JPH02291436A

JPH02291436A - 油圧建設機械の駆動制御装置

Info

Publication number: JPH02291436A
Application number: JP1318486A
Authority: JP
Inventors: Akira Tatsumi; 辰巳　明; Toichi Hirata; 東一平田; Masakazu Haga; 正和羽賀
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-01-18
Filing date: 1989-12-07
Publication date: 1990-12-03
Anticipated expiration: 2014-02-10
Also published as: JP2854899B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧ショベルやホイールローダ等に代表され
る油圧建設機械の駆動制御装置に係わり、特に、原動機
により駆動される油圧ポンプの吐出量を操作レバーの操
作量に応じて制御可能なロードセンシング制御、ネガテ
ィブコントロール等の油圧回路を備えた油圧建設機械の
駆動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧建設機械において
は、原動機により駆動される油圧ポンプの吐出量を操作
レバーの操作量に応じて制御する油圧回路として、ロー
ドセンシング制御やネガティブコントロール（以下、ネ
ガコンという）の油圧回路がある。ロードセンシング制
御とは、例えばＤＥ−Ａｌ−３４２２１６５　（特開昭
６０−１１７０６号に対応）に記載のように、複数の油
圧アクチュエータの最大負荷圧力を検出し、油圧ポンプ
の吐出圧力がこの最大負荷圧力よりも一定値だけ高くな
るよう油圧ポンプの吐出量を制御するものであり、これ
により油圧アクチュエータの負荷圧力に応じて油圧ポン
プの吐出量を増減し、省エネ及び操作性の向上を図って
いる。

また、ネガコン制御とは操作レバーの操作量に係わるパ
イロット圧信号を検出して、この信号に応じて油圧ポン
プの吐出量を制御するものであり、これにより同様に省
エネ及び操作性の向上が図れる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述の油圧回路においては以下のような
問題がある。

可変容量型油圧ポンプの吐出量は押しのけ容積、斜板式
では斜板の傾転量と回転数の積で定まり、傾転量の増加
と共に吐出量は増加する。この斜板の傾転量には構造か
ら定まる最大傾転量があり、原動機の一設定回転数にお
いては油圧ポンプの吐出量はこの最大傾転量で最大とな
る。また、原動機は、油圧ポンプの入力トルクが原動機
の出力トルクを超えると回転数が低下し、最悪の場合は
失速する。そこで、これを避けるため一般的には油圧ポ
ンプの入力トルク制限制御が行われている。

入力トルク制限制御とは、油圧ポンプの入力トルクが原
動機の出力トルクを越えないように吐出量の最大値を制
限するものである。

このように油圧ポンプには、吐出量の限界、すなわち最
大可能吐出量がある。このため、アクチュエータ（単数
又は複数）の駆動時、油圧ポンプが最大可能吐出量に達
するとそれ以上の吐出量の増加は不可能となるので、ポ
ンプ吐出量が飽和即ちサチュレーションする。ポンプ吐
出量が飽和すると、アクチュエータは操作レバーで指令
される速度が得られなくなる。また、特にロードセンシ
ング制御では、油圧ポンプの吐出圧力が低下し、最大負
荷圧力に対して一定差圧が確保できなくなるので、複合
操作においては低圧側のアクチュエータに油圧ポンプか
ら吐出された圧油の大部分が流れるようになり、円滑な
複合操作ができなくなる。

上記問題を解決する方法として油圧ポンプの能力を大容
量に設定することが考えられるが、これは部品コストの
増大を招き、経済上不利である。

また、油圧ポンプを駆動する原動機を常時最高回転数に
設定しておけば上記問題を軽減できるが、原動機を常時
最高回転数に設定することは燃費及び騒音の点で好まし
くなく、また原動機、ポンプ等の機器の寿命を短縮する
ことになる。

本発明の目的は、原動機を低回転に設定したときに、油
圧ポンプの吐出量が飽和すると自動的に原動機の回転数
を上げてポンプ吐出量を増大させ、所望のアクチュエー
タ速度を得ることを可能とする油圧建設機械の駆動制御
装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第１の概念によれば、上記目的を達成するため
、原動機と、この原動機によって駆動される可変容量型
の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆
動される少なくとも１つの油圧アクチュエータと、前記
油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に接続され、
操作手段の操作量に応じて前記油圧アクチュエータに供
給される圧油の流量を制御する制御弁と、前記油圧ポン
プの吐出圧力を前記油圧アクチュエータの負荷圧力より
も一定の差圧だけ高く保持するロードセンシングレギュ
レータと、前記原動機の第１の目標回転数を設定する第
１の回転数設定手段とを備えた油圧建設機械の駆動制御
装置において、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧ア
クチュエータの負荷圧力との差圧を検出する第１の検出
手段と、前記第１の検出手段で検出された差圧が所定値
以上のときには前記第１の目標回転数を指令目標回転数
として出力し、前記差圧が前記所定値よりも小さくなる
と前記第１の目標回転数よりも高い第２の目標回転数を
指令目標回転数として出力する制御手段とを有すること
を特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置が提供される
。

また、本発明の第２の概念によれば、原動機と、この原
動機によって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプからの吐出油により駆動される少な《とも
１つの油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油
圧アクチュエータの間に接続され、操作手段の操作量に
応じて前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量
を制御する制御弁と、前記操作手段の操作量に応じて、
該操作量が増大すると前記油圧ポンプの吐出量が増大す
るように該油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポンプ
レギュレータと、前記原動機の第１の目標回転数を設定
する第１の回転数設定手段とを備えた油圧建設機械の駆
動制御装置において、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出
する第１の検出手段と、前記原動機の特性に応じた油圧
ポンプの吐出圧力に対する最大可能押しのけ容積の制限
値が予め設定されており、前記油圧ポンプの押しのけ容
積と前記第１の検出手段で検出された油圧ポンプの吐出
圧力に対応する前記最大可能押しのけ容積特性の制限値
との差が所定値以上のときには前記第１の目標回転数を
指令目標回転数として出力し、前記押しのけ容積と制限
値との差が前記所定値以下になると前記第１の目標回転
数よりも高い第２の目標回転数を指令目標回転数として
出力する制御手段とを有することを特徴とする油圧建設
機械の駆動制御装置が提供される。

