JPH0271966A - 側面自動倣い研磨方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

「産業上の利用分野」 本発明は、金型の型面のような複雑な曲面を研磨するに
適した曲面自動研磨装置に関し、特にリブ溝の側面形状
に倣いながら研磨する側面自動倣い研磨方法とこの実施
装置に関するものである。 「従来技術」 プレス成形用金型、プラスチック射出成形用金型、ダイ
カスト成形用金型等は、その金型面の平滑度が製品の品
質を大きく左右するから、機械加工や放電加工によって
形成された金型表面を研磨し、鏡面近くまで仕上げなけ
ればならない。上述金型表面の研磨作業は、金型が単品
製造されるものであることと、その型面が複雑な三次元
曲面であることなどから、自動化が困麓で未だ職人によ
る手磨き作業に依存している。この手磨き作業は、金型
製造工程の２〜３割前後の比率を占め、低コスト、短納
期、高精度の金型製造の要求に対応出来ず、自動化への
移行が切望されている。 そこで４人間の腕に近似した関節型のロボットアームの
先端に磨き工具を取付けた自動研磨ロボットが開発され
、金型磨きの現場で採用され始めている。このロボット
方式は、アームに大きな自由度を有しているので、複雑
な三次元立体曲面に対しても磨き工具を倣わせることが
出来る上、簡単に工具軌跡をティーチング出来る利点が
あり。 単品製造の金型磨きに最適である。 ［発明が解決しようとする問題点」 ところが、上記ロボット方式の自動研磨装置は、ロボッ
ト本体の剛性が小さく、位置決め精度も低い７従って、
単にロボットアームの先端に磨き工具を取付けただけで
は、磨き作業に必要な砥石の加圧力を常時砥石に付与す
ることが蔑しく。また、砥石は加工面に倣って一定圧で
法線方向に押圧されな

【ブればならないが、このように
ロボットを運転制御することも極めて困難なことである
。 そこで、砥石を、ボールスプライン、ユニバーサルジヨ
イントを介してロボットのアームにフレキシブルに支持
させ、磁石の吸引力で金型の型面に押圧させるようにし
た磁力研磨装置（特開昭６０−２０７７６９号ほか）及
び、金型の自由曲面に立てた法線方向をセンサにより検
出し、この検出情報により砥石の押圧方向を法線方向に
姿勢制御する自動仕上げ￥ｉ置（特開昭６１−２０９８
６６号ほか）が提供されている。上記自動仕上げ装置（
特じｌ昭６１−２０９８６６号ほか）は、砥石の加圧力
を一定値に制御することは出来ないが、砥石の押圧方向
を法線方向に姿勢制御する事が出来。また、磁力研磨装
置（特開昭６０−２０７７６９号ほか）は、砥石が磁力
で加工面に密着して法線方向の反力が無く、剛性及び精
度の劣るロボットでも曲面磨きができるように改良され
ている。 然し乍ら、上記磨き装置は、何れも磨き対象面が金型底
面の広い面積を占める自由曲面に限定される。何故なら
ば、自由曲面は、金型面に占める面積が比較的広いこと
１曲面形状が単純であることなどから、自動研磨装置に
備えた回転砥石、振動砥石などの砥石工具により、容易
に磨き対象面と成りうるからである。ところが、金型磨
き現場においては１手磨きの最も困難な箇所は狭い空間
から成るリブ溝の側面磨きである。このリブ溝が。 深溝であったり自由曲面であると１手磨きをより一層困
鬼ならしめる問題点を有している。 本発明は、上記金型磨きにおけるリブ溝の側面磨きの問
題点に鑑みてなされたものであって、その目的の第一は
、リブ溝の側面形状に倣いながら研磨する側面自動倣い
研磨方法を提供することにある。更にその目的の第二は
、リブ溝の側面形状に倣いながら研磨する側面自動倣い
研磨方法の具体的な実施装置を提供することにある。 ｒ問題点を解決するための手段」 上記目的を達成するために１本発明の側面自動倣い研磨
