JPH028667B2 - - Google Patents
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- JPH028667B2 JPH028667B2 JP16868284A JP16868284A JPH028667B2 JP H028667 B2 JPH028667 B2 JP H028667B2 JP 16868284 A JP16868284 A JP 16868284A JP 16868284 A JP16868284 A JP 16868284A JP H028667 B2 JPH028667 B2 JP H028667B2
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、船舶の接岸、離岸時などにおける
位置を確認する方法に関する。
位置を確認する方法に関する。
操船上、刻々と変化する船舶の位置を、リアル
タイムに精度よく把握することは非常に重要であ
る。
タイムに精度よく把握することは非常に重要であ
る。
従来技術とその問題点
従来例 １
第８図を参照して第１の従来例について説明す
ると、これは、例えば、特公昭58−23908号公報
に開示されているように、岸壁又は桟橋１９の水
中に設置した超音波送受波器２０より接岸又は離
岸中の船舶２１に向け超音波パルスを発射し、発
射波の帰来するまでの時間を計測することにより
距離を求め、こうして得られた距離を岸壁又は桟
橋１９上に設置した電光掲示板２２に表示し、こ
れを船舶２１がわで読みとるようにしたものであ
る。
ると、これは、例えば、特公昭58−23908号公報
に開示されているように、岸壁又は桟橋１９の水
中に設置した超音波送受波器２０より接岸又は離
岸中の船舶２１に向け超音波パルスを発射し、発
射波の帰来するまでの時間を計測することにより
距離を求め、こうして得られた距離を岸壁又は桟
橋１９上に設置した電光掲示板２２に表示し、こ
れを船舶２１がわで読みとるようにしたものであ
る。
これには、つぎのような問題点がある。第１
に、船舶２１が超音波送受波器２０に正対する方
向に入らなければ、計測することができない。第
２に、船舶１の向きが岸壁または桟橋１９にそう
線とほぼ平行でなければ、反射波が超音波送受波
器２０に帰来しないから、計測することができな
い。第３に、船舶１の前後方向の位置を把握する
ことができない。第４に、船舶１が岸壁又は桟橋
１９より遠方にあるときは、電光掲示板２２を読
みとりにくい。
に、船舶２１が超音波送受波器２０に正対する方
向に入らなければ、計測することができない。第
２に、船舶１の向きが岸壁または桟橋１９にそう
線とほぼ平行でなければ、反射波が超音波送受波
器２０に帰来しないから、計測することができな
い。第３に、船舶１の前後方向の位置を把握する
ことができない。第４に、船舶１が岸壁又は桟橋
１９より遠方にあるときは、電光掲示板２２を読
みとりにくい。
従来例 ２
第９図を参照して第２の従来例について説明す
ると、これは、例えば、特公昭58−30525号公報
に開示されているように、固定基準基盤２３に所
定間隔をおいて、それが視準を受ける自動追尾光
波距離計２４に対しての自動追尾用光源望遠鏡付
設の反射鏡２５を２点もしくは３点配置し、船台
２６上には左右端部の２点とこの２点線上間の１
点に自動追尾光波距離計２４を配置し、当該左方
２つの自動追尾光波距離計２４は左方の反射鏡２
５１つもしくは２つを視準し、右方１つの自動追
尾光波距離計２４は右方の反射鏡２５を視準する
ものとし、この計測距離データを所定の計算式を
記憶させた計算機２７にインプツトし、さらに、
計画値との相対的位置を表示する表示部２８に表
示し、これにもとづき船台２６を計画位置に操船
することを特徴とする船台の位置決め方法であ
る。
ると、これは、例えば、特公昭58−30525号公報
に開示されているように、固定基準基盤２３に所
定間隔をおいて、それが視準を受ける自動追尾光
波距離計２４に対しての自動追尾用光源望遠鏡付
設の反射鏡２５を２点もしくは３点配置し、船台
２６上には左右端部の２点とこの２点線上間の１
点に自動追尾光波距離計２４を配置し、当該左方
２つの自動追尾光波距離計２４は左方の反射鏡２
５１つもしくは２つを視準し、右方１つの自動追
