JPH0297731A - クラッチ制御装置の接続量学習装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はクラッチ制御装置の接続量学習装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 自動変速機及び乾式クラッチを備えた車両において、自
動変速機のギヤ切換えが行われる毎にクラッチも自動的
にその前後の所定のタイミングで人切り動作が行われる
。また、インチングペダルを備えた産業車両においては
、同ペダルの操作に基いてクラッチの接続量が制御され
る。そして、このクラッチを完全に接続した位置（完接
位置）と完全に切れた位置（完断位置）との間で往復駆
動させる駆動手段としては一般に油圧シリンダを採用し
ている。

ところで、クラッチのクラッチ板は人切り動作を重ねる
毎に摩耗するため、油圧シリンダのピストンロッドのス
トローク量を同じにしても、接続状態が徐々に変化する
ことになり、油圧シリンダを介してクラッチの接続状態
を制御することが不可能となる。そこで、従来では運転
中に予め設定したクラッチのある基準接続状ａ（例えば
、クラッチの接続開始点付近、即ちエンジンの出力によ
って自動変速機のインプットシャフトが回転を開始する
接続状態）に対するピストンロッドのストローク量（学
習点）、即ち基準作動量をその時々に求めて（通常学習
モード）、その更新される学習点を基準として油圧シリ
ンダのピストンロッドを作動させ、所定の接続状態にク
ラッチを制御するようにしている。

そして、学習点のデータは記憶手段に更新されながら記
憶保持されるようになっている。

［発明が解決しようする課題］ しかしながら、学習点はエンジンの出力と自動変速機の
インプットシャフトとの回転状態を検出しながら求めら
れるため、その時々に求められる学習点はクラッチ板の
温度や、ミッションオイルの温度等の変化によって異な
る。そのため、これら温度に大きく左右された学習点を
採用してクラッチの接続制御を行うことには問題があっ
た。

この発明は上記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は温度に大きく左右されない学習点
を決定し、より確実なりラッチ接続制御を行うことがで
きるクラッチ制御装置の接続量学習装置を提供すること
にある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、エンジンと
自動変速機との間に介在し、完断位置と完接位置との間
で往復動してエンジンと自動変速機の断接を行うクラッ
チと、前記クラッチを往復駆動させるクラッチ駆動手段
と、予め設定したクラッチの基準となる基準接続状態に
対するクラッチ駆動手段の基準作動量を記憶する記憶手
段と、前記クラッチを所定の接続状態に接続する際、前
記基準作動量を基準としてクラッチの作動量を演算する
作動量演算手段と、前記作動量演算手段の演算結果に基
いてクラッチ駆動手段を駆動制御する制御手段とからな
るクラッチの制御装置において、前記記憶手段に記憶さ
れた基準作動量を求める際の基礎となる前記基準接続状
態に対する基礎作動量をその時々に求める基礎作動量作
成手段と、前記基礎作動量作成手段がその時々に求めた
多数個の基礎作動量に基いて前記基準作動量を演算し、
前記記憶手段に記憶させる基準作動量演算手段とを設け
たことをその要旨とする。

［作用］ 基礎作動量作成手段はクラッチの基準となる基準接続状
態に対するその時々の基礎作動量を求め、基準作動量演
算手段はこれら多数個の基礎作動量に基いて基準作動量
を演算し、これを記憶手段に記憶させる。そして、作動
量演算手段がクラッチを所定の接続状態に接続すべく、
基準作動量を基準としてクラッチの作動量を演算し、こ
の演算結果に基いて制御手段がクラッチ駆動手段を駆動
制御してクラッチを移動させる。

［実施例］ 以下、この発明をフォークリフトのクラッチ制御装置に
具体化した一実施例を第１〜３図に従って説明する。

第１図において、エンジン１の出力は乾式単板クラッチ
２を介して自動変速機３に伝達され、その自動変速機３
は差動歯車機構４を介して走行用駆動輪５を所定の変速
比にて前後進駆動させる。

前記エンジン１の出力を入り切りさせる乾式単板クラッ
チ２はクラッチ駆動手段としてのクラッチ制御用アクチ
ュエータ６の駆動に基いて伸縮するロッド６ａのストロ
ーク量に対応して接続状態が調整される。

一方、前記自動変速機３は前後進切換アクチュエータ２
６の駆動により前進、中立、後進の３位置にギヤ切換可
能になっており、さらに図示しないシフト切換用アクチ
ュエータの駆動にてギヤ切換されてｌ速（低速）と２速
（高速）とに変速することができる。

車速センサ７は自動変速機３の出力軸３ｂの回転速度を
検出し、その検出信号を入出力インターフェイス８に出
力する。回転数センサ９は自動変速機３のインプットシ
ャフト３ａの回転数を検出し、その検出信号を前記イン
ターフェイス８に出力する。又、エンジン回転数センサ
１０はエンジン１の出力軸の回転数を検出し、その検出
信号を前記インターフェイス８に出力する。

