JPH0239117A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、挿入部に多数の関節を設けた多関節の内視
鏡装置に関する。

［従来の技術］ 例えば水車ライナー等の欠陥部分の有無を検査するため
に一般的に柔軟な挿入部を有する工業用内視鏡が用いら
れている。しかし、一般的な内視鏡は彎曲部が一ケ所で
あり、壁面に沿って挿入することは困難である。

その解決策として、内ｍｍの挿入部を多関節化し、それ
ぞれの関節を彎曲させるという試みが行なわれている。

ところで、多関節の内視鏡にとっては、起伏の激しい壁
面に沿って移動できることが、一つの課題となっている
。それに望ましい方法として、本願出願人から特願昭６
２−２５９４４号のように弾性アクチエータを使用した
ものが提案された。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、各関節を有効に、かつ効率良く制御しなくては
壁面に沿うことは難しい。

この発明は、このような事情に着目してなされたもので
、簡単な制御で、起伏の有る壁面に沿って挿入できるよ
うにした内視鏡装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この発明の内視鏡装置によ
ると、弾性アクチエータの内圧を検出する圧力検出手段
と、この対の弾性アクチエータの圧力検出信号を比較す
る比較手段と、この比較結果に応じて流体供給装置を制
御し対の弾性アクチエータを内圧比を一定にする内圧比
一定手段とを設ける。

［作用］ この発明の内視鏡装置によると、各関節に有る一対の弾
性アクチエータの内圧比を同じにすると、挿入部は自重
で均一な曲率で彎曲していく　（弾性アクチエータが弾
性変形する分、関節が曲がることによる）。この状態か
ら挿入部を牛用な壁面に沿って挿入すると、挿入部が壁
面と密接しながら移動していく。そして、挿入中、突然
、起伏、例えば先の彎曲した挿入部の曲率より大きな山
部に差しかかると、弾性アクチエータの内圧比が変化し
ていく。これにより、その挿入部の部分は壁面から離れ
ようとするが、内圧比一定手段の制御が働き、再び内圧
比を一定にして挿入部を壁面に追従させていく。ついで
、谷部に差しかかると、今度は挿入部分がゴム人工筋の
弾性で彎曲していき、谷に差しかかった挿入部の部分を
壁面に追従させていく。つまり、内視鏡は起伏面に沿っ
て挿入されてい（。

［実施例］ 以下、この発明を第１図ないし第６図に示す第１の実施
例にもとづいて説明する。第３図はこの発明を適用した
内視鏡を示し、１は挿入部である。

挿入部１は、略筒状に構成された段数側、例えば６個の
関節体２ａ〜２ｆを軸部３を介して直列に回動自在に連
結した構造となっている（関節）。

なお、軸部３は一方の関節体には固定されていて、その
軸３を支点として、もう一方の関節体を回動できるよう
にしである。

そして、この挿入部１に、図示はしないが固体撮像素子
（観察用光学系）およびライトガイドファイバー（照明
用光学系）が設けられている。また挿入部１の各関節体
２ａ〜２ｆ内には、第５図に示されるように軸部３を挟
むような両側の位置に一対のゴム人工筋４ａ、４ｂ　（
弾性アクチエータに相当）が配置されている。ゴム人工
ＵＪ４ａ。

４ｂは、いずれも空気（流体）で内部を加圧することに
より軸方向の縮む方向に力を発生させ、減圧することに
より元に戻るものである（空気圧駆動式）。具体的には
、第６図に示すようにゴム人工筋４ａ、４ｂは、いずれ
もゴムチューブ５の外周に複数の繊維を手織に編成して
なる弾性筒状部材６を被嵌し、これらゴムチューブ５お
よび弾性筒状部材６の両端を口金７で固定した構造が用
いられている。そして、弾性筒状部キイ６の平織に編成
した繊維は、いわゆるリンク機構のパンタグラフをなし
ていて、内部に加圧気体を送り込んでゴムチューブ５を
径方向に膨張（弾性筒状部材６によって軸方向の伸びが
規制されることによる）させることにより、ゴムチュー
ブ５と共に径方向に膨張する弾性筒状部材６のパンタグ
ラフの働きで、縮む方向に力を発生できるようにしてい
る。なお、このゴム人工筋４ａ、４ｂは加圧気体注入時
、全長の２０％程度の収縮が行なわれる。