尾光波距離計２４は右方の反射鏡２５を視準する
ものとし、この計測距離データを所定の計算式を
記憶させた計算機２７にインプツトし、さらに、
計画値との相対的位置を表示する表示部２８に表
示し、これにもとづき船台２６を計画位置に操船
することを特徴とする船台の位置決め方法であ
る。
この方法を船舶の接岸、離岸時などにおける位
置を確認する方法に使用するには、つぎの問題点
がある。第１に、反射鏡２５と光波距離計２４が
ほぼ正対しなければ、計測することができない。
第２に、すくなくとも２つの反射鏡２５と、３つ
の光波距離計２４などの多数の機器を必要とす
る。第３に、反射鏡２５と光波距離計２４の設置
される高さが異なると、両者が接近したときに、
実測値と計算上必要な水平距離との差によつて位
置確認の精度が悪くなる。
置を確認する方法に使用するには、つぎの問題点
がある。第１に、反射鏡２５と光波距離計２４が
ほぼ正対しなければ、計測することができない。
第２に、すくなくとも２つの反射鏡２５と、３つ
の光波距離計２４などの多数の機器を必要とす
る。第３に、反射鏡２５と光波距離計２４の設置
される高さが異なると、両者が接近したときに、
実測値と計算上必要な水平距離との差によつて位
置確認の精度が悪くなる。
この発明の目的は、上記問題点をすべて解消し
た船舶位置確認方法を提供することにある。
た船舶位置確認方法を提供することにある。
問題点を解決するための手段
この発明による船舶位置確認方法は、船舶上に
定点とこれを通る定直線を設定するとともに、地
上側に水平面内において水平基準線に対して所定
の角度をなす座標軸をもつ座標と固定点を設定
し、ついで定点から固定点までの距離と、定点と
固定点を結ぶ直線が水平面となす俯仰角と、同直
線が定直線となす水平角とをそれぞれ測定すると
ともに、定直線が水平基準線となす角度を測定
し、これらの角測定値を所定の計算式に入力して
座標上に船舶の位置を算出することにより、船舶
の位置を確認するようにしたものである。
定点とこれを通る定直線を設定するとともに、地
上側に水平面内において水平基準線に対して所定
の角度をなす座標軸をもつ座標と固定点を設定
し、ついで定点から固定点までの距離と、定点と
固定点を結ぶ直線が水平面となす俯仰角と、同直
線が定直線となす水平角とをそれぞれ測定すると
ともに、定直線が水平基準線となす角度を測定
し、これらの角測定値を所定の計算式に入力して
座標上に船舶の位置を算出することにより、船舶
の位置を確認するようにしたものである。
地上とは、地面の上のみならず海面の上を含む
もので、広い意味での地球を示す。
もので、広い意味での地球を示す。
実施例
船舶位置確認方法は、第１図に示すように、船
舶１上に定点Ａとこれを通る定直線Ｌを設定する
とともに、地上２側に水平面内において水平基準
線Ｎに対して所定の角度σをなす座標軸Ｘをもつ
座標と固定点Ｂを設定し、ついで定点Ａから固定
点Ｂまでの距離ｌと、定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直
線が水平面となす俯仰角Θと、同直線が定直線Ｌ
となす水平角φ1とをそれぞれ測定するとともに、
定直線Ｌが水平基準線Ｎとなす角度φ2を測定し、
これらの角測定値ｌ，Θ，φ1，φ2を所定の計算
式に入力して座標上に船舶１の位置を算出するこ
とにより、船舶１の位置を確認するようにしたも
のである。
舶１上に定点Ａとこれを通る定直線Ｌを設定する
とともに、地上２側に水平面内において水平基準
線Ｎに対して所定の角度σをなす座標軸Ｘをもつ
座標と固定点Ｂを設定し、ついで定点Ａから固定
点Ｂまでの距離ｌと、定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直
線が水平面となす俯仰角Θと、同直線が定直線Ｌ
となす水平角φ1とをそれぞれ測定するとともに、
定直線Ｌが水平基準線Ｎとなす角度φ2を測定し、
これらの角測定値ｌ，Θ，φ1，φ2を所定の計算
式に入力して座標上に船舶１の位置を算出するこ
とにより、船舶１の位置を確認するようにしたも
のである。
定点Ａは、船舶１の中心点Ｐを通る長手方向中
心線上にその中心点Ｐから所定距離ａを隔てたと
ころにある。定直線Ｌは同中心線と一致するよう
にとる。座標は、地上である岸壁２の船舶着岸点
