JPS6120873A - 双曲線航法測位装置 - Google Patents
双曲線航法測位装置Info
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- JPS6120873A JPS6120873A JP14167984A JP14167984A JPS6120873A JP S6120873 A JPS6120873 A JP S6120873A JP 14167984 A JP14167984 A JP 14167984A JP 14167984 A JP14167984 A JP 14167984A JP S6120873 A JPS6120873 A JP S6120873A
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- station
- measurement
- slave stations
- hyperbola
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明はデツカ、ロランなどの双曲線航法を用いて自
己の位置を測定する双曲線航法測位装置゛に関する。
己の位置を測定する双曲線航法測位装置゛に関する。
双曲線航法測位装置においては主局と二つの従局とから
の各電波の到達時間差を測定し、これら二つの時間差か
ら双曲線航法チャート上の二つの双曲線を決定し、これ
ら双曲線の交点を自己の位置として求める。一般に一つ
のサービス領域において一つの主局の池に三つ以上の従
局が存在している。とれら三つ以上の各従局と主局との
電波の到達時間差をそれぞれ求め、その各時間差に対応
する双曲線を双曲線チャートから求めると、測定誤差が
なければこれら３本以上の双曲線は１点で交差すること
になる。しかし実際には測定誤差のため１点で交差しな
いため、何れの交差点が正しいか不明である。従来にお
いては求めた双曲線中の交差用度がなるべく９０度に近
く、かつ双曲線間隔が狭いものに対する双曲線交差点を
正しいものと判定している。 □ しかし最近においては測定時間差から自己の位置の緯度
経度を演算して表示することを自動的に行う双曲線航法
測位装置が用いられている。この場合においては三つ以
上の従局中の何れの二つと主局との時間差が最も誤差の
少ないものとなるかを操作者（測定者）が判定して測定
することはできない。最初に自己の位置を推定して好ま
しいと思ワれる二つの従局を設定し、これについて受信
測定を自動的に行っても、自己位置の移動に伴って好ま
しい従局が変って来る。この点に対し、従来においては
自動的に対処することができず、誤差の大きい測定を行
うおそれがあった。
の各電波の到達時間差を測定し、これら二つの時間差か
ら双曲線航法チャート上の二つの双曲線を決定し、これ
ら双曲線の交点を自己の位置として求める。一般に一つ
のサービス領域において一つの主局の池に三つ以上の従
局が存在している。とれら三つ以上の各従局と主局との
電波の到達時間差をそれぞれ求め、その各時間差に対応
する双曲線を双曲線チャートから求めると、測定誤差が
なければこれら３本以上の双曲線は１点で交差すること
になる。しかし実際には測定誤差のため１点で交差しな
いため、何れの交差点が正しいか不明である。従来にお
いては求めた双曲線中の交差用度がなるべく９０度に近
く、かつ双曲線間隔が狭いものに対する双曲線交差点を
正しいものと判定している。 □ しかし最近においては測定時間差から自己の位置の緯度
経度を演算して表示することを自動的に行う双曲線航法
測位装置が用いられている。この場合においては三つ以
上の従局中の何れの二つと主局との時間差が最も誤差の
少ないものとなるかを操作者（測定者）が判定して測定
することはできない。最初に自己の位置を推定して好ま
しいと思ワれる二つの従局を設定し、これについて受信
測定を自動的に行っても、自己位置の移動に伴って好ま
しい従局が変って来る。この点に対し、従来においては
自動的に対処することができず、誤差の大きい測定を行
うおそれがあった。
この発明の目的は好ましい従局を自動的に選択して誤差
が小さい測定位置を自動的に得ることかできる双曲線航
