JPH0273474A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
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- JPH0273474A JPH0273474A JP63226761A JP22676188A JPH0273474A JP H0273474 A JPH0273474 A JP H0273474A JP 63226761 A JP63226761 A JP 63226761A JP 22676188 A JP22676188 A JP 22676188A JP H0273474 A JPH0273474 A JP H0273474A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 21
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
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- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/42—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation
- G06V10/422—Global feature extraction by analysis of the whole pattern, e.g. using frequency domain transformations or autocorrelation for representing the structure of the pattern or shape of an object therefor
- G06V10/426—Graphical representations
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- G—PHYSICS
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- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/64—Three-dimensional objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
- G06T2207/10012—Stereo images
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/12—Acquisition of 3D measurements of objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0081—Depth or disparity estimation from stereoscopic image signals
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- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0092—Image segmentation from stereoscopic image signals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、同一の処理対象物体を異なる複数の位置で撮
像した画像を処理することにより三次元空間中の物体を
構成する面を特定しその情報を得るための画像処理方法
に関する。
像した画像を処理することにより三次元空間中の物体を
構成する面を特定しその情報を得るための画像処理方法
に関する。
三次元空間における位置関係等の情報を得る手法として
、二つの撮像装置により異なる位置から同一物体を撮像
した画像に基づいて画像処理を行う、所謂ステレオ法が
知られている。
、二つの撮像装置により異なる位置から同一物体を撮像
した画像に基づいて画像処理を行う、所謂ステレオ法が
知られている。
具体的には、二つの撮像装置により撮像された濃淡画像
それぞれから明るさの差に基づいて同一の明るさの領域
を抽出し、そのエツジ検出を行い、検出されたエツジ単
位で両画像間の対応付けを行う。相互に対応するエツジ
については三角測量の原理に基づいて距離に関する情報
が得られる。
それぞれから明るさの差に基づいて同一の明るさの領域
を抽出し、そのエツジ検出を行い、検出されたエツジ単
位で両画像間の対応付けを行う。相互に対応するエツジ
については三角測量の原理に基づいて距離に関する情報
が得られる。
ところで上述の手法では、検出されたエツジについては
距離情報は得られるが、物体の面上の各点についての情
報は得られない。そこで、距離の情報が得られたエツジ
の情報を用いて面の情報を求めることになるが、しかし
エツジのいずれの側の領域が実在する平面であるかある
いは両方の領域が実在する平面であるかを決定すること
が出来なければ、実在しない面を実在するかの如く判断
する可能性がある。
距離情報は得られるが、物体の面上の各点についての情
報は得られない。そこで、距離の情報が得られたエツジ
の情報を用いて面の情報を求めることになるが、しかし
エツジのいずれの側の領域が実在する平面であるかある
いは両方の領域が実在する平面であるかを決定すること
が出来なければ、実在しない面を実在するかの如く判断
する可能性がある。
また、上述の手法では、画像の接続点、線及び領域がそ
れぞれ対象物体の頂点、エツジ、面に対応している点に
着目している。このため、対象物体がいずれの頂点にお
いても正確に３平面が交差している３面頂点の多面体あ
るいは折紙のモデルをも含む３面以下頂点に対象が限定
されており、現実には平面相互の構成に関して複数の解
釈が成立する余地がある。
れぞれ対象物体の頂点、エツジ、面に対応している点に
着目している。このため、対象物体がいずれの頂点にお
いても正確に３平面が交差している３面頂点の多面体あ
るいは折紙のモデルをも含む３面以下頂点に対象が限定
されており、現実には平面相互の構成に関して複数の解
釈が成立する余地がある。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、