〔作用〕

本発明の第１の概念による駆動制御装置においては、油
圧ポンプの吐出量が飽和すると、ポンプ吐出圧力とアク
チュエータの負荷圧力との差圧が減少するので、制御手
段は第１の目標回転数よりも高い第２の目標回転数を指
令目標回転数として出力する。このため、原動機の回転
数は自動的に上昇し、ポンプ吐出量が増大する。

本発明の第２の概念による駆動制御装置においては、油
圧ポンプの押しのけ容積が増大し、最大可能押しのけ容
積の制限値に近づくと、最大可能押しのけ容積の制限値
との差が所定値以下となるので、制御手段は第１の目標
回転数よりも高い第２の目標回転数を指令目標回転数と
して出方する。

このため、原動機の回転数は自動的に上昇し、ポンプ吐
出量が増大する。

〔実施例〕

以下、本発明の好適実施例を図面を参照して説明する。

第１の実施例本発明の第１の実施例を第１図〜第４図を参照して説明
する。

（油圧システム）第１図において、本実施例の駆動制御装置に係わる油圧
システムは、原動機即ちエンジン１と、このエンジン１
によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ２と、この
油圧ポンプ２に吐出管路３及び主回路ライン４，５を介
して相互にパラレルに接続され、油圧ポンプ２がらの吐
出油により駆動される複数の油圧アクチュエータ６，７
とを備え、油圧ポンプ２と油圧アクチュエータ６．７の
間の主回路ライン４．５には、油圧ポンプ２から各油圧
アクチュエータに供給される圧油の流量と供給方向を制
御する制御弁８，９がそれぞれ接続され、制御弁８．９
の上流には圧力補償弁１０．１１が接続されている。

この実施例においては、油圧システムは第２図に示すホ
イール式油圧ショベルを駆動するためのものであり、ア
クチュエータ６は例えば後輪５ｏをトランスミッション
５１及びプロペラシャフト５２を介して駆動する走行モ
ータであり、アクチュエータ７は例えばフロントアッタ
チメント５３の一部であるブーム５４の昇降を行うブー
ムシリンダである。

制御弁８，９は、図示実施例ではパイロット油圧式の弁
であり、パイロットライン５５ａ，５５ｂ及び５６ａ，
５６ｂに伝えられるパイロット圧により制御される。

パイロットライン５５ａ，５５ｂは、走行用のパイロッ
ト回路５７に接続されている。走行用のパイロット回路
５７は、走行速度を指示するペダル操作式のパイロット
減圧弁５８と、走行の前進、後進を指示する手動操作式
の方向切換弁５９とを有している。パイロット減圧弁５
８を踏み込み、方向切換弁５９をいずれかの位置に切換
えると、パイロット減圧弁５８ではパイロットポンプ６
０からの圧油を基に踏み込み量に応じたパイロット圧が
発生し、このパイロット圧はスローリターン弁６１を介
して方向切換弁５９の切換位置に応じてパイロットライ
ン５５ａ，５５ｂのいずれかに伝達され、制御弁８は減
圧弁５８の踏み込み量及び方向切換弁５９の切換位置に
応じて開度及び切換位置が制御される。パイロット減圧
弁５８の踏み込みを解除すると、パイロット圧はスロー
リタン弁６１を介して徐々に減圧され、制御弁８も徐々
に中立位置に戻る。

パイロットライン５　６　ａ，　　５　６　ｂは、ブー
ムシリンダ７の速度及び駆動方向を指令する操作レバー
１８を備えた操作手段に接続され、操作手段では操作レ
バー１８の操作量及び操作方向に応じてパイロット圧が
発生し、これがパイロットライン５６ａ，５６ｂを介し
て制御弁９に伝達され、制御弁９の開度及び切換位置が
制御される。

圧力補償弁ｉｏ．１ｉはそれぞれ制御弁８．９の前後差
圧に応答して作動し、油圧ポンプ２の吐出圧力及び油圧
アクチュエータ６，７の負荷圧力の変化に係わらず制御
弁８，９の前後差圧を一定に保持し、制御弁８，９の開
度に応じた流量の確保を可能にしている。

制御弁８．９にはそれぞれアクチュエータ６．７の負荷
圧力を検出するための負荷ライン１２，１３が接続され
、負荷ライン１２．１３は更に高圧選択弁１９を介して
負荷ライン１４に接続され、高圧選択弁１９で選択され
た高圧側の負荷圧力、即ち、最大負荷圧力は負荷ライン
１４に導かれる。

負荷ライン１２．１３．１４は、入力側負荷ライン１２
．１３で検出した負荷圧力が上述の圧力補償弁１０．１
１に伝達され、負荷ライン１４で検出した最大負荷圧力
がポンプ制御部１７のロードセンシングレギュレータ１
５（以下これをＬＳＲと略す）と吐出管路３に接続され
たアンロード弁１６に導かれる。

ポンプ制御部１７は、上述のＬＳＲ１５とトルク制御レ
ギュレータ８０との組み合わせで構成されている。

即ち、ポンプ制御部１７は油圧ポンプ２の斜板を駆動す
るサーボピストン２０を有し、ＬＳＲ１５はサーボピス
トン２０への圧油の供給を制御するロードセンシング補
償弁２１（以下ＬＳ補償弁と言う）からなっている。Ｌ
Ｓ補償弁２１の弁スプールの対向端部には、吐出管路３
からの分岐管路２２及び上記負荷ライン１４を介してそ
れぞれ油圧ポンプ２の吐出圧力及び最大負荷圧力が導か
れ、その結果、弁スプールの一端には吐出圧力と最大負
荷圧力の差圧が作用し、また弁スプールの他端には目標
差圧設定用のばね２３が配置されている。