方法は、軸心方向に振動する工具軸の先端に備えたステ
ック砥石を溝の側面に接触させて発生する反力を、工具
軸上の荷重検出器で横荷重とねじれモーメントとして検
出し、この検出情報に基づき、所定の加圧力と押圧方向
となるようステック砥石を溝側面に倣わせて研磨するよ
うにしたものである。 上記側面自動倣い研磨方法を実施するための本発明の側
面自動倣い研磨装置は、位置及び傾き制御自在の制御ア
ームの先端に、往復揺動駆動部材を工具ホルダを介して
支持され、この往復揺動駆動部材には軸心方向に振動し
且つ荷重検出を兼用する角柱工具軸が突設し、この角柱
工具軸先端の砥石保持部がステック砥石を同軸上で回転
自在に保持する構成となし、このステック砥石と同軸上
の角柱工具軸に垂直な平面内で等方的なばね定数をもっ
て変位する摺動体によって上記往復揺動駆動部材は工具
ホルダに支持され、ステック砥石を溝の側面に接触させ
て発生する反力を、角柱工具軸上の横荷重とねじれモー
メントとして検出する荷重検出器を角柱工具軸上に備え
、この検出情報に基づき、演算をか所定の加圧力と押圧
方向となるようステック砥石の運動軌跡を演算する。そ
して、制御アームは算出値に基づいて制御され、ステッ
ク砥石の位置及び傾きを自動制御するように構成されて
いる。 「作用」 上記のように成る側面自動倣い研磨手段によれば、軸心
方向に振動する工具軸の先端に備えたステック砥石の溝
側面に対する接触状況は、工具軸上の横荷重とねじれモ
ーメントを検出する荷重検出器によって、砥石の先端か
ら根本までの任意位置に定められると共にその押圧方向
も法線方向に倣い制御される。また、砥石の溝側面に対
する加圧力は、ステック砥石と同軸上の角柱工具軸に垂
１■な平面内で等方的なばね定数をもって変位する摺動
体によって付与される。 このステック砥石の溝側面に対する倣い制御作用は次の
ように行われる。即ち、ステック砥石を溝側面に接触さ
せて発生する反力を、角柱工具軸上の横荷重とねじれモ
ーメントとして検出し、この検出情報に基づきステック
砥石が所定の加圧力と押圧方向となるよう演算器で砥石
の位置及び傾きを演算する。そして、制御アームは算出
値に基づいて制御され、ステック砥石の位置及び傾きを
連続した運動軌跡として自動制御し、ステック砥石の溝
側面に対する一定の加圧力と法線方向を維持しつつ、複
雑な溝側面の自他倣い研磨が高精度に実施される。 「実施例」 以下１本発明の側面自動倣い研磨方法とこの実施装置と
を図面に示す実施態様例に基づいて説明する。 図中、第１図は本発明に係るリブ溝研磨工具の断面図、
第２図は研磨工具の荷重検出器とリブ溝側面との反力検
出状況を示す斜視図である。 先ず、第１図から明らかなように、この側面自動倣い研
磨装置１０は、ロボット１とその制御アーム１ａに支持
されるリブ溝研磨工具２とにより構成されている。上記
ロボットは例えば、垂直多関節型で５自由度を有するも
のとし、従って制御アーム１ａに支持されるリブ溝研磨
工具２は、制御アーム１ａにより、互いに垂直な３軸方
向の位置と互いに垂直な２平面に対する傾斜角とが制御
されるようになっている。 ３は工具ホルダで、その基部３ａを制御アーム１ａの先
端に側設し、片壁環３ｂ内に環状のウレタンゴム４を嵌
入させている。５は軸筒部５ａと片壁環５ｂとからなる
摺動体で、その軸筒部５ａを前記環状ウレタンゴム４の
中心に穿った支持穴に挿入保持し、外力で摺動体はウレ
タンゴム４の弾性変形分だけ揺動しうる。６，７は摩擦
係数の小さな超高分子ポリエチレンシートで、その１枚
を両片壁環３ｂ、５ｂ間の隙間に介在させ、他の１枚を
軸筒部５ａに螺合させたフランジ８と片壁環３ｂを閉塞