そして、これらゴム人工筋４ａ、４ｂが軸部３に連結さ
れている。この軸部３に対する連結１１１１１造は、す
べての関節について同じなので、ここではその１つの関
節体２ａと関節体２ｂとの間について説明することにす
る。

すなわち、ゴム人工筋４ａ、４ｂの関節体２Ｃ側の端部
は関節体２ｂの内面にそれぞれ突設した固定部材８，８
にコイルスプリング９を介して固定されている。そして
、固定部材８に設けた孔部から、ゴム人工筋４ａ、４ｂ
に接続された加圧チューブ１０ａ、１０ｂ　（加圧流体
を供給、Ｄ１．出するためのもの）が出て、挿入部１内
へ挿通している。また残るゴム人工筋４ａ、４ｂの端部
間には、軸部３に円管したギヤ１〕に掛は渡されたチェ
ン１２が連結されていて、ゴム人工筋４ａ、４ｂのいず
れかを縮ませることにより、ギヤ１１が関節体２ａと共
に、関節体２ｂに対して回動するようになっている。つ
まり２つのゴム人工筋４ａ。

４の伸縮比を変えることにより、関節体２ａと関節体２
ｂとの交差角度が変化するようになっている（彎曲）。

なお、ゴム人工筋４ａ、４ｂには常にコイルスプリング
９，９で引張る方向へ張力が与えられていて、加圧気体
が排出されてもゴム人工筋４ａ、４ｂがたるまないよう
にしである。

そして、第１図に示された駆動系および制御系で、こう
した関節体２ａ〜２ｆに設置したゴム人工筋４ａ、４ｂ
を制御している。すなわち、１３はコンプレッサーであ
る。そして、このコンプレッサー］３の吐出部はレギュ
レータ１４（適当な圧力に減圧するもの）を介して、関
節体別に設けた２チャンネル以上をもつサーボバルブ１
５ａ〜１５ｆに接続されている。そして、各サーボバル
ブ１５ａ〜１５ｆに、挿入部１の手元側から導出した各
加圧チューブ１０ａ、１０ｂ　（関節毎）が接続されて
いる。つまり、コンプレッサー１３で１’４られる加圧
空気（加圧空気）をサーボバルブ１５ａ〜１５ｆを使っ
て、関節体別のゴム人工筋４ａ〜４ｂへ供給したり排出
したりできるようになっている（流体供給装置）。また
これら系統別の加圧チューブ１０ａ、１０ｂの途中には
、圧力センサー１６ａ、１６ｂ　（圧力検出手段）が設
けられていて、ゴム人工筋４ａ、４ｂの内圧を検出でき
るようにしている。そして、これら圧力センサー１６ａ
、１６ｂは、ゴム人工筋４ａ、４ｂ毎に設けた比較部１
．７　ａ〜１７ｆ（比較手段）を介して制御部１８（マ
イクロコンピュータおよびその周辺回路からなるもので
、内圧比−足手段に相当）に接続されていて、圧力セン
サー１６ａ。

１６ｂから出力される圧力信号にしたがってゴム人工筋
４ａ、４ｂ毎のサーボバルブ１５ａ〜１５〔を制御でき
るようにしている。

具体的には、いずれも比較部１７ａ〜１７ｆは第２図に
示されるような２つの比較回路１９ａ。

１９ｂから構成したものか用いられている。ここで、比
較部１７ａを取り挙げて説明すれば、比較回路１．９３
は、圧力センサー１６ａ、１６ｂにつながる第１の演算
器２０を第１の比較器２１の一方の入力部に接続する。

