JPH0274498A

JPH0274498A - 宇宙機器格納装置

Info

Publication number: JPH0274498A
Application number: JP22513388A
Authority: JP
Inventors: Susumu Ito; 進伊藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-09-08
Filing date: 1988-09-08
Publication date: 1990-03-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、例えば宇宙用マニピュレータの子アーム等
の宇宙機器を宇宙空間において収納しておくのに用いる
宇宙機器格納装置に関する。

（従来の技術）近年、宇宙開発においては、有史以来、経験したことの
ない分野に足を踏み入れ、次々と満ちの分野を解明し、
さらに改良が加えられている。

そして、最近では、身近なものとして、気象衛星、通信
衛星、各種の科学衛星等の打上げにより、地球を大気圏
外から観測し、大気の変化とか、テレビジョン電波中継
等に供されている。これらの技術の進歩は、単なる無人
の人工衛星から宇宙ステーションをベースとして有人宇
宙航行体による地球以外の惑星の探査等を目的とする宇
宙ステーション構想にと拡大されている。

ところで、このような宇宙ステーション構想にあっては
、特にその安全性と共に、各種宇宙機器の取扱い性の簡
便化を図るために、宇宙環境に好適する各種の技術開発
が要請される。その一つの要請としては、宇宙空間にお
いて使用する宇宙機器を非使用時に収納しておく格納装
置を宇宙空間に配備し、この宇宙機器格納装置に各種の
宇宙機器を、その機能に支障を来たさな、いように収納
しておき、使用目的に応じて選択的に使用することが考
えられている。

例えば、宇宙機器としては、第４図に示すような親アー
ムｌに対して子アーム２をエンドエフェクタ３を介して
着脱自在に連結してなるマニピュレータがある。このう
ち親アーム１は、宇宙ステーション等の宇宙航行体４に
設けられた取付は台５に対して肩関節１ａ、肘関節１ｂ
及び手首関節１ｃが第１及び第２のアームｌｄ、ｌｅを
介して駆動自在に配設されており、これら眉間＠　１　
ａ、。

肩関ＷＪ１　ｂ及び手首関節１Ｃがそれぞれ０１〜ｅ６
軸回りに駆動され、大きな動作が実現される。

他方、子アーム２は先端部にグリッパやツール等の作業
具６が装着され、親アーム１に比して小さな動作が実現
される。

即ち、上記マニピュレータは、質二の大きなベイロー゛
ドを取扱う場合、その親アーム１とエンドエフェクタ３
との組合わせで使用され、例えば人間の代役として微少
な作業を行なう場合には、そのエンドエフェクタ３の先
端部に子アーム２が装着されて使用される。このため、
親アーム１とエンドエフェクタ３を組合わせて使用する
際には、子アーム２が不要となることにより、この子ア
ーム２を次の使用の際までの期間、機能に支障を来たさ
ないように保管する必要がある。

（発明が解決しようとする課題）以上述べたように、最近の宇宙開発の分野においては、
使用していない宇宙機器を機能に支障を来たさないよう
に格納しておく宇宙機器格納装置の要請がある。

この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、簡易な
構成で、かつ、宇宙機器の簡便にして確実な格納を実現
し得るようにした宇宙機器格納装置を提供することを目
的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この発明は開閉自在な蓋体が設けられた宇宙機器を収容
してなる収納隔室と、この収納隔室内に設けられる前記
宇宙機器を着脱自在に保持する保持解放機構と、前記蓋
体の開閉に連動して前記保持解放機構をロック解除及び
ロックするロック機構と、前記蓋体の開閉に連動してオ
ン−オフされるスイッチを有し、前記宇宙機器の前記保
持解放機構への着脱を検出する検出手段とを備えて宇宙
機器格納装置を構成したものである。

（作用）上記構成の宇宙機器格納装置は、宇宙機器が収納隔室に
収容されて保持解放機構に装着され、その蓋体が閉じら
れると、ロック機構が連動して保持解放機構をロックす
ると共に、スイッチがオンされ、格納が完了したのが検
出される。従って、宇宙機器が収納隔室に収納されると
、その格納完了が確認されることにより、確実な収納作
業が実現され、しかも保持解放機構とロック機構との協
働により宇宙機器力（＆ｆ実に収納保持されることによ
り、宇宙機器の機能を損うことのない、安全性の高い格
納が実現する。

（実施例）以下、この発明の実施例について、図面を参照して詳細
に説明する。

第１図はこの発明の一実施例に係る宇宙機器格納装置を
示すもので、図中１０は前記宇宙ステーション等の宇宙
航行体４に設けられた収納隔室で、その挿入口には蓋体
１１が軸１２及びカバー回転ボス１３を介して回動式に
開閉自在に設けられる。

そして、この軸１２の中間部には開閉駆動用モータ１４
がカップリング１５を介して設けられ、このモータ１５
は図示しない指令部により遠隔的に駆動制御される（第
２図参照）。

また、収納隔室１０内には、上記指令部（図示せず）に
より遠隔操作される保持解放機構１６がマニピュレータ
の子アーム２に対応して設けられる。この保持解放機構
１６にはマニピュレータの子アーム２がエンドエフェク
タ３に装着された状態で収納隔室１０内に移送されて着
装され、その保持状態で、エンドエフェクタ３から離脱
される。