するフランジ９との隙間に介在されている。この超高分
子ポリエチレンシート６．７は、工具ホルダ３のウレタ
ンゴム４に保持された摺動体５が１片壁１１３ｂとフラ
ンジ９とで形成される摺動面に対して傾くことなく滑ら
かな平行移動をするよう滑動シートの機能を果たす。し
かして、ステック砥石１】と同軸上の角柱工具軸１２に
垂直な平面内で等方的なばね定数をもって変位する摺動
体５によって往復揺動駆動部２ｏは工具ホルダに支持さ
れる。上記往復揺動駆動部２ｏは、モータと揺動機ＩＩ
（図示なし）を内蔵し、外部に突出する角柱工具軸１２
を、所定のストロークと振動数で可変的に励振させ、上
記摺動体５のテーバ孔５Ｇに本体のテーパ筒２０ａを嵌
着している。 上記角柱工具軸先端には砥石保持部（砥石チャック）２
１を備え、内蔵する軸受でステック砥石１１の基部１１
ａを同軸上で回転自在に保持する構成となし、ステック
砥石１１がこれと圧接する金型Ｗのリブ溝側面Ｗに倣う
。 ３０は砥石保持部２１に近い角柱工具軸１２に創設した
荷重検出器で、ステック砥石１１を溝の側面Ｗに接触さ
せて発生する反力Ｆを、角柱工具軸上の横荷重Ｆ　ｘ　
ｖ　Ｆ　ＹとねじれモーメントＭｘ。 Ｍｙとして検出する。すなわち、荷重検出器３゜は、角
柱工具軸１２における各面に角穴１２ａ。 １２ｂを穿ち、この角穴１２ａにより角柱工具軸１２の
Ｘ軸方向のたわみをまた。角穴１２ｂによリ角柱工具軸
１２のＹ軸方向のたわみを生じやすくしている。尚、工
具座標系Ｘ、Ｙ、Ｚに対する角柱工具軸１２の工具軸方
向を２軸とし、角穴１２ｂの軸心をＸ軸方向に向け、角
穴１２ａの軸心をＹ軸方向に向けている。上記条件によ
り、Ｘ軸方向の横荷重Ｆｘは加圧センサの一つである歪
みゲージ対Ｇｌ、Ｇｌで、Ｙ軸方向の横荷重Ｆｙは歪み
ゲージ対Ｇ２．Ｇ２で、Ｘ軸回りのモーメントＭｘは工
具軸の表裏に貼る歪みゲージ対Ｇ３゜Ｇ３で、Ｙ軸回り
のモーメントＭｙは工具軸の表裏に貼る歪みゲージ対Ｇ
４．Ｇ４で、それぞれ検出される。 上記各歪みゲージのリード線は、砥石振動による断線を
防ぐために、角柱工具＠１２上に設置した端子台２２と
摺動体５の片ｇ環５ｂに付設した絶縁板２３の端子台２
４間を数本の可撓材（バネ）２５によって結線されてい
るら 上記各歪みゲージの出力線は、第３図に示されるように
、ブリッジボックスＢを介して歪みアンプＡに送られ、
ここからＡＤ変換器２６を通して演算器２７に入力され
る。更に、この出力である演算値に応じて、制御装置２
８はロボットの各関節を駆動する関節モータ２９・・・
を駆動し、制御アーム１ａの回転角を制御することでこ
のアーム１ａに支持されるリブ溝研磨工具２の位置及び
傾きを制御する。 本発明の実施態様例は、上述のごとき構成から成り、以
下その作用を、実施態様例に基づき説明する。 金型Ｗに対して、アーム１ａに支持されたリブ溝研磨工
具２の砥石先端が十分高い位置Ｓにあるときは、砥石は
側面Ｗから離れており、工具ホルダ３のウレタンゴム４
に保持された摺動体５のリブ溝研磨工具２が自由状態に
ある。この状態で往復揺勅駆肋部材２０を駆動させると
、外部に突出する角柱工具軸１２が、所定のストローク
と振動数で可変的に励振され、これと同軸上のステック
砥石１１も軸線方向（Ｚ軸方向）に一体振動する。 上記無負荷振動でＺ軸方向の加速度が発生するも、荷重
検出器３０は、Ｘ軸方向の横荷重Ｆｘ及びＹ軸方向の横
荷重Ｆｙそして、Ｘ軸回りのモーメントＭｘやＹ軸回り
のモーメントＭｙのいずれも検出しない。 この状態からロボット１を作動させてリブ溝研磨工具２
を降下し、側面Ｗのある位置Ｐ１に砥石先端を当接する
。ここで、更に砥石を側面Ｗへ押圧して加圧力を加える
と、角柱工具軸１２に垂直な平面内で等方向なばね定数