法測位装置を提供することにある。
が小さい測定位置を自動的に得ることかできる双曲線航
法測位装置を提供することにある。
「間舶点を解決するための手段」
この発明によれば方位演・算手段により推定位Ｗ又は前
回の測定位置からその自己位置に対する主局及び各従局
の方位を演算し、これら求めた方位から各二つの従局に
対する測定双曲線のなす角度（交差角）を交差角演算手
段によシ求める。また発散度演算手段により各測定され
た双曲線のその自己位置における発散度を求める。これ
ら交差角、発散度から自己位置における測定された各双
曲線の各二つについて単位当りの変動に対する測定位置
の移動量を移動量演算手段により求める。この求められ
た移動量中の最小の二つを選びそれと対応する主局及び
従局の二つの組合せについてそれぞれ時間差を求め、自
己の位置を位置演算手段により求める。
回の測定位置からその自己位置に対する主局及び各従局
の方位を演算し、これら求めた方位から各二つの従局に
対する測定双曲線のなす角度（交差角）を交差角演算手
段によシ求める。また発散度演算手段により各測定され
た双曲線のその自己位置における発散度を求める。これ
ら交差角、発散度から自己位置における測定された各双
曲線の各二つについて単位当りの変動に対する測定位置
の移動量を移動量演算手段により求める。この求められ
た移動量中の最小の二つを選びそれと対応する主局及び
従局の二つの組合せについてそれぞれ時間差を求め、自
己の位置を位置演算手段により求める。
発明の原理
双曲線航法は例えば第１図に示すように、主局Ｍを中心
として複数の従局Ｓ１． Ｓ２． Ｓ、が設けられ、主
局Ｍの送信と同期して従局Ｓ１．Ｓ２．ＳＢより送信さ
れる。これら局からの送信が同時に行われると、送信信
号の到来時間差が一定な個所は双曲線上に位置する。主
局Ｍと従局Ｓ１との送信に対する到達時間差一定の線は
点線となシ、主局Ｍ及び従局Ｓ２については一点鎖線と
なり、主局Ｍ及び従局Ｓ８については実線となる。各主
局Ｍと従局とを結ぶ線（基線）から離れる程双曲線の間
隔が広がり、つまり発散度／ａが大きくなり、測位精度
は悪くなる。二つの従局□と主局との各測定時間差と対
応した２本の双曲線の交点が自己位置であり、その２本
の測定双曲線の交差角が小さいと、僅かの測定誤差でも
測定位置は大きくずれる。従って２本の測定双曲線の交
差角が９０度に近い程、測位精度は高くなΣ。
として複数の従局Ｓ１． Ｓ２． Ｓ、が設けられ、主
局Ｍの送信と同期して従局Ｓ１．Ｓ２．ＳＢより送信さ
れる。これら局からの送信が同時に行われると、送信信
号の到来時間差が一定な個所は双曲線上に位置する。主
局Ｍと従局Ｓ１との送信に対する到達時間差一定の線は
点線となシ、主局Ｍ及び従局Ｓ２については一点鎖線と
なり、主局Ｍ及び従局Ｓ８については実線となる。各主
局Ｍと従局とを結ぶ線（基線）から離れる程双曲線の間
隔が広がり、つまり発散度／ａが大きくなり、測位精度
は悪くなる。二つの従局□と主局との各測定時間差と対
応した２本の双曲線の交点が自己位置であり、その２本
の測定双曲線の交差角が小さいと、僅かの測定誤差でも
測定位置は大きくずれる。従って２本の測定双曲線の交
差角が９０度に近い程、測位精度は高くなΣ。
いま第２図に示すよ−うに主局Ｍ及び従局Ｓ１間の双曲
線群が１１であ、す、測定双曲線が１１１であったとし
、主局Ｍ及び従局Ｓ２間の双曲線群が１２であり、測定
双曲線が１２１であったとする。この時雨双曲線１１１
．１２□の交差点１３が測定位置となる。この状態から
その位置において測定誤差により主局Ｍ及び従局Ｓ２間
の測定時間が屯位だけ変化し、つまシ測定双曲線が１本
だけずれて１１□、となり、同様に主局Ｍ及び従局Ｓ２
間の測定双曲線も１本ずれて１２□になったとする。こ
の時の測定位置は双曲線１１２ 、１２２の交差点１４
と々る。測定誤差は両従局について互に反対側に同時に
発生した時最大となり、その時の測位誤差は交差点１３
゜１４間の距離してあり、これは４本の双曲線１１□。
線群が１１であ、す、測定双曲線が１１１であったとし
、主局Ｍ及び従局Ｓ２間の双曲線群が１２であり、測定
双曲線が１２１であったとする。この時雨双曲線１１１