Ｏを原点とする空間座標であつて、岸壁２にそう
線をＸ軸とし、かつこれに直交するＹ軸が水平面
内にある。Ｘ軸が、水平基準線Ｎである北の方位
と所定の角度σをなしている。固定点ＢはＹ軸上
にあつて、原点Ｏより所定距離ｂを隔てている。
第２図に示すように、上記角測定値ｌ，Θ，φ1，
φ2のうち、定点Ａから固定点Ｂまでの距離ｌと、
定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直線が水平面となす俯仰
角Θと、同直線が定着線Ｌとなす水平角φ1とを
測定するために、定点Ａには距離測定装置３が、
固定点Ｂには距離測定用反射プリズム４および追
尾用反射プリズム５がそれぞれ配置されている。
また、定直線Ｌが水平基準線Ｎとなす角度φ2の
測定は、中心点Ｐに配置されたジヤイロ・コンパ
ス６によつてなされる。このジヤイロ・コンパス
６は、船舶１に常備されているものでよく、この
方法を実施するために追加装備する必要はない。
さらに船舶１には、後述する計算式を記憶させた
コンピユータ７と、計算結果を表示するための表
示装置８とが装備されている。
心線上にその中心点Ｐから所定距離ａを隔てたと
ころにある。定直線Ｌは同中心線と一致するよう
にとる。座標は、地上である岸壁２の船舶着岸点
Ｏを原点とする空間座標であつて、岸壁２にそう
線をＸ軸とし、かつこれに直交するＹ軸が水平面
内にある。Ｘ軸が、水平基準線Ｎである北の方位
と所定の角度σをなしている。固定点ＢはＹ軸上
にあつて、原点Ｏより所定距離ｂを隔てている。
第２図に示すように、上記角測定値ｌ，Θ，φ1，
φ2のうち、定点Ａから固定点Ｂまでの距離ｌと、
定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直線が水平面となす俯仰
角Θと、同直線が定着線Ｌとなす水平角φ1とを
測定するために、定点Ａには距離測定装置３が、
固定点Ｂには距離測定用反射プリズム４および追
尾用反射プリズム５がそれぞれ配置されている。
また、定直線Ｌが水平基準線Ｎとなす角度φ2の
測定は、中心点Ｐに配置されたジヤイロ・コンパ
ス６によつてなされる。このジヤイロ・コンパス
６は、船舶１に常備されているものでよく、この
方法を実施するために追加装備する必要はない。
さらに船舶１には、後述する計算式を記憶させた
コンピユータ７と、計算結果を表示するための表
示装置８とが装備されている。
距離測定装置３は、第３図および第４図に示す
ように、船舶１に揺動自在に支持されかつ距離測
定機構９および追尾機構１０を有する本体１１
と、本体１１の姿勢を制御するサーボ機構１２
と、本体１１の傾斜角度を検出する角度検出器１
３とからなる。距離測定機構９は、図示しない距
離測定用光線発生器を有し、光線発生器から距離
測定用プリズム４に向かつて光線を発射し、同プ
リズム４から発射した光線を受光して発射光と反
射光の位相差により距離を算出するようにしたも
のであり、これによつて定点Ａから固定点Ｂまで
の距離ｌが測定される。発射光および反射光の光
軸は本体１１の中心線Ｍと一致させられている。
追尾機構１０は、第５図に詳しく示すように追尾
用光線発生器１４および受光器１５を備えてい
る。光線発生器１４は、本体１１の中心線Ｍ上に
配置された凸レンズ１６と、同中心線Ｍ上であつ
て凸レンズ１６の後方直近に配置された光源１７
とからなる。このように光源１７が凸レンズ１６
の焦点Ｆでない位置に配置されているために、凸
レンズ１６を通過した光源は、本体１１の中心線
Ｍと一致した中心軸をもつ分散光源となる。その
幅を第４図にαで示す。受光器１５は第６図に示
すように４分割受光ダイオード１８からなるもの
で、凸レンズ１６の焦点Ｆのやや後方に配置され
ている。実線で示すように受光器１５の中心に反
射光線像が現われる場合は、各ダイオード１８の
出力が同一となり、鎖線で示すようにその中心か
らずれた位置に反射光線像が現われる場合は、各
ダイオード１８の出力が不均一となる。前者の場
合は本体１１の中心線Ｍすなわち発射光線の中心
軸と反射光線軸とにずれが無いときであり、後者
の場合はその両軸にずれが生じた場合である。ま
た受光器１５は鎖線で示すように凸レンズ１６の
焦点Ｆの前方に配置されていてもよい。各反射プ
リズム４，５は、第３図および第４図に示すよう
に上下各位置の水平面内において所定半径を有す
る円周にそつてそれぞれ３つずつ並べられてい
る。１個の反射プリズム４，５の光線有効入射角
度は約±20度であるから、３個の反射プリズム
４，５を合わせると、全体の光線有効入射角度Ｂ
は約±60度となる。
ように、船舶１に揺動自在に支持されかつ距離測
定機構９および追尾機構１０を有する本体１１
と、本体１１の姿勢を制御するサーボ機構１２
と、本体１１の傾斜角度を検出する角度検出器１
３とからなる。距離測定機構９は、図示しない距
離測定用光線発生器を有し、光線発生器から距離
測定用プリズム４に向かつて光線を発射し、同プ
リズム４から発射した光線を受光して発射光と反
射光の位相差により距離を算出するようにしたも
のであり、これによつて定点Ａから固定点Ｂまで
の距離ｌが測定される。発射光および反射光の光
軸は本体１１の中心線Ｍと一致させられている。
追尾機構１０は、第５図に詳しく示すように追尾
用光線発生器１４および受光器１５を備えてい
る。光線発生器１４は、本体１１の中心線Ｍ上に
配置された凸レンズ１６と、同中心線Ｍ上であつ
て凸レンズ１６の後方直近に配置された光源１７
とからなる。このように光源１７が凸レンズ１６
の焦点Ｆでない位置に配置されているために、凸
レンズ１６を通過した光源は、本体１１の中心線
Ｍと一致した中心軸をもつ分散光源となる。その
幅を第４図にαで示す。受光器１５は第６図に示
すように４分割受光ダイオード１８からなるもの
で、凸レンズ１６の焦点Ｆのやや後方に配置され
ている。実線で示すように受光器１５の中心に反
射光線像が現われる場合は、各ダイオード１８の
出力が同一となり、鎖線で示すようにその中心か
らずれた位置に反射光線像が現われる場合は、各
ダイオード１８の出力が不均一となる。前者の場
合は本体１１の中心線Ｍすなわち発射光線の中心
軸と反射光線軸とにずれが無いときであり、後者
の場合はその両軸にずれが生じた場合である。ま
た受光器１５は鎖線で示すように凸レンズ１６の
焦点Ｆの前方に配置されていてもよい。各反射プ
リズム４，５は、第３図および第４図に示すよう
に上下各位置の水平面内において所定半径を有す
る円周にそつてそれぞれ３つずつ並べられてい
る。１個の反射プリズム４，５の光線有効入射角
度は約±20度であるから、３個の反射プリズム
４，５を合わせると、全体の光線有効入射角度Ｂ
は約±60度となる。
追尾用光線発生器１４から分散光線を発射す
る。その発射光線は角追尾用プリズム５によつて
反射される。その反射光のうち、いずれかのプリ
ズム５からの反射光を受光器１５に受光する。す
ると受光器１５には上述したように発射光線の中
心軸と反射光線軸のずれに応じた信号が出力され
る。この出力信号をサーボ機構１２に入力し、そ
の出力が零となるように本体１１の姿勢をフイー
ドバツク制御する。これによつて発射光線の中心
軸と反射光線軸が一致させられる。発射光線の中
心軸は本体１９の中心線Ｍと一致しており、その
中心線Ｍは距離測定機構９の発射光および反射光
の光軸と一致しているから、発射光線軸は距離測
定用反射プリズム４を追尾する。このように、距
離測定機構９の発射光線軸は常時距離測定用反射
プリズム４を追尾しているから、角度検出器１３
によつて本体１１の傾斜角度を検出することによ
り、定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直線が水平面となす
俯仰角Θと、同直線が定直線Ｌとなす水平角φ1
とをそれぞれ測定することができる。
る。その発射光線は角追尾用プリズム５によつて
反射される。その反射光のうち、いずれかのプリ
ズム５からの反射光を受光器１５に受光する。す
ると受光器１５には上述したように発射光線の中
心軸と反射光線軸のずれに応じた信号が出力され
る。この出力信号をサーボ機構１２に入力し、そ
の出力が零となるように本体１１の姿勢をフイー
ドバツク制御する。これによつて発射光線の中心
軸と反射光線軸が一致させられる。発射光線の中
心軸は本体１９の中心線Ｍと一致しており、その
中心線Ｍは距離測定機構９の発射光および反射光
の光軸と一致しているから、発射光線軸は距離測
定用反射プリズム４を追尾する。このように、距
離測定機構９の発射光線軸は常時距離測定用反射
プリズム４を追尾しているから、角度検出器１３
によつて本体１１の傾斜角度を検出することによ
り、定点Ａと固定点Ｂを結ぶ直線が水平面となす
俯仰角Θと、同直線が定直線Ｌとなす水平角φ1
とをそれぞれ測定することができる。
船舶１の位置は、これを中心点Ｐが代表する。
第１図において、中心点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）はつ
ぎの式で現わされる。
第１図において、中心点Ｐの座標（Ｘ、Ｙ）はつ
ぎの式で現わされる。
Ｘ＝−ｌ cos Θ・cos（φ1−φ2＋σ）
＋ａ cos（φ2−σ） ……(1)
Ｙ＝ｌ cos Θ・sin（φ1−φ2＋σ）
＋ａ sin（φ2−σ）−ｂ ……(2)
また、定直線ＬがＸ軸すなわち岸壁２にそう線
となす角度をφとすると、 φ＝φ2−σ ……(3) と表わされる。なお、上記(1)〜(3)式において、Ｘ
軸は船首側を正、Ｙ軸は海側を正、φ，Θ1およ
びΘ2は時計方向を正とする。さらに、上記(1)〜
(3)式によつて算出されたＸ、Ｙおよびφの時間偏
差を計算することにより、船舶１の速度および中
心点Ｐのまわりの角速度を算出することができ
る。
となす角度をφとすると、 φ＝φ2−σ ……(3) と表わされる。なお、上記(1)〜(3)式において、Ｘ
軸は船首側を正、Ｙ軸は海側を正、φ，Θ1およ
びΘ2は時計方向を正とする。さらに、上記(1)〜
(3)式によつて算出されたＸ、Ｙおよびφの時間偏
差を計算することにより、船舶１の速度および中
心点Ｐのまわりの角速度を算出することができ
る。
第７図は、船舶位置を確認するための機器のブ
ロツク図であつて、上述の角測定値ｌ，Θ，φ1，
φ2に定点Ａおよび固定点Ｂなどの地理的情報を
加えた入力情報をコンピユータ７に入力する過程
から、コンピユータ７によつて算出された船舶１
の位置および速度などの出力情報を表示装置８に
表示するまでの過程を示す。表示装置８に上記出
力情報を表示するときに、船舶１の位置および速
度に船舶１の外形状などを付加するようにしても
よい。
ロツク図であつて、上述の角測定値ｌ，Θ，φ1，
φ2に定点Ａおよび固定点Ｂなどの地理的情報を
加えた入力情報をコンピユータ７に入力する過程
から、コンピユータ７によつて算出された船舶１
の位置および速度などの出力情報を表示装置８に
表示するまでの過程を示す。表示装置８に上記出
力情報を表示するときに、船舶１の位置および速
度に船舶１の外形状などを付加するようにしても
よい。
発明の効果
この発明によれば、冒頭で述べた従来技術の問
題点をすべて解消することができる。すなわち、 あらかじめ設定した座標上に船舶の位置を算出
するための情報として、定点と固定点の間で測定
される距離、俯仰角および水平角と、これらに加
えて定点を通る定直線が水平基準線となす角度を
測定して得られたものを用いており、同定直線が
水平基準線になす角度は船舶の針路に相当するも
のであつて、これは通常船舶に装備しているジヤ
イロ・コンパスなどによつて測定することができ
るために、上述の角情報を得るためには、定点に
測定装置などと、固定点に反射プリズムなどをそ
れぞれ１つずつ配置するだけでよいから、測定機
器の数が少なくてすむ。
題点をすべて解消することができる。すなわち、 あらかじめ設定した座標上に船舶の位置を算出
するための情報として、定点と固定点の間で測定
される距離、俯仰角および水平角と、これらに加
えて定点を通る定直線が水平基準線となす角度を
測定して得られたものを用いており、同定直線が
水平基準線になす角度は船舶の針路に相当するも
のであつて、これは通常船舶に装備しているジヤ
イロ・コンパスなどによつて測定することができ
るために、上述の角情報を得るためには、定点に
測定装置などと、固定点に反射プリズムなどをそ
れぞれ１つずつ配置するだけでよいから、測定機
器の数が少なくてすむ。
さらに、上述の各情報は船舶がわですべて得ら
れるから、船舶が岸壁から遠く離れていても船舶
の位置を確認することができ、しかもその情報に
は定点と固定点を結ぶ直線が水平面となす俯仰角
が含まれているために、座標上に船舶の位置を正
確に算出することができる。
れるから、船舶が岸壁から遠く離れていても船舶
の位置を確認することができ、しかもその情報に