ポンプ吐出圧力と最大負荷圧力の差圧がばね２３の設定
目標差圧よりも小さければ、ＬＳ補償弁１５の弁スプー
ルは図示の弁位置に移動し、サーボピストン２０の受圧
室２ＯＡはタンクに接続され、ばね２ＯＢのばね力によ
りピストンロッド２０Ｃが押し上げられ、ポンプ傾転角
が増加する。

逆に両者の差圧が設定圧力を越えると、ＬＳ補償弁２１
の弁スプールは図示左方の位置に移動し、受圧室２０＾
が分岐管路２２に接続され、受圧室２ＯＡに流入する吐
出圧力によってピストンロッド２０Ｃが押し下げられ、
ポンプ傾転角は減少する。これらの作動がバランスした
状態でポンプ傾転角が制御され、ポンプ吐出圧力が最大
負荷圧力よりも一定の差圧だけ高く保持される。

トルク制御レギュレータ８０は、ＬＳ補償弁２１とサー
ボピストン２０との間にＬＳ補償弁２１に直列に接続さ
れたトルク制御サーボ弁８１を有し、トルク制御サーボ
弁８１の弁スプールの一端には吐出管路３からの分岐管
路２２を介して油圧ポンプ２の吐出圧力が導かれ、弁ス
プールの他端には制限トルク設定用のばね８２が配置さ
れている。

油圧ポンプ２の吐出圧力がばね８２の設定圧力よりも小
さければ、トルク制御サーボ弁８１の弁スプールは図示
の弁位置に移動し、サーボピストン２０の受圧室２ＯＡ
はＬＳ補償弁２１に直接接続されたのと同じ状態となり
、ＬＳ補償弁２１による上述したロードセンシング制御
を可能とする。

油圧ポンプ２の吐出圧力がばね８２の設定圧力を越える
と、サーボ弁８１の弁スプールは図示左方の位置に移動
し、受圧室２ＯＡが分岐管路２２に接続され、受圧室２
ＯＡに流入する吐出圧力によってピストンロッド２０Ｃ
が押し下げられ、ポンプ傾転角は減少する。これにより
、油圧ポンプ２の入カトルクがエンジン１の出力トルク
の範囲内となるよう油圧ボンプ２の傾転角が制御される
。

ここで、トルク制御レギュレータ８０においては、ばね
８２により、エンジン１の特性に応じた油圧ポンプ２の
吐出圧力に対するポンプ最大可能傾転特性が定められる
。

このように本実施例のポンプ制御部１７においては、Ｌ
ＳＲ１５により吐出圧力が最大負荷圧力よりも一定の差
圧だけ高くなるように油圧ボンプ２の傾転角を制御し、
ロードセンシング制御が行われ、トルク制御レギュレー
タ８０により油圧ポンプ２の入力トルクがエンジン１の
出力トルクの範囲内となるよう油圧ポンプ２の傾転角を
制御し、入力トルクの制限制御が行われる。

アンロード弁１６は、制御弁８，９の中立時、油圧ポン
プ２の吐出圧力がＬＳ補償弁２１の設定差圧に対し若干
高い圧力になるよう設定され、これにより、中立時のポ
ンプ傾転角を自己圧力により最小傾転角に保持するよう
にしている。

圧力補償弁１０．１１は、上述のように制御される油圧
ポンプ１からの吐出流量によりアクチュエータ６．７を
同時に駆動し、複合操作を行うときのアクチュエータ相
互間の独立性を確保する役割を有している。即ち、ＬＳ
Ｒ１５を備えた油圧システムにおいては、複合操作を行
った場合ＬＳ補償弁２１は最大負荷圧力により作動する
が、単純なパラレル接続では、より軽い負荷によってポ
ンプ吐出圧力が支配されてしまう。この結果、ポンプ吐
出流量は軽負荷側のアクチュエータに集中し流量過剰と
なる一方、高圧を必要とするアクチュエータには作動不
能あるいは余剰流量によってのみ作動するといった不具
合が生ずる。上述したように、各制御弁８，９毎に圧力
補償弁１０．１１を設け、その前後差圧を一定に制御す
ることにより、このような不具合が防止される。

（駆動制御装置）一方、エンジン１は好ましくはオールスピードガバナ付
きの燃料噴射装置３０を備えたディーゼルエンジンであ
り、燃料噴射装置３０はガバナレバー３１を有し、この
ガバナレバー３１を回動することにより燃料噴射量が調
整される。このガバナレバー３１には、目標回転数を設
定し、その目標回転数に対応した位置にガバナレバー３
１を回動させるための駆動制御装置が設けられている。

この駆動制御装置は、オペレータにより手動操作され、
変位量に応じたレベルの電気信号を出力する燃料レバー
３２を有する操作装置と、油圧ポンプ２の吐出圧力と油
圧アクチュエータ６，７の最大負荷圧力との差圧ΔＰＬ
Ｓを検出する差圧センサー３３と、ガバナレバー３１の
回動量即ち変位量を検出するポテンショメータ３４と、
燃料レバー３２の操作信号及び差圧センサー３３とポテ
ンショメータ３４の検出信号を入力し、後述する処理を
行って駆動信号をパルスモータ３５に出力するコントロ
ーラ３６とを備え、パルスモータ３５はその駆動信号に
応じた角度だけ回転し、リンク装置３７を介してガバナ
レバー３１を回動させる。