ステレオ画像から得られたエツジの情報に基づいて更に
実在する平面を抽出するための画像処理方法の提供を目
的とする。また本発明は、上述の如（して実在する平面
を抽出することにより更に各エツジを平面相互の関係に
応じて分類し得る画像処理方法の提供を目的とする。
ステレオ画像から得られたエツジの情報に基づいて更に
実在する平面を抽出するための画像処理方法の提供を目
的とする。また本発明は、上述の如（して実在する平面
を抽出することにより更に各エツジを平面相互の関係に
応じて分類し得る画像処理方法の提供を目的とする。
本発明に係る画像処理方法は、三次元空間中に位置する
同一の認識対象を同一平面上の異なる位置に配された複
数の撮像装置により撮像した複数の画像それぞれから共
通の線分の情報を得て、それらが連結されて閉塞された
境界線にて囲繞される平面を抽出する画像処理方法にお
いて、求められた境界線の各線分について、それぞれの
線分に沿う両方向のセグメントを設定し、各セグメント
を、物体がその後方の物体または背景を隠している面の
境界を表す実セグメント、その前記撮像装置側の物体と
その後方の物体または背景との境界を表す虚セグメント
及びいずれとも決定不可能な未確認セグメントに分類し
、それぞれの境界線について、総ての実セグメントを含
み虚セグメントを含まないセグメントの組合わせにて平
面を仮定し、総てのセグメントが仮定された平面上また
はその平面によって分割された二つの空間の内の前記撮
像装置側の空間に位置するような唯一の平面である場合
に前記仮定された平面を実在する平面として抽出し、前
記抽出された平面上のセグメントを実セグメントとし、
前記抽出された平面の前記撮像装置側の空間に位置する
セグメントを虚セグメントとして未確認セグメントを分
類し、それぞれのエツジについて、それぞれに沿う両セ
グメントが実セグメントである場合は二つの面の交線を
表す稜エツジとして、また一方のみが実セグメントであ
る場合は物体と背景またはその後方に位置する物体に対
する輪郭を表す輪郭エツジとして分類し、前記稜エツジ
を、その両側に位置する実在する平面相互間の法線方向
角度により凹エツジ。
同一の認識対象を同一平面上の異なる位置に配された複
数の撮像装置により撮像した複数の画像それぞれから共
通の線分の情報を得て、それらが連結されて閉塞された
境界線にて囲繞される平面を抽出する画像処理方法にお
いて、求められた境界線の各線分について、それぞれの
線分に沿う両方向のセグメントを設定し、各セグメント
を、物体がその後方の物体または背景を隠している面の
境界を表す実セグメント、その前記撮像装置側の物体と
その後方の物体または背景との境界を表す虚セグメント
及びいずれとも決定不可能な未確認セグメントに分類し
、それぞれの境界線について、総ての実セグメントを含
み虚セグメントを含まないセグメントの組合わせにて平
面を仮定し、総てのセグメントが仮定された平面上また
はその平面によって分割された二つの空間の内の前記撮
像装置側の空間に位置するような唯一の平面である場合
に前記仮定された平面を実在する平面として抽出し、前
記抽出された平面上のセグメントを実セグメントとし、
前記抽出された平面の前記撮像装置側の空間に位置する
セグメントを虚セグメントとして未確認セグメントを分
類し、それぞれのエツジについて、それぞれに沿う両セ
グメントが実セグメントである場合は二つの面の交線を
表す稜エツジとして、また一方のみが実セグメントであ
る場合は物体と背景またはその後方に位置する物体に対
する輪郭を表す輪郭エツジとして分類し、前記稜エツジ
を、その両側に位置する実在する平面相互間の法線方向
角度により凹エツジ。
凸エツジ及び平坦エツジに分類することを特徴とする。
本発明方法では、セグメントの分類結果により物体がそ
の後方または背景を隠している面の境界を表すセグメン
トを抽出し、これから実在する平面のみが生成され、更
にセグメントの分類結果によりエツジの分類が行われる
。
の後方または背景を隠している面の境界を表すセグメン
トを抽出し、これから実在する平面のみが生成され、更
にセグメントの分類結果によりエツジの分類が行われる
。
以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。
る。
第１図は本発明方法の実施に使用される画像処理装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
この装置は、全体の制御中枢としてのコンピュータシス
テム１．二台の撮像装置としてのテレビジョンカメラユ
ニット２及び３１画像メモリ４． ＣＲＴデイスプレィ
５．プリンタ６、フロッピーディスクシステ、／、７．
キーボードターミナル８及びそれぞれを接続するデータ
バス９等にて構成されている。
テム１．二台の撮像装置としてのテレビジョンカメラユ
ニット２及び３１画像メモリ４． ＣＲＴデイスプレィ
５．プリンタ６、フロッピーディスクシステ、／、７．
キーボードターミナル８及びそれぞれを接続するデータ
バス９等にて構成されている。
テレビジョンカメラユニット２及び３はそれぞれ、前方
のシーンを撮像してたとえば５１２Ｘ５１２画素区分の
アナログ画像データを出力する同一諸元のＩＴＶカメラ
２１．３１及びその出力アナログデータをディジタル変
換してたとえば２５６階調のディジタル画像データを生
成するＡ／Ｄ変換器２２．３２等にて構成されている。
のシーンを撮像してたとえば５１２Ｘ５１２画素区分の
アナログ画像データを出力する同一諸元のＩＴＶカメラ
２１．３１及びその出力アナログデータをディジタル変
換してたとえば２５６階調のディジタル画像データを生
成するＡ／Ｄ変換器２２．３２等にて構成されている。
ＩＴＶカメラ２１．３１は第２図に示す如く、 ＩＴＶ
カメラ２１を左側に、ＩＴＶカメラ３１を右側に配置し
て水平に並べられており、それぞれの光軸２１１．３１
１は並行且つそれぞれの撮像面２１２．３１２は同一面
上に位置されている。従って、両措像面２１２．３１２
の下辺をそれぞれＸＬ軸、 ＸＲ軸、左辺をそれぞれＹ
ｌ、軸。
カメラ２１を左側に、ＩＴＶカメラ３１を右側に配置し
て水平に並べられており、それぞれの光軸２１１．３１
１は並行且つそれぞれの撮像面２１２．３１２は同一面
上に位置されている。従って、両措像面２１２．３１２
の下辺をそれぞれＸＬ軸、 ＸＲ軸、左辺をそれぞれＹ
ｌ、軸。
ＹＲ軸とすると、ＸＬ軸とＸＲ軸とは同一直線上に位置
