JPH0259254A - チャックの為の工作物自動センタリング機構 - Google Patents

チャックの為の工作物自動センタリング機構

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JPH0259254A
JPH0259254A JP1172097A JP17209789A JPH0259254A JP H0259254 A JPH0259254 A JP H0259254A JP 1172097 A JP1172097 A JP 1172097A JP 17209789 A JP17209789 A JP 17209789A JP H0259254 A JPH0259254 A JP H0259254A
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Richard H Gile
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の分野〕 本発明は内面及び外面研削機の如き工作機械に関し、詳
しくは、工作機械における工作の為に工作物を保持し且
つ回転させる工作物チャックの為の工作物センタリング
機構に関する。
［従来技術の説明］ 生産型の工作作業に於ては磁気面板は時間浪費的であり
且つ面仮における各工作物のセンタリングの為には熟練
作業員が要求されることから、頻繁には使用されない。
工作物のセンタリングにはダイヤルインジケータ及び熟
練したハンマー打撃が要求される。作業員の目的とする
ところは、面板上の工作物の幾何学的軸を回転スピンド
ルに取付けた面板の回転軸と実質的に同軸状態にセンタ
リングすることである。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、磁気チャックその他チャックでの工作
物センタリングの為の、時間浪費的且つ労働集約的な手
動によるセンタリング技術を排除した、コンピュータ制
御ユニットによる自動適応制御下でのセンタリング技術
を提供することにある。
〔発明の概要〕
本発明は磁気その他チャックの為の工作物センタリング
機構に関し、該工作物センタリング機構は、チャックに
於て一連の工作物を工作物の幾何学的軸がチャックの回
転軸からオフセットされた位置から、前記幾何学的軸が
チャックの回転軸と一般に整列する位置へと順次センタ
リングする為に作動し得る。
各工作物は初期に於てその軸がオフセットされた状態で
チャックに位置決めされ、従ってチャックの回転に伴っ
てチャックの回転軸の周囲の偏心行路を移動する９本発
明のセンタリング機構は、チャックに位置決めされた各
工作物に連続して多数回打撃を加えることによるセンタ
リング手段を含み、該センタリング手段は例えば、工作
物の軸がチャックの回転軸に向って徐々に移動するに従
って工作物に変化された打撃力或はチャック保持力を加
える為の手段と、チャック上の各工作物に加久られる力
の大きさ及び打撃による工作物の微小偏倚量を検知する
為の検知手段と、検知された工作物の微小偏倚量及びそ
れに対応する工作物に加えられた力の大きさとから、加
えられた力の大きさ（例えば打撃力の大きさ或はチャッ
ク保持力の大きさ）に対する工作物の偏倚量の関係を表
す為の手段とを含んでいる。引き続いての工作物のセン
タリングをより短時間で実施する為に、チャックにてセ
ンタリングされる工作物の数が増大するに従い、工作物
の幾何学的軸なチャックの回転軸へと一層接近させる為
にチャック上の次の工作物に加えられるべき次の力（例
えば打撃力或はチャック保持力）の大きさを一層正確に
評価し得るよう、先行する工作物センタリングに基く前
記関係を更新する為の手段が設けられる。
本発明の典型的な使用具体例では工作物センタリング機
構は、チャックに位置決めされた各工作物の各々を連続
的に多数回打撃する為のセンタリング用ハンマにして、
工作物の軸がチャックの軸に向って徐々に移動するに従
いその打撃力の大きさが変化されるハンマと、チャック
の各工作物の各打撃による微小偏倚量を検知する為の検
知手段と、工作物の微小偏倚量及び各々の微小偏倚を生
じさせる為の打撃力の大きさをコンピュータ手段に入力
する為の入力手段とを具備している。コンピュータ手段
はセンタリングプロセスを学習し、そしてそこへの入力
に基（、打撃力の大きさに対する工作物偏倚量を表す関
係を発現し且つそれを継続的に更新する為のアルゴリズ
ムを含む。コンピュータ手段は前述の関係から、工作物
の軸を徐々にチャック軸へと接近させる為にチャック上
の次の工作物に加える次の打撃力の大きさを評価する。
コンピュータ手段は、偏心距離が最大となる時間及びチ
ャックにおける参照マーカが検知される時間を相関させ
ることにより、次の打撃力を加える角度位置をも決定す
る。本発明の一興体例に於てはコンピュータマイクロプ
ロセッサが、偏心距離の周期変動を表す偏心距離センサ
からの信号と、チャックの回転周期を表す周期パルス信
号を発生するセンサからの信号とを受ける。コンピュー
タ手段は偏心距離の周期変動とパルス信号とを相関させ
、参照マーカに関する工作物の最大偏心距離のチャック
における角度位置を決定する。
本発明の別の代表的使用具体例に於ては、工作物センタ
リング機構はチャックに位置決めされた各工作物を一定
の力で連続して多数回打撃する為のセンタリングハンマ
と、工作物の軸をチャックの回転軸に接近させる為に各
打撃毎に工作物に加太られるチャックの保持力の大きさ
を変化させる為の手段とを具備する。
本発明はまた、複数の工作物をチャックに於て順次セン
タリングする為の方法をも意図したものである。該方法
には各工作物を変化された力で連続して多数回打撃しセ
ンタリングすることが含まれる。工作物に加えられる前
記変化された力の大きさは、チャックにおける先行する
工作物のセンタリング作業から引出された関係、即ち加
えた力の大きさに対する工作物の偏倚量の関係に従って
工作物の軸をチャックの回転軸に一層接近させる為に、
工作物の軸がチャックの回転軸に向って移動する際に変
化される。
〔実施例の説明〕
第１図から５図には内面研削機或は外面研削機の為の工
作物磁気チャック１０が例示される。然しなから本発明
は研削機或は磁気チャックに限定されるものではない。
図示されるように環状の工作物Ｗは、工作物の幾何学的
な軸と面板１２の回転軸とが実質的に同軸或は整列する
状態で磁気チャックの面板１２に保持される。面板１２
は既知の様式で回転自在のスピンドル１４に取付けられ
る。スピンドル１４は電気モータ１６その他従来からの
且つ既知の手段によって回転される。スピンドル１４及
び電気モータ１６は駆動ベルト１７或はプーリ、歯車等