をもって摺動体５は変位し、ウレタンゴムの弾発力によ
って角柱工具軸１２は加圧力に相当する反力Ｆを溝側面
から受ける（第２図参照）。この反力Ｆは、荷重検出器
３０の各歪みゲージＧ１〜Ｇ４が、角柱工具軸上の横荷
重Ｆｘ、ＦｙとねじれモーメントＭｘ、Ｍｙとして検出
する。 上述横荷重Ｆｘ、ＦｙとねじれモーメントＭ　ｘ　。 Ｍｙから、ベクトルＦ”の大きさＩＦ’　ｌと方向αは
次式のように定義される。 Ｆ’　ｌ＝　　Ｆｘ　　＋Ｆｙ７ ａ＝ｔ、ａ　ｎ　−’　（Ｆｙ／Ｆｘ）加圧力Ｆの方向
は、加圧力の作用点の接平面上に摩擦力がないものと見
なせるとき、溝側面の法線方向と一致するので、αを求
めれば側面の法線ベクトルをＸＹ平面上にＺ軸に平行投
影したときの方角がわかる。したがって、その方向に工
具２を平行移動させれば、作用点を変化させることなく
加圧力が調整できることになる。しかし、側面の傾斜角
が不明であるから、砥石を側面に倣わせられない。そこ
で、次のような方法を採る。「但し、側面の接平面内に
おける工具軸１２の傾きについては、絶対空間座標系の
水平面に対して垂直になるよう制御することとする。」 第２図に見るよう、側面は工具軸１２に対して傾斜角θ
となっており、この方向を正に定める。 この状態の横荷重ＦＸ、ＦｙとねじれモーメントＭｘ、
Ｍｙから、加圧力の作用点を求め、この点７ブー砥石先
端に有るか、リブ溝の上側エツジ部にあるかの判定をす
る。作用点が砥石先端なら−Δθ。 エツジ部なら＋Δθだけ傾ける。（八〇は微少な正の角
度）。この操作を作用点を検出しながら繰返し行い、途
中で作用点位置が変化したときはΔＯの大きさを１７２
とする。こうして八〇の値が予め設定した許容誤差内に
収束した時点で砥石は側面に沿っているものとして処理
する。尚、ゲージＧ３．Ｇ４の貼着位置から加圧作用点
までの距ＭＱは、Ｑ＝Ｍｙ／Ｗｉｘ＝Ｍｘ／Ｍｙとなる
。上述のごとくして、工具軸１２が側面Ｗに沿えば、砥
石面１１が工具軸１２の回りに回転し自ら側面に倣うこ
ととなる。しかし、実際の研磨に際しては、砥石が側面
Ｗに全面密着して倣うと、接触面の血圧が小さくなるの
で、故意に工具＠１２をわずかな角度（１°程度）だけ
傾け、砥石先端のみが接触するように設定する。 上述のような設定条件に基づく演算処理は、演算器２７
によって行われる。そして、演算器２７によって算出さ
れた加圧力の反力Ｆと、予め設定された設定加圧力とが
比較され、その差に応じて制御装置２８に指令信号が送
られる。これを受ける制御装置２８は、指令値に応じて
ロボット１の関節モータ２９を駆動し、制御アーム１ａ
の微妙な制御を行い、許容誤差内に収束させる。また。 上記演算器２７は、加圧力の作用点を算出し、この点が
砥石先端Ｐ１に有るか、リブ溝の上側エツジ部Ｐ２にあ
るかの判定をする。作用点が砥石先端なら−Δθ、エツ
ジ部なら＋Δ０だけ制御装置２８が、指令値に応じてロ
ボット１の関節モータ２９を駆動し、工具＠１２を傾け
る。この操作を作用点を検出しながら繰返し行い、途中
で作用点位置が変化したときは八〇の大きさを１／２と
する。こうして八〇の値が予め設定した許容誤差内に収
束させる。 金型Ｗのリブ溝側面Ｗに倣った面形状のデータ取り込み
を実行するには、第２図のように、マニアル操作で磨き
の領域となる溝の始点ａと終点す及び工具軌跡ｍのピッ
チＰ、、と測定点のサンプリング間隔Ｓ′とを教示する
。この後、自動教示運転に切り換え、前述のような加圧
力及び作用点の工具軸の傾きの演算処理を磨きの全面に
ついて実行し、制御装置２８のメモリに記憶される。上
記加圧力及び作用点の工具軸の傾きの演算処理は、第４
図に示すフローチャートに従い繰り返される。 即ち、制御がスタートすると、ロボット１によリリブ研
