JPH028666B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH028666B2 JPH028666B2 JP14167984A JP14167984A JPH028666B2 JP H028666 B2 JPH028666 B2 JP H028666B2 JP 14167984 A JP14167984 A JP 14167984A JP 14167984 A JP14167984 A JP 14167984A JP H028666 B2 JPH028666 B2 JP H028666B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- hyperbola
- measurement
- slave
- intersection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明はデツカ、ロランなどの双曲線航法を
用いて自己の位置を測定する双曲線航法測位装置
に関する。
用いて自己の位置を測定する双曲線航法測位装置
に関する。
双曲線航法測位装置においては主局と二つの従
局とからの各電波の到達時間差を測定し、これら
二つの時間差から双曲線航法チヤート上の二つの
双曲線を決定し、これら双曲線の交点を自己の位
置として求める。一般に一つのサービス領域にお
いて一つの主局の他に三つ以上の従局が存在して
いる。これら三つ以上の各従局と主局と電波の到
達時間差をそれぞれ求め、その各時間差に対応す
る双曲線を双曲線チヤートから求めると、測定誤
差がなければこれら３本以上の双曲線は１点で交
差することになる。しかし実際には測定誤差のた
め１点で交差しないため、何れの交差点が正しい
か不明である。従来においては求めた双曲線中の
交差角度がなるべく90度に近く、かつ双曲線間隔
が狭いものに対する双曲線交差点を正しいものと
判定している。
局とからの各電波の到達時間差を測定し、これら
二つの時間差から双曲線航法チヤート上の二つの
双曲線を決定し、これら双曲線の交点を自己の位
置として求める。一般に一つのサービス領域にお
いて一つの主局の他に三つ以上の従局が存在して
いる。これら三つ以上の各従局と主局と電波の到
達時間差をそれぞれ求め、その各時間差に対応す
る双曲線を双曲線チヤートから求めると、測定誤
差がなければこれら３本以上の双曲線は１点で交
差することになる。しかし実際には測定誤差のた
め１点で交差しないため、何れの交差点が正しい
か不明である。従来においては求めた双曲線中の
交差角度がなるべく90度に近く、かつ双曲線間隔
が狭いものに対する双曲線交差点を正しいものと
判定している。
しかし最近においては測定時間差から自己の位
置の緯度経度を演算して表示することを自動的に
行う双曲線航法測位装置が用いられている。この
場合においては三つ以上の従局中の何れの二つと
主局との時間差が最も誤差の少ないものとなるか
を操作者（測定者）が判定して測定することはで
きない。最初に自己の位置を推定して好ましいと
思われる二つの従局を設定し、これについて受信
測定を自動的に行つても、自己位置の移動に伴つ
て好ましい従局が変つて来る。この点に対し、従
来においては自動的に対処することができず、誤
差の大きい測定を行うおそれがあつた。
置の緯度経度を演算して表示することを自動的に
行う双曲線航法測位装置が用いられている。この
場合においては三つ以上の従局中の何れの二つと
主局との時間差が最も誤差の少ないものとなるか
を操作者（測定者）が判定して測定することはで
きない。最初に自己の位置を推定して好ましいと
思われる二つの従局を設定し、これについて受信
測定を自動的に行つても、自己位置の移動に伴つ
て好ましい従局が変つて来る。この点に対し、従
来においては自動的に対処することができず、誤
差の大きい測定を行うおそれがあつた。
この発明の目的は好ましい従局を自動的に選択
して誤差が小さい測定位置を自動的に得ることが
できる双曲線航法測位装置を提供することにあ
る。
して誤差が小さい測定位置を自動的に得ることが
できる双曲線航法測位装置を提供することにあ
る。
「問題点を解決するための手段」
この発明によれば方位演算手段により推定位置
又は前回の測定位置からその自己位置に対する主
局及び各従局の方位を演算し、これら求めた方位
から各二つの従局に対する測定双曲線のなす角度
（交差角）を交差角演算手段により求める。また
