JPH0249876B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は原子力関係の装置などの汚染された
密閉空間内の作業に用うる遠隔操作組立体に関す
る。

〔従来の技術とその問題点〕

従来から種々の型式の操作装置が公知であつ
て、これらは有害又は危険な媒体、特に原子核区
域内で種々の操作や処理作業を遠隔操作で行うた
めに使用されている。

遠隔操作組立体として、一般的に垂直に動く、
出入式になつているか、又は１枚板状になつてい
る装置であつて、その先端において操作腕が空間
内を動きうるようになつている装置がガントリー
起重機のようなものに支持されている型式のもの
は公知である。この空間というのは、操作手段が
放射能を有する密閉空間で使用される場合は遮蔽
容器を指し、他の工業的な機能を行なうときは、
作業場とか、実験室を指すものである。

次に地上の車両に一体になつている種々の装置
によつて支持されている遠隔操作システムも知ら
れている。これは色々な用途に時々用いられる
が、地面の高さのところに出入することに限定さ
れる。さらに上記の２つのシステムの中間のシス
テムも公知である。それでは垂直又は水平に動く
梁の上を移動することによつて第１のシステムと
同様なシステムを導入することができる。そして
同じ移動梁を受け入れることのできる一連の類似
の空間内で使用することが可能である。

しかしながら、特に放射能をもつ製品を扱う装
置の場合、地上からの接近は不可能な装置が存在
し、さらに何等の操作手段の結合されていないよ
うな装置さえ存在する。後者は多層の容器のみを
含む多くの化学装置に存在するような動かない装
置の容器である。また後者に関連して通常の操作
中は何等遠隔操作装置とは関連しない全くの密閉
空間や区域が屡々存在する。

固定的な装置なしで密閉空間内に挿入するため
に、又はそのような装置を使用の終期に取り除く
ために、そして後者は、原子核設備が廃棄になる
ときの取り取きに関連して特に興味があるが、同
時に通常の生産設備よりも高速度で作業でき、で
きるだけさらに操作性の高い操作手段をもつこと
が必要である。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、従来の課題を解決するために、
「移動可能な台と、この台に支持されている出入
式支持組立体と、密閉空間内を移動することがで
きるように、この出入式支持組立体の先端に取り
つけられている遠隔操作腕とを含む型式の遠隔操
作組立体において、 上記の台は密閉空間の壁の上に位置し、少くと
も１つの開口が壁に設けられ、軸AAを有する出
入式支持組立体の密閉空間内への挿入を可能に
し、さらにまた台には、軸AAに沿つて予め定め
た高さを有する内部空間を有し、かつその内部に
出入式支持組立体を遠隔操作腕１２とが完全に収
納しうる覆いが備えられ、その覆いはその開口部
において、閉鎖装置と協働する緊密に密閉空間の
壁に連結するカバーが備えられ、またその他端に
おいて、出入式支持組立体の移動を制御する装置
１１を有し、一方で又遠隔操作腕の操作及びその
工具の操作とともに、遠隔操作腕の移動のための
接続及び動力供給装置を有していることを特徴と
する遠隔操作組立体。」を得たものである。

〔実施例〕

第１図及び第２図はこの発明に係る遠隔操作組
立体に関する。この組立体は、密閉空間２の上方
の壁４中に必ず存在しなければならない開口３に
よつて有害な媒体即ち放射能を帯びた媒体を含む
密閉空間２の内部に近接することを可能にする。
遠隔操作組立体は壁４の上に位置するレール７上
を移動する台６を有している。台６は軸線
（AA）をもつ覆い８（第３図参照）を支持し、
その覆いの中に、一端にはそれ自体は公知の遠隔
操作腕１２を支持している出入式支持組立体を第
２図に示すように完全に引きこむことができる。
覆い８は、その上方部分において、ケーブルをく
り出したり、引つぱりこむため装置を包含する凹
所９を有している。モーター１１は支持組立体１
０を作動する。ホース１８は、遠隔操作腕１２及
び４０で示されるようなその工具に動力を供給す
るのを可能にする。

覆い８はその下部に密閉空間２の壁４に緊密な
遮蔽結合を許す遮蔽及び密封手段５０，５２を備
えている。滑り閉塞手段５０，５２は遠隔操作組
立体をその作業場所から切り離す前に密封するこ
とを可能にする。かくて、覆い８は、また有害な
雰囲気を閉じ込めた密閉空間としても作用してい
る。閉塞手段の遮蔽の厚さは、切り離しの後で、
組立体及び内部の汚染からくる放射線に対する保
護を行う。