磨工具２が溝内へ降下する。 次に、砥石１１を側面Ｗに接触させて、各歪みゲージ対
０１〜Ｇ４の出力はコンピュータにサンプリングされる
。そして、砥石１１の加圧力が算出され、予め登録され
ている設定加圧との誤差が計算され、この誤差の許容値
内に収束され。 加圧修正が終了すると、［姿勢修正用ルーチンＪにした
がい、砥石１１の側面Ｗに対する傾きが算出され、予め
登録されている設定偏角との誤差が計算され、この誤差
の許容値内に収束され。 再び、砥石１１の加圧力が算出され、予め登録されてい
る設定加圧との誤差が計算され、この誤差の許容値内に
収束される。また、砥石１１の側上記算出結果に基づく
制御プログラムを実行することにより、砥石１１を側面
Ｗに倣って一定の加圧力で、リブ溝側面（自由曲面）の
指定された領域全面の磨きを行うことが出来る。 本発明によるリブ溝側面（自由曲面）の磨き実施例を、
第５図に示す。第５図（イ）は、金型Ｗの上面に掘設し
たリング溝の内周面ｗ２及び外周面ｗ、を磨き対象面と
している。第５図（ロ）は、金型Ｗ′の上面に掘設した
屈曲溝の一面ｗ２及び他面Ｗ、を磨き対象面としている
。第５図（ハ）は、金型Ｗ〃のと面に掘設した捻じれ溝
の一方面ｗ２及び他方面Ｗ□を磨き対象面としている。 「変形実施例」 第６図は荷重検出器３ｏとそのリード線処理の他の実施
例を示している。角柱工具軸１２に創設した荷重検出器
３０は、歪みゲージの耐接着性。 耐環境性、耐振動性などを考慮して、可塑性の樹脂３１
でコーティングし外周を金属管３２で被覆している。こ
の荷重検出器３０は軸心方向へ振動するため、金属管３
２上の端子台３５と本体のテーパ筒２０ａ上の端子台３
３間を可塑性の良いフラットケーブル３４を介して連絡
し、ケーブル３６からブリッジボックスＢへと結ばれる
。 また、砥石がステック砥石１１であるときは、砥石保持
部（砥石チャック）２１に、内蔵する軸受でステック砥
石１１の基部１１ａを同軸上で回転自在に保持する必要
が有る。しかし、丸棒の砥石であれば、回転式にしなく
ても良い。更に、ステック砥石１１のときは、軸１２の
回転を支配する制御軸をロボット１の第６軸目とすれば
良い。 前記制御プログラムは磨き点ごとに加圧力、工具軸の傾
きの検出及び修正を行わなければならないので、許容範
囲内に収束させるまでに時間がかかり、砥石１１が各点
に長時間停滞することになる。その為に、磨き面Ｗにう
ねりが生じやすい。 これを解消すべく、各点におけるデータをディスクにフ
ァイルしてゆき、そのデータに基づいてロボツ１−１を
作動させるようにすれば良い。この方法は磨きの高速化
が可能となる。 更に、荷重検出器３０のセンサは、歪みゲージに限定さ
れず、圧電素子、レーザ変位素子等、他の荷重歪みセン
サを用いることが出来る。 また更に１等方的なばね定数をもって変位する摺動体５
によって往復揺動駆動部２０は工具ホルダ３に支持され
ているが、その弾性媒体はウレタンゴムに限定されず、
四方に変位するコイルバネによっても良い。尚、ステッ
ク砥石１１に弾性変形の大きな材質を使用すれば、砥石
自身が変位し北記摺動体５は等方的なばね定数をもって
変位する必要が薄くなる。 更に、１；記往復揺動駆動部２ｏに内蔵するモータを外
部に出し、遠隔操作で駆動させる構成としても良い。 角柱工具Ｉｌ！１１１１２は、丸棒とし荷重検出器が取
り付く先端のみを角柱軸部としてもよい。 「効果」 以−ヒのように、本発明の側面自動倣い研磨方法によれ
ば、軸心方向に振動する工具軸の先端に備れモーメン１
〜として検出し、この検出情報に基づき、所定の加圧力
と押圧方向となるようステック砥石を溝側面に倣わせる
ことが出来るから、狭い空間から成るリブ溝の側面磨き