発散度演算手段による各測定された双曲線のその
自己位置における発散度を求める。これら交差
角、発散度から自己位置における測定された各双
曲線の各二つについて単位当りの変動に対する測
定位置の移動量を移動量演算手段により求める。
この求められた移動量中の最小の二つを選びそれ
と対応する主局及び従局の二つの組合せについて
それぞれ時間差を求め、自己の位置を位置演算手
段により求める。
又は前回の測定位置からその自己位置に対する主
局及び各従局の方位を演算し、これら求めた方位
から各二つの従局に対する測定双曲線のなす角度
（交差角）を交差角演算手段により求める。また
発散度演算手段による各測定された双曲線のその
自己位置における発散度を求める。これら交差
角、発散度から自己位置における測定された各双
曲線の各二つについて単位当りの変動に対する測
定位置の移動量を移動量演算手段により求める。
この求められた移動量中の最小の二つを選びそれ
と対応する主局及び従局の二つの組合せについて
それぞれ時間差を求め、自己の位置を位置演算手
段により求める。
発明の原理
双曲線航法は例えば第１図に示すように、主局
Ｍを中心として複数の従局S1，S2，S3が設けら
れ、主局Ｍの送信と同期して従局S1，S2，S3より
送信される。これら局からの送信が同時に行われ
ると、送信信号の到来時間差が一定な個所は双曲
線上に位置する。主局Ｍと主局S1との送信に対す
る到達時間差一定の線は点線となり、主局Ｍ及び
従局S2については一点鎖線となり、主局Ｍ及び従
局S3については実線となる。各主局Ｍと従局とを
結ぶ線（基線）から離れる程双曲線の間隔が広が
り、つまり発散度／ａが大きくなり、測位精度は
悪くなる。二つの従局と主局との各測定時間差と
対応した２本の双曲線の交点が自己位置であり、
その２本の測定双曲線の交差角が小さいと、僅か
の測定誤差でも測定位置は大きくずれる。従つて
２本の測定双曲線の交差角が90度に近い程、測位
精度は高くなる。
Ｍを中心として複数の従局S1，S2，S3が設けら
れ、主局Ｍの送信と同期して従局S1，S2，S3より
送信される。これら局からの送信が同時に行われ
ると、送信信号の到来時間差が一定な個所は双曲
線上に位置する。主局Ｍと主局S1との送信に対す
る到達時間差一定の線は点線となり、主局Ｍ及び
従局S2については一点鎖線となり、主局Ｍ及び従
局S3については実線となる。各主局Ｍと従局とを
結ぶ線（基線）から離れる程双曲線の間隔が広が
り、つまり発散度／ａが大きくなり、測位精度は
悪くなる。二つの従局と主局との各測定時間差と
対応した２本の双曲線の交点が自己位置であり、
その２本の測定双曲線の交差角が小さいと、僅か
の測定誤差でも測定位置は大きくずれる。従つて
２本の測定双曲線の交差角が90度に近い程、測位
精度は高くなる。
いま第２図に示すように主局Ｍ及び従局S1間の
双曲線群が１１であり、測定双曲線が１１1であ
つたとし、主局Ｍ及び従局S2間の双曲線群が１２
であり、測定双曲線が１２1であつたとする。こ
の時両双曲線１１1，１２2の交差点１３が測定位
置となる。この状態からその位置において測定誤
差により主局Ｍ及び従局S2間の測定時間が単位だ
け変化し、つまり測定双曲線が１本だけずれて１
１2となり、同様に主局Ｍ及び従局S2間の測定双
曲線も１本ずれて１２2になつたとする。この時
の測定位置は双曲線１１2，１２2の交差点１４と
なる。測定誤差は両従局について互に反対側に同
時に発生した時最大となり、その時の測位誤差は
交差点１３，１４間の距離Ｌであり、これは４本
の双曲線１１1，１１2，１２1，１２2によりほゞ
構成される平行四辺形の対角線として求まる。測
位点１３における双曲線群１１の線間隔（発散
度）をa1、双曲線群１２の線間隔（発散度）を
a2、双曲線１１1，１２1の交差角をθとすると、
２本の測定双曲線が単位だけずれたことにもとず
く測位点の変動量Ｌは次式で求まる。
双曲線群が１１であり、測定双曲線が１１1であ
つたとし、主局Ｍ及び従局S2間の双曲線群が１２
であり、測定双曲線が１２1であつたとする。こ
の時両双曲線１１1，１２2の交差点１３が測定位
置となる。この状態からその位置において測定誤
差により主局Ｍ及び従局S2間の測定時間が単位だ
け変化し、つまり測定双曲線が１本だけずれて１
１2となり、同様に主局Ｍ及び従局S2間の測定双
曲線も１本ずれて１２2になつたとする。この時
の測定位置は双曲線１１2，１２2の交差点１４と