第３図はこの発明の遠隔操作組立体の展開位置
にある状態を示し、第４図は同じく引きこめた状
態を示す同様な図である。これらの図では、特
に、覆い８の内部空間の高さと等しい長さのスリ
ーブ２０を有する出入式支持組立体１０の詳細を
示す。このスリーブは自由に覆い本体中をレール
２９及びローラ２７（第４図）に導かれて滑りう
る。図示の例では、第１の出入式支持体として一
つのスリーブ２０が示されているが、しかし密閉
空間２の深さによつて必要があれば、お互いに滑
動しあう複数のスリーブで構成されていてもよ
い。その逆に、移動距離が小さい場合は、スリー
ブ自体を省略してもよい。

第２の出入式組立体２４がスリーブ２０内を滑
動する。この第２の組立体は第３図で完全に展開
した位置で示される往復台２６を有している。往
復台２６はスリーブ２０中のローラによつて導か
れる。スリーブはレールを支持し、往復台はロー
ラを支持する。レールやローラは図示されていな
い。往復台２６は互に相手にはまりこんでいる複
数の円筒体３１からなり、第２の出入式支持体２
４の一部をなす出入式組立体２８を支持してい
る。その上方部分において出入式組立体２８は往
復台２６の下方部分３０内に固定される。

出入式組立体２８の下方の部分において、複数
の関節的要素で形成され、少くとも三次元の自由
度をもつ位置決め支持装置３２が取りつけられて
いる。この位置決め支持装置３２は、出入式組立
体２８を遠隔操作腕１２に連結することを可能に
する。遠隔操作腕は、好適な形態では、それ自体
公知の、作動流体が循環するサーボ調節の腕とす
ることができる。腕１２は二つの関節部品３６，
３８を持ち、工具４０を支持できる把握装置で終
つている。

第３図において、密閉空間２の内に展開してい
る第２出入式支持体２４が示されている。遠隔操
作腕１２は最大展開位置３８ａで示され、密閉空
間２の隅角部に達することができる。例えば腕１
２は、第１図で壁４の開口３の中心線と一致して
いる組立体の軸線（AA）から２ｍの半径で底部
に達することができる。

図示されていない変形例によれば、遠隔操作腕
１２を支持する二また支持体８６は（第４図参
照）、組立体に第２次の出入伸長運動を与えるこ
とができ、それにより上記の水平方向のつき出し
を例えば３ｍに増加させることができる。

かくて支持体３２は、少くとも二次元の自由度
を持つている。即ち垂直軸（AA）のまわりの回
転と、肩部の軸８４のまわりの回転と、軸８８の
まわりの旋回（第６図）であつて、それに追加的
に、たて方向の軸８６ａを持つ二また支持体８６
の平面内での出入運動がある。工具に必要な作動
流体又は電流は遠隔操作腕１２の工具４０の把握
装置にまで供給され、それによつて油圧式、電気
式、又は空気式の工具に供給することが可能にな
る。この目的のために、装置の異なる移動距離又
は行程に対応しうるために、貯蔵ユニツト４４は
流体供給用ホース１８を備えている。多重滑車シ
ステム１１６（第４図参照）は覆い８内のスリー
ブ２０の下降行程に対応し、工具４０と遠隔操作
腕１２の動力供給用ホース１８に必要な移動を保
証する。

電気ケーブル１１８の移動は、往復台２６の移
動距離とスリーブ２０の移動距離の和の範囲内で
ある。それでホース１８は往復台２６の上部に固
定されている。ホース１８はそのまわりにらせん
状に巻かれているので、第２出入式支持体２４の
運動の間伸長することができる。

第２出入式支持体２４の引つこめられた位置で
は、その下方部材３１に固定された貯蔵ユニツト
１２０（第４図）は供給用ホースを集めることを
可能にする。遠隔操作組立体の密封を維持するた
めに、供給取入口は外側にあり、そのため図示さ
れてはいないが、所要の管路結合体が用いられ
る。

覆い８の上部と、外側の凹所９にも電気ケーブ
ルの貯蔵ユニツト４２が存在する。このユニツト
は支持組立体１０の移動する部分即ち第１出入式
支持体としてのスリーブ２０及び第２出入式支持
体２４の完全な移動を保証するように設計されて
いる。

多重滑車システム１２４は、システム１１６に
類似している。しかし電気ケーブル１２６に対応
して四つのリール１２４ａ〜１２４ｄを有し、こ
れらのケーブルはそれ自身支持体３２及び遠隔操
作腕１２への種々の信号等の供給及びデータのフ
イードバツクに対応する。多重滑車システム１１
６を異なり、多重滑車システム１２４は支持組立
体１０の完全な移動のために滑車ブロツクに結合
されている。

第３図はまた、この発明の遠隔操作組立体を密
封空間２の壁４に連結することを可能にする遮蔽
及び密封手段５０，５２を線図的に示している。
これらの手段は第５図に対応する連結手段ととも
に詳細に示される。

第４図においては、下部の円筒状体３１、即ち
第２出入式支持体２４の最小径の筒状体に固定さ
れて、くり出されるケーブルの始端が４８で示さ
れている。ケーブルの送り出しモータ及び取込み
装置が外側円筒状凹所９に位置している（第１図
及び第６図）。第２出入式支持体２４の各々の円
筒３１は上部において内方に向つている衝接部２
２を有している。ケーブル４８が固定されている
円筒状体３１の引きこみを完全に行つたとき、そ
の衝接部２２により、スリーブ２０に至るまで順
次に外側にある円筒状体３１をもち上げる。かく
して１つの巻上機と１つのモーターで、全体の支
持組立体を引きこむことができる。この実施例に
おいては、出入式組立体の展開、即ち伸長は、動
力により外側から内側に及び、支持組立体１０又
は覆い８の衝接部２２ａ，２２ｂは続く内方部材
を動かし始める。凡ての筒状体３１はレール及び
ローラ（図示せず）によつて導かれる。

変形例によれば、この発明の遠隔操作組立体
は、垂直方向以外の方向にも機能できる。前述の
展開、即ち伸長システムは積極的に動作する制御
装置と組み合わされなければならない。

貯蔵ユニツト１２０の下方に設けた３つのコイ
ルがモータ８０の回転を吸収する。

この出願に添附の図面は、これらの展開のため
の巻上機等の装置は公知のものであるので示して
はいない。公知の鎖張力検知器は、ケーブル４８
がゆるんだとき、即ち、出入式支持体１０又は遠
隔操作腕１２が、組立体の重量を支えてしまうよ
うな障害に逢着したとき、巻上機を自動的に止め
てしまう。

第５図は遠隔操作装置の密閉空間の壁４への連
結の詳細を示す。閉鎖装置５０は、上方に引き上
げられた位置にあるスリーブ２０の下方で、出来
るだけスリーブ２０に近づけて設ける。この閉鎖
装置５０に面して遠隔操作装置による挿入が行な
われる天井の一部を構成するカバー５２が存在す
る。閉鎖装置５０の遮蔽厚さは、カバー５２の厚
さよりかなり大きい。閉鎖装置５０は覆い８の軸
（AA）に垂直に、即ち図示の例では水平に移動
する。それは壁５４の内部で動き、それ故覆い８
の一体性と密封を保証する。壁５４は閉鎖装置５
０が開いているときは、それを受け入れるケーシ
ングを形成する。第５図にはナツト５６とねじ５
８を用いた駆動装置が線図的に示されている。

同様に、カバー５２も覆い８の軸線の垂直に、
即ち水平に、密閉空間の上部の壁４と一体に形成
されているケーシング６０内に引きこまれるよう
に移動する。

覆い８はまた下方の面６２を有し、それに対し
円形のフランジ６４が、緊張しうる継手６６によ
つて、相対的に垂直に移動することができる。密
封用ベローズ６８が面６２とフランジ６４の緊密
な連結を保証している。フランジ６４はケーシン
グ６０の上面と一体な、即ち密封空間２の上部の
壁４とも一体な、補足的なフランジ７０と合致す
る。もし必要なら、フランジ５４と７０の間にガ
スケツトが入れられる。

フランジ６４を昇降させる装置の構造により、
フランジ７０上に非常に重い組立体を置くことも
可能である。操作中、組立体が、密閉空間に対し
て動かないように符号７６で示されるような固定
支持体の上に置かれるのはこのためである。第５
図の左方に、フランジ６４が上昇した位置に示さ
れ、右方にはフランジ６４と７０が互に接触し、
密封用ベローズ６８が外界の汚染を防いでいる。
フランジ６４は、第５図の左方に示されるよう
に、膨張継手６６が縮むとスプリング７８によつ
て上昇する。

この発明による遠隔操作組立体の、密閉空間２
の壁にあけられた開口３への連結は両者の結合の
前、途中、及び後のすべてにおいて、遮蔽と密閉
とが維持され、続いているように行なわれるのが
好ましい。

しかしながら、実際には、取り外し中、覆い８
の汚染された内表面が露出するのはかまわない。
この場合、密閉空間２の密封と遮蔽は、壁４と一
体のケーシング６０中を動くカバー５２と、ケー
シングと一体のフランジ７０とによつて行なわれ
る。昇降運動をすることができ、覆い８の下方に
位置するフランジ６４は、フランジ７０と係合す
る。覆い８の密封及び遮蔽は覆い８の下面６２に
固定されているケーシング５４中を移動する閉鎖
装置５０によつて行なわれる。電気的な安全装置
によつて、取り外しは、カバー５２と閉鎖装置５
０が閉鎖中にのみ可能なようにされる。

第５図は線図的に壁４上のレール７が示されて
いる。軸AAの反対側にも図示されてはいない
が、軸AAから大きな間隔のところに別なレール
が設けられている。台６は車輪７４を持ち、壁４
にあけられた挿入用の開口３のところまで動かさ
れる。

第１図から判るように、レールは対称的に位置
し、車輪は垂直方向を軸として向きを変えること
ができるので、台は二つの直角方向に動くことが
できる。

第４図と第６図にみられるように、位置決め及
び移動用支持体３２は、支持組立体１０を軸AA
のまわりに回転させるギヤードモータ８０を有し
ている。肩部８２の部分に第４図と第６図で端部
方向から示されている肩部軸と称される軸８４の
まわりの旋回運動のための動力装置を有してい
る。肩部軸、即ちスピンドル８４は軸８４に平行
な旋回状８８を有する二また支持体８６を支持す
る。第３図に示される遠隔操作腕１２は軸８８の
まわりに旋回する。

故障したときは、操作腕１２が二また支持体８
６と一線にならず、又二また支持体は遠隔操作組
立体の軸AAと一線にならない位置でロツクされ
てしまうこともありうる。こうなると、支持組立
体１０を壁４の開口３を通しても上げ、スリーブ
２０中に戻すことができない。

この欠点を避けるために、第６図と第７図に図
式的に示される挿入用箱９０による修理の際に回
転軸９２を挿入することが可能である。特別な場
合の機能として、この補助作用は、組立体を重力
によつて吊り下げるための単なる切り離しか、及
び／又はそのような運動のための制御機構に対す
る直接作用でありうる。挿入用箱９０によつて、
ハンドル９２ａを持つ回転軸９２が挿入され、第
２出入式支持体２４の外側で筒状体３１の上部に
固定された直交駆動装置１００に９４のところで
結合される。

軸９２を通過させるために、覆い８の壁に、挿
入用箱９０に面して開口９３があけられている
（第５図）。スリーブ２０にはその一番低い位置に
対応するところに第一の開口２０ａがあけられて
いる。

第１の出入式支持組立体が複数のスリーブ２０
を有しているときは、各スリーブに開口が必要で
あることは明らである。

自在接手９６によつて、軸９２は軸AAに平行
な軸９８の駆動ができる。第２出入式支持装置２
４が完全な引きこみ位置にあるときは、第２出入
式支持装置２４の下部筒状体３１と一体の直角駆
動体１００と軸９８の端部９８ａと係合する。回
転軸９２によつて補助軸１０４が直交駆動体１０
０から駆動される。

詳細には図示されてはいないが、このレバーは
二また支持体８６のいかなる位置に対しても補助
軸１０４の駆動が可能でなければならないことが
特記さるべきである。

この修理又は障害除去装置は、第２出入式支持
組立体の一体に引きこまれた位置でも、スリーブ
２０の開口によつて許される最大展開位置におい
て実施される。

第５図に戻つて、スリーブ２０はその下方に第
２の開口２０ｂを有し、それはもち上つた位置で
は、覆い８の開口９３に面している。このことに
より、挿入用箱９０を通して、肩部の軸駆動の緊
急制御装置へではなく、遠隔操作腕１２の部品や
工具４０に接近できる。これで、第５図の左方に
示されるように、工具としての把握装置４０が４
０′で示される位置にあり、前腕３８が工具の取
替や、一寸した修理のために箱９０の中にある。
かくて挿入用箱９０は同時に把握手段でもある。
その壁の厚さは密閉空間２に遠隔操作組立体が展
開している間、必要な遮蔽の連続性を保証するた
めに履い８の厚さに匹敵する。ここでいう作業を
するときはカバー５２を閉じていく必要がある。

上述の記載から、この発明の装置は、与えられ
た全体の高さに対し、この場合約7.8ｍに達する
相当な展開長さをうることができることが判り、
一方覆いは約4.3ｍの高さを持ち、すべての操作、
展開、持ち上げ及び密封の部材を引きこんだ位置
で収納する。

壁に同様な入口があれば、装置の保守も可能で
ある。その点において、閉鎖部材５０とカバー５
２の間の場所の清掃と汚染の除去のために容易に
近づけるように大きな開口を設けることが必要で
ある。かくて、スリーブ２０の下降をとめる補助
衝接体を使用し、スリーブ中の、往復台２６の底
部の衝接を維持することをやめることにより、第
２出入式装置の全体とらせん状に展開しているホ
ースとを保守用空間に下げることができる。汚染
を除いた後の保守のためこれら重要な部品を取り
除いた後スリーブを通常の衝接位置から下して清
掃し、修理し、一方流体や電気の接続具やガイド
レールしか収納していない覆いの内部自由表面に
近づくことは容易である。その寸法は汚染を取り
除いたあと、保守の目的で人間が入れるようにす
るのが好適である。

組立体全体は設置時から、第１図に示されるよ
うに、離れた場所におかれ、組立体とはデータの
フイードバツク又は送付をするケーブル１２９で
連結された制御所１２８から制御される。このケ
ーブルは操作腕１２に取りつけられたカメラ１３
１からの画をコンソール１３０上に送るテレビジ
ヨン信号を送信する。

コンソール１３０は又データを制御し、組立体
の凡ての部品からのデータをフイードバツクする
手段と、操作者に４０で示すような工具に種々の
作動を遠くから行なわせる、操作腕１２に似たマ
スター腕１３３とを有している。凡ての操作は、
挿入用箱９０による工具の取り上げのような例外
を除き、直接の人間の行為なしで行なわれ、この
ことは、高い放射能をもつ密閉空間の構成体の一
部を形成するカバー５２が閉じられたとき放射能
は通常の値に減少することと相まつて、覆いの遮
蔽の能力は小さくてよい。

〔効果〕

この発明の遠隔操作組立体は、前記のような構
成であつて、汚染されている密閉空間内の作業を
自由に、しかも放射能や汚染からは完全に安全に
遠隔操作で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明に係る遠隔操作
組立体の動作位置および収納位置それぞれにある
状態を示す図、第３図は動作位置における第１図
及び第２図の遠隔操作組立体の断面図、第４図は
収納位置における出入式支持体の詳細図、第５図
は密閉空間壁への密閉結合手段の詳細図、第６図
及び第７図は遠隔操作腕の位置決め支持部材の補
助駆動装置を示す。 符号の説明、２……密閉空間、３……開口、４
……壁、６……台、７……レール、８……覆い、
９……凹部、１０……遠隔操作組立体、１１……
モータ、１２……遠隔操作腕、１８……ホース、
２０……スリーブ、２０ａ……開口、２２……衝
接部、２４……第２出入式支持体、２６……往復
台、２７……ローラ、２８……出入式支持体、２
９……レール、３０……下方部分、３１……円筒
状体、３２……位置決め支持装置、３８……前
腕、４０……工具、４２，４４……貯蔵ユニツ
ト、４８……ケーブル、５０……閉鎖装置、５２
……カバー、５４……ケーシング、５６……ナツ
ト、５８……ねじ、６０……ケーシング、６２…
…下表面、６４……フランジ、６６……膨張継
手、６８……ベローズ、７０……フランジ、７４
……車輪、７６……固定支持装置、７８……ば
ね、８０……モータ、８６……二また支持体、８
８……軸線、９０……挿入用箱、９２……回転
軸、９４……軸、９６……自在接手、９８……
軸、９８ａ……軸端、１００……直交駆動装置、
１０４……補助軸、１１６……多重滑車システ
ム、１１８……ケーブル、１２０……貯臓ユニツ
ト、１２２……コイル、１２４……多重滑車シス
テム、１２６……ケーブル、１２８……制御所、
１２９……ケーブル、１３０……コンソール、１
３１……カメラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動可能な台６と、この台６に支持されてい
   る出入式支持組立体１０と密閉空間２内を移動す
   ることができるように、この出入式支持組立体１
   ０の先端に取りつけられている遠隔操作腕１２と
   を含む型式の遠心操作組立体において、 上記の台６は密閉空間２の壁４上に位置し、少
   くとも１つの開口３が壁４に設けられ、軸AAを
   有する出入式支持組立体１０の密閉空間２内への
   挿入を可能にし、さらにまた台６には、軸AAに
   沿つて、予め定めた高さを有する内部空間を有
   し、かつその内部に出入式支持組立体１０と遠隔
   操作腕１２とが完全に収納しうる覆い８が備えら
   れ、その覆い８はその開口部において閉鎖装置５
   ２と協働する、緊密に密閉空間２の壁４に連結す
   るカバー５０が備えられ、またその他端におい
   て、出入式支持組立体１０の移動を制御する装置
   １１を有し、一方で又遠隔操作腕１２の操作及び
   その工具の操作とともに、遠隔操作腕の移動のた
   めの接続及び動力供給装置を有していることを特
   徴とする遠隔操作組立体。 ２ 前記の支持組立体１０は、覆い８の内部を摺
   動し、そして軸AAに沿つた覆い８の内部空間の
   前記の予め定めた高さに等しい長さの、少くとも
   １つの、スリーブ２０を含む第１の出入式支持装
   置と、上記スリーブ２０内を移動する支持用往復
   台２６を含み、かつ遠隔操作腕１２の軸AAに関
   して、位置決め及び横方向移動のための支持装置
   ３２を有する第２の出入式支持体２４とからなる
   ことを特徴とする前記特許請求の範囲第１項記載
   の遠隔操作組立体。 ３ 前記の位置決め及び移動のための支持装置３
   ２は、実質的に支持組立体の軸（AA）と一致す
   る軸のまわりの、第２の出入式支持体２４に関す
   る肩部８２の回動を許す駆動体８０と、支持組立
   体１０の軸（AA）に実質的に垂直な肩部８２の
   軸８４のまわりの肩部８２に関して二また支持体
   ８６の旋回運動を許す駆動体と、上記の肩部８２
   の軸８４に平行な二また支持体８６の軸８８のま
   わりの、二また支持体８６に関して遠隔操作腕１
   ２の旋回運動を許す駆動体とからなつていること
   を特徴とする前記特許請求の範囲第２項記載の遠
   隔操作組立体。 ４ 二また支持体８６のたて方向軸に実質的に沿
   つて出入運動を調節する駆動体を有することを特
   徴とする前記特許請求の範囲第３項記載の遠隔操
   作組立体。 ５ 前記の昇降手段６６は、その昇降手段の内方
   に位置していて、両端をケーシング５４と第１フ
   ランジ６４に夫々密着されているベローズ６８に
   よつて汚染から保護されていることを特徴とする
   前記特許請求の範囲第５項記載の遠隔操作組立
   体。 ６ 前記の肩部８２の軸８４のまわりの二また支
   持体８６の旋回運動を許す補助駆動手段９０，９
   ２，９８，１０４を有していることを特徴とする
   前記特許請求の範囲第３項記載の遠隔操作組立
   体。 ７ 前記の二また支持体の軸８８のまわりの遠隔
   操作腕１２の旋回運動を許す補助駆動手段９０，
   ９２，９８，１０４を含むことを特徴とする前記
   特許請求の範囲第３項記載の遠隔操作組立体。 ８ 前記の二また支持体８６の、たて方向軸に沿
   つた出入運動を許す補助駆動手段を含むことを特
   徴とする前記特許請求の範囲第４項記載の遠隔操
   作組立体。 ９ 前記の補助駆動手段は、覆い８の下方部分に
   隣接して位置し、開口９３によつて覆い８と連通
   している箱９０と、往復台２６に取りつけられ、
   出入式支持装置の軸（AA）に平行な軸を有する
   回転軸９８と、箱９０を経て挿入され、第１の出
   入式支持体が引つ込んだときにはスリーブの開口
   に面する位置にくる開口９３をスリーブの開口と
   ともに通過し、箱の外部にハンドル９２ａを有す
   る着脱しうる回転軸９２と、第２出入式支持体の
   下方の筒体によつて支持される中間直交駆動装置
   １００と、上記の支持装置３２の運動を制御する
   補助軸１０４上にこの中間直交駆動装置を作用さ
   せる伝動手段とからなり、前記の着脱しうる軸９
   ２は上記の軸９８と係合し、その軸を手動でうご
   かしうることを特徴とする前記特許請求の範囲第
   ６項記載の遠隔操作組立体。 １０ 前記のスリーブ２０は、遠隔操作腕１２の
   前腕部３８を箱９０中に挿入することができるよ
   うに、その下方に開口２０ｂを有していることを
   特徴とする前記特許請求の範囲第９項記載の遠隔
   操作組立体。