JPH0295938A - 産業車両のインチング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 この発明は、フォークリフ１−等の産業車両におけるイ
ンヂング制御装置に関するものである。

［従来技術］ 従来、例えば乾式単板クラッチ付自動変速機を備えたフ
ォークリフトにおいて、インチングペダルの操作量に対
するクラッチ伝達トルク及びブレーキ力が決められてい
た。即ち、第５図に示すように、インチングペダルの操
作量を検出するインチングペダル操作伍検出センリ（ポ
テンショメータ等）の検出信号のレベルに応じてブレー
キ駆動手段を作動させブレーキの作動状態を制御すると
ともに、クラッチ駆動手段を介してクラッチの接続状態
を制御していた。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、インチングペダル及びインチングペダル操作
但検出センサ（ポテンショメータ等）を各車両の車体に
組付けの際に、その取付位置を各車両全てに同じにする
ことは難しく各車両とも多少の組付は誤差を有している
。従って、インチングペダルの最大操作口は各車両ごと
で相違することになる。その結果、各車両ごとで操作ｍ
に対するブレーキ力が異なる。即ち、第５図において、
インチングペダルの最大操作量でのインチング操作聞検
出センザの検出信号のレベルＬ１に対する最大ブレーキ
力Ｈ１と、組付は誤差によるインチングペダルの最大操
作はでの検出信号のレベルＬ１−αに対する最大ブレー
キ力Ｈ２とは相違することになる。

この発明の目的は、インチングペダルあるいはインチン
グペダル操作伍検出センサの組付けに誤差があってもブ
レーキ力を確保することができ、ひいてはインヂング操
作の操作性能の向上を図ることができるインチング制ｍ
装置を提供することにおる。

し課題を解決するための手段］ この発明は、荷役車両を制動するブレーキと、前記ブレ
ーキを作動させ、同ブレーキの制動状態を制御するブレ
ーキ駆動手段と、インチングペダルの操作口に応じたレ
ベルの信号を出力するインチングペダル操作ヱ検出手段
とを備え、前記インチングペダル操作量検出手段による
インチングペダルの操作ｍに基づいて前記ブレーキ駆動
手段を作動させるにうにした産業車両のインチング制御
装置において、 前記インチングペダルが最大量操作されたときの前記イ
ンチングペダル操作ω、検出手段の検出値を基準として
前記ブレーキ駆動手段によるブレーキの制動力を設定す
る設定手段と、前記設定手段により設定されたデータに
基づいて、前記インチングペダル操作最検出手段による
インチングペダルの操作量に応じて前記ブレーキ駆動手
段を作動させる制御手段とを備えた産業車両のインチン
グ制御装置をその要旨とするものでおる。

［作用］ インチングペダルが最大量操作されたときのインチング
ペダル操作貰検出手段の検出値を基準として、制御手段
はインチングペダルの操作口に応じてブレーキ駆動手段
を作動させる。

［実施例］ 以下、この発明を乾式単板クラッチ付自動変速渫を備え
たフォークリフトに具体化した一実施例を図面に従って
説明する。

第１図はフォークリフ１〜の走行駆動系＠構、ブレーキ
系機構及び電気ブロック回路を示す。エンジン１の出力
は乾式単板クラッチ２を介して自動変速機３に伝達され
、その自動変速機３は差動歯車機Ｍ？ｇ４を介して駆動
輪５を所定の変速比にて前俊進駆動させる。前記エンジ
ン１の出力を入り切りさせる乾式単板クラッチ２は油圧
シリンダよりなるクラッチ制御用アクチュエータ６の駆
動に基づいて伸縮するロッド６ａのストロ−クロに対応
して接続状態が調整される。

又、ス１〜〇−ク検出センザ７はポテンショメータより
なり、前記クラッチ制御用アクチュエータ６のロッド６
ａのス１〜ローク帛、即ら、クラッチ接続状態を検出し
、その検出信号はＡ／Ｄ変換器８にてデジタル信号に変
換されて入出力インターフェイス２３に出力される。

ブレーキ系統を説明すると、ブレーキペダル９の踏み込
み操作に基づいてマスクシリンダ１０から作動油が第１
の電磁ソレノイドバルブ１１を介してホイールシリンダ
１２に供給され、その作動油の供給に基づいてホイール
シリンダ１２のピストンはフォークリフ１〜に制動をか
ける。