に対してこのりブ溝が、深溝であろうと自由曲面であろ
うと、リブ溝の側面形状に倣いながら研磨することがで
きる。 したがって、従来、溝幅が狭くて自動化が困難であった
「リング溝の内周面及び外周面や屈曲溝の一面及び他面
そして捻じれ溝の一方面及び他方部」等を磨き対象面と
することが出来る。 更に、本発明の側面自動倣い研磨装置によれば、リブ溝
研磨工具を制御アームの先端に工具ホルダで支持させ、
前記工具ホルダには工具軸に垂直な平面内で等方的なば
ね定数をもって変位する摺動体を介して前記リブ溝研磨
工具の往復揺動駆動部を支持し、前記往復揺動駆動部か
ら突出して軸心方向に振動する前記工具軸の角柱軸部に
はこの横荷重とねじれモーメントを検出する荷重検出器
をまたステック砥石が溝の側面に接触させて発生する反
力を、角柱工具軸上の横荷重とねじれモーメントとして
検出する荷重検出器の検出情報に基づき、演算器が所定
の加圧力と押圧方向となるようステック砥石の運動軌跡
を演算し、この演算値で制御アームはステック砥石の位
置及び傾きを自動制御するので、簡単な制御によって、
一定の加圧力の基に砥石軸を常に溝側面に沿わせて移動
できる。したがって、溝幅が狭く複雑形状のリブ溝の側
面磨きが高い精度で行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の側面自動倣い研磨方法とその装ｈ１の
実施態様を示す一部縦断面図、第２図は角から、ステッ
ク砥石は溝の側面に接触して自動的に倣うことができる
。したがって、ロボットに支持剛性や正確な位置決めを
要せず、金型の任意曲面を研磨することが出来る。 制御手順の一例を示すフローチャート図、第５図は磨き
対象ワークの実施例を示す斜視図、第６図は荷重検出器
の変形実施例を示す部分断面図である。 ｌ・・・ロボット、１ａ・・・制御アーム、２・・・リ
ブ溝研磨工具、３・・・工具ホルダ、５・・・摺動体、
１０・・・側面自動倣い研磨装置、１１・・・ステンク
砥石、１２・・・角柱工具軸（工具軸）、２０・・・往
復揺動駆動部、２７・・・演算器、２８・・・制御装置
、２９・・・関節ロボット、３０・・・荷重検出器、ｗ
、ｗ’Ｗ〃・・・金型、Ｗ・・・側面、Ｆｘ、Ｆｙ・・
・横荷重、Ｍｘ、Ｍｙ・・・ねじれモーメント、Ｆ・・
・反力、Ｏ・・・傾斜角、　ａ、ｂ・・・始点と終点、
０１〜Ｇ４・・・歪みゲージ、α・・・方向。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）軸心方向に振動する工具軸の先端に備えたステツ
   ク砥石を溝の側面に接触させて発生する反力を、工具軸
   上の荷重検出器で横荷重とねじれモーメントとして検出
   し、この検出情報に基づき、所定の加圧力と押圧方向と
   なるようステツク砥石を溝側面に倣わせて研磨すること
   を特徴とする側面自動倣い研磨方法
2. （２）リブ溝研磨工具を制御アームの先端に工具ホルダ
   で支持させ、前記工具ホルダには工具軸に垂直な平面内
   で等方的なばね定数をもって変位する摺動体を介して前
   記リブ溝研磨工具の往復揺動駆動部を支持し、前記往復
   揺動駆動部から突出して軸心方向に振動する前記工具軸
   の角柱軸部にはこの横荷重とねじれモーメントを検出す
   る荷重検出器を備え、更に前記工具軸先端に付設した砥
   石保持部がステツク砥石を同軸上で保持する構成となし
   、前記荷重検出器が出力する横荷重とねじれモーメント
   から所定の加圧力と押圧方向となるようステツク砥石の
   姿勢を演算する演算器と、前記演算器の算出値に基づい
   て制御アームを自動制御する制御装置とを備えたことを
   特徴とする側面自動倣い研磨装置