なる。測定誤差は両従局について互に反対側に同
時に発生した時最大となり、その時の測位誤差は
交差点１３，１４間の距離Ｌであり、これは４本
の双曲線１１1，１１2，１２1，１２2によりほゞ
構成される平行四辺形の対角線として求まる。測
位点１３における双曲線群１１の線間隔（発散
度）をa1、双曲線群１２の線間隔（発散度）を
a2、双曲線１１1，１２1の交差角をθとすると、
２本の測定双曲線が単位だけずれたことにもとず
く測位点の変動量Ｌは次式で求まる。
従つて主局Ｍと各従局S1，S2，S3とについて上
記変動量Ｌを求め、その最も小さい二つに対応す
る従局を用いて測位を行えば測位誤差は最小にな
る。この(1)式を演算するためにθ、a1、a2を求め
る必要があるが、これらは次のようにして求める
ことができる。第３図に示すように焦点Ａ，Ｂで
Ａ及び原点０間の距離がＫで｜（Ａ−Ｐ）−（Ｂ−
Ｐ）｜＝2a、X2／a2−Y2／K2−a2＝１なる双曲線上の点 Ｐを通る接線は、＜APBを２等分する。二つの双
曲線の交差角θは、その交差点から測定主局及び
従局を見た角をそれぞれ２等分する２本の線の交
角となる。例えば第４図において主局Ｍ及び従局
S2に対する測定双曲線と、主局Ｍ及び従局S3に対
する測定双曲線との交差点がP1である時、＜
S2PMの２等分線１５と、＜MP1S3の２等分線１
６の交差角がθとなる。２等分線１５，１６はそ
れぞれ２本の測定双曲線の接線である。また第４
図を見れば理解されるように交差点P1から従局
S2，S3を見た角＜S2P1S3の２分の１と交差角θ
は等しい。交差点P1の緯度経度が判れば、従局
S2，S3の位置（緯度、経度）は既知であるから、
第５図に示すように交差点P1から従局S2，S3の
各方位θs2，θs3を演算により求めることができ、
この求めた方位θs2，θs3の差の２分の１θs2−θs3／
２ が交差角θとなる。
記変動量Ｌを求め、その最も小さい二つに対応す
る従局を用いて測位を行えば測位誤差は最小にな
る。この(1)式を演算するためにθ、a1、a2を求め
る必要があるが、これらは次のようにして求める
ことができる。第３図に示すように焦点Ａ，Ｂで
Ａ及び原点０間の距離がＫで｜（Ａ−Ｐ）−（Ｂ−
Ｐ）｜＝2a、X2／a2−Y2／K2−a2＝１なる双曲線上の点 Ｐを通る接線は、＜APBを２等分する。二つの双
曲線の交差角θは、その交差点から測定主局及び
従局を見た角をそれぞれ２等分する２本の線の交
角となる。例えば第４図において主局Ｍ及び従局
S2に対する測定双曲線と、主局Ｍ及び従局S3に対
する測定双曲線との交差点がP1である時、＜
S2PMの２等分線１５と、＜MP1S3の２等分線１
６の交差角がθとなる。２等分線１５，１６はそ
れぞれ２本の測定双曲線の接線である。また第４
図を見れば理解されるように交差点P1から従局
S2，S3を見た角＜S2P1S3の２分の１と交差角θ
は等しい。交差点P1の緯度経度が判れば、従局
S2，S3の位置（緯度、経度）は既知であるから、
第５図に示すように交差点P1から従局S2，S3の
各方位θs2，θs3を演算により求めることができ、
この求めた方位θs2，θs3の差の２分の１θs2−θs3／
２ が交差角θとなる。
また第３図において局Ａと局Ｂとを結ぶ基線の
上における双曲線の間隔を１とすると、Ｐ点にお
ける双曲線間隔（発散度）ａは ａ＝１／sin（φ／２） (2) で与えられる。角度φはＰ点から局Ａ，Ｂを見た
角度である。この角度φはＰ点、Ａ局、Ｂ局の各
緯度経度がわかればＰ点よりのＡ局、Ｂ局の各方
位を演算し、その両方位の差から求めることがで
きる。
上における双曲線の間隔を１とすると、Ｐ点にお
ける双曲線間隔（発散度）ａは ａ＝１／sin（φ／２） (2) で与えられる。角度φはＰ点から局Ａ，Ｂを見た
角度である。この角度φはＰ点、Ａ局、Ｂ局の各
緯度経度がわかればＰ点よりのＡ局、Ｂ局の各方
位を演算し、その両方位の差から求めることがで
きる。
「実施例」
以下この発明による双曲線航法測位装置をデツ
カ航法に適用した場合の実施例を説明する。第６
図においてアンテナ２０を通じて主局、各従局か
らの固有周波数信号がそれぞれ受信器２１ｍ，２
１ｒ，２１ｇ，２１ｐで受信される。即ち受信器
２１ｍで6fの固有周波数信号を受信し、受信器２
１ｒで赤局の8fの固有周波数信号を受信し、受信
器２１ｇで緑局の9fの固有周波数信号を受信し、
受信器２１ｐで紫局の5fの固有周波数信号を受信