に駆動上連結された別個の部品を含み得或はスピンドル
１４及び電気モータ１６は動力化スピンドルを提供する
為に一体化し得る。
本発明に使用する為の適宜の面板はマサチェーセッツ州
Ｗｏｒｃｅｓｔｅｒの０．　Ｓ、　Ｗａｌｋｅｒ社から
モデル番号ＡＸＭ−８８９６として市販入手可能である
。
磁気チャックに代えて既知の機械的クランプ或はチャッ
クを使用し得る。例えば、工作物がローラ或は空気圧に
よってスピンドルの面仮に対して保持されるロールクラ
ンプ或は空気クランプを使用し得る。
スピンドル１４及び電気モータ１６は代表的には、研削
機の台座２０或は台座上を可動のスライダ（図示せず）
に取付けられる。
砥石３０が内面研削の為に工作物の孔内に移動され、第
５図に示される内側環状面Ｓを研削する為に該内面環状
面Ｓに当接状態で回転され且つ往復作動される。砥石は
最終研削寸法形状が達成されるまで、所望の送給速度で
環状面内に半径方向に送られる。砥石を移動させる為の
機構は例えば米国特許第４．６５３．２３５号に於て周
知であり、本発明の一部を構成しない。
既知の如く、研削中は工作物Ｗはその幾何学的な軸を面
板及びスピンドルの回転軸Ｒと実質的に同軸とする状態
で面板１２にセンタリングされるべきであり且つそのま
まの状態に維持されるべきである。
代表的には、順次しての工作物は所望の数が研削される
まで一つづつ研削される。工作物は手動或は工作物ロー
ダ／アンローダによって順次面板１２に配置され得る。
工作物ローダ／アンローダは、すでに研削された工作物
が取外された後に面板１２に未研削の工作物を配置する
為の、斯界に知られた形式のものであり得る。
工作物ローダを使用したとしても工作物ローダが面板１
２上で、工作物の幾何学的な軸とチャックの軸とを実質
的に同軸とする状態で正確に中心付けした状態で工作物
を配置することはない。そうではな（工作物は、典型的
には面板１２上でチャックの回転が工作物の軸をして偏
心行路を描いて移動せしめるよう、工作物の幾何学的な
軸Ｇがチャックの回転軸Ｒから特徴的にオフセットされ
る状態で（第２図参照）配置される。
同一のオフセンタ位置決めは、工作物が機械オペレータ
によって手動で面板１２上に配置される場合に経験され
る。
本発明は、第２図に示される工作物を第５図に示される
面板１２の中心付けされた位置へと再位置決めする為の
センタリング機構を提供するものであり、工作物の幾何
学的な軸及びチャックの回転軸はより少ない時間で且つ
機械オペレータの関与をより少なくした状態で、所望さ
れる許容誤差範囲内で実質的に同軸とされる。上述した
ように本発明のセンタリング機構は磁気チャックにも使
用可能であり、またロールクランプ、空気クランプその
他工作物クランプ或はチャックの如き既知の機械的チャ
ックにも使用可能である。
第１図を参照するに、センタリング機構は台座２０上で
チャックの回転軸Ｒへと接近しそしてそこから後退（矢
印Ｔ参照）し得る支持スライダ５４を具備する。支持ス
ライダ５４は空気圧センタリングハンマ機構５８の形態
のセンタリング手段５６を具備し、前記°空気圧センタ
リングハンマ機構５８は支持スライダに固定されたシリ
ンダハウジンク６０と、該シリンダハウジング内のセン
タリングピストン或はハンマ６２を具備する。シリンダ
ハウジング６０は導管６４によって、単一コイルの、３
方空気電磁弁６７へと接続される。該３方空気電磁弁６
７は、デジタル式の空気圧レギュレータ６６を介しての
従来からの空気圧源７０からの加圧空気を受ける。空気
圧レギュレータ及び３方空気電磁弁は今後詳しく説明さ
れる。単一作動の復帰ばねによって復帰するシリンダ６
０が例示される。空気圧センタリングシステムに関して
の説明が為されたが、本発明はこれに限定されるもので
はなく、その他の流体的或は電気的（電磁式の如き）シ
ステムを使用し得る。
センタリング手段５６の別態様が第１Ａ図に示される。
空気圧を調整するのに代えて、シリンダ６０に供給され
る一定空気圧水準の為のハンマ打撃強度を調整する為に
、３方空気電磁弁６７の開放持続時間が調節される。こ
の場合の３万空気電磁弁６７は２重コイル式のクローズ
ドセンタ弁である。コンピュータが、３方空気電磁弁６
７の第１のコイルへの電力供給を停止したすぐ後に第２
のコイルを賦活し、それによりシリンダ６０の復帰ばね
をして、シリンダ６０からの空気を大気中に開放するこ
とによってハンマ６２を次の打撃に備えせしめる為の引
込み作動を可能とする。
支持スライダ５４は面板１２の回転周期を検知する為の
検知手段或は速度センサ８ｏをも担持する。速度センサ
８０は好ましくは、面板１２上の参照マーカ８２が面板
１２が回転するにつれてそこを通過した場合にパルス信
号を発生する形式のものである。代表的な参照マーカは
磁石を含み得、速度センサ８０は参照マーカの磁石が通
過することにより電流を発生するコイルを含み得る。
勿論、その他の回転する速度センサな、その周波数が面
板或は工作物自身の回転周期を表すパルス信号を発生さ
せる為に使用し得る。
速度センサ８０によって発生されたパルス信号は導線１
１０を経てコンピュータユニット１００に入力される。
支持スライダ５４は偏心距離センサ９０をも担持する。
該偏心距離センサ９０は支持スライダに固定されたハウ
ジング９２と、プランジャ９４にして、工作物Ｗが該プ
ランジャに抗して回転するに従ってハウジング９２内で
可動のプランジャ９４とを具備する。好ましくは偏心距
離センサ９０は直線的に可変の差動変圧器である。そう
した偏心距離センサは二ニーシャーシー州Ｐｅｎｎ５ａ
ｕｋｅｎの５ｃｈａｅｖｉｔｚ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎ
ｇ社からモデル番号ＬＢＢとして市販入手可能である。
プランジャ９４が偏倚されるに従って、偏心状態に位置
決めされた工作物が回転され、それにより工作物の偏心
距離の大きさを表示する電気信号が導線９６を経てコン
ピュータユニット１００に提供される。
速度センサ８０及び偏心距離センサ９０は支持スライダ
５４上で相互に固定相対角度位置に設置される。
コンピュータユニット１００は読み取り専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を具備す
る従来通りのコンピュータマイクロプロセッサボードを
含む。マイクロプロセッサで必要とされるＲＯＭ及びＲ
ＡＭの量は、今後詳しく説明されるような、打撃力の大
きさに対する工作物の微小偏倚量の関係を発現させる為
と同様に工作物のセンタリングプロセスを学習させる為
に選択されたアルゴリズムに依存する。
面板の回転中に参照マーカ８２がそこを通過する際の速
度センサ８０からのパルス信号に依存して面板１２の回
転速度を算出する為に、タイマ１２０が速度センサ８０
及びコンピュータユニット１００間をインターフェース
する。タイマは一定間隔でプロセッサを中断せしめそれ
によってマイクロプロセッサ中のソフトウェアタイマを
維持せしめる。
本発明の好ましい態様に於ては、工作物の角度位置は１
度の精度の範囲内で決定される、センタリング中の面板
１２の最大回転速度は６０ｒｐｍである。従って、タイ
マ中断期間は３６０分の１秒（２゜７ミリセカンドに相
当）となる。仮に面板の最少回転速度を６ｒｐｍとした
い場合は、ソフトウェアタイマの最大カウントは３６０
０とすべきである。
コンピュータのマイクロプロセッサは、ノースカロライ
ナ州ＲａｌｅｉｇｈのＭａｔｒｉｘ社から入手し得るモ
デルＭＦ−８０プロセッサボードの如き標準的バスコン
ピュータを含み得る。ＭＰ−８０プロセツサボードは、
Ｚ−８０プロセツサを具備し且ツ１２Ｋ　ＥＰＲＯＭ（
消去自在にプログラムし得る読出し専用メモリー）及び
２Ｋ　ＲＡＭを有する構成とし得る。このプロセッサボ
ードは、プログラムされた間隔での中断を引起こす構成
とし得るハードウェアタイマ（タイマ１２０に相当）を
も含み得る。
カリフォルニア州５ａｎｔａ　Ｃ１ａｒａの　Ｉｎｔｅ
１社から入手し得る１ｓＢｃ　８０／１０プロセツサボ
ードを含み得るマルチパスコンピュータシステムもまた
使用可能である。該１ｓＢｃ　８０／１０プロセツサボ
ードは、４にバイトまでのＲＡＭ及び１６Ｋ　ＲＯＭと
、多重デジタルＩ１０ライン及び間欠タイマを備える８
０ｇ０Ａプロセツサを具備する。
注文刃の単一チップコンピュータボードもまた使用し得
る。
マイクロプロセッサは、選択されたコンピュータユニッ
トに関らず検知された偏心距離の大きさ及び面板の回転
周期を使用して特定の一連の工作物の為に、チャックの
参照マーカ８２に関する工作物の最大偏心距離の位置を
判断する。そしてマイクロプロセッサは、空気（流体）
圧（即ちシリンダ６０に供給される空気圧）に対する工
作物の微量の（速度センサ８０、偏心距離センサ９０か
らの）変位の継続的に更新されるルックアップテーブル
から、次の打撃で工作物の幾何学的軸なチャックの軸Ｒ
へとより接近させる為にシリンダ６０に供給される最適
空気圧（ハンマ６２の打撃力を決定する）を補間するセ
ンタリングアルゴリズムを含む。コンピュータユニット
１００のルックアップテーブルは学習するアルゴリズム
に従って継続的に更新される。コンピュータユニット１
００はまた適宜のアルゴリズムを使用して、工作物の最
大偏心距離に相当する角度位置ではない角度位置をとる
工作物を打撃する為の進み角或は遅れ角を決定する。
適宜のデジタル式の空気圧レギュレータ６６は市販入手
し得或は、市販のサーボ弁と適宜の圧カドランスデュー
サ及びアンプとを組合せることによって或はＡ／Ｄコン
バータと、マサチューセッツ州ＦｏｘｂｏｒｏのＦｏｘ
ｂｏｒｏ社から入手し得る、ＭｏｄｅｌＥ６９の如き電
流−空気コンバータとを組合せることによって作成し得
る。これら部品及び空気電磁弁６７は市販大手可能であ
る。
コンピュータユニットは速度センサ８０、偏心距離セン
サ９０からの信号に基き、面板１２の最初の３６０°の
回転中に工作物の最大偏心距離の大きさ及びその状態で
の角度位置を決定する６最大偏心距離の大きさ及び角度
位置は、極座標系θ１（面板上の参照マーカ８２に対す
る回転方向で測定しての角度位置）及びｒ＋　（チャッ
ク回転軸Ｒに対する最大偏心距離の大きさに対応する半
径）に於てベクトルＶ、として表される。
面板の次の３６０°の回転に際しコンピュータユニット
１００は、ハンマ６２が参照マーカ８２に関しどの位置
にあるかをそのファームウェアから知ることから工作物
の、最大偏心距離にある周辺位置を打撃するべ（ハンマ
６２を差向ける。工作物に対する打撃力は、コンピュー
タユニットによるルックアップテーブルの既知データの
直線的補間及びマイクロプロセッサメモリへの記憶によ
って評価される。各打撃を加えた直後に、速度センサ８
０、偏心距離センサ９０からの信号に基き工作物の最大
変位距離の次の大きさ及び角度位置が決定（例えば極座
標系でθ。、ｒｏを有するベクトル■、、）されそして
ルックアップテーブルが更新（即ち、先行する打撃から
新たに学習され或は決定された工作物の偏倚量が打撃力
水準の為に入力）されろ。
各打撃後の偏心距離の誤差は、偏心距離の誤差が正弦関
数であることから面板が次に９０°回転する内に測定可
能である。次の９０°の回転の内に偏心距離上の誤差が
測定されることにより、偏心距離の過剰修正状況を１８
０°の回転の内に新たに修正（別のセンタリング打撃）
可能である。打撃シーケンスは、第２図から５図に示さ
れる面板１２上の各工作物が、コンピュータユニット］
、　ＯＯのマイクロプロセッサに入力されそして記憶さ
れた所望のセンタリング許容誤差の範囲内でセンタリン
グされるまで、各工作物に対し反復される。
同一形式の多くの工作物が順次面板１２上でセンタリン
グされるに従い、コンピュータユニット１００はルック
アップテーブルを継続的に更新しそれにより工作物の、
検知された最大変位距離の大きさ及び角度位置に基（工
作物へのそして面板への次の打撃に必要な力の評価能力
（補間）は次第に正確なものとなり結局、面板１２上の
順次しての工作物のセンタリング時間がより短くなる。
工作物センタリングプロセス実施の為の適宜のセンタリ
ングアルゴリズム（Ａ）、前述の如くシてルックアップ
テーブルを更新させる為の学習アルゴリズム（Ｂ）、そ
して適切な進み或は遅れを決定する為のアルゴリズム（
Ｃ）は以下の通りである。
（Ａ）偏心距離の量に対するルックアップテーブルの補
間によって決定された打撃力で工作物を偏心距離の最大
位置に於て打撃すること。
（Ｂ）ルックアップテーブルの関連する打撃力に（ｒｎ
−＋＋ｉ／ｚｘ　ｒ、、［ｃｏｓ（θ、−３−θ、、）
］ｌ／　ｒ、−。
を掛ける。ここに、ｒは偏心距離の大きさを表し、θは
その角度位置を表す。
（Ｃ）工作物を、最大偏心距離位置の角度±ａの位置で
打撃する。ここに、＋αの値はより早い位置を意味し、
−〇の値はより遅い位置を意味し、そしてもしα＜９０
°である場合は（θ。−〇。−１）／２であり、 （θ、−〇。−、）＞９０”である場合はα＝０である
。
こうしたアルゴリズムは、シリンダ６０への空気圧力、
即ち空気ハンマの電磁パルス幅に対する工作物の微動即
ち偏倚、一定の工作物質量及び組成の為の打撃、一定の
磁気チャック保持力、空気ハンマ質量及び空気ハンマ及
びセンサの角度偏倚に応じた工作物偏倚、との間での実
験的に決定された関係に基いて達成されたものである。
打撃力の大きさの初期のルックアップテーブルに対する
工作物の微動の大きさは、ｉハ択された数の工作物をセ
ンタリングすることによって既に発生したデータの形で
コンピュータマイクロプロセッサのメモリに入力される
。初期のルツクア・ツブテーブルは、−旦マイクロプロ
セッサに入力されそして記憶されると、面板１２上での
センタリング機構５０を使用しての類似工作物の引続く
自動的なセンタリングに際して発生され且つ入力される
データに基き更新される。
ルックアップテーブルは、先行する予備選択数の工作物
の為の打撃力の大きさと、それに対応する工作物偏倚量
の平均値を使用してマイクロプロセッサによって更新さ
れ得る。例えば、コンピュータマイクロプロセッサは、
面板上で自動的にセンタリングされた最初の５つの工作
物の為の打撃力の大きさ及びそれに応じた工作物偏倚量
の平均値を決定し得、そしてこれらの平均値を使用して
ルックアップテーブルを更新し得る。
別様には、コンピュータマイクロプロセッサは面板１２
上で先行してセンタリングされた各工作物の為の各打撃
力の大きさとそれに対応する工作物の微動をマイクロプ
ロセッサに入力する為のルックアップテーブルを更新し
得る。
ルックアップテーブルを更新する為に使用される特別の
技術は、使用されるアルゴリズム及びマイクロプロセッ
サソフトウェアの洗練によるものである。使用される更
新技術に関わらず、ルックアップテーブルの更新は、面
板１２に順次して位置決めされる工作物のセンタリング
を達成する為に工作物の軸Ｇをより短い時間でチャック
回転軸Ｒへと接近させるべく工作物に、次いで面板に加
える次の打撃に必要な力の評価（ルックアップテーブル
の補間による）能力が次第に正確となるように実施され
る。
本発明の好ましい具体例に於ては、コンピュータユニッ
ト１００は工作物センタリング中の一定した低い水準と
、工作物センタリング後の研削の為の一定した比較的高
い水準との間で磁力を制御する。工作物センタリング中
は、センタリング用のハンマによる工作物の移動を容易
化する為に低い水準の保持力が加えられる。コンピュー
タユニット１００は、より低い磁力水準或はより高い磁
力水準の何れを加えるかを選択するスイッチ或は連続可
変制御体（図示せず）を制御する。
上記説明に於てはセンタリング機構は、複数の同一形式
の工作物をチャックに於て順次センタリングする為の記
載された。異なる形式の工作物をその後に順次センタリ
ングすべき場合には、装置オペレータはコンビエータユ
ニット１００の適宜のスイッチ手段を介して、新規の学
習サイクルを開始すべきであることを通知し得る。
第７図には本発明の別懇様が示される。ここでは工作物
の軸をチャックの回転軸Ｒへと接近させる為に加えられ
る可変力は、一定に維持されるハンマの順次するハンマ
打撃に対し工作物の軸をチャックの回転軸に接近させる
為に加えられるチャック保持力を含んでいる。第７図で
は第１図及びＩＡ図と同じ部分は同じ参照番号で表され
る。
この別懇様に於てはコンピュータユニット１００は、ル
ックアップテーブルとしてコンピュータメモリーに記憶
された磁気によるチャック保持力に対する工作物の微小
偏倚量の関係に従って工作物の軸を徐々にチャック回転
軸Ｒへと接近（各−定打撃力に対して）させる為の順次
の各ハンマ打撃時の面板１２の磁力を変化させる。ルッ
クアップテーブルは本発明の第１の具体例の為に説明さ
れたように、先行する工作物のセンタリングに際して更
新される。
コンピュータユニット１００は、速度センサ８０、偏心
距離センサ９０からの信号を受けそして第１の具体例に
おけ、ると同一の、チャック保持力の大きさに対する工
作物の微動の大きさのルックアップテーブルの更新を含
む測定を実施する。コンピュータユニット１００は工作
物の所望の位ｌを打撃させるべくピストン６２を差し向
ける。そして工作物に加えられたチャック保持力が、ル
ックアップテーブルのデータ補間によりコンピュータユ
ニットによって評価されそしてマイクロプロセッサのメ
モリーに記憶される。コンピュータユニット１００は、
チャック】Ｏに関連する電磁コイル１０３に電流を提供
する電源１０１に適宜の舟令を与えることにより、面板
１２の磁力水準を変化させる。コンピュータユニット１
０っけまた実質的に一定な打撃力及び打撃時間を提供す
る為に、デジタル式の圧力レギュレータ６６及び電磁弁
６７をも制ｉ卸する。然しなから、圧力レギュレータ６
６及び電磁弁６７はコンピュータユニット１００とイン
ターフェースされない従来からの制御装置によって制御
され得る。
以上本発明を具体例を参照して説明したが、本発明の内
で多くの変更を成し得ることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
第１図は工作物センタリング機構を具備する本発明の磁
気工作物チャックの正面図である。 第１Ａ図は工作物センタリングｉ構を具備する本発明の
別懇様の磁気工作物チャックの正面図である。 第２図は工作物のチャックにおける初期のオフセンター
状況を例示する、チャックの部分正面図である。 第３図はセンタリングハンマによる１回目の打撃後のオ
フセンター状況の工作物を例示する第２図と類似のチャ
ックの部分正面図である。 第４図はセンタリングハンマによる２回目の打撃後のオ
フセンター状況の工作物を例示する第３図と類似のチャ
ックの部分正面図である。 第Ｓ図は工作物が実質的にセンタリングされた状況を例
示する第３図と類似のチャックの部分正面図である。 第６図はセンタリング機構の為の制御システムの概略図
である。 第７図は本発明の別懇様のセンタリング機構の概略図で
ある。 尚、図中上な部分の名称は以下の通りである。 １０：チャック １２：面板 １４ニスピンドル ５４：支持スライダ ５６：センタリング手段 ５８：空気圧センタリングハンマ機構 ６０ニジリンダ ６２：ハンマ ６６：空気圧レギュレータ ６７：３万空気電磁弁 ８０：速度センサ ９０：偏心距離センサ ９２、ハウジング ９４ニブランジヤ ８２：参照マーカ １００　　コンピュータユニット １２０：タイマ 第２図 第４図 第３図 第５図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、該
    チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場合
    に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャッ
    ク回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャッ
    クに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作物
    の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初期
    偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体で
    あって、 チャックに位置決めされた各工作物を連続して多数回打
    撃するためのセンタリング手段にして、工作物の軸がチ
    ャック回転軸に向って徐々に移動するに従って大きさを
    変化させた力を工作物に加えるための手段を含む前記セ
    ンタリング手段と、工作物に加えられた力の各々及び打
    撃による各工作物の微小偏倚量を検知するための手段と
    、チャック上での各工作物の検知された微小偏倚量と、
    微小偏倚量に相当する加えられた力の各々の大きさとか
    ら、加えた力の大きさに対する工作物偏倚量の関係を発
    生するための手段と、 先行する工作物のセンタリングに基いて前記関係を更新
    し、更新された前記関係から、チャック上の次の工作物
    の軸をチャックの回転軸に一層接近させる為に、該チャ
    ック上の次の工作物に加える打撃力の大きさを評価する
    ための手段と を包含することを特徴とする前記組合せ体。 ２、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、該
    チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場合
    に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャッ
    ク回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャッ
    クに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作物
    の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初期
    偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体で
    あって、 チャックに位置決めされた各工作物を連続して多数回打
    撃するためのセンタリング手段にして、工作物の軸がチ
    ャック回転軸に向って徐々に移動するに従って大きさを
    変化させた力を工作物に加えるための手段を含む前記セ
    ンタリング手段と、 工作物に加えられた各々の打撃力による各工作物の微小
    偏倚量を検知するための手段と、チャック上での、各工
    作物の検知された微小偏倚量と、工作物の前記微小偏倚
    を引き起こす打撃力の大きさに対する工作物偏倚量の関
    係を発生するための手段と、 先行する工作物のセンタリングに基き前記関係を更新し
    、更新された前記関係から、チャック上の次の工作物の
    軸をチャックの回転軸に一層接近させる為に、該チャッ
    ク上の次の工作物に加える打撃力の大きさを評価するた
    めの手段と を包含することを特徴とする前記組合せ体。 ３、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、該
    チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場合
    に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャッ
    ク回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャッ
    クに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作物
    の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初期
    偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体で
    あって、 チャックに位置決めされた各工作物を連続して多数回打
    撃するためのセンタリング手段にして、前記打撃の力は
    工作物の軸がチャックの回転軸に向かって徐々に移動す
    るに従って変化される前記センタリング手段と、 コンピュータ手段と、 工作物への各打撃による各工作物の微小偏倚量を検知す
    るための手段と、 各工作物の微小偏倚量と、該微小偏倚を生じさせた打撃
    力の大きさとをコンピュータ手段に入力し、打撃力の大
    きさに対する工作物の偏倚量の関係を発現させるための
    手段と、 を含み、 前記コンピュータ手段は、先行する工作物のセンタリン
    グに基いて前記関係を更新し、そして該関係から、チャ
    ック上の次の工作物に打撃を加えた場合にその軸をチャ
    ック回転軸に一層接近させる移動を生じさせるべく工作
    物に加えるべき次の力の大きさを評価するようになって
    いる前記組合体。 ４、コンピュータ手段は、検知された工作物の最大偏心
    距離及びチャックの回転周期に基き工作物の最大偏心距
    離の角度位置を判断する特許請求の範囲第３項記載の組
    合せ体。 ５、コンピュータ手段は、工作物の最大偏心距離に相当
    するチャック上の角度位置でチャック上の工作物に打撃
    を加えさせるためにセンタリング手段を作動させる特許
    請求の範囲第４項記載の組合せ体。 ６、コンピュータ手段は、工作物をその最大偏心距離に
    相当する位置ではない角度位置で工作物に打撃を加えさ
    せるためにセンタリング手段を作動させるための、進み
    時間或は遅れ時間を判断する特許請求の範囲第４項記載
    の組合せ体。 ７、打撃力の大きさに対する工作物の偏倚の大きさの関
    係は、コンピュータ手段のルックアップテーブルに従っ
    て維持される特許請求の範囲第３項記載の組合せ体。 ８、コンピュータ手段はチャック上の次の工作物に加え
    るべき次の打撃力の大きさを評価するためにルックアッ
    プテーブルへの書き込みを為す特許請求の範囲第７項記
    載の組合せ体。 ９、センタリング手段は工作物に打撃を加える為の流体
    シリンダ及びセンタリングピストンを含んでいる特許請
    求の範囲第３項記載の組合せ体。 １０、流体シリンダ及び流体圧力源間に流体圧レギュレ
    ータを含み、該流体圧レギュレータは、コンピュータ手
    段によって判断された評価された打撃力でもって工作物
    に打撃を加えるべく、流体シリンダに供給する流体圧力
    を制御する信号を前記コンピュータ手段から受ける特許
    請求の範囲第８項記載の組合せ体。 １１、流体シリンダ及び流体圧力源間に流体電磁弁を含
    み、該流体電磁弁は、流体電磁弁パルス間隔を制御する
    信号をコンピュータ手段から受ける特許請求の範囲第８
    項記載の組合せ体。 １２、チャックはそこに工作物を保持するための磁気面
    板を具備している特許請求の範囲第３項記載の組合せ体
    。 １３、コンピュータ手段は磁気面板上での磁気保持力の
    大きさを制御する特許請求の範囲第１２項記載の組合せ
    体。 １４、コンピュータ手段は、工作物センタリング中の磁
    気面板における第１の磁気保持力を確立し、そして工作
    物がセンタリングされた後の磁気面板におけるもっと高
    い第２の磁気保持力を確立する特許請求の範囲第１３項
    記載の組合せ体。 １５、偏心距離の大きさを検知するための手段は直線可
    変の差動変圧器を含む特許請求の範囲第３項記載の組合
    せ体。 １６、チャックの回転周期を検知しそしてチャックの回
    転周期を表すパルス信号を発生するための手段を具備し
    ている特許請求の範囲第３項記載の組合せ体。 １７、回転速度を検知するための手段はチャック上の参
    照マーカと、チャックが回転するに従いそれによって前
    記参照マーカが通過した場合にそれを検知するマーカセ
    ンサを含む、特許請求の範囲第１６項記載の組合せ体。 １８、コンピュータ手段は、検知された最大偏心距離を
    回転速度検知手段から受けたパルス信号と相関させるこ
    とによって、工作物の最大偏心距離の角度位置を判断す
    る特許請求の範囲第３項記載の組合せ体。 １９、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、
    該チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場
    合に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャ
    ック回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャ
    ックに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作
    物の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初
    期偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体
    であつて、 チャックに位置決めされた各工作物を連続して多数回打
    撃するためのセンタリング手段にして、前記打撃の力は
    工作物の軸がチャックの回転軸に向かって徐々に移動す
    るに従って変化される前記センタリング手段と、 コンピュータ手段と、 工作物に加えられた打撃力による各工作物の微小偏倚量
    を検知するための手段と、 チャックの回転周期を検知しそして該回転周期を表す信
    号を前記コンピュータ手段に入力するための手段と、 各工作物の微小偏倚量と、該微小偏倚を生じさせた打撃
    力の大きさとをコンピュータ手段に入力し、打撃力の大
    きさに対する工作物の偏倚量の関係を発現させるための
    手段と、 を含み、 前記コンピュータ手段は、先行する工作物のセンタリン
    グからの電気信号に基いて前記関係を更新し、そして該
    関係から、チャック上の次の工作物に打撃を加えた場合
    にその軸をチャック回転軸に一層接近させる移動を生じ
    させるべく、工作物に加えるべき次の力の大きさを評価
    するようになつており、 コンピュータ手段は、検知された工作物の最大偏心距離
    及びチャックの回転周期とに基き工作物の最大偏心距離
    の角度位置を判断し且つ工作物の最大偏心距離に相当す
    るチャック上の角度位置でチャック上の工作物に打撃を
    加えさせるためにセンタリング手段を作動させるように
    なっている前記組合せ体。 ２０、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、
    該チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場
    合に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャ
    ック回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャ
    ックに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作
    物の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初
    期偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体
    であって、 チャックに位置決めされた各工作物を一定の打撃力で連
    続して多数回打撃するためのセンタリング手段と、 工作物の軸が前記打撃力によってチャックの回転軸に向
    かって徐々に移動するに従い工作物に対するチャック保
    持力を変化させるための手段と、コンピュータ手段と、 各チャック保持力及び工作物に加えられた各打撃による
    各工作物の微小偏倚量を検知するための手段と、 各工作物の微小偏倚量と、該微小偏倚量に相当するチャ
    ック保持力の大きさとをコンピュータ手段に入力し、チ
    ャック保持力の大きさに対する工作物の偏倚量の関係を
    発現させるための手段と、を含み、 前記コンピュータ手段は、先行する工作物のセンタリン
    グに基いて前記関係を更新し、そして該関係から、チャ
    ック上の次の工作物に打撃を加えた場合にその軸をチャ
    ック回転軸に一層接近させる移動を生じさせるべく工作
    物に加えるべき次のチャック保持力の大きさを評価する
    ようになっている前記組合体。 ２１、コンピュータ手段は、検知された偏心距離の大き
    さ及びチャックの回転周期に基き、工作物の最大偏心距
    離の角度位置を判断する特許請求の範囲第２０項記載の
    組合せ体。２２、コンピュータ手段は、チャック上の工
    作物の最大偏心距離に相当する角度位置で、工作物に打
    撃を加えるべくセンタリング手段を作働させる特許請求
    の範囲第２１項記載の組合せ体。 ２３、コンピュータ手段は、工作物をその最大偏心距離
    に相当する位置ではない角度位置で工作物に打撃を加え
    させるためにセンタリング手段を作動させるための、進
    み時間或は遅れ時間を判断する特許請求の範囲第２１項
    記載の組合せ体。 ２４、チャック保持力に対する工作物偏倚の大きさの関
    係はコンピュータ手段におけるルックアップテーブルと
    して示される特許請求の範囲第２０項記載の組合せ体。 ２５、コンピュータ手段はチャック上における次の工作
    物に加えるべき次のチャック保持力の大きさを評価する
    ためにルックアップテーブルへの書き込みを為す特許請
    求の範囲第２４項記載の組合せ体。 ２６、チャックはそこに工作物を保持するための磁気面
    板を具備している特許請求の範囲第２０項記載の組合せ
    体。 ２７、コンピュータ手段は工作物に加える磁気保持力の
    大きさを制御する特許請求の範囲第２６項記載の組合せ
    体。 ２８、偏心距離の大きさを検知するための手段は直線可
    変の差動変圧器を含む特許請求の範囲第２０項記載の組
    合せ体。 ２９、チャックの回転周期を検知しそしてチャックの回
    転周期を表すパルス信号を発生するための手段を具備し
    ている特許請求の範囲第２０項記載の組合せ体。 ３０、回転速度を検知するための手段はチャック上の参
    照マーカと、チャックが回転するに従いそれによって前
    記参照マーカが通過した場合にそれを検知するマーカセ
    ンサを含む、特許請求の範囲第２９項記載の組合せ体。 ３１、コンピュータ手段は、検知された工作物の最大偏
    心距離を回転速度検知手段から受けたパルス信号と相関
    させることによって、工作物の最大偏心距離の角度位置
    を判断する特許請求の範囲第２０項記載の組合せ体。 ３２、工作物を回転させる為のチャック回転軸にして、
    該チャック回転軸と工作物の軸とが実質的に整列した場
    合に工作物をその軸を中心として回転させるためのチャ
    ック回転軸を具備する工作物チャックと、回転するチャ
    ックに順次位置決めされる一連の工作物の各々を、工作
    物の軸がチャック回転軸に関して偏心行路を移動する初
    期偏倚位置からセンタリングするための装置との組合体
    であって、 チャックに位置決めされた各工作物を一定の打撃力で連
    続して多数回打撃するためのセンタリング手段と、 工作物の軸が前記打撃力によつてチャックの回転軸に向
    かって徐々に移動するに従い工作物に対するチャック保
    持力を変化させるための手段と、コンピュータ手段と、 チャック保持力の各々及び工作物に加えられた各打撃に
    よる各工作物の微小偏倚量を検知するための手段と、 チャックの回転周期を検知しそして該回転周期を表す信
    号を前記コンピュータ手段に入力するための手段と、 各工作物の微小偏倚量と、該微小偏倚量に相当するチャ
    ック保持力の大きさとをコンピュータ手段に入力し、チ
    ャック保持力の大きさに対する工作物の偏倚量の関係を
    発現させるための手段と、を含み、 前記コンピュータ手段は、先行する工作物のセンタリン
    グに基いて前記関係を更新し、そして該関係から、チャ
    ック上の次の工作物に打撃を加えた場合にその軸をチャ
    ック回転軸に一層接近させる移動を生じさせるべく工作
    物に加えるべき次のチャック保持力の大きさを評価する
    ようになっており、 前記コンピュータ手段は、検知された工作物の最大偏心
    距離及びチャックの回転周期とに基き工作物の最大偏心
    距離の角度位置を判断し且つ工作物の最大偏心距離に相
    当するチャック上の角度位置でチャック上の工作物に打
    撃を加えさせるためにセンタリング手段を作動させるよ
    うになっている前記組合せ体。 ３３、同一形式の複数の工作物を、回転軸を具備する回
    転するチャック上で順次センタリングするための方法で
    あつて、 各工作物の幾何学的軸をチャックの回転軸から偏倚した
    状態で回転させ、工作物を偏心的に移動させる段階と、 チャック上に位置決めされた各工作物を連続して多数回
    打撃してセンタリングする段階にして、該打撃を加えた
    場合に工作物の軸をチャックの回転軸に向けて移動させ
    るために、先行する工作物のセンタリングから発現され
    た加えられた力の大きさに対する工作物の偏倚量の関係
    に従って変化する力を各工作物に加えることを含む、前
    記チャック上に位置決めされた各工作物を連続して多数
    回打撃してセンタリングする段階と を含む前記方法。 ３４、工作物に加えられる力にして、先行する工作物の
    センタリングから発現された加えられた力に対する工作
    物の偏倚量の関係に従って変化する力は、工作物に対す
    る打撃力を含む特許請求の範囲第３３項記載の方法。 ３５、工作物に加えられる力にして、先行する工作物の
    センタリングから発現された加えられた力に対する工作
    物の偏倚量の関係に従って変化する力はチャック保持力
    を含む特許請求の範囲第３３項記載の方法。 ３６、チャック上に位置決めされた各工作物を連続して
    多数回打撃してセンタリングする段階は、工作物の幾何
    学的軸がチャックの回転軸と実質的に同軸となるまで継
    続される特許請求の範囲第３３項記載の方法。 ３７、各工作物を打撃した後の工作物の微小偏倚量の各
    々が検知される段階を含む特許請求の範囲第３３項記載
    の方法。 ３８、検知された工作物の微小偏倚量及び打撃力の大き
    さに基きチャック保持力の大きさに対する工作物の偏倚
    量の関係を発現させる段階を含む特許請求の範囲第３３
    項記載の方法。 ３９、チャックの回転速度を検知しそれによりチャック
    上で各工作物が最大偏心距離となるチャックの角度位置
    を判断する段階が含まれる特許請求の範囲第３７項記載
    の方法。 ４０、チャックの回転の周期を表すパルス信号を発生し
    、検知された工作物の偏心距離とパルス信号とを相関さ
    せることにより、各工作物を最大偏心距離とするチャッ
    クの角度位置を判断する段階が含まれる特許請求の範囲
    第３９項記載の方法。 ４１、各工作物は最大偏心距離に相当する位置に於て打
    撃される特許請求の範囲第３９項記載の方法。 ４２、各工作物は最大偏心距離ではない位置に於て打撃
    される特許請求の範囲第３９項記載の方法。 ４３、各工作物はチャック上で磁力によって保持される
    特許請求の範囲第３３項記載の方法。 ４４、打撃力に対する工作物偏倚量の関係をルックアッ
    プテーブルの形態で発現し、チャック上の次の工作物の
    軸をチャックの回転軸に一層接近させるために次の打撃
    の大きさを評価するべくルックアップテーブルに書き込
    みが為される特許請求の範囲第３３項記載の方法。 ４５、同一形式の複数の工作物を、回転軸を具備する回
    転するチャック上で順次センタリングするための方法で
    あって、 各工作物の幾何学的軸をチャックの回転軸から偏倚した
    状態で回転させ、工作物を偏心的に移動させる段階と、 チャック上に位置決めされた各工作物を連続して多数回
    打撃してセンタリングする段階にして、該打撃力は、前
    記打撃を加えた場合に工作物の軸をチャックの回転軸に
    向けて移動させるために、先行する工作物のセンタリン
    グから発現された加えられた力に対する工作物の偏倚量
    の関係に従って変化する打撃力である、前記チャック上
    に位置決めされた各工作物を連続して多数回打撃してセ
    ンタリングする段階 を含む前記方法。 ４６、チャック上に位置決めされた各工作物を連続して
    多数回打撃してセンタリングする段階は、工作物の幾何
    学的軸がチャックの回転軸と実質的に同軸となるまで継
    続される特許請求の範囲第４５項記載の方法。 ４７、各工作物を打撃した後の工作物の微小偏倚量の各
    々が検知される段階を含む特許請求の範囲第４５項記載
    の方法。 ４８、検知された工作物の微小偏倚量及び打撃力の大き
    さに基きチャック保持力の大きさに対する工作物の偏倚
    量の関係を発現させる段階を含む特許請求の範囲第４７
    項記載の方法。 ４９、チャックの回転速度を検知しそれによりチャック
    上で各工作物が最大偏心距離となるチャックの角度位置
    を判断する段階が含まれる特許請求の範囲第４７項記載
    の方法。 ５０、チャックの回転の周期を表すパルス信号を発生し
    、検知された偏心距離とパルス信号とを相関させること
    によって、各工作物を最大偏心距離とするチャックの角
    度位置を判断する段階が含まれる特許請求の範囲第４９
    項記載の方法。 ５１、各工作物は最大偏心距離に相当する位置に於て打
    撃される特許請求の範囲第４９項記載の方法。 ５２、各工作物は最大偏心距離ではない位置に於て打撃
    される特許請求の範囲第４９項記載の方法。 ５３、各工作物はチャック上で磁力によって保持される
    特許請求の範囲第４５項記載の方法。 ５４、打撃力に対する工作物偏倚の大きさの関係をルッ
    クアップテーブルの形態で発現し、チャック上の次の工
    作物の軸をチャックの回転軸に一層接近させるために次
    の打撃の大きさを評価するべくルックアップテーブルに
    書き込みが為される特許請求の範囲第４５項記載の方法
    。 ５５、同一形式の複数の工作物を、回転軸を具備する回
    転するチャック上で順次センタリングするための方法で
    あって、 各工作物の幾何学的軸をチャックの回転軸から偏倚した
    状態で回転させ、工作物を偏心的に移動させる段階と、 チャック上に位置決めされた各工作物を連続して多数回
    打撃してセンタリングする段階にして、各打撃によって
    生じた工作物の微小偏倚量を検知すること、並びに、打
    撃力の大きさに対する工作物偏倚量の関係を発現させる
    ために、各工作物のセンタリングに際しての工作物の微
    小偏倚量の各々及びそれら微小偏倚を生じさせるための
    各打撃力の大きさが各工作物のために使用されることが
    含まれ、チャック上の次の工作物のセンタリングに際し
    、該工作物に加える次の打撃力の大きさが、該工作物の
    軸をそれによってチャックの回転軸に一層接近させるた
    めに、該工作物の軸がチャックの回転軸と実質的に同軸
    となるまで前記関係から評価される、前記チャック上に
    位置決めされた各工作物を連続して多数回打撃してセン
    タリングする段階と を含む前記方法。 ５６、チャック上でセンタリングされる工作物の数が増
    加するに従い、打撃力の大きさに対する工作物偏倚量の
    関係が次の打撃力の評価の制度を徐々に増大させるよう
    、工作物の微小偏倚量及び各工作物のセンタリングに要
    求された各打撃力の大きさを使用して、打撃力の大きさ
    に対する工作物偏倚の大きさの関係を更新することが含
    まれる特許請求の範囲第５５項記載の方法。 ５７、同一形式の複数の工作物を、回転軸を具備する回
    転するチャック上で順次センタリングするための方法で
    あつて、 各工作物の幾何学的軸をチャックの回転軸から偏倚した
    状態で回転させ、工作物を偏心的に移動させる段階と、 チャック上に位置決めされた各工作物を一定の打撃力で
    連続して多数回打撃してセンタリングする段階にして、 各工作物にチャック保持力を加えること及び各打撃によ
    つて生じた各チャック保持力に対する工作物の微小偏倚
    量を検知すること、並びに、チャック保持力の大きさに
    対する工作物偏倚量の関係を発現させる為に、各工作物
    のセンタリングに際しての工作物の微小偏倚の各々及び
    それら微小偏倚を生じさせる為の各チャック保持力の大
    きさを各工作物のために使用することが含まれ、チャッ
    ク上の次の工作物のセンタリングに際し該工作物に加え
    る次のチャック保持力の大きさが、該工作物の軸をそれ
    によってチャックの回転軸に一層接近させるために、該
    工作物の軸がチャックの回転軸と実質的に同軸となるま
    で前記関係から評価される、前記チャック上に位置決め
    された各工作物を連続して多数回打撃してセンタリング
    する段階とを含む前記方法。 ５８、チャック上でセンタリングされる工作物の数が増
    加するに従い、チャック保持力の大きさに対する工作物
    偏倚量の関係が次の打撃力の評価の制度を徐々に増大さ
    せるよう、工作物の微小偏倚量及び各工作物のセンタリ
    ングに要求された各チャック保持力の大きさを使用して
    、チャック保持力の大きさに対する工作物偏倚の大きさ
    の関係を更新することが含まれる特許請求の範囲第５７
    項記載の方法。
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