ストローク検出センサ１１はポテンショメータよりなり
、前記クラッチ制御用アクチエエータ６のロッド６ａの
ストローク量を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１
２にてデジタル信号に変換されて前記インターフェイス
８に出力される。

アクセルセンサ１３はポテンショメータよりなり、運転
室に設けられたアクセルペダル１４の踏み込み量を検出
し、その検出信号はＡ／Ｄ変換器１５にてデジタル信号
に変換されて前記インターフェイス８に出力される。

レバー位置センサ１６は運転室内に設けた前後進切換レ
バー１７の前進、中立、後進の３位置を検出し、その検
出信号はＡ／Ｄ変換器１９にてデジタル信号に変換され
て前記インターフェイス８に出力される。

インチングセンサ３２はポテンショメータよりなり、運
転席に設けられたインチングペダル３３が踏込み量を検
出し、その検出信号がＡ／Ｄ変換器３４にてデジタル信
号に変換されて前記インターフェース８に出力される。

また、サーミスタ用よりなる油温センサ３５はミッショ
ンケースの底部に埋込み或いは貫挿により設置され、自
動変速機３内のミッシジンオイルの油温を検出し、その
検出信号はＡ／Ｄ変換器３６にてデジタル信号に変換さ
れて入出力インターフェイスに出力される。

さらに、イグニッションセンサ３１はイグニッションキ
ーの操作に伴う操作手段としてのイグニッションスイッ
チ３０の入り切り位置を検出し、その検出信号をインタ
ーフェイス８に出力する。

また、前後進切換センサ２７はポテンショメータよりな
り、自動変速機３内の前後進アクチュエータの前進、中
立及び後進の３位置を検出し、その検出信号はＡ／Ｄ変
換機２８にてデジタル信号に変換されたのちインターフ
ェイス８に出力される。

作動量演算手段、制御手段、基礎作動量演算手段及び基
準作動量作成手段としての中央処理装置（以下、ＣＰＵ
という）２１は読み出し専用メモリ　（以下、ＲＯＭと
いう）２２及び記憶手段としての読み出し書き替え可能
なメモリ　（以下、ＲＡＭという）２３を備えており、
ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に記憶された制御プログラムに
従って動作し、前記入出力インターフェイス８を介して
前記各センサからの検出信号を入力する。

ＣＰＵ２１は前記車速センサ７からの検出信号に基いて
フォークリフトの車速を演算するとともに、回転数セン
サ９からの検出信号に基いてインプットシャフト３ａの
回転速度を演算するようになっている。

又、ＣＰＵ２１はアクセルセンサ１３からの検出信号に
基いてアクセルペダル１４の踏み込み量を割り出すよう
になっている。そして、ＣＰＵ２１はその割り出したア
クセルペダル踏み込み量に対するエンジン回転数を前記
ＲＯＭ２２に記憶したデータに基いて割り出しその割り
出した回転数にすべく入出力インターフェイス８及びス
ロットルアクチュエータ駆動回路　１６ａを介してエン
ジン１の回転数を制御するようになっている。

また、ＣＰＵ２１はレバー位置センサ１６からの検出信
号に基いて前後進切換レバー１７の切換操作位置を判断
し、これに基いて自動変速機３のギヤ位置を切換るべく
前後進アクチュエータ駆動回路１８を介して前後進アク
チュエータ２９を駆動制御する。

さらに、前記ＣＰＵ２１はインチングペダル３３が踏み
込み操作された時には、インチング制御モードとなりイ
ンチングセンサ３２からの信号に基いてクラッチアクチ
ュエータ駆動回路１７ａを介してクラッチ制御用アクチ
ュエータ６を駆動制御し、踏み込み量に対する接続位置
にクラッチ２を接続制御して車両をインチング走行させ
る。

又、第２図に示すように、ＣＰＵ２１は自動変速機３が
中立位置にあって、車速か「Ｏ」、即ちフォークリフト
が停止状態にあると、通常学習処理を実行するようにな
っている。そして、ＣＰＵ２１はの通常学習処理はまず
前記油温センサ３５により検出されたミッションオイル
の油ｉＴが予め設定した第３図に示すように後記する基
準作動量を検出するのに適した温度範囲Ａ　（Ｔ＜Ｔ＜
Ｔ）内にあることをチエツクする。この油温Ｔが範囲Ａ
外のときには温度に左右された不適当な基礎作動量の演
算を回避すべく、通常学習制御を停止するなっている。