．１２□の交差点１３が測定位置となる。この状態から
その位置において測定誤差により主局Ｍ及び従局Ｓ２間
の測定時間が屯位だけ変化し、つまシ測定双曲線が１本
だけずれて１１□、となり、同様に主局Ｍ及び従局Ｓ２
間の測定双曲線も１本ずれて１２□になったとする。こ
の時の測定位置は双曲線１１２ 、１２２の交差点１４
と々る。測定誤差は両従局について互に反対側に同時に
発生した時最大となり、その時の測位誤差は交差点１３
゜１４間の距離してあり、これは４本の双曲線１１□。
１１２．１２□、１２□によりはゾ構成される平行四辺
形の対角線として求まる。測位点１３における双曲線群
１１の線間隔（発散度）をａｏ、双曲線群１２０線間隔
（発散度）をａい双曲線１１□、１２、の交差角をθと
すると、２本の測定双曲”線が単位だけずれた゛ことに
もとず〈測位点の変動量りは次式で求まる。
形の対角線として求まる。測位点１３における双曲線群
１１の線間隔（発散度）をａｏ、双曲線群１２０線間隔
（発散度）をａい双曲線１１□、１２、の交差角をθと
すると、２本の測定双曲”線が単位だけずれた゛ことに
もとず〈測位点の変動量りは次式で求まる。
従って主局Ｍと各従局Ｓ１．Ｓ２ ＋ ＳＢとについて
上記変動量りを求め、その最も小さい二つに対応する従
局を用いて測位を行えば測位誤差は最小になる。この（
１）式を演算するためにθ＋ ａＩｒ ”２ ｋ求める
必要があるが、これらは次のようにして求めることがで
きる。第３図に示すように焦点Ａ、ＢでＡ及び原点０間
の距離がＫでｌ （Ａ−ｐ ）’−線上の点Ｐを通る接
線は％＜ＡＰＲを２等分する。
上記変動量りを求め、その最も小さい二つに対応する従
局を用いて測位を行えば測位誤差は最小になる。この（
１）式を演算するためにθ＋ ａＩｒ ”２ ｋ求める
必要があるが、これらは次のようにして求めることがで
きる。第３図に示すように焦点Ａ、ＢでＡ及び原点０間
の距離がＫでｌ （Ａ−ｐ ）’−線上の点Ｐを通る接
線は％＜ＡＰＲを２等分する。
二つの双曲線の交差角θは、その交差点から測定主局及
び従局を見麩角をそれぞれ２等分する２本の線の交角と
なる。例１えば第４図において主局Ｍ及び従局Ｓ、に対
する測定双曲線と、Ａ局Ｍ及び従局Ｓｌｌに対する測定
双曲線との交差点がＰｏである時、＜８２ｐＭの２等分
啼１５と、＜ Ｍ ＰＩＳｇの２等分線１６の交差角が
θとなる。２等分線１５．１６はそれぞれ２本の測定双
曲線の接線である。また第４図を見れば理解されるよう
に交差点Ｐ０から従局ｓ、 、 ｓ、を見た角＜ ５２
ｐ１ｓ８の２舎の１と交差角θは等しい。交差点Ｐ１の
緯度経度が判れば、従局Ｓ２． ｓ８の位置（緯度、経
度）は既知゛であるがら、第５図に示すように交差点Ｐ
１がら従局ｓ２ ＋ ８６の各方位θＳ２ 、θＳ８’
ｒ演算により求めることかでき、この求めた方位θ５゜
、θ５８の差の２分の１θ５□−θｓ８ □が交差角θとなる。
び従局を見麩角をそれぞれ２等分する２本の線の交角と
なる。例１えば第４図において主局Ｍ及び従局Ｓ、に対
する測定双曲線と、Ａ局Ｍ及び従局Ｓｌｌに対する測定
双曲線との交差点がＰｏである時、＜８２ｐＭの２等分
啼１５と、＜ Ｍ ＰＩＳｇの２等分線１６の交差角が
θとなる。２等分線１５．１６はそれぞれ２本の測定双
曲線の接線である。また第４図を見れば理解されるよう
に交差点Ｐ０から従局ｓ、 、 ｓ、を見た角＜ ５２
ｐ１ｓ８の２舎の１と交差角θは等しい。交差点Ｐ１の
緯度経度が判れば、従局Ｓ２． ｓ８の位置（緯度、経
度）は既知゛であるがら、第５図に示すように交差点Ｐ
１がら従局ｓ２ ＋ ８６の各方位θＳ２ 、θＳ８’
ｒ演算により求めることかでき、この求めた方位θ５゜
、θ５８の差の２分の１θ５□−θｓ８ □が交差角θとなる。
また第３図において局Ａと局Ｂとを結ぶ基線の上におけ
る双曲線の間隔を１とすると、Ｐ点にお−ける双曲線間
隔（発散度）ａは ３＝ｔｈ（醤） で与えられる。角度φはＰ点から局Ａ、Ｂ＆見た角度で
ある。この角度φはＰ点、Ａ局、Ｂ局の各緯度経度がわ
かればＰ点よりのＡ局、Ｂ局の各方位を演算し、その両
方位の差から求めることができる。
る双曲線の間隔を１とすると、Ｐ点にお−ける双曲線間