なお、燃料レバー３２はダイヤル式（回転式ボテンショ
メータ）、押しボタン式（アップダウンスイッチ）等、
その他の操作手段であっても良い。

コントローラ３６はマイクロコンピュータ等で構成され
、第３図に機能ブロック図で示すような制御演算機能を
有している。即ち、コントローラ３６は、燃料レバー３
２の指令信号を入力し、指令信号が示す燃料レバーの変
位量Ｘに応じた目標回転数Ｎｘを演算する第１の演算部
４０と、差圧センサー３３の検出信号を入力し、検出信
号が示すＬＳ差圧ΔＰＬＳと所定の関数関係にある目標
回転数１’Ｊｐを求める第２の演算部４１と、第１及び
第２の演算部４０．４１でそれぞれ求められた目標回転
数Ｎｘ，Ｎｐを比較し、両者の最大値を選択し指令目標
回転数Ｎｙとする最大値選択部４２と、最大値選択部４
２で選択された指令目標回転数ＮＴとポテンショメータ
３４の検出信号が示すガバナレバー３１の変位量Ｎｏと
からパルスモータ３５の駆動量を演算するサーボ制御部
４３とからなり、サーボ制御部４３よりその駆動量に応
じた駆動信号がパルスモータ３５に出力される。

第１の演算部４０においては、燃料レバーの変位量Ｘが
増加するに従って目標回転数Ｎ！がアイドル回転数Ｎｉ
から直線的に増加するように、変位量Ｘと目標回転数Ｎ
ｘとの関数関係が設定されている。

第２の演算部４１においては、ＬＳＲ１５により保持さ
れるべき目標差圧をΔＰ　ＬＳＲとすると、差圧センサ
ー５２により検出されたＬＳ差圧ΔＰＬＳが目標差圧Δ
Ｐ　ＬＳＲ近辺の値である所定値ΔＰＬＳＱよりも大き
いときは、目標回転数Ｎ，がアイドル回転数Ｎｉ　とな
り、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＱより小さく
なると、差圧ΔＰＬＳの減少に従って目標回転数Ｎｐが
増加するように、ＬＳ差圧ΔＬＳと目標回転数Ｎｐとの
関数関係が設定されている。

なお、第１の演算部４０において燃料レバーの変位量Ｘ
を最大にしたときに設定される目標回転数Ｎ！の最大値
Ｎｘａａｘはエンジン１が出し得る最高回転数よりも低
く設定され、第２の演算部４０においてＬＳ差圧ΔＰＬ
Ｓにより設定される目標回転数Ｎｐの最大値Ｎ　ｐｍａ
ｘはエンジン１の最高回転数にほぼ等しく設定され、結
果として目標回転数Ｎｐの最大値Ｎ　ｐｍａｘは目標回
転数Ｎ！の最大値ＮＩｆｆｌｌｌよりも高く設定されて
いる。

サーボ制御部４３は、第４図にフローチャートで示すよ
うな処理を行うように構成されている。

即ち、ステップ３１．３２で、それぞれポテンショメー
タ３４の検出値Ｎθ及び最大値選択部４２０指令値Ｎ７
を入力し、ステップＳ３で検出値Ｎθと指令値Ｎｙとを
比較し、両者の差Ａ＝Ｎ７　−ＮＯを演算する。次にス
テップＳ４では、この差Ａの絶対値が所定値Ｋ以上か否
かを判断する。この所定値Ｋは、パルスモータ３５とガ
バナレバー３１とを連結するリンク機構３７等のパック
ラッシュ等による制御誤差に相当する程度の微小値とし
ておく。次いで、上記差Ａの絶対値が所定値Ｋ未満のと
きはステップＳ５においてパルスモータ３５を停止させ
、所定値Ｋ以上であるときは、ステップＳ６，３７．３
８で、上記差Ａが正か負かに応じてモータ３５を正回転
方向又は逆回転方向に駆動する信号を出力する。即ち、
差Ａを小さくする方向にガバナレバー３１を回動する駆
動信号を出力する。その後、ステップＳｌに戻り、以上
の処理を繰返す。

以上のように、ガバナレバー３１の変位量Ｎθを検出し
フィードバックすることにより、指令目標回転数ＮＹが
変わったときには、ガバナレバー３１の変位ｆｆｉＮθ
がこれに一致する状態となるまでパルスモータ３５が駆
動され、指令目標値ＮＦに対応する位置にガバナレバー
３１を回動する。

（動作）次に、本実施例の駆動制御装置の動作を説明する。

まず、例えば平地定速走行や降坂時のように低負荷の運
転状態においては、例えば燃料レバー３２をフルストロ
ーク以下の変位量に操作し、コントローラ３６の第１の
演算部４０において比較的低速の目標回転数Ｎ！を設定
しておく。このとき、コントローラ３６の第２の演算部
４１では、トルク制御レギュレータ８０が機能しないよ
うな運転状態であるので差圧ΔＰＬＳが目標差圧ΔＰ　
ＬＳＲ付近にあることから、目標回転数Ｎ９としては比
較的小さな値が演算される。このため、目標回転数Ｎ！
がその目標回転数Ｎ９よりも大きいときには、最大値選
択部４２において目標回転数Ｎｘが指令目標回転数Ｎ，
として選択され、エンジン１は燃料レバー３２で設定さ
れた目標回転数ＮＫに制御され、車両はこのエンジン回
転数で平地定速走行または降坂走行する。

このような運転状態から、登坂路にさしかかったり加速
走行するなど、負荷またはアクチュエータの要求流量が
増大し、トルク制御レギュレータ８０が機能するような
運転状態に移行した場合には、ポンプ吐出圧力と最大負
荷圧力との差圧が一定値から減少しようとするので、コ
ントローラ３６の第２の演算部４１においては、差圧Δ
ＰＬＳが目標差圧ΔＰ　ＬＳＩ以下に減少することから
目標回転数Ｎｐとしては比較的大きな値が演算される。