し、Ｙｌ軸とＹＲ軸とは平行である。
し、Ｙｌ軸とＹＲ軸とは平行である。
画像メモリ４は書込み、読出しが自由なＲＡＭであり、
ＩＴＶカメラ２１にて撮像された左画像及びＩＴＶカメ
ラ３１にて撮像された右画像のディジタル画像データは
勿論のこと、他の種々のデータの格納に使用される。
ＩＴＶカメラ２１にて撮像された左画像及びＩＴＶカメ
ラ３１にて撮像された右画像のディジタル画像データは
勿論のこと、他の種々のデータの格納に使用される。
ＣＲＴデイスプレィ５及びプリンタ６はコンピュータシ
ステムｌの処理結果等の出力に、またフロッピーディス
クシステム７はコンピュータシステムｌの処理結果を登
録しておくためにそれぞれ使用される。更にキーボード
ターミナル８はオペレータによる種々の指令の入力等に
使用される。
ステムｌの処理結果等の出力に、またフロッピーディス
クシステム７はコンピュータシステムｌの処理結果を登
録しておくためにそれぞれ使用される。更にキーボード
ターミナル８はオペレータによる種々の指令の入力等に
使用される。
第３図は上述のような画像処理装置により実施される本
発明方法の手順を示すジェネラルフローチャートである
。
発明方法の手順を示すジェネラルフローチャートである
。
まず第１図に示した画像処理装置の初期化を実行した後
（ステップ３１）、ＩＴＶカメラ２１．３１により左右
の画像を撮像する（ステップＳ２）。
（ステップ３１）、ＩＴＶカメラ２１．３１により左右
の画像を撮像する（ステップＳ２）。
次に、−次微分オペレータにより画像の各点についてエ
ツジの強さと方向を求め、エツジの細線化、闇値処理、
延長処理等により画像上のそれぞれの領域を囲褐する閉
塞したエツジを得る（ステップＳ３）。
ツジの強さと方向を求め、エツジの細線化、闇値処理、
延長処理等により画像上のそれぞれの領域を囲褐する閉
塞したエツジを得る（ステップＳ３）。
次に領域が右側に見えるようにエツジを追跡し、領域の
境界線を求めて領域分割を行う（ステップ３４）。この
境界線を分岐点で分割した後、更に曲率が一定値以上の
屈曲点で分割する。分割された線分に対して直線または
２次曲線の当て嵌めを行ってセグメント化する（ステッ
プＳ５）。
境界線を求めて領域分割を行う（ステップ３４）。この
境界線を分岐点で分割した後、更に曲率が一定値以上の
屈曲点で分割する。分割された線分に対して直線または
２次曲線の当て嵌めを行ってセグメント化する（ステッ
プＳ５）。
第４図は境界線を求めた例を示す模式図である。
ハンチングを付した領域Ｒには外周境界Ｂと穴の境界Ｈ
とが有り、各境界線はそれぞれを構成するセグメントＳ
のリストにより表現される。以下のセグメントの対応付
けはこのデータ構造上で行われる（ステップＳ６）。
とが有り、各境界線はそれぞれを構成するセグメントＳ
のリストにより表現される。以下のセグメントの対応付
けはこのデータ構造上で行われる（ステップＳ６）。
たとえば第５図に示す如き三次元ブロックについて考え
ると、ブロックは８１〜Ｂ４の四つの境界線により表現
される。各境界線８１−８４を構成するセグメントは実
際にはエツジ上に位置するが、各エツジにはその右側に
領域が存在することを表すセグメントが存在しているた
め、相互に逆向きの二つのセグメントが存在する。
ると、ブロックは８１〜Ｂ４の四つの境界線により表現
される。各境界線８１−８４を構成するセグメントは実
際にはエツジ上に位置するが、各エツジにはその右側に
領域が存在することを表すセグメントが存在しているた
め、相互に逆向きの二つのセグメントが存在する。
ところで、たとえば境界線Ｂ４上に存在するセグメント
は実際には存在しない面を表す虚セグメントである。虚
セグメントは実際には存在しない面があたかも実在する
ように表現するため、除去する必要がある。この手法に
ついては後述する。
は実際には存在しない面を表す虚セグメントである。虚
セグメントは実際には存在しない面があたかも実在する
ように表現するため、除去する必要がある。この手法に
ついては後述する。
次にオフルージョンを検出する（ステップＳ７）。
第６図に処理手順の模式図を示す。第６図（ａ）はＩＴ
Ｖカメラ２１．３１によりそれぞれ撮像された左右の原
画像、同（ｂｌは原画像から抽出されたセグメントを示
す画像、同（Ｃ）はオフルージョンの検出結果（○が付
されている）を示す画像である。
Ｖカメラ２１．３１によりそれぞれ撮像された左右の原
画像、同（ｂｌは原画像から抽出されたセグメントを示
す画像、同（Ｃ）はオフルージョンの検出結果（○が付
されている）を示す画像である。
次にセグメントの方向とオフルージョンの検出位置とに
基づいてセグメントの分類を行う（ステップＳ８）。
基づいてセグメントの分類を行う（ステップＳ８）。
オフルージョン点では第７図に示す如く、明らかな実セ
グメント （太線）と明らかな虚セグメント （破線）
とが見い出される。ここで、明らがな実セグメントとは
、物体の表面を構成する実在する平面が画像上でその後
方の物体または背景を隠している境界を表すセグメント
であり、また虚セグメントとは、画像上で撮像装置に近
い側に位置する物体とその後方の物体との境界または背
景との境界を表すセグメントである。そして、明らかな
実セグメントであるかまたは明らかな虚セグメントであ
るかを判定出来ない他のセグメントを未確認セグメント
とする。この未確認セグメント （細線）が実セグメン
トであるか虚セグメントであるかを判定する手順は以下
の如くである。
グメント （太線）と明らかな虚セグメント （破線）
とが見い出される。ここで、明らがな実セグメントとは
、物体の表面を構成する実在する平面が画像上でその後
方の物体または背景を隠している境界を表すセグメント
であり、また虚セグメントとは、画像上で撮像装置に近
い側に位置する物体とその後方の物体との境界または背
景との境界を表すセグメントである。そして、明らかな
実セグメントであるかまたは明らかな虚セグメントであ
るかを判定出来ない他のセグメントを未確認セグメント
とする。この未確認セグメント （細線）が実セグメン
トであるか虚セグメントであるかを判定する手順は以下
の如くである。
境界線は第８図（ａ）の模式図及び山）の表に示すよう
に、そのセグメントの状況により４１！類に、また右回
りであるか左回りであるかにより２種類に、計８種類に
分類される。即ち、明らかな実セグメントも明らかな虚
セグメントも含まない未確認セグメントのみの境界線（
■及び■）、明らかな実セグメント及び未確認セグメン