隔（発散度）ａは ３＝ｔｈ（醤） で与えられる。角度φはＰ点から局Ａ、Ｂ＆見た角度で
ある。この角度φはＰ点、Ａ局、Ｂ局の各緯度経度がわ
かればＰ点よりのＡ局、Ｂ局の各方位を演算し、その両
方位の差から求めることができる。
「実施例」
以下この発明による双曲線航法測位装置をデツカ航法に
適用した場合の実施例１を説明する。第６図においてア
ンチ九２０を通じて主局、各従局からの固有周波数信号
がそれぞれ受信器２１ｍ。
適用した場合の実施例１を説明する。第６図においてア
ンチ九２０を通じて主局、各従局からの固有周波数信号
がそれぞれ受信器２１ｍ。
２１ｒ、２１ｇ、２ｉｐで受信される。即ち受信器２１
ｍで６ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｒで赤
局の８ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｇで緑
局の９ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｐで紫
局の５ｆの固有周波数信号を受信する。これら受信器２
１ｍ１２１ｒ１２１ｇ、２１ｐの各出力は必要１（応じ
て中間周波数信号に変換されである。受信器２１ｍ１２
１ｒ１２１ｇ、２１ｐの各出力は位相比較器２２ｍ。
ｍで６ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｒで赤
局の８ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｇで緑
局の９ｆの固有周波数信号を受信し、受信器２１ｐで紫
局の５ｆの固有周波数信号を受信する。これら受信器２
１ｍ１２１ｒ１２１ｇ、２１ｐの各出力は必要１（応じ
て中間周波数信号に変換されである。受信器２１ｍ１２
１ｒ１２１ｇ、２１ｐの各出力は位相比較器２２ｍ。
２２ｒ 、２２ｇ 、２２ｐにそれぞれ供給される。
一方周波数安定度の高い基線発振器２３が設けられ、基
準発振器２３からの基準信号は可変分周器２４ｍ、２４
ｒ、２４ｇ、２４ｐにそれぞれ供給７２分周され、それ
ぞれ受信器２１１ｎ＋２１ｒ１２１ｇ、２ｉｐの各出力
の周波数と等しい周波数とされて位相比較器２２ ｍ
ｌ ２２ ｒ ｌ ２２ ｇ １２２ｐにそれぞれ供給
される。各位相比較器２２ｍ。
準発振器２３からの基準信号は可変分周器２４ｍ、２４
ｒ、２４ｇ、２４ｐにそれぞれ供給７２分周され、それ
ぞれ受信器２１１ｎ＋２１ｒ１２１ｇ、２ｉｐの各出力
の周波数と等しい周波数とされて位相比較器２２ ｍ
ｌ ２２ ｒ ｌ ２２ ｇ １２２ｐにそれぞれ供給
される。各位相比較器２２ｍ。
２２ｒ 、２２ｇ 、２２ｐからはそれぞれの受信器２
１ｍ、２１ｒ、２１ｇ、２１ｐの出力と分周器、２４ｍ
、２４ｒ 、２４ｇ 、２４１）の出力と、の位相差θ
□、θ１．θ２．θ、の各画及び（６）にそれぞれ比１
４１ した出力が得られる。
１ｍ、２１ｒ、２１ｇ、２１ｐの出力と分周器、２４ｍ
、２４ｒ 、２４ｇ 、２４１）の出力と、の位相差θ
□、θ１．θ２．θ、の各画及び（６）にそれぞれ比１
４１ した出力が得られる。
これら位相比較器２２ｍｔ２２ｒ＋２２ｇ。
２２ｐの出力は第６図においてアナログマルチプレクサ
２５に入力され、このアナログマルチプレクサ２５は例
えばマイクロコンピュータよシなるプロセッサ２６によ
り制御されて位相比較器２２ｍ、 ’２２ｒ、２２
ｇ、２２ｐの各出力が順次選択して取出され、それぞれ
ＡＤ変換器２７においてデジタル信号に変換されてプロ
セッサ２６内に取込まれる。これらは第７図に示すよう
にプロセッサ２６内の記憶領域３１ｍ、３１ｒ、３１ｇ
、３１１）にそれぞれ記憶される。その後とれら記憶し
７（ｍθｍ。
２５に入力され、このアナログマルチプレクサ２５は例
えばマイクロコンピュータよシなるプロセッサ２６によ
り制御されて位相比較器２２ｍ、 ’２２ｒ、２２
ｇ、２２ｐの各出力が順次選択して取出され、それぞれ
ＡＤ変換器２７においてデジタル信号に変換されてプロ
セッサ２６内に取込まれる。これらは第７図に示すよう
にプロセッサ２６内の記憶領域３１ｍ、３１ｒ、３１ｇ
、３１１）にそれぞれ記憶される。その後とれら記憶し
７（ｍθｍ。
鑞θｍ