このため、最大値選択部４２においてはこの目標回転数
Ｎｐが指令目標回転数Ｎ７として選択され、エンジン１
はこの目標回転数Ｎｐにより制御され、エンジン回転数
は上昇する。その結果、レギュレータ８０により油圧ポ
ンプ２の傾転角θ寡の増大が制限されても、回転数の上
昇により油圧ポンプ２の吐出量は増大し、ポンプ吐出量
は飽和しないので、所望の走行速度が得られる。

従って、目標回転数Ｎｘを最大値Ｎｘｍａｘ以下の低い
値に設定し、低速のエンジン回転数で意図する走行が行
えるので、燃費が向上し、経済的な運転が可能となると
共に、エンジン音が小さくなり、騒音を低減できる。

次に、走行発進時や登坂時のように高負荷の単独走行を
行うとき、又は走行とブームの複合操作のようにアクチ
ュエータの要求する流量が大きいときなど、油圧ポンプ
２の吐出圧力または吐出量が増大する運転状態において
は、例えば燃料レバー３２をフルストロークの操作量に
設定し、コントローラ３６の第１の演算部４０において
最大の目標回転数Ｎｘｍｌｌ−ｘを設定しておく。この
とき、トルク制御レギュレータ８０が機能しようとする
と、ポンプ吐出圧力と最大負荷圧力との差圧が一定値か
ら減少しようとするので、コントローラ３６の第２の演
算部４１においては目標回転数Ｎｐとしては比較的大き
な値が演算される。そして上述したようにＮｐｍａｔ＞
Ｎｘｍａｘなので、最大値選択部４２においては目標回
転数Ｎｐが指令目標回転数Ｎｙとして選択され、エンジ
ン回転数は上昇する。

その結果、油圧ポンプ２の吐出量は増大し、即ち、ポン
プ吐出量の飽和は解消され、所望のアクチュエータ速度
が得られ、かつ複合操作の場合はアクチュエータの速度
比を維持でき、操作性を向上できる。

また、例えば負荷が軽減し、トルク制御レギュレータ８
０が機能しないような運転状態に移行したとすると、Ｌ
Ｓ差圧ΔＰＬＳが大きくなり、第２の演算部４ｌで目標
回転数Ｎｐとして比較的小さな値が演算されるので、目
標回転数Ｎ！が指令目標回転数Ｎ！となり、エンジン１
は燃料レバー３２で設定されたＮ　ｑｍｘｘよりも低い
目標回転数に制御される。このため、エンジンの過回転
が防止され、燃費の低下及び騒音を低減できる。また、
指令目標回転数ＮＦが操作レバー３２で設定された最大
値Ｎ　ｘｍｇｘ以下になることがないので、目標回転ゑ
の変動によるエンジン回転数の変動の頻度が低減し、エ
ンジン回転数の頻繁な変動による燃費の低下及び騒音を
低減できる。

（効果）以上説明したように、本実施例によれば、油圧ボンプ２
の吐出量が飽和すると自動的にエンジン１の回転数を上
げて、ポンプ吐出量を増大させるようにしたので、燃料
レバー３２による目標回転数Ｎ！の値を低《設定でき、
燃費、騒音を低減できると共に、機器の耐久性を向上で
きる。また、ポンプ吐出量の飽和によるアクチュエータ
の速度低下及び複合操作の操作性の低下を防止でき、優
れた操作性を確保することができる。更に、燃料レバー
３２による目標回転数ＮＺの値を高く設定することによ
り、エンジン回転数の頻繁な変動を低減でき、燃費の低
下及び騒音を低減できる。

第２の実施例本発明の第２の実施例を第５図を参照して説明する。

第１の実施例においては、第１の演算部４０からの目標
回転数ＮＺと第２の演算部４１からの目標回転数Ｎｐと
の大きい方の値を選択し、指令目標回転数ＮＦとした。

本実施例はこの点に関する変形例を示すもので、第２の
演算部４４には、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが目標差圧である所
定値ΔＰ　ＬＳＲ以上の範囲では補正回転数αの増分値
Δαは負であり、ＬＳ差圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳ
Ｒ以下の範囲では補正回転数αの増分値Δαは正であり
、かつＬＳ差圧ΔＰＬＳの減少に従って増分値Δαが増
加するような、ＬＳ差圧ΔＰＬＳと補正回転数αの増分
値Δαとの関数関係が設定されている。第２の演算部４
４で求められた補正回転数αの増分値Δαは、前回の制
御サイクルで求められた補正回転数αに加算部４５で加
算され、新たな補正回転数αとされる。

そして本実施例では、最大値選択部４２の代わりに、第
１演算部４０からの目標回転数Ｎｘに補正回転数αを加
算する加算部４６が設けられている。

このように構成した本実施例においては、燃料レバー３
２による目標回転数Ｎｘの一設定状態において、ＬＳ差
圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＲに保持されているとき
には、補正回転数αは零であり、指令目標回転数Ｎ７は
燃料レバー３２により指令された目標回転数ＮＺとなる
。ＬＳ差圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＲ以下に減少す
ると、第２の演算部４４及び加算部４５において補正回
転数αが求められ、それが目標回転数Ｎｘに加算される
ので、指令目標回転数ＮＦは増加する。なお、補正回転
数αの増分値Δαを求めてから、それを前回の補正回転
数αに加算して新たな補正回転数αを求めるのは、ハン
チングを防止するためである。

このように構成した本実施例においては、ＬＳ差圧ΔＰ
ＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＲよりも小さくなると目標回転
数Ｎ！よりも高い目標回転数が指令目標回転数Ｎ７とし
て得られるので、第１の実施例と同様に、油圧ポンプ２
の吐出量が飽和すると自動的にエンジン１の回転数が上
昇し、ポンプ吐出量を増大させる。従って、本実施例に
よっても第１の実施例と同様の効果を得ることができる
。