は定点と固定点を結ぶ直線が水平面となす俯仰角
が含まれているために、座標上に船舶の位置を正
確に算出することができる。
第１図から第７図はこの発明の実施例を示し、
第１図は船舶の位置関係を示すグラフ、第２図は
測定機器の配置を示す平面図、第３図は距離測定
装置の破置構成を示す概略側面図、第４図は、同
平面図、第５図は同装置の追尾機構の概略配置構
成図、第６図は受光器の正面図、第７図はブロツ
ク図である。第８図および第９図は、それぞれ従
来例を示す第２図相当の平面図である。 １……船舶、２……地上（岸壁）、Ａ……定点、
Ｌ……定直線、Ｎ……水平基準線、Ｘ……座標
軸、σ……角度（岸壁の向き）、Ｂ……固定点、
Θ……俯仰角、φ1……水平角、φ2……角度（船
舶針路）。
第１図は船舶の位置関係を示すグラフ、第２図は
測定機器の配置を示す平面図、第３図は距離測定
装置の破置構成を示す概略側面図、第４図は、同
平面図、第５図は同装置の追尾機構の概略配置構
成図、第６図は受光器の正面図、第７図はブロツ
ク図である。第８図および第９図は、それぞれ従
来例を示す第２図相当の平面図である。 １……船舶、２……地上（岸壁）、Ａ……定点、
Ｌ……定直線、Ｎ……水平基準線、Ｘ……座標
軸、σ……角度（岸壁の向き）、Ｂ……固定点、
Θ……俯仰角、φ1……水平角、φ2……角度（船
舶針路）。
Claims (1)
- １ 船舶１上に定点Ａとこれを通る定直線Ｌを設
定するとともに、地上２側に水平面内において水
平基準線Ｎに対して所定の角度σをなす座標軸Ｘ
をもつ座標と固定点Ｂを設定し、ついで定点Ａか
ら固定点Ｂまでの距離ｌと、定点Ａと固定点Ｂを
結ぶ直線が水平面となす俯仰角Θと、同直線が定
直線Ｌとなす水平角φ1とをそれぞれ測定すると
ともに、定直線Ｌが水平基準線Ｎとなす角度φ2
を測定し、これらの角測定値ｌ，Θ，φ1，φ2を
所定の計算式に入力して座標上に船舶１の位置を
算出することにより、船舶１の位置を確認するよ
うにした船舶位置確認方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16868284A JPS6145981A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 船舶位置確認方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16868284A JPS6145981A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 船舶位置確認方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145981A JPS6145981A (ja) | 1986-03-06 |
| JPH028667B2 true JPH028667B2 (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=15872519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16868284A Granted JPS6145981A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | 船舶位置確認方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145981A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE68927155T2 (de) * | 1988-06-15 | 1997-03-27 | Japan Ind Land Dev Co | Vermessungsgerät mit automatischer verfolgung |
-
1984
- 1984-08-10 JP JP16868284A patent/JPS6145981A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6145981A (ja) | 1986-03-06 |
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