焦θｍについて’ ” ’ａｏｓｌ）ｍ を演算して
主局からの固有周波数信号と基準発振器２３の基準信号
との位相差θｍ金求め、これを記憶軸域３１ｍに記憶す
る。同様にして各位相比較器２２ 、ｒ ｒ ２２ ｇ
＋２２ｐの出力についてｔａｎ’の演算を行ってθ１
．θｇ。
主局からの固有周波数信号と基準発振器２３の基準信号
との位相差θｍ金求め、これを記憶軸域３１ｍに記憶す
る。同様にして各位相比較器２２ 、ｒ ｒ ２２ ｇ
＋２２ｐの出力についてｔａｎ’の演算を行ってθ１
．θｇ。
θ、會求め、これらをそれぞれ記憶領域３１ｒ。
３１ｇ、３１１）に記憶する。
その主局の信号に対する位相差θｍｂリムとして各従局
の信号に対する位相差との差、即ちθ、−θ□。
の信号に対する位相差との差、即ちθ、−θ□。
θ２−θ１．ｖ、−θｍをそれぞれ演算して記憶領域３
２に記憶する。これら位相差の差は主局から９固を周波
数信号に対する各従局からの固有周波数信号の位相差を
示し、つまりセンチレーン（双曲線）を示しておシ、こ
れらから２本の双曲線を選び、その双曲線の交差点位置
が決定され１．更にその交差点の緯度経度ｘ、ｙが演算
され、領域３３に記憶される。
２に記憶する。これら位相差の差は主局から９固を周波
数信号に対する各従局からの固有周波数信号の位相差を
示し、つまりセンチレーン（双曲線）を示しておシ、こ
れらから２本の双曲線を選び、その双曲線の交差点位置
が決定され１．更にその交差点の緯度経度ｘ、ｙが演算
され、領域３３に記憶される。
この２本の測定双曲線の選択のため次の処理を行う。＠
８図に示すようにステップＳ、てこの装置を動作させる
開始時には、操作員によりプロセッサ２６に入力された
推定位置、その後は前回の測定位置（メモリ領域３３内
のデータ）を用い、またそのデツカサービス領域におけ
る主局及びすべての従局の各位置の緯度経度（これは予
めメモリに入力されである）を用いて、自己位置から主
局、各従局に対する方位θｍｌ ・θ８１・θＳ２・θ
Ｓ８力ゝ演算される。この演算は周知の手法により行、
うことかできる。
８図に示すようにステップＳ、てこの装置を動作させる
開始時には、操作員によりプロセッサ２６に入力された
推定位置、その後は前回の測定位置（メモリ領域３３内
のデータ）を用い、またそのデツカサービス領域におけ
る主局及びすべての従局の各位置の緯度経度（これは予
めメモリに入力されである）を用いて、自己位置から主
局、各従局に対する方位θｍｌ ・θ８１・θＳ２・θ
Ｓ８力ゝ演算される。この演算は周知の手法により行、
うことかできる。
次にステップＳ２で各従局に対する方位θ、１．θ５□
。
。
θ８８を用いて、自己位置から各二つの従局を見た角の
２分の１、つまり自己位置における各２本の測定双曲線
の交差角θ、２．θ１８．θ２８を求める。
２分の１、つまり自己位置における各２本の測定双曲線
の交差角θ、２．θ１８．θ２８を求める。
更にステップＳ８で先に求めた方位θｍｌ ＩθＳｌｌ
θ５２１θｓ８から主局と三つの従局との方位の差角φ
、２０ｍｌ−０８１１φ２＝θｍｌ−０３２１φＢ：θ
ｍｌ−〇５８ヲ求め、これら差角をそれぞれ前記（２）
式に代入して、自己位置における各測定双曲線の発散度
ａ１．ａ２゜ａ、７に求める。
θ５２１θｓ８から主局と三つの従局との方位の差角φ
、２０ｍｌ−０８１１φ２＝θｍｌ−０３２１φＢ：θ
ｍｌ−〇５８ヲ求め、これら差角をそれぞれ前記（２）
式に代入して、自己位置における各測定双曲線の発散度
ａ１．ａ２゜ａ、７に求める。
ステップＳ２． Ｓ、でそれぞれ求めたθ１□、θ１８
゜θ２３ ＋ ａ＞ ＊ ａ２’ ＋ ａＢｔ７用い、
ステップＳ４でこれらの対応するものを（１）式に代入
し、つまり全それぞれ演算する・ ステップＳ５で求めたＬｌ、Ｌ２．Ｌ８中の最小の二つ
と対応するもの、例えばＬｌｒ Ｌ２が最小の二つであ
れば主局の曲に従局Ｓ１・Ｓ２を甲い、Ｌ２・Ｌ８が最
小ならば主局の曲に従局Ｓ２． Ｓ８を用いて時間差の
測定を行い、先に述べたようにその・双曲線の交差点位
置Ｏ緯度経度を求める。その後、ステップＳ１に戻り同
様のこと全繰返す。
゜θ２３ ＋ ａ＞ ＊ ａ２’ ＋ ａＢｔ７用い、