第３及び第４の実施例本発明の第３の実施例を第６図〜第８図により説明する
。第６図において、第１図に示す部材と同等の部材には
同じ符号を付してある。

第１図の実施例に対する本実施例の違いの１つは、第１
図に示した実施例においては油圧的なしＳＲ１５を用い
、ロードセンシング制御を行っていたものを、本実施例
ではこれを電子的に行った点である。

即ち、第６図において、油圧システムにはＬＳＲ１５を
設けておらず、それに代わるものとして、油圧ポンプ２
の斜板傾転角θ＄を検出する傾転センサー７０、油圧ポ
ンプ２の吐出圧力Ｐｐを検出する圧力センサー７１、油
圧ポンブ２の吐出圧力とアクチュエータ６．７の最大負
荷圧力との差圧ΔＰＬＳを検出する差圧センサー３３、
エンジン１の回転数を検出する回転センサー７３、及び
ガバナレバー３１の回動量を検出するボテンショメータ
３４からなるセンサー群、これらセンサー群からの検出
信号を入力し、後述する処理を行うポンプ制御部を備え
たコントローラ７４、及びコントローラ７４から出力さ
れた電気信号により駆動される傾転角制御装置７５が設
けられている。

傾転角制御装置７５は２つの電磁弁７６．７７と、この
電磁弁の切換えにより圧油の給排が制御され、位置が制
御されるサーボシリンダ７８とを有し、サーボシリンダ
７８の位置が制御されることにより油圧ポンプ２の傾転
角が制御される。

コントローラ７４は、また後述するエンジン制御部も有
している。

コントローラ７４のポンプ制御部は、第７図に機能ブロ
ック図で示すような演算処理機能を有している。即ち、
コントローラ７４のポンプ制御部は、ＬＳ制御部８５、
トルク制御部８６、最小値選択部８７、サーボ制御部８
８からなっている。

ＬＳ制御部８５では、目標差圧ΔＰ　ＬＳＲと差圧セン
サー３３で検出された実差圧ΔＰＬＳのフィードバック
値との差Δ（　Ｐ　ＬＳ）を演算し、この差Δ（ＰＬＳ
）から目標値の変化量Δθ１　　（＝制御速度）を演算
し、それを積分してＬＳ制御のための目標ボンプ傾転角
θｇを求める。

トルク制御部８６においては、回転センサー７３で検出
されたエンジン回転数Ｎｒとボテンショメータ３４で検
出されたガバナレバー変位量Ｎθとの差ΔＴを演算して
スピードセンシング−を行い、この差からエンジンスト
ールを防止する目標トルクＴｐｏを演算し、この目標ト
ルクＴｐｏに、圧力センサー７１で検出されたポンプ吐
出圧力Ｐｐの逆数１／Ｐｐを乗じて馬力演算を行い、得
られた値θｐｉに一次遅れ要素のフィルタをかけてＰ−
Ｑトルク制御用の目標ポンプ傾転角θ＾を求める。

最小値選択部８７においては、両目標ポンプ傾転角θＩ
，θＡの最小値を選択して最終的な指令目標ポンプ傾転
角θｒとし、サーボ制御部８８においては、この目標ポ
ンプ傾転角θ『と傾転センサー７０で検出された実傾転
角のフィードバック値θ＄との差Δθを演算し、この差
Δθが不感帯の所定値以上であれば、電磁弁７６．７７
を駆動する駆動信号を出力する。

これにより、最小値選択部８７においてＬＳ制御用の目
標ポンプ傾転角゛θ１が選択された場合には、第１の実
施例のＬＳＲ１５と同様に、ポンプ吐出圧力を最大負荷
圧力よりも一定差圧ΔＰ　ＬＳＲだけ高く保持するロー
ドセンシング制御を行い、トルク制御用の目標ポンプ傾
転角θＡが選択された場合には、第１の実施例のトルク
制御レギュレータ８０と同様に、油圧ポンプ２の入力ト
ルクが目標トルクＴｐｏに一致するようポンプ傾転角が
制御され、油圧ポンプ２の入力トルクがエンジン１の出
力トルクを越えないよう入力トルク制限制御される。

また、本実施例はコントローラ７４のエンジン制御部に
おける指令目標回転数Ｎ７の演算処理機能の点でも第１
図の実施例とはことなっている。

即ち、パイロット減圧弁５８の出力側に圧力検出器９０
が接続され、圧力検出器９０はパイロット減圧弁５８の
踏み込み量即ち操作量ｘｐに対応するパイロット圧を検
出し、それに対応する信号をコントローラ７４に出力す
る。

コントローラ７４のエンジン制御部は、第８図に機能ブ
ロック図で示すような演算処理機能を有している。図中
、第３図に示すブロックと同等の機能ブロックには同じ
符号を付している。

第８図において、ブロック９１では圧力検出器９０の検
出信号に基づき、その信号が示すパイロット減圧弁５８
の操作量ｘｐが所定値ｘｋ以下のときにはレベル０の信
号βを出力し、所定値ｘｋ以上になるとレベル１の信号
βを出力する。信号βはスイッチ９２に送られ、スイッ
チ９２では信号βがレベル０のときには開いており、第
２の演算部４１から最大値選択部４２への目標回転数Ｎ
ｐの伝達を遮断し、信号βがレベル１になると閉じられ
、目標回転数Ｎｐを最大値選択部４２に伝達する。

以上のように構成した本実施例においては、パイロット
減圧弁５８のパイロット圧即ち操作量Ｘｐが所定値ｘｋ
を越える範囲ではスイッチ９２が閉じているので、第３
図に示す第１の実施例と同じ構成となり、第１の実施例
と同様に作用する。

操作量Ｘが所定値ｘｋ以下のときにはスイッチ９２が開
いているので、第２の演算部４１がないのと同じ状態に
なる。このため、指令目標回転数Ｎｙは第１の演算部４
０の目標回転数Ｎｘのみにより定まり、ＬＳ差圧ΔＰＬ
Ｓの変動に係わらず燃料レバー３２の変位量Ｘに応じた
目標回転数が得られる。即ち、燃料レバー３２を操作し
ない限りエンジン回転数は変動しない。

従って、本実施例によれば第１の実施例と実質的に同様
の効果を得ることができると共に、パイロット減圧弁５
８の操作量を小さくし、微速度走行を行う場合は、例え
ば発進時に負荷が大きくなり、油圧ポンプ２が一時的に
制御部８６により入力トルク制限制御されたとしてもエ
ンジン回転数は上昇しないので、一時的なエンジン回転
数の変動が防止され、操作性が向上する。また、微速度
走行時にエンジン回転数の変動がないので、耳障りでな
く、更にエンジンの頻繁な回転数変動による燃費の悪化
を防止できる。また、操作量ｘｐが所定値ｘｋを越えた
場合はエンジン回転数上昇制御が行われるので、エンジ
ンの駆動状態がオペレータの意思と一致し、良好な操作
フィーリングを得ることができる。

なお、本実施例の考えは第５図に示す第２の実施例にも
同様に適用でき、第９図にそれを本発明の第４の実施例
として示す。図中、第５図及び第８図に示す部材と同等
の部材には同じ符号を付している。本実施例においても
、操作量ｘｐが所定値ｘｋ以下のときにはスイッチ９２
は開いており、補正回転数αは目標回転数Ｎｘに加算さ
れないので、目標回転数Ｎｗは変化せず、エンジン回転
数は変動しない。従って、第３の実施例と同様の効果を
得ることができる。

第５及び第６の実施例本発明の第５の実施例を第１０図により説明する。図中
、第８図と同等の部材には同じ符号を付している。本実
施例は第６図に示す第３の実施例のハード構成を採用し
、コントローラ７４のエンジン制御部での演算処理機能
を異ならせたものである。

第１０図において、ブロック９３は第３の演算部を示し
、この第３の演算部９３ではＮｊ＝ｆ（ｘｐ　）の関数
に基づき、圧力検出器９０の検出信号が示すパイロット
減圧弁５８の操作ｆｆｉ　ｘ　ｐに応じて増加する目標
回転数Ｎｔを演算し、この目標回転数Ｎｔは他の目標回
転数Ｎｘ，Ｎｐと共に最大値選択部４２に送られ、ここ
でこれらの最大値が指令目標回転数ＮＦとして選択され
る。

ここで、第１の実施例で説明したように、第１の演算部
４０で設定される目標回転数Ｎｘの最大値Ｎｘｍａｘは
エンジン１の最高回転数よりも低く設定され、第２の演
算部４０で設定される目標回転数Ｎｐの最大値Ｎ　ｐｍ
ａｘはエンジン１の最高回転数にほぼ等しく設定されて
いる。そして、第３の演算部９３で設定される目標回転
数Ｎ１の最大値Ｎｌｍａｘは目標回転数Ｎｘの最大値Ｎ
ｘｍａｘとほぼ等しく設定され、結果として目標回転数
Ｎｐの最大値Ｎｐｍａｘは目標回転数ＮＩの最大値ＮＫ
ｍＨ及び目標回転数Ｎ＋の最大値Ｎ　！ｎ＋＋＋ｘより
も低く設定されている。

以上のように構成した本実施例においては、パイロット
減圧弁５８のパイロット圧即ち操作量Ｘｐが所定値ｘｋ
を越える範囲ではスイッチ９２が閉じているので、目標
回転数Ｎｌ，Ｎｐ，Ｎｌの最大値が指令目標回転数Ｎ７
となる。従って、油圧ポンプ２の吐出量が飽和し、ＬＳ
差圧ΔＰＬＳが所定値ΔＰ　ＬＳＯ以下となるときには
、目標回転数Ｎｐが指令目標回転数Ｎｊとして選択され
、自動的にエンジン１の回転数が上昇し、ポンプ吐出量
が増大する。このことは、Ｎ　ｐｍｉｘ＞　Ｎ　ｊｍｇ
ｘで、Ｎｐｍａｗ　＞　Ｎ　ｆｍａｔなので第１及び第
３の演算部４０，９３で最大の目標回転数Ｎ　ｘｍａｘ
，　Ｎ　ｉｎ！Ｉが設定された場合でも同様である。

油圧ポンプ２の吐出量が飽和しておらず、ＬＳ差圧ΔＰ
ＬＳが所定値ΔＰＬＳ以上のときには、目標回転数Ｎｘ
と目標回転数Ｎ１の大きい方の値が指令目標回転数Ｎ７
となる。このため、目標回転数Ｎ！をＮｘｍｘｘ以下に
設定しても、パイロツ上減圧弁５８の踏み込み量即ち操
作量ｘｐが増大し、目標回転数Ｎｔが目標回転数Ｎｘよ
りも大きくなると指令目標回転数Ｎ▼が増大するので、
エンジン回転数が上昇する。即ち、目標回転数Ｎ１が目
標回転数Ｎｘを越えた範囲でパイロット弁圧弁５８の踏
み込み量に応じてエンジン回転数が制御される。

操作量Ｘが所定値ｘｋ以下のときにはスイッチ９２が開
いているので、第２の演算部４１がないのと同じ状態に
なる。このため、目標回転数Ｎ＋が設定回転数Ｎ！より
も小さ《なるように設定すれば、指令目標回転数Ｎ７は
第１の演算部４０の目標回転数Ｎｘのみにより定まるの
で、ΔＰＬＳの減少によりエンジン回転数は変動しない
。即ち、第３の実施例と同様に良好な微速度走行が可能
である。