する。これら受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，２
１ｐの各出力は必要に応じて中間周波数信号に変
換されてある。受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，
２１ｐの各出力は位相比較器２２ｍ，２２ｒ，２
２ｇ，２２ｐにそれぞれ供給される。一方周波数
安定度の高い基準発振器２３が設けられ、基準発
振器２３からの基準信号は可変分周器２４ｍ，２
４ｒ，２４ｇ，２４ｐにそれぞれ供給され、例え
ば1/60分周、1/45分周、1/40分周、1/72分周さ
れ、それぞれ受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，２
１ｐの各出力の周波数と等しい周波数とされて位
相比較器２２ｍ，２２ｒ，２２ｇ，２２ｐにそれ
ぞれ供給される。各位相比較器２２ｍ，２２ｒ，
２２ｇ，２２ｐからはそれぞれの受信器２１ｍ，
２１ｒ，２１ｇ，２１ｐの出力と分周器２４ｍ，
２４ｒ，２４ｇ，２４ｐの出力との位相差θn，
θr，θg，θpの各sin及びcosにそれぞれ比例した出
力が得られる。
カ航法に適用した場合の実施例を説明する。第６
図においてアンテナ２０を通じて主局、各従局か
らの固有周波数信号がそれぞれ受信器２１ｍ，２
１ｒ，２１ｇ，２１ｐで受信される。即ち受信器
２１ｍで6fの固有周波数信号を受信し、受信器２
１ｒで赤局の8fの固有周波数信号を受信し、受信
器２１ｇで緑局の9fの固有周波数信号を受信し、
受信器２１ｐで紫局の5fの固有周波数信号を受信
する。これら受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，２
１ｐの各出力は必要に応じて中間周波数信号に変
換されてある。受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，
２１ｐの各出力は位相比較器２２ｍ，２２ｒ，２
２ｇ，２２ｐにそれぞれ供給される。一方周波数
安定度の高い基準発振器２３が設けられ、基準発
振器２３からの基準信号は可変分周器２４ｍ，２
４ｒ，２４ｇ，２４ｐにそれぞれ供給され、例え
ば1/60分周、1/45分周、1/40分周、1/72分周さ
れ、それぞれ受信器２１ｍ，２１ｒ，２１ｇ，２
１ｐの各出力の周波数と等しい周波数とされて位
相比較器２２ｍ，２２ｒ，２２ｇ，２２ｐにそれ
ぞれ供給される。各位相比較器２２ｍ，２２ｒ，
２２ｇ，２２ｐからはそれぞれの受信器２１ｍ，
２１ｒ，２１ｇ，２１ｐの出力と分周器２４ｍ，
２４ｒ，２４ｇ，２４ｐの出力との位相差θn，
θr，θg，θpの各sin及びcosにそれぞれ比例した出
力が得られる。
これら位相比較器２２ｍ，２２ｒ，２２ｇ，２
２ｐの出力は第６図においてアナログマルチプレ
クサ２５に入力され、このアナログマルチプレク
サ２５は例えばマイクロコンピユータよりなるプ
ロセツサ２６により制御されて位相比較器２２
ｍ，２２ｒ，２２ｇ，２２ｐの各出力が順次選択
して取出され、それぞれAD変換器２７において
デジタル信号に変換されてプロセツサ２６内に取
込まれる。これらは第７図に示すようにプロセツ
サ２６内の記憶領域３１ｍ，３１ｒ，３１ｇ，３
１ｐにそれぞれ記憶させる。その後これら記憶し
たsinθm、cosθmについて、tan-1sinθm／cosθmを演
算 して主局からの固有周波数信号と基準発振器２３
の基準信号との位相差θnを求め、これを記憶領域
３１ｍに記憶する。同様にして各位相比較器２２
ｒ，２２ｇ，２２ｐの出力についてtan-1の演算
を行つてθr、θg、θpを求め、これらをそれぞれ記
憶領域３１ｒ，３１ｇ，３１ｐに記憶する。
２ｐの出力は第６図においてアナログマルチプレ
クサ２５に入力され、このアナログマルチプレク
サ２５は例えばマイクロコンピユータよりなるプ
ロセツサ２６により制御されて位相比較器２２
ｍ，２２ｒ，２２ｇ，２２ｐの各出力が順次選択
して取出され、それぞれAD変換器２７において
デジタル信号に変換されてプロセツサ２６内に取
込まれる。これらは第７図に示すようにプロセツ
サ２６内の記憶領域３１ｍ，３１ｒ，３１ｇ，３
１ｐにそれぞれ記憶させる。その後これら記憶し
たsinθm、cosθmについて、tan-1sinθm／cosθmを演
算 して主局からの固有周波数信号と基準発振器２３
の基準信号との位相差θnを求め、これを記憶領域