ステップＳ４でこれらの対応するものを（１）式に代入
し、つまり全それぞれ演算する・ ステップＳ５で求めたＬｌ、Ｌ２．Ｌ８中の最小の二つ
と対応するもの、例えばＬｌｒ Ｌ２が最小の二つであ
れば主局の曲に従局Ｓ１・Ｓ２を甲い、Ｌ２・Ｌ８が最
小ならば主局の曲に従局Ｓ２． Ｓ８を用いて時間差の
測定を行い、先に述べたようにその・双曲線の交差点位
置Ｏ緯度経度を求める。その後、ステップＳ１に戻り同
様のこと全繰返す。
「発明の効果」
以上述べたようにこの発明によれば常に最適な測定精度
が得られる従局を選択して位置測定を行っているため、
大幅な移動を行っても、常に高い精度の測定が自動的に
行われる。
が得られる従局を選択して位置測定を行っているため、
大幅な移動を行っても、常に高い精度の測定が自動的に
行われる。
第１図ｉ−１：主局、従局の配置と双曲線との関係を示
す図、第２図は測定誤差にもとづく測定位置のずれを説
明するための図、第３図は自己位置に対する二つの局方
性と自己位置における双曲線との接線との関係を示す図
、第４図は自己位置よりの従局方位と双曲線交差角との
関係を示す図５．第５図は自己位置よりの各局の方向を
示す図、第６図はこの発明が適用されるデツカ航法測位
装置の構成例を示すブロック図、第７図はプロセッサ２
６内の記憶例を示す図である。第８図はこの発明の詳細
な説明するためのフローチャートを示す。
す図、第２図は測定誤差にもとづく測定位置のずれを説
明するための図、第３図は自己位置に対する二つの局方
性と自己位置における双曲線との接線との関係を示す図
、第４図は自己位置よりの従局方位と双曲線交差角との
関係を示す図５．第５図は自己位置よりの各局の方向を
示す図、第６図はこの発明が適用されるデツカ航法測位
装置の構成例を示すブロック図、第７図はプロセッサ２
６内の記憶例を示す図である。第８図はこの発明の詳細
な説明するためのフローチャートを示す。
Claims (1)
- （１）一つの主局からの電波と複数の従局からの電波と
を受信してこれらの到達時間差を測定し、何れの双曲線
上に位置しているかを求めて自己の位置を知る双曲線航
法測位装置において、推定位置又は前回の測定位置から
その自己位置から上記主局及び各従局の各方位を求める
方位演算手段と、これら求められた各方位から各二つの
従局に対する測定双曲線のなす角度（交差角）を求める
交差角演算手段と、自己位置における各測定された双曲
線の発散度を求める発散度演算手段と、その自己位置に
おける上記測定された双曲線の各二つについての単位当
りの変動に対する測定位置移動量を上記交差角、上記発
散度からそれぞれ求める移動演算手段と、その求められ
た移動量中の最小の二つを選び、その二つの主局及び従
局の組合せに対する測定双曲線から自己の位置を求める
位置演算手段とを具備する双曲線航法測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14167984A JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14167984A JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6120873A true JPS6120873A (ja) | 1986-01-29 |
| JPH028666B2 JPH028666B2 (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=15297679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14167984A Granted JPS6120873A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 双曲線航法測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6120873A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006076830A1 (fr) | 2005-01-24 | 2006-07-27 | Zte Corporation | Procede permettant de selectionner des mesures pilotes de secteurs multiples en fonction d'un modele de localisation de difference temporelle et son systeme |