そして、もう第１の比較器２１のもう一方の人力に第１
の基準電圧発生装置２２を接続した構成となっている。

そして、第１の演算器２０では、圧力センサー１６ａか
らの圧力信号をｒＡＪとし、圧力センサー１６ｂからの
圧力信号をｒＢＪとしたとき、ゴム人工筋４ａ。

４ｂの内圧比であるｒＡＪとｒＢＪの比、つまりｒＡ／
ＢＪを演算するようになっている。また第１の比較器２
１は、第１の演算器２０の「Ｃ」で示された演算結果の
出力信号と、第１のＪ！Ｑ電圧発生装置２２から出力さ
れる基準信号ｒＤＪとを比較して、ｒＡ／Ｂ≧Ｄ」あれ
ばｒＨｉＪ信号を、ｒＡ／Ｂ＜ＤＪであればｒＬｏＪ信
号を制御部１８へ出力するようにしている。そして、こ
の出力結果に応じて制御部１８は、ｒＡ／Ｂ−ＤＪとな
るようサーボバルブ１５ａに指示信号を出力するように
している。つまり、比較結果に応じてサーブバルブ１５
ａのそれぞれの弁（図示しない）の開閉量を制御して、
内圧比を一定にするに必要な加圧気体の圧力調整を行な
うことができるようになっている。そして、第１の基準
電圧発生装置２２の出力は、図示はしないがノブなどで
使用者が任意に設定できるようになっていて、ゴム人工
筋４ａ、４ｂの圧力を一定にする指示の他に、圧力比を
変えることもできるようにしている。つまり、内視鏡の
挿入部１の各関節を独立に彎曲することができるように
もなっている。

また比較回路１９ｂは、圧力センサー１６ａ。

１６ｂにつながる第２の演算器２３を第２の比較器２４
の一方の人力部に接続する。そして、もう第２の比較器
２４のもう一方の入力に第２の基準電圧発生装置２５を
接続した構成となっている。

そして、第２の演算器２３は、ゴム人工筋４ａ。

４ｂの弾性を決める要素の値となるｒＡ＋ＢＪを演算す
るようになっている。また第２の比較器４は、第２の演
算器２３の「Ｅ」で示された演算結果の出力信号と、第
２の基準電圧発生装置２５から出力される基準信号ｒＦ
Ｊとを比較して、「Ａ＋Ｂ≧Ｆ」あればｒＨｉＪ信号を
、ｒＡ＋Ｂ＜ＦＪであれば「ＬＯ」信号を制御部１８へ
出力するようにしている。そして、この出力結果に応じ
て制御部１８は、ｒＡ＋Ｂ−ＤＪとなるようサーボバル
ブ１５ａに指示信号を出力するようにしている。つまり
、比較結果に応じてサーブバルブ１５ａのそれぞれの弁
（図示しない）の開閉量を制御して、加圧気体の圧力調
整を行なうようになっている。そして、第２の話ｆｉ電
圧発生装置２５の出力は、図示はしないがノブなどで使
用者が任意に設定できるようになっていて、基準信号ｒ
ＦＪの変化からゴム人工筋４ａ、４ｂの弾性を調整でき
るようにしている。そして、これにより、ｒＡ／ＢＪの
値で決まる彎曲角度の弾性を規制するようにしている。

つまり、ｒＡ／ＢＪを一定にする制御はその値によって
彎曲角度が一義的に決まるが、ｒＡＪ、ｒＢＪの値によ
って、このときにゴム人工筋４ａ、４ｂが持つ弾性は無
限に変化してしまう。そこで、比較回路１９ｂを用いて
ゴム人工筋４ａ、４ｂの弾性を決定する機能を持たせて
いる。具体的には、例えば配管内などの検査に用いると
きは、周囲が硬質であるから第２の基準電圧発生２５の
出力Ｆを高めに設定してゴム人工筋４ａ、４ｂの弾性を
低くてきる。また人体内など周囲が軟質で、しかも傷つ
けてはいけない場合には、出力Ｆを低めに設定して高い
弾性を持たせることができるようにしている。

つぎに、このように構成された内視鏡装置の作用につい
て説明する。すなわち、内視鏡の挿入部１を第４図に示
されるように起伏のａる壁面２７に沿わせて挿入すると
きは、図示しない操作部を用いて、全ての比較部１７ａ
〜１７ｆの第１の基Ｌ：＄電圧発生装置２２の出力りを
同じ値に設定する（圧力比は全て同じ値）。それと共に
、沿わせる壁面２７に応じて第２の基糸電圧発生装置２
５の出力りを設定して、弾性を決めていく。これにより
、コンプレッサー１３からの加圧空気がサーボバルブ１
５ａ〜１５ｆを介して各ゴム人工筋４ａ。

４ｂに供給され、内視鏡の挿入部１は第３図のように均
一に彎曲した状態となっていく。つまり、挿入部１はゴ
ム人工筋４ａ、４ｂが挿入部１の自重で弾性変形を起こ
して、均一な曲率て彎曲していく。

そして、この状態から挿入部１を平坦な壁面部分（図示
しない）に沿って挿入すると、挿入部１はゴム人工筋４
ａ、４ｂの弾性で壁面８と密接しながら挿入していく。

これは、ゴム人工筋４ａ。

４ｂが、モータなどとは異なり、空気圧により駆動され
るために、かなりの弾性をＨしていることによる。

そして、挿入部１の挿入中、先端が起伏、例えば第４図
に示すような先の彎曲した挿入部１より大きな曲率の山
部に差しかかると、ゴム人工筋４ａ、４ｂの内圧比か変
化していく。これにより、圧力センサー１６ａ、１６ｂ
からの圧力信号が変化し、一対のゴム人工筋４ａ、４ｂ
の圧力内圧比を一定にする制御が働いていく。すると、
サーボバルブ１５ａ〜１５ｆの弁の開閉量の制御から、
再びゴム人工筋４ａ、４ｂの内圧比か一定になるように
圧力が調整されていき、壁面２７から離れる方向に向か
うとする挿入部１の先端を山部の斜面に追従させていく
。つまり、変化した壁面８との相対位置を再び元の状態
に戻していく。ついで、谷部に差しかかると、今＋２は
挿入部１の先端がゴム人工筋４ａ、４ｂの弾性で谷方向
に沿いに彎曲し、変化する壁面２７との相対位置を戻し
ていく。

そして、こうした起伏に追従する動作は各関節体２ａ〜
２ｆで行なわれ、たとえ挿入中、壁面２７との相対位置
が突然変化した場合でも、壁面２７に挿入部１の全体を
沿わせることができる。

これは、第３図の如く彎曲した挿入部１を起伏の有る壁
面２７に押し付けると、挿入部１が壁面２７の形状に対
応して沿うようになることでもわかる。

しかるに、一対のゴム人工筋４ａ、４ｂの内圧比を一定
にするという簡単な制御で、内視鏡を起伏の有る壁面２
７に沿って挿入することができる。

むろん、ゴム人工筋４ａ、４ｂには、かなり弾性がある
ので小さな突起があってもよい。また第１の基準電圧発
生装置２２の出力りを各関節毎に調節して、各関節を独
立に彎曲させれば、曲がりくねった管路等への挿入が楽
になる。

しかも、弾性を変える（１−１造は、彼検査物および内
視鏡白身を保護する点て釘効である。

また、第７図ないし第９図はこの発明の第２の実施例を
示す。これは、第１の実施例のように一体的でなく、挿
入部１とゴム人工筋４ａ、４ｂで駆動される関節とが脱
芒可能になっているものである。

すなわち、本実施例は、内視鏡の挿入部１と挿脱可能な
スライディングチューブ３０に、ゴム人工筋４ａ、４ｂ
を含む彎曲機構をユニット化した内視鏡用挿入補助具（
以下、挿入用補助具と略す）３１を着脱自在に取付けて
いる。

具体的には、スライディングチューブ３０は円筒状の弾
性体からなり、内部の挿通管路３２に内視鏡の挿入部１
が挿入できるものである。そして、このスライディング
チューブ３０の外周面に、ゴム人工筋４ａ、４ｂを設け
ている。詳しくは、対となるゴム人工筋４ａ、４ｂは、
いずれも一端にコイルスプリング９（たるみを防ぐため
のもの）を介して固定具３３が連結され、他端にワイヤ
ー３４ａ、３４ｂを介して固定具３５が連結されている
。なお、１０ａ、１０ｂはゴム人工筋４ａ。

４ｂに接続された加圧チューブで、いずれも固定具３３
ａ、３３ｂを挿通している（ゴム人工筋４ａ側しか図示
せず）。そして、固定具３３および固定具３５をスライ
ディングチューブ３０の外周面に設けた孔３６に対して
嵌合固定することにより、ユニット化した彎曲機構をス
ライディングチューブ３０に着脱自在に装管している。

そして、こうした彎曲機構がスライディングチューブ３
０の外周面に等間隔に設けてあり、第１の実施例と同様
、ゴム人工筋４ａ、４ｂのいずれかを収縮すれば、第８
図に示されるように固定具３３側を支点として固定具３
３．３５間のチューブ部分が彎曲できるようになってい
る（関節）。

つぎに、こうした内視鏡装置に使用方法について説明す
る。例えば配管検査を行なうときで説明すれば、一般的
に配管検査に用いられる、ドラム３７に巻き付けられた
長尺な内視鏡の挿入部１には彎曲機構が付いていない。

そこで、第９図に示されるように挿入部１に、彎曲機構
が付いたスライディングチューブ３０を挿入部１に肢せ
て配管３８に挿入していく。なお、加圧チューブ１０ａ
。

１０ｂは地上に設置したコンプレッサー１３に接続され
、挿入部先端の固体撮像索子（図示しない）は挿入部１
内ならびにドラム３７内を通じてカメラコントロールユ
ニット（図示しない）を内蔵した光源装置３９に接続さ
れている。但し、図示はしていないが光源装置３９には
モニターが接続されている。

そして、第１の実施例と同条、ｌ、一対のゴム人工筋４
ａ、４ｂの内圧比を一定にした状態で、ドラム３７から
必要な長さ、挿入部１を繰り出して、先端を深部へ導い
ていく。これにより、第１の実施例と同様、配管１３８
の壁面に沿って挿入部１が挿入されていくことになる。

但し、第９図は、挿入中、彎曲か必要になって、最前方
に配置されたゴム人工筋４ａに加圧空気を注入して彎曲
させている状態を示している。

なお、加圧チューブ１０ａ、１０ｂを用いて、ゴム人工
筋４ａ、４ｂに加圧空気を注入するようにしたが、第７
図の二点鎖線に示されるように加圧チューブ１０ａ、１
０ｂの代わりにスライディングチューブ３０の周壁に加
圧管路４０を設けるようにしてもよい。

第１０図および第１２図はこの発明の第３の実施例を示
す。これは第２の実施例の変形例で、これはスライディ
ングチューブ３０の外周面にコイルスプリング４１を設
けたものである。具体的には、スライディングチューブ
３０に外周に段部４２を形成して、ゴム人工筋４ａ、４
ｂをスライディングチューブ３０の内周側にずらし、段
部４２の開口側にゴム人工筋４ａ、４ｂを包み込むよう
にコイルスプリング４１を設けている。

こうした構造によると、コイルスプリング４１の弾性力
で、真直ぐな状態に復帰しやすくすることができる。し
かも、第１１図に示すようにコイルスプリング４０で、
収縮するゴム人工ｆ１７＋　４　ａ　。

４ｂが周囲にはみ出るのを防ぐことができる。なお、第
１１図は最前方に配置されたゴム人工筋４ａを彎曲させ
ている状態を示している。

第１３図は、この発明の第４の実施例を示す。

これは第３の実施例の変形例で、コイルスプリング４１
をスライディングチューブ３０の周壁内に設けたもので
ある。

また、第１４図ないし第１９図はこの発明の第５の実施
例を示している。これは、第１の実施例の内視鏡を用い
て、壁面２７に傷４５が有る否かを報知するとともに、
（易４５がａるならば、どこまで挿入した地点に有るの
かを報知できるようにしたものである。

すなわち、本実施例は、内視鏡の挿入部１の先端部側面
に突起状の接触センサー（Ａ）４６　（以下、単にセン
サー４６と称す）を設ける。また内視鏡の挿入部１を挿
入装置４７を使って挿入するようにし、これらセンサー
４６からの信号と挿入装置４７の送りことを処理して、
その結果をモニター４８　（ＣＲＴ）に表示するように
したものである。

具体的には、挿入装置４７には第１５図および第１６図
に示すようなｆ＋１５造が用いられている。

すなわち、挿入装置４７は、円孔をＨする固定台４９の
側面に複数個のゴム人工筋５０．５０（いずれも第１の
実施例で述べたゴム人工筋と同じ構造のもの）を介して
フランジ５１を連結する。

そして、ゴム人工筋５０の周囲に巻装して固定台４つ、
フランジ５１間にコイルスプリング５２を介装する。ま
た固定台４９の円孔ならびに該円孔と対向するフランジ
５１の円孔に環状のバルーン５３．５４を設けた構造と
なっている。そして、第１９図に示されるようにゴム人
工筋５０．５０は１本のエアーチューブ５５を介してバ
ルブユニット５６（電磁弁を組合わせてなる）に接続さ
れている。またバルーン５３．５４は２本のエアーチュ
ーブ５７．５８を介してノ＼ルブユニット５６に独立に
接続されている。そして、バルブユニット５６はコンプ
レッサー５９に接続されている。

さらに、コンプレッサー５９およびバルブユニット５６
は制御部６０（マイクロコンピュータおよびその周辺回
路からなる）に接続されていて、制御部６０につながる
操作部６１から「前進」を人力すれば、バルブユニット
５６の各開閉タイミングを制御して、各ゴム人工筋５０
、バルーン５３およびバルーン５４の動作を決定し、挿
入部１の挿入に必要な運動をｊ＋するようにしている。

すなわち、制御部６０は「前進」の信号を受けると、第
１５図に示されるような固定台４９側のバルーン５３を
脹らます状態と、ゴム人工筋５０．５０を自由（減圧状
態）にする状態と、バルーン５４が収縮する状態とで形
成される運動モード、第１６図に示されるような固定台
４つ側のバルーン５３が収縮する状態と、ゴム人工筋５
０．５０を収縮させる状態と、バルーン５４を脹らませ
る状態とで形成される運動モードとを交互に行なうよう
バルブユニット５６に指令するようにしている。そして
、こうしたフランジ５］の往復動作にて、固定台４８お
よびフランジ５１を挿通する内視鏡の挿入部１を前進側
に送ることができるようにしている。なお、「後退」は
逆の動作となる。

６Ｑ　　　　　　乙θ そして、さらに制御部ｂ＃には、制御部ｈ→からバルブ
ユニット５６へ送られる制御信号のパルス数、例えば電
磁弁の開閉タイミングをカウントするカウンター６２、
該カウンター６２でカウントされたパルス数とフランジ
５１のストローク（予め設定されている情報）とをｅＬ
算処理して挿入量に換算にする挿入量演算回路６３が順
に接続されている。そして、この挿入演算回路６３に画
像表示回路６４を介して上記モニター４８が接続され、
換算結果をモニター４８に例えばｒ　ｃｍ　Ｊのように
表示できるようにしている。

一方、センサー４６は、第１７図および第１８図に示さ
れるように挿入部１の先端部の側面に四部６５を設ける
。またこの四部６５の底部側に端子台６６を設け、この
端子台６６の表面側に一対の端子６７．６７を突設する
。そして、さらに四部６５内に、導電体で構成されたス
イッチ部材６８をコイルスプリング６つを介し突設して
、スれるように挿入部１か傷４５のない壁面２７に沿っ
て移動しているときは、スイッチ部材６８が押されて端
子６７に接触し、一対の端子６７．６７ング６９の弾性
力で一瞬突出して端子６７から離れ、端子６７．６７間
が無通電の状態となる。

そして、この端子６７．６７につながる信号線７０が検
出回路７１（通電、無通電を検出するもの）を介して上
記画像表示回路６４に接続され、１易４５の釘無の結果
を上記挿入量と共にイラストで表示するようにしている
。

しかして、このように構成された内視鏡装置は、第１の
実施例と同様、一対のゴム人工筋（ここでは図示してい
ない）の内圧比を一定にした状態で、内視鏡の挿入部１
を挿入装置４７にセットする。

そして、操作部６１を「前進」に操作して、例えば挿入
部１を管路内に挿入していく。すると、第１５図および
第１６図で示すように挿入装置４７のフランジ５１が往
復動作して、挿入部１を前方側へ送り出してに＜。これ
により、挿入部１は壁面２７に沿って次第に挿入されて
いく。そして、こうした挿入装置４７の動きで得られる
挿入ユが、モニター４８に表示されていく。

そして、挿入部１の挿入が進み、傷４５の有る部位にス
イッチ部材６８が差しかかると、スイッチ部材６８が傷
４５内に突き出て一瞬無通電となっていく。すると、こ
の無通電が検出回路７１で検出され、その検出結果が画
像表示回路６３に出力されていく。しかるに、傷４５が
有ることが、その傷４５が有る点を示す挿入量と共にモ
ニター４８に表示されていくことになる。

なお、ゴム人工筋５０以外を用いた機械的な挿入装置で
、内視鏡の挿入部１を挿入させるように２７に当たるこ
とによる挿入部１の損傷を防ぐようにした機能を内視鏡
に加えたものである。

すなわち、挿入部１の先端面に、上述したセンサー４６
と同じ構造の接触センサー（Ｂ）７２（以下、単にセン
サー７２と称す）を設け、このセンサー７２を第１９図
の二点鎖線で示すように制御部６０に接続した構造とな
っている。そして、第２０図のように挿入部１を管路７
３内に挿入して、先端のセンサー７２が壁面２７に突き
当たると、その接触した信号を受けてバルブユニット５
６の電磁弁を閉じて挿入をＩＩ−め、内視鏡の先端かＩ
Ｍ　Ｗｒするのを防ぐようにしている。

なお、上述したいづれの実施例も、内視鏡を水平方向の
壁面に沿わるようにした例を挙げたが、もちろん垂直方
向の壁面および天井に壁面にも沿わせることかできる。

［発明の効果］ で、内視鏡を起伏の有る壁面に沿わせて挿入することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図はこの発明の第１の実施例を示し、
第１図は弾性アクチエータの内圧比を一定する制御構造
を示すブロック図、第２図はその比較部の回路を示すブ
ロック図、第３図は多関節の挿入部か内圧比一定制御を
受けて均一に彎曲している状態を示す側面図、第４図は
内圧比一定制御の挿入部が起伏の有る壁面に沿って挿入
している状態を示す側面図、第５図は弾性アクチエータ
で駆動される関節の構造を示す断面図、第６図は弾性ア
クチエータの（を造を示す斜視図、第７図はこの発明の
第２の実施例の要部の関節構造を示す断面図、第８図は
彎曲させた関節を示す断面図、第９図は内視鏡を挿入し
ている状態を示す断面図、第１０図はこの発明の第３の
実施例の要部の関節構造を示す斜視図、第１１図は彎曲
させた関節を示す斜視図、第１２図は関節の断面図、第
１３図はこの発明の第４の実施例の要部を示す断面図、
第１４図はこの発明の第５の実施例の要部を示す側面図
、第１５図および第１６図は挿入部を送り出す挿入装置
の構造を、挿入工程と共に示す断面図、第１７図および
第１８図は傷の有無を検出する接触センサーの構造を、
検出工程と共に示す断面図、第１９図は傷のＨ無を挿入
量と共に表示する表示回路部を示すブロック図、第２０
図はこの発明の第６の実施例の要部を示す側面図である
。 ２ａ〜２ｆ・・・関節体、３・・・軸部、４ａ、４ｂ・
・・ゴム人工筋（弾性アクチエータ）　　１３・・・コ
ンプレッサー　１５ａ〜１５ｆ・・・サーボバルブ、１
６ａ、１６ｂ・・・圧力センサー（圧力検出手段）、１
７ａ〜１７ｆ・・・比較部（比較回路）　１８・・・制
御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 各関節に、流体の供給と排出により長軸長が伸縮する弾
   性アクチエータを対に配置し、これら弾性アクチエータ
   を流体供給装置に接続してなる多関節の内視鏡装置にお
   いて、前記弾性アクチエータの内圧を検出する圧力検出
   手段と、この対の弾性アクチエータの圧力検出信号を比
   較する比較手段と、この比較結果に応じて前記流体供給
   装置を制御し前記対の弾性アクチエータを内圧比を一定
   にする内圧比一定手段とを具備したことを特徴とする内
   視鏡装置。