トのみを含む境界線（■及び■）。明らかな虚セグメン
ト及び未確認セグメントのみを含む境界線（■及び■）
、明らかな実セグメントと明らかな虚セグメントの双方
を含む境界線（■及び■）である。
に、そのセグメントの状況により４１！類に、また右回
りであるか左回りであるかにより２種類に、計８種類に
分類される。即ち、明らかな実セグメントも明らかな虚
セグメントも含まない未確認セグメントのみの境界線（
■及び■）、明らかな実セグメント及び未確認セグメン
トのみを含む境界線（■及び■）。明らかな虚セグメン
ト及び未確認セグメントのみを含む境界線（■及び■）
、明らかな実セグメントと明らかな虚セグメントの双方
を含む境界線（■及び■）である。
まず手）［（１１として、総ての実セグメントを含み虚
セグメントを含まないセグメントの組合わせにて平面を
仮定する。
セグメントを含まないセグメントの組合わせにて平面を
仮定する。
次に手順（２）として、境界線トで総てのセグメントが
手）ＩＩ！ （１１で仮定された平面またはその平面の
上空（平面の上空とは、その平面によって分割された二
つの空間の内の視点、即ち撮像位置側に位置する空間を
意味する）に存在するような平面が唯一存在する場合に
、その平面が実在する平面（実平面と称する）であると
決定する。
手）ＩＩ！ （１１で仮定された平面またはその平面の
上空（平面の上空とは、その平面によって分割された二
つの空間の内の視点、即ち撮像位置側に位置する空間を
意味する）に存在するような平面が唯一存在する場合に
、その平面が実在する平面（実平面と称する）であると
決定する。
以上により実平面上のセグメントは実セグメントであり
、実平面の上空に位置するセグメントは虚セグメントで
あるとそれぞれ決定され、未確認セグメントの分類が可
能になるので、虚セグメントを除去する（ステップ３９
）。そして、実セグメントの情報に基づいて実平面の生
成を行う （ステップ３１０）。
、実平面の上空に位置するセグメントは虚セグメントで
あるとそれぞれ決定され、未確認セグメントの分類が可
能になるので、虚セグメントを除去する（ステップ３９
）。そして、実セグメントの情報に基づいて実平面の生
成を行う （ステップ３１０）。
以下、具体的例に即して説明する。
第９図に示す如く、一つのブロック上に他のブロックが
載置されているシーンについて考える。
載置されているシーンについて考える。
抽出された境界線を８１〜Ｂ７とし、虚セグメントが含
まれていない右回りの境界Ｂ１．Ｂ２．Ｂ３．Ｂ５．Ｂ
６を対象とする。
まれていない右回りの境界Ｂ１．Ｂ２．Ｂ３．Ｂ５．Ｂ
６を対象とする。
まず、セグメン）３１１−３１４にて構成される境界線
Ｂｌ上のセグメントについて手１１ｉ（１１を実行する
。
Ｂｌ上のセグメントについて手１１ｉ（１１を実行する
。
セグメン）Ｓｌｌ及びＳ１２にて平面を仮定すると、境
界線Ｂｌ上の他のセグメント５１３．５１４はこの仮定
された平面上に存在することは明白である。従って、千
ｉｌｌ！ （２１を実行すると、セグメントＳｌｌ、
３１２にて仮定される平面は実平面であり、他のセグメ
ン） Ｓ１３ ５１４をも含めて境界線Ｂｌを構成する
総てのセグメントＳ１１．Ｓ１２．Ｓ１３，５１４を実
セグメントであると決定する。他の平面Ｂ２． Ｂ３．
８５． Ｂ６に関しても同様の結果が得られる。
界線Ｂｌ上の他のセグメント５１３．５１４はこの仮定
された平面上に存在することは明白である。従って、千
ｉｌｌ！ （２１を実行すると、セグメントＳｌｌ、
３１２にて仮定される平面は実平面であり、他のセグメ
ン） Ｓ１３ ５１４をも含めて境界線Ｂｌを構成する
総てのセグメントＳ１１．Ｓ１２．Ｓ１３，５１４を実
セグメントであると決定する。他の平面Ｂ２． Ｂ３．
８５． Ｂ６に関しても同様の結果が得られる。
次に、セグメント３４１〜３４８にて構成され、その内
の８４３及び３４６が虚セグメントである右回りの境界
線Ｂ４について考える。手順（１１に従って、セグメン
トＳ４３．Ｓ４６以外のセグメントの組合わせにて平面
を仮定する。ここで、二つのブロックが接触している場
合（一方が他方の上に載置されている場合）と離隔して
いる場合とに分けて考える。
の８４３及び３４６が虚セグメントである右回りの境界
線Ｂ４について考える。手順（１１に従って、セグメン
トＳ４３．Ｓ４６以外のセグメントの組合わせにて平面
を仮定する。ここで、二つのブロックが接触している場
合（一方が他方の上に載置されている場合）と離隔して
いる場合とに分けて考える。
まず、両ブロックが接触している場合は、たとえばセグ
メント３４１と３４２とで平面を仮定すると、他の未確
認セグメントは総てこの平面上に存在するため、手順（
２）に従ってセグメントＳ ４３． Ｓ４６以外のセグ
メントは、第１Ｏ図（ａｌに示す如く、総て実セグメン
ト（実線）であると決定する。
メント３４１と３４２とで平面を仮定すると、他の未確
認セグメントは総てこの平面上に存在するため、手順（
２）に従ってセグメントＳ ４３． Ｓ４６以外のセグ
メントは、第１Ｏ図（ａｌに示す如く、総て実セグメン
ト（実線）であると決定する。
両ブロックが非接触である場合には、手）１１により総
てのセグメントによる平面の仮定を試みる。
てのセグメントによる平面の仮定を試みる。
まず、３４４，５４５の二つのセグメントで平面を仮定
すると、手順（２）においてセグメント５４１等が仮定
された平面より更に遠い位置に存在することになるため
、この面は実平面ではない。
すると、手順（２）においてセグメント５４１等が仮定
された平面より更に遠い位置に存在することになるため
、この面は実平面ではない。
次に、セグメン）３４５．Ｓ４７の組合わせで平面を仮
定した場合には、相互にねじれの位置にあるため、平面
の決定は出来ない。またセグメントＳ４５゜３４８の組
合わせでは、手ＩＪｉ （２＋においてセグメント５４
１等が平面のより更に遠い位置に存在するため、実平面
ではない。更にセグメントＳ４１．Ｓ４２の組合わせで
はセグメンｌ−３４７，３４８が仮定された平面上に位
置し、セグメントＳ４３． Ｓ４４． Ｓ４５．３４６
は総て平面の上空に位置するため、手順（２）によりこ
の平面は実平面として決定することが出来、第１０回申
）に示す如く、セグメントＳ４１．Ｓ４２．Ｓ４７．Ｓ
４８は実セグメントとして、また他を虚セグメントとし
て決定出来る。
定した場合には、相互にねじれの位置にあるため、平面
の決定は出来ない。またセグメントＳ４５゜３４８の組