又、ホイールシリンダ１２はブレーキ駆動手段としての
第２の電磁ソレノイドバルブ１３を介して同じくブレー
キ駆動手段としてのパワーユニット１４から作動油が供
給されるようになっていて、その作動油の油圧、即ら、
ブレーキ力は第２の電磁ソレノイドバルブ１３の切換え
制御に基づいて適宜制御されるようになっている。そし
て、その油圧は第２の電磁ソレノイドバルブ１３のソレ
ノイド１３ａの励磁動作、即ち、ソレノイド１３ａを励
磁動作する励磁信号のデユーティ比に基づいて決定され
、本実施例では第２図に示すように予め設定されている
とともに、ホイールシリンダ１２に供給される作動油の
油圧に対するブレーキ力は第３図に示すように予め設定
されている。

従って、デユーティ比の大きい励磁信号で第２の電磁ソ
レノイドバルブ１３が駆動制御されるとホイールシリン
ダ１２の油圧は大きくなりブレーキ力が増加する。

次に、前記クラッチ制御用アクチュエータ６、第１及び
第２の電磁ソレノイドバルブ１１．１３を制御する電気
回路について説明する。インチングペダル操作量検出手
段としてのインチングペダル操作量検出センリ１５はポ
テンショメータよりなり、運転席に設りたインチングペ
ダル１６の踏込み量に応じたレベルの信号を出力し、そ
の信号はＡ／Ｄ変換器１７にてデジタル変換されて入出
力インターフェイス２３に出力される。

設定手段及び制御手段としての中央処理装置（以下、Ｃ
ＰＵという）１８は記憶装置１９に記憶された制御プロ
グラムに従って動作する。ＣＰＵ１８は前記入出力イン
ターフェイス２３を介してストローク検出センサ７及び
インチングペダル操作最検出センサ１５からの検出信号
を入力し、クラッチ接続状態及びインチングペダル１６
の操作ｍを検知する。

又、ＣＰＵ１Ｂはインチングペダル１６の操作に基づい
て入出力インターフェイス２３及びクラッチアクチュエ
ータ駆動回路２０を介してクラッチ制御用アクチュエー
タ６に制御信号を出力し、乾式単板クラッチ２の接続状
態を制御する。ＣＰＵ１８はインチングペダル１６の操
作に基づいて入出力インターフェイス２３及びソレノイ
ド駆動回路２１を介して第２の電磁ソレノイドバルブ１
３のソレノイド１３ａに所定のデユーティ比の励磁信号
を出力し、同ソレノイド１３ａを励磁制御する。又、こ
の第２の電磁ソレノイドバルブ１３のソレノイド１３ａ
に励磁信号を出力している時、ＣＰＵ１８は前記第１の
電磁ソレノイドバルブ１１のソレノイド１１ａに入出力
インターフェイス２３及びソレノイド駆動回路２２を介
して切換え励磁信号を出力してマスクシリンダ１０とホ
イールシリンダ１２間の管路を遮断するようになってい
る。

次に、前記インチングペダル１６及びインチングペダル
操作口検出センザ１５の車体側への組付は後のインチン
グペダル１６の操作量に対するブレーキ力及びクラッチ
の接続状態の設定方法について説明する。

まず、インチングペダル１６を最大量操作し、図示しな
いセットスイッチを操作する。すると、ＣＰＵ１８はこ
のセラ１〜スイツチからの信号によりインチングベダル
１６が最大爪操作されたと判断し、第４図に示すように
、その時のインチングペダル操作量検出センサ１５の検
出値（レベル）Ｌｌを最大制動力（ブレーキ力）に設定
する。ＣＰｔＪ１８はこのインチングペダル１６が最大
量操作されたときの制動力（ブレーキ力）を基準にして
、インチングペダル１６の操作量に応じたブレーキ力（
第２の電磁ソレノイドバルブ１３への励磁信号のデユー
ティ比）を関数化する。又、このとぎ、ＣＰＵ１Ｂはこ
の関数と一義的な関係にある最大操作Ｇを基準とした操
作ｍに対するタラツチ伝達１〜ルクを求める。

即ら、最適にインチングペダル１６及びインチングペダ
ル操作帛検出しン１す１５が車体に組付Ｃノられた場合
には、インチングペダル１６の最大操作量でのインチン
グペダル操作吊検出しンリ１５の検出信号のレベルＬ１
で最大ブレーキツノがかけられるとともにインチングペ
ダル１６の操作量に応じたブレーキ力をかけるための関
数（データ）Ｂが設定される。一方、これと同１時に最
大操作量を基準とした操作量に対するクラッチ伝達トル
クの関数（データ）王を求める。

この最適なる組付けに対しズレが生じた勘合には、例え
ばインチングペダル１６の最大操作二での検出信号のレ
ベルがＬｌに対し一αだりズしてしまうが、最大操作は
でのインチングペダル操作最検出センサ１５の検出信号
のレベルＬ１−αを最大制動力（ブレーキ力）とし、こ
のブレーキ力を基準にしてインチングペダル１６の操作
量に応じたル−ギカの関数（データ）Ｂ］を設定する。

又、これと同口、５に最大操作量を基準とした操作量に
対するクラッチの伝達トルクの関数Ｔ１を設定する。

そして、ＣＰＵ１８は、このように各車両ごとにその設
定された関数（データ）Ｂ、Ｔ若しくはＢ１．Ｔ１を記
憶装置１９に記憶させる。

このように設定された摂の通常運転においては、インチ
ングペダル操作量検出ゼンリ１５により検出されるイン
チングペダル１６の操作量に応じて前記記″ｎ装置１９
に記憶したデータにより第２の電磁ソレノイドバルブ１
３（及びパワーユニツ１〜１４）を作動させてブレーキ
を所定の制動力に制御するとともにクラッチ制御用アク
チュエータ６を作動させて乾式単板クラッチ２の接続状
態を制御する。

その結果、インチングペダル１６あるいはインチングペ
ダル操作最検出セン−ＩＪ−１５の車体への組付けの際
に、その取付位置が正確でなくても、インチングペダル
１６が最大量操作されたとき最大の制動力をかけること
ができる。

このように本実施例によれば、インチングペダル１６が
最大量操作されたときのインチングペダル操作量検出セ
ン−’Ｊ１５の検出値を基準として第２の電磁ソレノイ
ドバルブ１３及びパワーユニット１４によるブレーキの
制動力を設定するとともに、クラッチ制御用アクチュエ
ータ６によるクラッチの接続状態を設定し、そのデータ
に基づいてインチングペダル１６の操作量に応じて第２
の電磁ソレノイドバルブ１３及びクラッチ制御用アクチ
ュエータ６を作動させて、ブレーキを所定の制動力に制
御するととともにクラッチの接続状態を制υＶツるよう
にした。従って、インチングペダル１６あるいはインチ
ングペダル操作量検出しンサ１５の組付けに誤差があっ
ても常に一定の制動力を確保することができるとともに
、制動力とクラッチ伝達１〜ルクとの相対関係も常に一
定の状態に確保することができる。

尚、この発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えば、上記実施例ではインチングペダル１６が最大量
操作されたときのインチングペダル操作量検出センナ１
５の検出値を基準としてクラッチの伝達トルクＴ１を設
定するようにしたが、クラッチの伝達１−ルクＴ１はイ
ンチングペダル１６が最大量操作されたときのインチン
グペダル操作量検出セン１す１５の検出値によらず予め
定めておいてもＪ：い。

［発明の効果コ 以上詳述したようにこの発明ににれば、インチングペダ
ルあるいはインチングペダル操作量検出手段の組付りに
誤差がおっても常に一定の制動力を確保することができ
る優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したフォークリフトの機構及
び電気ブロック図、第２図は励磁信号のデユーティ比と
ホイールシリンダ油圧の関係を示す図、第３図はホイー
ルシリンダ油圧とブレーキ力との関係を示す図、第４図
はインチングペダル操作量検出センザの検出信号のレベ
ルに対するブレーキ力及びクラッチ伝達１〜ルクの関係
を示す図、第５図は従来のインチング操作最検出センザ
の検出信号のレベルに対するブレーキ力及びクラッチ伝
達トルクの関係を示す図である。 １はエンジン、１２はホイールシリンダ、１３はブレー
キ駆動手段としての第２の電磁ソレノイドバルブ、１４
はブレーキ駆動手段としてのパワーユニット、１５はイ
ンチングペダル操作伍検出手段としてのインチングペダ
ル操作母検出センサ、１６はインチングペダル、１Ｂは
設定手段及び制御手段としてのＣＰＬＪ。 特許出願人　　株式会社　豊田自動識別製作所富士通　
　株式会社 代　理　人　　　　　弁理士　　恩１）博宣第 図 （４Ａｆ￥盪→大） ホイールシリンダ 油圧→ 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．荷役車両を制動するブレーキと、 前記ブレーキを作動させ、同ブレーキの制動状態を制御
   するブレーキ駆動手段と、 インチングペダルの操作量に応じたレベルの信号を出力
   するインチングペダル操作量検出手段とを備え、前記イ
   ンチングペダル操作量検出手段によるインチングペダル
   の操作量に基づいて前記ブレーキ駆動手段を作動させる
   ようにした産業車両のインチング制御装置において、 前記インチングペダルが最大量操作されたときの前記イ
   ンチングペダル操作量検出手段の検出値を基準として前
   記ブレーキ駆動手段によるブレーキの制動力を設定する
   設定手段と、 前記設定手段により設定されたデータに基づいて、前記
   インチングペダル操作量検出手段によるインチングペダ
   ルの操作量に応じて前記ブレーキ駆動手段を作動させる
   制御手段と を備えた産業車両のインチング制御装置。