一方、範囲Ａ以内にあるときには、ＣＰＵ２１はクラッ
チ２を完断状態にして、インプットシャフト３ａの回転
数を「０」にさせた後、クラッチ２をゆっくり接続方向
に作動させ、そのクラッチ２の作動に従いインプットシ
ャフト３ａが回転を開始したか否かを回転数センサ９か
らの信号に基いて監視する。そして、ＣＰＵ２１はイン
プットシャフト３ａが回転を開始した時、その時のアク
チュエータ６のロッド６ａのストローク量を基準作動量
を演算するための基礎作動量としてＲＡＭ２３に記憶さ
せるようになっている。

このＲＡＭ２３への記憶は先に上記の方法で求められて
記憶された１２８個の基礎作動量のうち、最も古いもの
を消去し、これに代わり今求めた基礎作動量を記憶させ
る。従って、ＲＡＭ２３には１２８個の基礎作動量がそ
の時々に更新されながら記憶されていることになる。

次に、ＣＰＵ２１はこの１２８個の基礎作動量に基いて
、基準作動量を演算する。この基準作動量の演算は、値
にばらつきのある各基礎作動量を設定区間ごとに分類し
、第４図に示すようなヒストグラムを求め、最も段差の
大きくなった値の基礎作動量（この場合、基礎作動量Ｘ
、すなわち前後の関係で最も急激に増加したグループの
基礎作動量）をアクチュエータ６のロッド６ａの基準作
動量（学習点）と決定するようになっている。そして、
この基準作動量がＲＡＭ２３の所定の記憶領域に記憶さ
れて通常学習制御が終了される。

なお、本実施例では前後の関係で最も急激に増加したグ
ループの値を基準作動量としたが、最も急激に減少した
グループの値を基準作動量としてもよい。このように前
後の度数差を最大のものを基準作動量とすることにより
ヒストグラムの傾向にばらつきがあっても最適な基準作
動量を選択しえる。

以後、次の基準作動量が演算するまではＣＰＵ２１はこ
の基準作動量に従って、例えばインチングベダル３３の
操作量におけるクラッチ２の接続量に対するアクチュエ
ータ６のストローク量を演算し、同アクチュエータ６を
駆動制御する。

本実施例においては多数個の基礎作動量を求めて、これ
ら基礎作動量をヒストグラムで表される基礎作動量のう
ち最も段差の大きくなったところの基礎作動量を基準作
動量にしたことにより、クラッチ及びミッションオイル
の温度等によって基準作動量が左右されることはない。

しかも、基準作動量を決定する際にミッションオイルの
油温が範囲Ａ以外にあるときには、基礎作動量を求めな
いので、よりミッションオイルに左右されることかない
基準作動量を求めることができる。

なお、この発明は上記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えば、 ■ヒストグラムにおいて最も頻度の高いグループの基礎
作動量の値を基準作動量としたり、■全基礎作動量の平
均値を求め、この平均値を基準作動量としたり、 ■各基礎作動量から分布曲線を作成し、その分布曲線の
最大値、または偏曲点を基準作動量としたり・ ■油温か範囲Ａ以外の場合にも基礎作動量を演算したり
、 ■フォークリフト以外の産業車両、乗用車、トラック等
の車両に具体化してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、温度に大きく
左右されない学習点を決定し、より確実なりラッチ接続
制御を行うことができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電気的構成を示すブロック回路図、
第２図はＣＰＵの作用を示すフローチャート図、第３図
は基礎作動量が演算される油温の分布を示す線図、第４
図は基礎作動量のヒストグラムを示す線図である。 エンジン１、クラッチ２、自動変速機３、クラッチ駆動
手段としてのクラッチ制御用アクチュエータ６、記憶手
段としてのＲＡＭ２３、ＣＰＵ（作動量演算手段、制御
手段、基礎作動量演算手段、基準作動量作成手段）２１
０ 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所富士通　
　株式会社 代理人　　　弁理士　　　　　恩　１）博　宣基礎作勧
盪

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．エンジンと自動変速機との間に介在し、完断位置と
   完接位置との間で往復動してエンジンと自動変速機の断
   接を行うクラッチと、 前記クラッチを往復駆動させるクラッチ駆動手段と、 予め設定したクラッチの基準となる基準接続状態に対す
   るクラッチ駆動手段の基準作動量を記憶する記憶手段と
   、 前記クラッチを所定の接続状態に接続する際、前記基準
   作動量を基準としてクラッチの作動量を演算する作動量
   演算手段と、 前記作動量演算手段の演算結果に基いてクラッチ駆動手
   段を駆動制御する制御手段と からなるクラッチの制御装置において、 前記記憶手段に記憶された基準作動量を求める際の基礎
   となる前記基準接続状態に対する基礎作動量をその時々
   に求める基礎作動量作成手段と、前記基礎作動量作成手
   段がその時々に求めた多数個の基礎作動量に基いて前記
   基準作動量を演算決定し、前記記憶手段に記憶させる基
   準作動量演算手段と を設けたクラッチ制御装置の接続量学習装置。