３１ｍに記憶する。同様にして各位相比較器２２
ｒ，２２ｇ，２２ｐの出力についてtan-1の演算
を行つてθr、θg、θpを求め、これらをそれぞれ記
憶領域３１ｒ，３１ｇ，３１ｐに記憶する。
その主局の信号に対する位相差θnを基準として
各従局の信号に対する位相差との差、即ちθr−
θn、θg−θn、θp−θnをそれぞれ演算して記憶領域
３２に記憶する。これら位相差の差は主局からの
固有周波数信号に対する各従局からの固有周波数
信号の位相差を示し、つまりセンチレーン（双曲
線）を示しており、これらから２本の双曲線を選
び、その双曲線の交差点位置が決定され、更にそ
の交差点の緯度経度ｘ，ｙが演算され、領域３３
に記憶される。
各従局の信号に対する位相差との差、即ちθr−
θn、θg−θn、θp−θnをそれぞれ演算して記憶領域
３２に記憶する。これら位相差の差は主局からの
固有周波数信号に対する各従局からの固有周波数
信号の位相差を示し、つまりセンチレーン（双曲
線）を示しており、これらから２本の双曲線を選
び、その双曲線の交差点位置が決定され、更にそ
の交差点の緯度経度ｘ，ｙが演算され、領域３３
に記憶される。
この２本の測定双曲線の選択のため次の処理を
行う。第８図に示すようにステツプS1でこの装置
を動作させる開始時には、操作員によりプロセツ
サ２６に入力された推定位置、その後は前回の測
定位置（メモリ領域３３内のデータ）を用い、ま
たそのデツカサービス領域における主局及びすべ
ての従局の各位置の緯度経度（これは予めメモリ
に入力されてある）を用いて、自己位置から主
局、各従局に対する方位θn1、θs1、θs2、θs3が演算
される。この演算は周知の手法により行うことが
できる。
行う。第８図に示すようにステツプS1でこの装置
を動作させる開始時には、操作員によりプロセツ
サ２６に入力された推定位置、その後は前回の測
定位置（メモリ領域３３内のデータ）を用い、ま
たそのデツカサービス領域における主局及びすべ
ての従局の各位置の緯度経度（これは予めメモリ
に入力されてある）を用いて、自己位置から主
局、各従局に対する方位θn1、θs1、θs2、θs3が演算
される。この演算は周知の手法により行うことが
できる。
次にステツプS2で各従局に対する方位θs1、θs2、
θs3を用いて、自己位置から各二つの従局を見た
角の２分の１、つまり自己位置における各２本の
測定双曲線の交差点θ12、θ13、θ23を求める。更に
ステツプS3で先に求めた方位θn1、θs1、θs2、θs3か
ら主局と三つの従局との方位の差角φ1＝θn1−
θs1、φ2＝θn1−θs2、φ3＝θn1−θs3を求め、これ
ら
角差をそれぞれ前記(2)式に代入して、自己位置に
おける各測定双曲線の発散度a1、a2、a3を求め
る。
θs3を用いて、自己位置から各二つの従局を見た
角の２分の１、つまり自己位置における各２本の
測定双曲線の交差点θ12、θ13、θ23を求める。更に
ステツプS3で先に求めた方位θn1、θs1、θs2、θs3か
ら主局と三つの従局との方位の差角φ1＝θn1−
θs1、φ2＝θn1−θs2、φ3＝θn1−θs3を求め、これ
ら
角差をそれぞれ前記(2)式に代入して、自己位置に
おける各測定双曲線の発散度a1、a2、a3を求め
る。
ステツプS2，S3でそれぞれ求めたθ12、θ13、
θ23、a1、a2、a3を用い、ステツプS4でこれらの
対応するものを(1)式に代入し、つまり をそれぞれ演算する。
θ23、a1、a2、a3を用い、ステツプS4でこれらの
対応するものを(1)式に代入し、つまり をそれぞれ演算する。
ステツプS5で求めたL1、L2、L3中の最小の二
つと対応するもの、例えばL1、L2が最小の二つ
であれば主局の他に従局S1，S2を用い、L2、L3
が最小ならば主局の他の従局S2，S3を用いて時間
差の測定を行い、先に述べたようにその双曲線の
交差点位置の緯度経度を求める。その後、ステツ
プS1に戻り同様のことを繰返す。
つと対応するもの、例えばL1、L2が最小の二つ
であれば主局の他に従局S1，S2を用い、L2、L3
が最小ならば主局の他の従局S2，S3を用いて時間
差の測定を行い、先に述べたようにその双曲線の
交差点位置の緯度経度を求める。その後、ステツ
プS1に戻り同様のことを繰返す。
「発明の効果」
以上述べたようにこの発明によれば常に最適な
測定精度が得られる従局を選択して位置測定を行
つているため、大幅な移動を行つても、常に高い
精度の測定が自動的に行われる。
測定精度が得られる従局を選択して位置測定を行
つているため、大幅な移動を行つても、常に高い
精度の測定が自動的に行われる。
第１図は主局、従局の配置と双曲線との関係を
示す図、第２図は測定誤差にもとづく測定位置の
ずれを説明するための図、第３図は自己位置に対
する二つの局方位と自己位置における双曲線との
接線との関係を示す図、第４図は自己位置よりの
従局方位と双曲線交差角との関係を示す図、第５
図は自己位置よりの各局の方向を示す図、第６図
はこの発明が適用されるデツカ航法測位装置の構
成例を示すブロツク図、第７図はプロセツサ２６
内の記憶例を示す図である。第８図はこの発明の
動作を説明するためのフローチヤートを示す。
示す図、第２図は測定誤差にもとづく測定位置の
ずれを説明するための図、第３図は自己位置に対
する二つの局方位と自己位置における双曲線との
接線との関係を示す図、第４図は自己位置よりの
従局方位と双曲線交差角との関係を示す図、第５
図は自己位置よりの各局の方向を示す図、第６図
はこの発明が適用されるデツカ航法測位装置の構
成例を示すブロツク図、第７図はプロセツサ２６
内の記憶例を示す図である。第８図はこの発明の
動作を説明するためのフローチヤートを示す。
Claims (1)
- １ 一つの主局からの電波と複数の従局からの電
波とを受信してこれらの到達時間差を測定し、何
れの双曲線上に位置しているかを求めて自己の位
置を知る双曲線航法測位装置において、推定位置
又は前回の測定位置からその自己位置から上記主
局及び従局の各方位を求める方位演算手段と、こ
れら求められた各方位から各二つの従局に対する
測定双曲線のなす角度（交差角）を求める交差角
演算手段と、自己位置における各測定された双曲
線の発散度を求める発散度演算手段と、その自己
位置における上記測定された双曲線の各二つにつ
いての単位当りの変動に対する測定位置移動量を
上記交差角、上記発散度からそれぞれ求める移動
量演算手段と、その求められた移動量中の最小の
二つを選び、その二つの主局及び従局の組合せに
対する測定双曲線から自己の位置を求める位置演
算手段とを具備する双曲線航法測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14167984A JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14167984A JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6120873A JPS6120873A (ja) | 1986-01-29 |
| JPH028666B2 true JPH028666B2 (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=15297679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14167984A Granted JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6120873A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4285729B2 (ja) | 2002-12-03 | 2009-06-24 | スガツネ工業株式会社 | ロック機構付き締付装置 |
| PT1850148E (pt) | 2005-01-24 | 2010-12-10 | Zte Corp | O método para selecção de medidas piloto de sectores múltiplos com base no modelo de localização da diferença de tempo e um sistema desse |
| JP2007218868A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Mitsubishi Electric Corp | 移動局の位置検出方法及びその移動局、位置検出装置、基地局 |
| JP2008191012A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 通信システム、車載機、車両及び送信機 |
| JP6358006B2 (ja) * | 2014-09-19 | 2018-07-18 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置 |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP14167984A patent/JPS6120873A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6120873A (ja) | 1986-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10444324B2 (en) | Single node location system and method | |
| US6300905B1 (en) | Location finding using a single base station in CDMA/TDMA systems | |
| US3866229A (en) | Method and apparatus for automatically determining position-motion state of a moving object | |
| US6529165B1 (en) | Radio positioning systems | |
| CN101855566B (zh) | 用于经由网络确定位置的系统和方法 | |
| EP1070432B1 (en) | A method and a radio system for calculating the time difference between transmmitters | |
| US3150372A (en) | Computing system | |
| US20110188389A1 (en) | Wireless Localisation System | |
| US20120032852A1 (en) | Precision Geolocation of Moving or Fixed Transmitters Using Multiple Observers | |
| JP2003506690A (ja) | 複数センサ式レーダのための登録方法 | |
| CN110174104A (zh) | 一种组合导航方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN109001675A (zh) | 一种基于相位差测量距离差的定位方法 | |
| JPH028666B2 (ja) | ||
| US20040085242A1 (en) | Synthetic Doppler system and method for locating cooperative transceivers | |
| JPH09113597A (ja) | 位置標定方法 | |
| Zachár et al. | Radio interferometric object tracking | |
| RU2651587C1 (ru) | Мультипликативный разностно-относительный способ определения координат местоположения источника импульсного радиоизлучения | |
| JPS582764A (ja) | 双曲線航法を用いた方位測定方式 | |
| JPH04164277A (ja) | 移動体の現在位置測定装置 | |
| JPS6015573A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| US20230333263A1 (en) | Location of a moving target with round trip time vectors using an airborne platform | |
| JPH1026660A (ja) | 位置測定システム | |
| JPH06308212A (ja) | 複数のアンテナを用いた到来電波方位計測方法 | |
| JPH0611560A (ja) | Ｇｐｓ測位装置 | |
| JPH03142389A (ja) | Ｇｐｓ用測位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |