JPH0252778A - ステッピングモータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、タイプライタやプリンタ等に使用されるステ
ッピングモータ装置に関するものである。

従来の技術 従来より、タイプライタやプリンタ等の印字装置では、
印字手段を搭載したキャリッジの駆動にステッピングモ
ータを使用しており、キャリッジの移動量に応じて加減
速のパターンを変えることにより、最適な加減速を行な
ってキャリッジが求める位置へ到達するようにしていた
。

以下、従来のステッピングモータ装置を用いたタイプラ
イタについて説明する。

第３図は一般的なタイプライタの斜視図であり、１は印
字する文字を入力したり、希望する動作に関する命令を
入力するためのキーボード、２は往復動作可能に支持さ
れたキャリッジ、３はキャリッジ２を移動させるキャリ
ッジ駆動機構、４は印字用紙（図では省略されている。

）を巻付た状態で保持する円筒状のプラテンである。

第４図は従来のタイプライタの要部拡大図であり、５は
キャリッジ駆動機構３に動力を供給するステッピングモ
ータであるキャリッジモータ、３ａはキャリッジ駆動機
構の一部を構成し、キャリッジモータ５に駆動された駆
動ドラム、３ｂは駆動ドラム３ａに巻付られたケーブル
、３ｃはケープル３ｂの運動方向を変えるプーリである
。

第５図は従来のタイプライタの装置ブロック図であり、
６はタイプライタ全体の制御を行なう中央処理袋Ｎ（以
下、ＣＰＵと略称する。）、７はキャリッジモータ５の
駆動時の加減速パターン及びＣＰＵ６の動作プログラム
を記憶するとと６にデータを一時的に記憶するメモリー
であり、メモリー７はリードオンリーメモリー（以下、
ＲＯＭと略称する。）７ａとランダムアクセスメモリー
（以下、ＲＡＭと略称する。）７ｂより構成されている
。８はキャリッジモータ５の駆動回路、９はＣＰＵ６よ
り駆動回路８に制御パルスを与え、キーボード１より入
力されたデータをＣＰＵ６に与える入出力装置（以下、
Ｉｌｏと略称する。）である。

以上のように構成された従来のタイプライタについて、
以下その動作を説明する。

キーボード１より入力が行なわれると、Ｉ、１０９を通
じて所定の信号がＣＰＵ６に送られる。

ＣＰＵ６は予めメモリー７に格納されているプログラム
に従い、キャリッジ２の移動すべき方向及び量を演算す
る。メモリー７には第１表に示すように移動量に対応し
た加減速パターンが予め格納設定されており、ＣＰＵ６
は移動量に対応した加減速パターンの１つを選択して順
次データをロードし、そのデータに対応する時間間隔で
モータ駆動制御パルス信号をｌ１０９を通じて駆動回路
８に出力する。駆動回路８はこのモータ駆動制御パルス
を受けるごとに第６図（ａ）に示すようにキャリッジモ
ータ５の励磁相Ａ１Ａ、Ｂ、Ｂに電圧を切り換えて印加
する。

ここで−例としてキャリッジ２を２０ステツプ分だけ移
動させる場合について説明する。

ＣＰＵ６は２行目の加減速パターンを選択し、最初の４
ステツプはそれぞれ５．５　［ｍ５ｅｃｌ、５．３　［
ｍ５ｅｃ１　％　５．１　［ｍ５ｅｃ］、４．９　［ｍ
５ｅｃｌごとに駆動制御パルスを発生しながらキャリッ
ジ２を加速し、これに引き続く１２ステツプは４．７　
［ｍｓ、ｅ　ｃ　］ごとに定期的に駆動制御パルスを発
生し、キャリッジ２を定速（以下余白） で移動させる。次に４．９　［ｍ５ｅｃｌ、５．０［ｍ
５ｅｃ］、５．２　［ｍ５ｅｃｌ、５．８　［ｍ５ｅｃ
ｌごとに駆動制御パルスを発生しながらキャリッジ２を
減速する。

この時、キャリッジ２の移動速度は第６図（ｂ）に示す
ように変化し、またキャリッジ２の変位は第６図（ｃ）
に示すように変化する。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記従来の構成では、キャリッジ駆動機構
３は完全な剛体でないため、キャリッジ２の位置の違い
によって、例えば同じ負荷をかけてもケーブル３ｂの伸
びが異なったり、系全体の固有振動数が変化したりして
系の追随性が異なるために、第７図及び第８図に示すよ
うに同じ加減速テーブルを用いて同じ量を移動させても
キャリッジ２の運動に変化が生じ、特に停止時のキャリ
ッジの２の振動に差が出て（る。そしてこの振動の状態
がキャリッジの停止位置によって異なるため、移動量か
らだけでは適正な加減速パターンが決められず、キャリ
ッジ２の停止位置の精度を悪化させ、ひいては印字品質
を悪化させる原因となっていた。

課題を解決するための手段 本発明は、移動部材の停止位置と移動量とに対応する複
数の加減速テーブルを記憶した記憶手段と、算出手段に
よって算出された停止位置に応じて記憶手段に記憶した
加減速パターンを選択しステッピングモータを制御する
制御手段を備えたものである。

作　　　用 上記構成により、移動部材の停止位置によって加減速の
パターンを変えることによって、移動部材の発生する振
動を小さく押えることができる。

実　　施　　例 本発明の一実施例におけるステッピングモータ装置を用
いたタイプライタの外観は一般的なタイプライタの外観
と同様のものであるため、説明を省略する。

第１図は本発明の一実施例におけるステッピングモータ
装置を用いたタイプライタの機能ブロック図であり、１
はキーボード、５はキャリッジモータ、８は駆動回路で
あり、これらは従来例と同様のものである。１０はキャ
リッジが左端にある時がＯで、キャリッジの位置に対応
した値が現われる位置カウンタ、１１はキャリッジの停
止目標位置と移動量に応じて複数の加減速パターンを記
憶した記憶手段、１２は位置カウンタ１０に応じて記憶
手段１１に記憶した加減速パターンを選択しステッピン
グモータを制御する制御手段である。

第２図は本実施例のタイプライタの装置ブロック図であ
り、６はＣＰＵ、９はＩｌｏであり、これらは従来例と
同様の構成のものである。位置カウンタ１０はＣＰＵ６
がモータ駆動制御パルスを発生するごとにカウントアツ
プするよう構成されている。１７はＲＯＭ１７ａ及びＲ
ＡＭ　ｌ　７　ｂより構成されたメモリーであり、メモ
リー１７には第２表に示すようにキャリッジの停止目標
位置に応じた加減速テーブルが記憶されている。第２表
において、位置モード（１）、（２）、（３）はそれぞ
れ、位置カウンタ１０のカウント値がＯ〜第２表 ３００．３０１〜６００，６０１以上の領域に対応して
いる。

以上のように構成された本実施例のタイプライタについ
て、以下その動作を説明する。

従来例と同様にキーボードより入力が行なわれると、ｌ
１０９を通じて所定の信号がＣＰＵ６に送られる。

ＣＰＵ６は予めメモリー１７に格納されているプログラ
ムに従い、キャリッジの移動すべき方向及び量を演算し
て、どの位置モードのどの加減速パターンを使用するか
を判別する。ＣＰＵ６は移動量とキャリッジの停止目標
位置に対応した加減速パターンの１つを選択して順次デ
ータをロードし、そのデータに対応する時間間隔でモー
タ駆動制御パルス信号をｌ１０９を通じて駆動回路８に
出力する。駆動回路８はこのモータ駆動制御パルスを受
けるごとにキャリッジモータの励磁相を切り換えて電圧
を印加する。

ここで−例として位置カウンタ１０のカウント値３５０
の位置から２０ステツプだけキャリッジ′を移動させる
場合について説明する。

ＣＰＵ６は位置カウンタ１０のカウント値と移動量２０
ステツプより停止目標位置は３７０であることを判断し
て、位置モード（２）のテーブルの２行目の加減速パタ
ーンを選択し、最初の４ステツプはそれぞれ５．５　［
ｍ５ｅｃｌ、５．３［ｍ５ｅｃｌ、５．０［ｍ５ｅｃｌ
、４．８［ｍ５ｅｃ］ごとに駆動制御パルスを発生しな
がらキャリッジを加速し、これに引き続く１２ステツプ
は４．７［ｍ５ｅｃｌごとに定期的に駆動制御パルスを
発生し、キャリッジを定速で移動させる。

次に４．９　［ｍ５ｅｃｌ、５．０　［ｍ５ｅｃｌ、５
．２　［ｍ５ｅｃｌ、５．８　［ｍ５ｅｃｌごとに駆動
制御パルスを発生しながらキャリッジを減速する。

以上のように本実施例によれば、キャリッジの停止目標
位置の違いによる駆動機構の特性の違いに着目して、キ
ャリッジの移動量の違いだけでなく、キャリッジの停止
目標位置の違いに応じて加減速パターンを変化させるこ
とにより、より適正な加減速を行なうことが可能である
ため、キャリッジの停止位置の精度を向上させることが
でき、印字品質を向上することが可能となる。

発明の効果 本発明は、移動部材の停止目標位置に対応する複数の加
減速テーブルを記憶した記憶手段と、位置検出手段の検
出した位置と移動量に応じて記憶手段に記憶した加減速
テーブルを選択しステッピングモータを制御する制御手
段を備えたものであり、停止目標位置と移動量とによっ
て加減速のパターンを変えることによって、より適正な
加減速を行なうことが可能となり、移動部材の発生する
振動を小さく押えることができ、印字品質を向上するこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるステッングモータ装
置を用いたタイプライタの機能ブロック図、第２図は同
装置ブロック図、第３図は一般的なタイプライタの斜視
図１、第４図は同要部拡大図、第５図は従来のステッピ
ングモータ装置を用いたタイプライタの装置ブロック図
、第６図（ａ）は同タイミングチャート、第６図（ｂ）
は同時間と移動速度の関係を示すグラフ、第６図（ｃ）
は同時間とキャリッジ変位を示すグラフ、第７図（ａ）
は同要部正面図、第７図（ｂ）は同時間とキャリッジ変
移の関係を示すグラフ、第８図（ａ）は同要部上面図、
第８図（ｂ）は同時間とキャリッジ変移の関係を示すグ
ラフである。 第１図 １・・・キーボード、５・・・キャリッジモータ、６・
・・ＣＰＵ、８・・・駆動回路、９・・・Ｉｌｏ、１０
・・・位置カウンタ、１１・・・記憶手段、１２・・・
制御手段、１７・・・メモリー、１７　ａ−ＲＯＭ、１
７　ｂ−ＲＡＭ。 第２図 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　ほか１名−キーボー
ド −キャリッジ −キャリッジｊ［妨ａ橿 一プラテン コ１孟ｐコ１ づ　　　　　　　　　コ シ）ｓｌｌ −闇

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステッピングモータと、前記ステッピングモータに駆動
   され往復運動する移動部材と、前記移動部材の移動量と
   移動目標位置とを算出する算出手段と、前記移動部材の
   移動量と移動目標位置に対応する複数の加減速パターン
   を記憶した記憶手段と、前記算出手段によって算出され
   た移動量と移動目標位置のデータに応じて前記記憶手段
   に記憶した加減速パターンを選択し前記ステッピングモ
   ータを制御する制御手段を備えたことを特徴とするステ
   ッピングモータ装置。