合わせでは、手ＩＪｉ （２＋においてセグメント５４
１等が平面のより更に遠い位置に存在するため、実平面
ではない。更にセグメントＳ４１．Ｓ４２の組合わせで
はセグメンｌ−３４７，３４８が仮定された平面上に位
置し、セグメントＳ４３． Ｓ４４． Ｓ４５．３４６
は総て平面の上空に位置するため、手順（２）によりこ
の平面は実平面として決定することが出来、第１０回申
）に示す如く、セグメントＳ４１．Ｓ４２．Ｓ４７．Ｓ
４８は実セグメントとして、また他を虚セグメントとし
て決定出来る。
続いて、実セグメントが存在しない左回りの境界線Ｂ７
について考える。右側の周囲の面が床面あるいは道路等
のように既に実平面として定義されており、下側に位置
するブロックがその上に接触している場合は、第１１図
（ａ）に示す如く、下側のブロックの下辺の二つのセグ
メントは実セグメントとする。
について考える。右側の周囲の面が床面あるいは道路等
のように既に実平面として定義されており、下側に位置
するブロックがその上に接触している場合は、第１１図
（ａ）に示す如く、下側のブロックの下辺の二つのセグ
メントは実セグメントとする。
一方、ブロック全体が空間中に浮いている場合は、第１
１図中）に示す如く、境界線の総てのセグメントは虚セ
グメントであるとする。
１図中）に示す如く、境界線の総てのセグメントは虚セ
グメントであるとする。
次に第１２図に示す如き穴の空いたブロックの例につい
て考える。なお、ここでは上述の例には現れなかった種
類の境界線についてのみ考える。
て考える。なお、ここでは上述の例には現れなかった種
類の境界線についてのみ考える。
実セグメントを含む左回りの境界線Ｂ４は穴に対する境
界線である。換言すれば、オフルー２５フ点が存在しな
い左回りの境界線は穴とは見做さない。穴の境界上のセ
グメントで同様に手ｉｌｌ Ｔｌ）及び手順（２）を実
行すると、境界線Ｂ４上の総てのセグメントは実セグメ
ントであると決定出来る。
界線である。換言すれば、オフルー２５フ点が存在しな
い左回りの境界線は穴とは見做さない。穴の境界上のセ
グメントで同様に手ｉｌｌ Ｔｌ）及び手順（２）を実
行すると、境界線Ｂ４上の総てのセグメントは実セグメ
ントであると決定出来る。
虚セグメントが存在する穴の内側の右回りの境界線８５
．８６を考える。第１３図に示す如く、境界線Ｂ５上の
セグメントＳ５１．Ｓ５２． Ｓ５３．Ｓ５４について
手順（１）を実行する。セグメント３５３．Ｓ５４にて
平面を仮定すると、セグメントＳ５１はその下側に位置
するため手順（２）により実平面とは考えられない。
．８６を考える。第１３図に示す如く、境界線Ｂ５上の
セグメントＳ５１．Ｓ５２． Ｓ５３．Ｓ５４について
手順（１）を実行する。セグメント３５３．Ｓ５４にて
平面を仮定すると、セグメントＳ５１はその下側に位置
するため手順（２）により実平面とは考えられない。
セグメントＳ５３と同Ｓ５１とはねじれの関係にあるの
で、平面は仮定出来ない。
で、平面は仮定出来ない。
セグメント３５２は虚セグメントであるから、残りの組
合わせ、即ちセグメントＳ５４．Ｓ５１にて平面を仮定
する。この場合、セグメント３５２．５５３はこのセグ
メント３５４，５５１にて仮定された平面の上空に位置
するので、この平面を実平面として決定し、セグメント
３５４，５５１は実セグメント、同３５２． Ｓ５３は
虚セグメントであると決定出来る。
合わせ、即ちセグメントＳ５４．Ｓ５１にて平面を仮定
する。この場合、セグメント３５２．５５３はこのセグ
メント３５４，５５１にて仮定された平面の上空に位置
するので、この平面を実平面として決定し、セグメント
３５４，５５１は実セグメント、同３５２． Ｓ５３は
虚セグメントであると決定出来る。
境界線Ｂ６についても同様に処理すると、セグメントＳ
６１．Ｓ６３が実セグメントであると決定出来る。
６１．Ｓ６３が実セグメントであると決定出来る。
以上のような本発明方法の処理手順を、前述の第６図（
ａ）に示す如きシーンについて通用すると、第１４図（
ａｌ、 （ｂｌに示す如（実平面が決定される。また同
様に第９図に示す如き二つのブロックが重なったシーン
及び第１２図に示す如き穴が空いたブロックのしシーン
それぞれについて実平面を抽出した結果を第１５図（δ
）及び（ｂｌに示す。
ａ）に示す如きシーンについて通用すると、第１４図（
ａｌ、 （ｂｌに示す如（実平面が決定される。また同
様に第９図に示す如き二つのブロックが重なったシーン
及び第１２図に示す如き穴が空いたブロックのしシーン
それぞれについて実平面を抽出した結果を第１５図（δ
）及び（ｂｌに示す。
次にエツジの分類が行われる（ステップ５ｌｌ）。
具体的にはたとえば、第５図に示した３次元ブロックに
おいては８１−８４の四つの境界線が得られる。そして
、このブロックが空中に浮かんでいる場合には、８１〜
Ｂ３の三つの境界線は実セグメントのみにて構成され、
Ｂ４の境界線は総て虚セグメントである。
おいては８１−８４の四つの境界線が得られる。そして
、このブロックが空中に浮かんでいる場合には、８１〜
Ｂ３の三つの境界線は実セグメントのみにて構成され、
Ｂ４の境界線は総て虚セグメントである。
各エツジには相互に逆方向の二つのセグメントが存在す
るが、たとえば境界線Ｂ２のセグメン） Ｓ２２が存在
するエツジに注目すると、このエツジのセグメントＳ２
２と逆方向のセグメント３４１は虚セグメントである。
るが、たとえば境界線Ｂ２のセグメン） Ｓ２２が存在
するエツジに注目すると、このエツジのセグメントＳ２
２と逆方向のセグメント３４１は虚セグメントである。
従って、このエツジ上には実セグメントはＳ２２一つの
みである。これに対して、セグメントＳ２１が存在する
エツジではセグメントＳ２１と逆方向のセグメントＳ３
１も実セグメントであり、このエツジ上に存在するセグ
メント３２１．Ｓ３１は共に実セグメントである。
みである。これに対して、セグメントＳ２１が存在する
エツジではセグメントＳ２１と逆方向のセグメントＳ３
１も実セグメントであり、このエツジ上に存在するセグ
メント３２１．Ｓ３１は共に実セグメントである。
従って、エツジ上のセグメントの内の実セグメントの数
、換言すればエツジ上のセグメントから虚セグメントを
除去した残りのセグメントの数によってエツジを分類す
ることが可能である。即ち、エツジ上にセグメントが二
つ残っている場合はそのエツジは二つの実平面が交差す
る稜エツジであり、エツジにセグメントが一つしか残っ