そして、保持解放機構１６に着装された子アーム２を再
びエンドエフェクタ３に装着する場合には、先ずエンド
エフェクタ３が収納隔室１０内まで移動されて該エンド
エフェクタ３に着装され、その後、保持が解放されて離
脱される。また、保持解放機構１６には第３図に示すよ
うに、ロック機構１７が内蔵され、このロック機構１７
は軸受１８ａ、１８ｂを介して矢印Ａ、Ｂ方向に移動自
在に設けられた作動部材１９の一端部が対向される。こ
の作動部材１９は、図示しない付勢機構により矢印Ｂ方
向に付勢力が付与されており、その他端部が上記蓋体１
１に対向されている。そして、この作動部材１９は、蓋
体１１が閉じられると、上記付勢機構（図示せず）の付
勢力に抗して矢印Ａ方向に移動してロック機Ｒ５１７を
作動させて保持解放機構１６をロックさせ、その蓋体１
６が開かれると、上記付勢機構（図示せず）の付勢力に
より矢印Ｂ方向に移動してロツキ機構１７から離間され
て保持解放機構１６のロックを解除せしめる。また、作
動部材１９にはドグと称するスイッチ駆動部１９ａが形
成され、このスイッチ駆動部１９ａは着脱検出用のマイ
クロスイッチ２０の操作部２０ａに対向される。このマ
イクロスイッチ２０の出力端は上記指令部（図示せず）
の表示装置に接続される。

上記構成において、収納隔室１ｏに子アーム２を格納す
る場合は、先ず子アーム２をエンドエフェクタ３に装着
した状態で収納隔室ｌｏ内に移送して保持解放機構１６
に着装し、その後、エンドエフェクタ３から離脱されて
該エンドエフェクタ３のみが収納隔室１０から離間され
る。次に、モータ１４が駆動制御されて、蓋体１１が閉
方向に回動され、収納隔室１０は、その挿入口が閉じら
れる。同時に、蓋体１１は作動部材１９を上記付勢機ｉ
ｌｌ！　（図示せず）の付勢力に抗して矢印Ａ方向に移
動付勢する。すると、作動ｍに、材１９は、その一端部
がロック機構１７を作動して保持解放機（１η１６を保
持状態でロックすると共に、そのスイッチ駆動部１９ａ
がマイクロスイッチ２０の操作部２０ａをオフからオン
に切換える。ここで、マイクロスイッチ２０は上記指令
部（図示せず）の表示装置（図示せず）に対してオン信
号を出力して、格納完了状態を表示せしめる。

また、上記子アーム２の格納状態から再びエンドエフェ
クタ３に装着する場合は、先ずモータ〕４が反転駆動さ
れて蓋体１１が開かれる。すると、作動部材１９は上記
付勢機構（図示せず）の付勢力により矢印Ｂ方向に移動
され、ロック機構１７による保持解放機構１６のロック
を解除せしめると共に、そのスイッチ駆動部１９ａによ
りマイクロスイッチ２０をオンからオフに切換える。

ここで、上記指令部（図示せず）が操作されて、マニピ
ュレータのエンドエフェクタ３が収納隔室内まで移動さ
れて、該エンドエフェクタ３に対して子アーム２が着装
され、その後、保持解放機構１６が解放されて離脱され
る。

このように、上記宇宙機器格納装置は、子アーム２が収
納隔室１０に収容されて保持解放機構１６に装着され、
その蓋体１１が閉じられると、ロック機構１６が連動し
て保持解放機構１６をロックすると共に、マイクロスイ
ッチ２０がオンされて、格納が完了したのが検出できる
ように構成したことにより、確実な収納作業が実現され
、しかも保持解放機構１６とロック機構１７との協働に
より子アーム２が確実に収納保持されるため、子アーム
２の機能を損うことのない、安定した格納が実現する。

なお、上記実施例では、宇宙機器としてマニピュレータ
の子アーム２の格納をする場合を代表して説明したが、
これに限ることなく、適用可能である。

また、この発明は、蓋体１１の回動機構等の各部構造に
ついては、上記実施例で説明した構造に限ることなく、
各種構造のものが適用能なもので、その要旨を逸脱しな
い範囲で種々の変形を実施し得ることは勿論である。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明によれば、簡易な構成で
、かつ、宇宙機器の簡便にして確実な格納を実現し得る
ようにした宇宙機器格納装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る宇宙機器格納装置を
示す構成図、第２図及び第３図はそれぞれ第１図の要部
を取出して示す詳細図、第４図はこの発明の適用される
宇宙用マニピュレータを示す構成図である。１・・・親アーム、１ａ・・・肩関節、１ｂ・・・肘関
節、ＩＣ・・・手首関節、２・・・子アーム、３・・・
エンドエフェクタ、４・・・宇宙航行体、５・・・取付
は台、６・・・作業具、１０・・・収納隔室、１１・・
・蓋体、１２・・・軸、１３・・・カバー回転ボス、１
４・・・モータ、１５・・・カップリング、１６・・・
保持解放機構、１７・・・ロック機構、１８ａ、１８ｂ
・・・軸受、１９・・・作動部材、１９ａ・・・スイッ
チ駆動部、２０・・・マイクロスイッチ、２０ａ・・・
操作部。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第（ｂ）

Claims

【特許請求の範囲】

開閉自在な蓋体が設けられた宇宙機器を収容してなる収
納隔室と、この収納隔室内に設けられる前記宇宙機器を
着脱自在に保持する保持解放機構と、前記蓋体の開閉に
連動して前記保持解放機構をロック解除及びロックする
ロック機構と、前記蓋体の開閉に連動してオン−オフさ
れるスイッチを有し、前記宇宙機器の前記保持解放機構
への着脱を検出する検出手段とを具備したことを特徴と
する宇宙機器格納装置。