| US7226092B2 (en) | 2002-12-03 | 2007-06-05 | Sugatsune Kogyo Co., Ltd. | Fastening device with lock mechanism |
| JP2007218868A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Mitsubishi Electric Corp | 移動局の位置検出方法及びその移動局、位置検出装置、基地局 |
| JP2008191012A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 通信システム、車載機、車両及び送信機 |
| JP2016061705A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置 |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP14167984A patent/JPS6120873A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7226092B2 (en) | 2002-12-03 | 2007-06-05 | Sugatsune Kogyo Co., Ltd. | Fastening device with lock mechanism |
| WO2006076830A1 (fr) | 2005-01-24 | 2006-07-27 | Zte Corporation | Procede permettant de selectionner des mesures pilotes de secteurs multiples en fonction d'un modele de localisation de difference temporelle et son systeme |
| EP1850148A1 (en) * | 2005-01-24 | 2007-10-31 | ZTE Corporation | The method of selecting multi sector pilot measurements based on the model of time difference locating and the system thereof |
| EP1850148A4 (en) * | 2005-01-24 | 2008-09-17 | Zte Corp | METHOD FOR SELECTION OF MULTI-SECTOR PILOT MEASUREMENTS BASED ON THE MODEL OF TIME DIFFERENTIAL LOCATION AND SYSTEM THEREFOR |
| JP2007218868A (ja) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Mitsubishi Electric Corp | 移動局の位置検出方法及びその移動局、位置検出装置、基地局 |
| JP2008191012A (ja) * | 2007-02-05 | 2008-08-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 通信システム、車載機、車両及び送信機 |
| JP2016061705A (ja) * | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH028666B2 (ja) | 1990-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |