圧センサー４０はフレーム４３と熱絶縁体４５の
間に保持された少なくとも１本の光ファイバ４１からな
り、該絶縁体４５は弓型部材の帯状体５１に隣接して設
けられている。ねじ４４ａと４４ｂがこの光ファイバ４
１に予張力を与えている。

勿論、本発明は図示の例に限定されるものではなく、こ
れらの例から多くの変形が可能である。

即ち、電気的絶縁の問題さえ解決できれば、他のタイプ
の接圧センサー、例えば圧電素子や歪みゲージを利用し
たセンサー等も使用可能である。

電磁機械的アクチュエータ等の他のタイプのパンタグラ
フ用アクチュエータも使用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の接圧調節装置の模式図、第２図は本発
明の接圧調節装置を取り付けることのできるパンタグラ
フの簡略化された斜視図、第３図は、強い突風の場合に
第１図の装置を使用した時の時間の関数としての弓型部
材／架線の間の平均接圧の変化を示すグラフ、 第４図は、弱い突風の場合の時間の関数としての弓型部
材／架線の間の平均接圧の変化を示すグラフ、 第５図は光ファイバ型接圧センサーの一例を示す側面図
である。 １・接圧調整装置、　　　２・一架線、３　弓型部材、
　　　　　　１０・・列車、３０−・・・・パンタグラ
フ、 ７．３１一−アクチュエータ、 ３１．４０　　接圧測定手段、 ６０．２０　　情報処理手段、 ５０　制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、パンタグラフの上端に弓型部材を具え、該弓型部材
   は、架線に対して機械的並びに電気的に接触して所定の
   箇所で所定の方向にこれに設定接圧を加えるアクチュエ
   ータに機械的に連結されている構成の、架線に対する軌
   道車両のパンタグラフの接圧調節装置であって、 弓型部材の直近に設置され、該弓型部材と架線との間の
   接圧を測定し、測定された接圧に対応する情報を発する
   手段、 前記測定手段から前記情報を列車の適宜な箇所に伝達す
   る手段、 伝達された情報と最大接圧しきい値を含む設定範囲信号
   を処理し、論理的制御信号を発する情報処理手段、並び
   に 前記測定接圧が最大接圧しきい値を越えた場合に前記論
   理的制御信号によって、又は所定の外部制御信号に応じ
   て前記アクチュエータを制御する制御手段 を具えた調節装置。 ２、前記情報処理手段によって処理される設定範囲には
   最小接圧しきい値も含まれ、測定された接圧がこの最小
   接圧しきい値以下になった場合、前記制御手段は前記論
   理的制御信号によって前記アクチュエータを制御するよ
   うに構成されている請求項１に記載の調節装置。 ３、前記設定範囲信号は、それぞれ所定の許容最大接圧
   に対応するしきい値と所定の許容最小接圧に対応するし
   きい値を表す第１並びに第２信号を含み、前記情報処理
   手段は伝達された測定情報を前記最小並びに最大しきい
   値と比較する手段を具えている請求項２に記載の調節装
   置。 ４、パンタグラフの上端に弓型部材を具え、該弓型部材
   は、架線に対して機械的並びに電気的に接触して所定の
   箇所で所定の方向にこれに設定接圧を加えるアクチュエ
   ータに機械的に連結されている、架線に対する軌道車両
   のパンタグラフの接圧を調節する方法であって、 パンタグラフの円型部材と架線間の接圧を測定するステ
   ップ、 測定された接圧を最大接圧しきい値と比較して該最大し
   きい値を越えたことを検出するステップ、測定された接
   圧が前記最大しきい値を越えた場合には、アクチュエー
   タの接圧の設定を変更するステップ を含む調節方法。