ていない場合にはそのエツジは手前、即ち画像上で撮像
装置に近い側に位置する物体がその後方の物体または背
景を隠すことにより生じた輪郭エツジであると見做すこ
とが出来る。
、換言すればエツジ上のセグメントから虚セグメントを
除去した残りのセグメントの数によってエツジを分類す
ることが可能である。即ち、エツジ上にセグメントが二
つ残っている場合はそのエツジは二つの実平面が交差す
る稜エツジであり、エツジにセグメントが一つしか残っ
ていない場合にはそのエツジは手前、即ち画像上で撮像
装置に近い側に位置する物体がその後方の物体または背
景を隠すことにより生じた輪郭エツジであると見做すこ
とが出来る。
稜エツジは第１６図に示す如く、そのエツジの両側に位
置する平面の法線のなす角度により更に分類することが
可能である。即ち、法線のなす角度が正、負及び零であ
ればそれぞれ凸稜エツジ、凹稜エツジ、平坦稜エツジと
して分類し得る。
置する平面の法線のなす角度により更に分類することが
可能である。即ち、法線のなす角度が正、負及び零であ
ればそれぞれ凸稜エツジ、凹稜エツジ、平坦稜エツジと
して分類し得る。
たとえば、第１７図ｉａｌに示す如く、二つのブロック
が重なったシーン及び同図（ｂｌに示す如く、穴が空い
たシーンそれぞれについてオクルージッン検出点（○に
て示す）及びエツジの分ＩＪｌ（凸稜エツジはＴにて、
凹稜エツジは：にて、輪郭エツジは二にてそれぞれ示す
）を示す。
が重なったシーン及び同図（ｂｌに示す如く、穴が空い
たシーンそれぞれについてオクルージッン検出点（○に
て示す）及びエツジの分ＩＪｌ（凸稜エツジはＴにて、
凹稜エツジは：にて、輪郭エツジは二にてそれぞれ示す
）を示す。
また、第１８図（ａｌに示す如き同一平面上に明るさの
異なる領域に分割された模様が有る場合には、その模様
が存在する平面は同図中）に示す如く、エツジの分類を
行うと模様に起因するエツジが平坦稜エツジ（ｉにて示
す）であることが判明する。
異なる領域に分割された模様が有る場合には、その模様
が存在する平面は同図中）に示す如く、エツジの分類を
行うと模様に起因するエツジが平坦稜エツジ（ｉにて示
す）であることが判明する。
従って、この平坦稜エツジを除去すれば、同図（Ｃ１に
示す如く、物体の純粋な外形形状を得ることが可能にな
る。
示す如く、物体の純粋な外形形状を得ることが可能にな
る。
以上のように本発明によれば、ステレオ法により得られ
た画像からエツジのいずれの側に面が存在するかを決定
して実平面を抽出することが可能になり、従来はエツジ
単位でのみ距離情報が得られていたのが、面の情報とし
て得られるようになる。従って、特定の面上の任意の点
に関しての距離情報等を得ることが可能になる。またそ
れぞれのエツジから虚セグメントを除去した残りの実セ
グメントの数によりエツジを分類し、更に実セグメント
が二つ残っている稜エツジをその両側の平面の法線がな
す１度により凸、凹、平坦の稜エツジに分類しているの
で、従来では複数の解釈が行われて処理が中断するよう
な場合にもより厳密で正確な定量的画像処理が可能にな
る。
た画像からエツジのいずれの側に面が存在するかを決定
して実平面を抽出することが可能になり、従来はエツジ
単位でのみ距離情報が得られていたのが、面の情報とし
て得られるようになる。従って、特定の面上の任意の点
に関しての距離情報等を得ることが可能になる。またそ
れぞれのエツジから虚セグメントを除去した残りの実セ
グメントの数によりエツジを分類し、更に実セグメント
が二つ残っている稜エツジをその両側の平面の法線がな
す１度により凸、凹、平坦の稜エツジに分類しているの
で、従来では複数の解釈が行われて処理が中断するよう
な場合にもより厳密で正確な定量的画像処理が可能にな
る。
第１図は本発明に係る画像処理方法を実施するための画
像処理装置の構成を示すブロック図、第２図はその撮像
装置の撮像の状況を示す模式図、第３図は本発明方法の
手順を示すフローチャート、第４図は画像処理結果の境
界線表現の例を示す模募 図面の浄書 図 （ａ） （ｂ） 第 聞 泉 ■ ス 菌 捧 図 （Ｃ） オフルー／！１／′τ↓、出御 寅−１７〆ント Ｌ−ｔ：：フ〆７ト 未５．伺弓にで７゛メ／ト 境界線 系 廓 （ａ’１ （ｂ） 実ｔグ°メ、ト 虚セクッノト 禅 口 （ａ） 第 １１の（ａ） 実 セウ゛メレト ｉｔウメノド 箋 画 （ｂ） 範 圀 （ｂ） 図面め 図 （ｂ） 第 防 兄 配 （ら） 争１！Ｆ。 図 （ｂ） 詫 閃 第１８記 （ｂ） 第１８ （Ｃ） 手続補正書（方式） 事件の表示 昭和６３年特許願第２２６７６１、 発明の名称 画像処理方法 補正をする者 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号（１１４
）工業技術院長 氏名飯塚幸三 所在地 守口市京阪木通２丁目１８番地名 称 （１８
８） 三洋電機株式会社代表者 井 植 敏 工業技術院長の復代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 ５、三洋電機株式会社の代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）氏名（
７８８６）弁理士河野登夫 １ ６、補正命令の日付 昭和６３年１２月７日 （発送日６３．１２．２０）７
、補正の対象 図面 ８゜補正の内容 第６図（ａ）、第１４図（ａ）、 （ｂ）、第１７図（
ａ）、 （ｂｌ、及び第１８図（ａ）を別紙の通り訂正
する。 ９、添付書類の目録 （１１訂正図面 １通手続補正書（自
発） １、事件の表示 昭和６３年特許願第２２６７６１号 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号（１１４
）工業技術院長 氏名飯塚幸三 所在地 守口市京阪木通２丁目１８番地名 称 （１８
８） 三洋電機株式会社代表者 井 植 敏 ４、工業技術院長の復代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）５、三
洋電機株式会社の代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）氏名（
７８８６）弁理士河野登夫 ６、補正の対象 （１−明細
書の「発明の詳細な説明」の欄及び図面７、補正の内容 ７−１明細書の「発明の詳細な説明」の欄＋１１ 明
細書の第１９頁１１行目に「しシーン」とあるのを「シ
ーン」と訂正する。 （２）明細書の第２２頁１１行目に「１度」とあるのを
「角度」と訂正する。 ７−２図面 第５図、第１６図、第１８図（ｂ）を別紙の通り訂正す
る。 ８、添付書類の目録 （１） 訂正図面 １通捲 ５
犯 に 図 第１８ 図 （ｂ）
像処理装置の構成を示すブロック図、第２図はその撮像
装置の撮像の状況を示す模式図、第３図は本発明方法の
手順を示すフローチャート、第４図は画像処理結果の境
界線表現の例を示す模募 図面の浄書 図 （ａ） （ｂ） 第 聞 泉 ■ ス 菌 捧 図 （Ｃ） オフルー／！１／′τ↓、出御 寅−１７〆ント Ｌ−ｔ：：フ〆７ト 未５．伺弓にで７゛メ／ト 境界線 系 廓 （ａ’１ （ｂ） 実ｔグ°メ、ト 虚セクッノト 禅 口 （ａ） 第 １１の（ａ） 実 セウ゛メレト ｉｔウメノド 箋 画 （ｂ） 範 圀 （ｂ） 図面め 図 （ｂ） 第 防 兄 配 （ら） 争１！Ｆ。 図 （ｂ） 詫 閃 第１８記 （ｂ） 第１８ （Ｃ） 手続補正書（方式） 事件の表示 昭和６３年特許願第２２６７６１、 発明の名称 画像処理方法 補正をする者 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号（１１４
）工業技術院長 氏名飯塚幸三 所在地 守口市京阪木通２丁目１８番地名 称 （１８
８） 三洋電機株式会社代表者 井 植 敏 工業技術院長の復代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 ５、三洋電機株式会社の代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）氏名（
７８８６）弁理士河野登夫 １ ６、補正命令の日付 昭和６３年１２月７日 （発送日６３．１２．２０）７
、補正の対象 図面 ８゜補正の内容 第６図（ａ）、第１４図（ａ）、 （ｂ）、第１７図（
ａ）、 （ｂｌ、及び第１８図（ａ）を別紙の通り訂正
する。 ９、添付書類の目録 （１１訂正図面 １通手続補正書（自
発） １、事件の表示 昭和６３年特許願第２２６７６１号 事件との関係 特許出願人 所在地 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号（１１４
）工業技術院長 氏名飯塚幸三 所在地 守口市京阪木通２丁目１８番地名 称 （１８
８） 三洋電機株式会社代表者 井 植 敏 ４、工業技術院長の復代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）５、三
洋電機株式会社の代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 河野特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）氏名（
７８８６）弁理士河野登夫 ６、補正の対象 （１−明細
書の「発明の詳細な説明」の欄及び図面７、補正の内容 ７−１明細書の「発明の詳細な説明」の欄＋１１ 明
細書の第１９頁１１行目に「しシーン」とあるのを「シ
ーン」と訂正する。 （２）明細書の第２２頁１１行目に「１度」とあるのを
「角度」と訂正する。 ７−２図面 第５図、第１６図、第１８図（ｂ）を別紙の通り訂正す
る。 ８、添付書類の目録 （１） 訂正図面 １通捲 ５
犯 に 図 第１８ 図 （ｂ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、三次元空間中に位置する同一の認識対象を同一平面
上の異なる位置に配された複数の撮像装置により撮像し
た複数の画像それぞれから共通の線分の情報を得て、そ
れらが連結されて閉塞された境界線にて囲繞される平面
を抽出する画像処理方法において、 求められた境界線の各線分について、それぞれの線分に
沿う両方向のセグメントを設定し、 各セグメントを、物体がその後方の物体または背景を隠
している面の境界を表す実セグメント、その前記撮像装
置側の物体とその後方の物体または背景との境界を表す
虚セグメント及びいずれとも決定不可能な未確認セグメ
ントに分類し、 それぞれの境界線について、 総ての実セグメントを含み虚セグメントを含まないセグ
メントの組合わせにて平面を仮定し、 総てのセグメントが仮定された平面上またはその平面に
よって分割された二つの空間の内の前記撮像装置側の空
間に位置するような唯一の平面である場合に前記仮定さ
れた平面を実在する平面として抽出し、 前記抽出された平面上の未確認セグメントを実セグメン
トとして、前記抽出された平面の前記撮像装置側の空間
に位置する未確認セグメントを虚セグメントとして未確
認セグメントを分類することを特徴とする画像処理方法
。 ２、三次元空間中に位置する同一の認識対象を同一平面
上の異なる位置に配された複数の撮像装置により撮像し
た複数の画像それぞれから共通の線分の情報を得て、そ
れらが連結されて閉塞された境界線にて囲繞される平面
を抽出する画像処理方法において、 求められた境界線の各線分について、それぞれの線分に
沿う両方向のセグメントを設定し、 各セグメントを、物体がその後方の物体または背景を隠
している面の境界を表す実セグメント、その前記撮像装
置側の物体とその後方の物体または背景との境界を表す
虚セグメント及びいずれとも決定不可能な未確認セグメ
ントに分類し、 それぞれの境界線について、 総ての実セグメントを含み虚セグメントを含まないセグ
メントの組合わせにて平面を仮定し、 総てのセグメントが仮定された平面上またはその平面に
よって分割された二つの空間の内の前記撮像装置側の空
間に位置するような唯一の平面である場合に前記仮定さ
れた平面を実在する平面として抽出し、 前記抽出された平面上のセグメントを実セグメントとし
、前記抽出された平面の前記撮像装置側の空間に位置す
るセグメントを虚セグメントとして未確認セグメントを
分類し、 それぞれのエッジについて、 それぞれに沿う両セグメントが実セグメントである場合
は二つの面の交線を表す稜エッジとして、また一方のみ
が実セグメントである場合は物体と背景またはその後方
に位置する物体に対する輪郭を表す輪郭エッジとして分
類し、 前記稜エッジを、その両側に位置する実在する平面相互
間の法線方向角度により凹エッジ、凸エッジ及び平坦エ
ッジに分類すること を特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226761A JPH0766445B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | 画像処理方法 |
| US07/601,657 US5202928A (en) | 1988-09-09 | 1989-07-21 | Surface generation method from boundaries of stereo images |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63226761A JPH0766445B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0273474A true JPH0273474A (ja) | 1990-03-13 |
| JPH0766445B2 JPH0766445B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=16850201
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63226761A Expired - Lifetime JPH0766445B2 (ja) | 1988-09-09 | 1988-09-09 | 画像処理方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5202928A (ja) |
| JP (1) | JPH0766445B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04127383A (ja) * | 1990-09-19 | 1992-04-28 | Agency Of Ind Science & Technol | 画像処理方法 |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0474458B1 (en) * | 1990-09-04 | 2000-12-06 | Canon Kabushiki Kaisha | Three-dimensional modelling apparatus and method |
| US5448692A (en) * | 1991-03-27 | 1995-09-05 | Ricoh Company, Ltd. | Digital image processing device involving processing of areas of image, based on respective contour line traces |
| US5682198A (en) * | 1993-06-28 | 1997-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Double eye image pickup apparatus |
| US5768404A (en) * | 1994-04-13 | 1998-06-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motion and disparity estimation method, image synthesis method, and apparatus for implementing same methods |
| JP2989744B2 (ja) * | 1994-06-13 | 1999-12-13 | 株式会社東芝 | 測定面抽出装置及びその方法 |
| JP3486461B2 (ja) * | 1994-06-24 | 2004-01-13 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及び方法 |
| JPH0877356A (ja) * | 1994-09-09 | 1996-03-22 | Fujitsu Ltd | 三次元多眼画像の処理方法及び処理装置 |
| US5963664A (en) * | 1995-06-22 | 1999-10-05 | Sarnoff Corporation | Method and system for image combination using a parallax-based technique |
| JP3054681B2 (ja) * | 1995-07-19 | 2000-06-19 | 工業技術院長 | 画像処理方法 |
| CA2184561C (en) * | 1995-09-12 | 2001-05-29 | Yasuyuki Michimoto | Object detecting apparatus in which the position of a planar object is estimated by using hough transform |
| US6389179B1 (en) * | 1996-05-28 | 2002-05-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Image combining apparatus using a combining algorithm selected based on an image sensing condition corresponding to each stored image |
| US6075905A (en) * | 1996-07-17 | 2000-06-13 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for mosaic image construction |
| US6219462B1 (en) * | 1997-05-09 | 2001-04-17 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for performing global image alignment using any local match measure |
| EP0901105A1 (en) | 1997-08-05 | 1999-03-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus |
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