従って、本実施例によれば第３の実施例と実質的に同様
の効果を得ることができると共に、パイロット減圧弁５
８の操作量を所定値ｘｋ以上とし、油圧ポンプ２の吐出
量が飽和しない運転状態においては、目標回転数Ｎｔが
目標回転数Ｎｘを越えた範囲でパイロット弁圧弁５８の
踏み込み量に応じてエンジン回転数が制、御されるので
、本件出願人が先に出願した特願昭６２−２４９１５０
号に記載の発明と同様、目標回転数Ｎ！を低く設定して
燃費の向上を図れると共に、パイロット減圧弁５８の操
作量に比例した力強い操作フィーリングを得ることがで
き、操作性が向上する。

なお、第９図に示す第４の実施例と同様、本実施例の考
えは第５図に示す第２の実施例にも同様に適用できる。

第１１図にそれを第６の実施例として示す。図中、第５
図及び第１０図に示す部材と同等の部材には同じ符号を
付している。本実施例においては、目標回転数Ｎｘ，Ｎ
ｆの大きい方の値を選択する最大値選択部９４を設け、
スイッチ９２が閉じているときに補正回転数αを選択部
９４で得らればれた目標値ＮＸ，ＮＵの大きい方の値に
加算し、指令目標回転数Ｎ７を得る。

本実施例においても、パイロット減圧弁５８の操作量を
所定値ｘｋ以上で油圧ポンプ２の吐出量が飽和しない運
転状態においては、目標回転数Ｎｔが目標回転数Ｎｘを
越えた範囲でパイロット弁圧弁５８の踏み込み量に応じ
てエンジン回転数が制御されるので、第５の実施例と同
゛様の効果を得ることができる。

第７の実施例本発明の第７の実施例を第１２図及び第１３図により説
明する。図中、第１図及び第３図に示す部材と同じ部材
には同じ符号を付してある。

第１２図において、本実施例は第１図に示す第１の実施
例にあった差圧センサー３３がなく、代わりに第６図に
示す第３の実施例で用いた傾転センサー７０及び圧力セ
ンサー７１を設置しており、他のハード構成は第１図に
示す第１の実施例と同じである。

１００はコントローラであり、コントローラ１００は第
１３図に機能ブロック図で示すような演算制御機能を有
している。

即ち、コントローラ１００は、第３図に示す第１の実施
例と同様に第１の演算部４０、最大値選択部４２及びサ
ーボ制御部４３を有している。また、コントローラ１０
０は、エンジン１の特性に応じた油圧ポンプ２の吐出圧
力に対する最大可能傾転特性が予め設定されており、圧
力センサー７１の検出信号を入力し、その検出信号が示
すポンプ吐出圧力に対応する最大可能傾転特性の制限値
θｐを求める第２演算部１０１と、傾転センサー７０に
より検出されたポンプ傾転角θＳと演算部１０１で求め
た制限値θｐとの差Δθを求める加算部１０２と、この
加算部１０２で求めた傾転角の差Δθを入力し、この差
Δθと所定の関数関係にある目標回転数Ｎｑを求める第
３の演算部１０３とを有し、第２の演算部１０３で求め
た目標回転角Ｎｑと第１の演算部４０で求めた目標傾転
角Ｎ！の大きい方の値が最大値選択部４２で選択され、
指令目標回転数Ｎ７とされる。

第２の演算部１０１に設定される油圧ポンプ２の最大可
能傾転特性は、ポンプ吐出圧力ｐｐと傾転角の制限値θ
ｐの積がエンジン１の出力トルクを越えないように吐出
圧力Ｐｐと制限値θｐとの関数関係が設定されており、
この特性はトルク制御レギュレータ８０の特性に一致し
ている。

第３の演算部１０３においては、加算部１０２で求めた
傾転角の差Δθが所定値Δθ０よりも大きいときは、目
標回転数Ｎｑがアイドル回転数Ｎｉとなり、傾転角の差
Δθが所定値ΔθＯより小さくなると、差Δθの減少に
従って目標回転数Ｎｑが増加するように、傾転角の差Δ
θと目標回転数Ｎｑとの関数関係が設定されている。

第１の演算部４０で設定される目標回転数Ｎ！の最大値
Ｎ　ＩＩｌｌ！はエンジン１の最高回転数よりも低く設
定され、第３の演算部１０３設定される目標回転数Ｎｑ
の最大値Ｎｑｍａｘはエンジン１の最高回転数にほぼ等
し《設定され、結果として目標回転数Ｎｑの最大値ＮＱ
ＩＩＩＩＩは目標回転数Ｎｌの最大値Ｎ　！＋１１１！
よりも低く設定されている。

次に、本実施例の駆動制御装置の動作を説明する。

まず、例えば平地定速走行や降坂時のように低負荷の運
転状態においては、例えば燃料レバー３２をフルストロ
ーク以下の変位量に操作し、コントローラ１００の第１
の演算部４０において比較的低速の目標回転数Ｎｘを設
定しておく。このとき、コントローラ１００の第２の演
算部１０１ではポンプ吐出圧力Ｐｐから制限値θｐが求
められ、加算部１０２でポンプ傾転角θＳとの偏差Δθ
が求められるが、トルク制御レギュレータ８０が機能し
ないような運転状態であるので、油圧ポンプ１の傾転角
θＳは制限値θｐよりも十分に小さく、加算部１０２で
は比較的大きな偏差Δθが求められ、第３の演算部１０
３においては目標回転数Ｎｑとして比較的小さな値が演
算される。このため、目標回転数Ｎ！がその目標回転数
Ｎｑよりも大きいときには、最大値選択部４２において
目標回転数Ｎｗが指令目標回転数ＮＦとして選択され、
エンジン１は燃料レバー３２で設定された目標回転数Ｎ
ｘに制御され、車両はこのエンジン回転数で平地定速走
行または降板走行する。

このような運転状態から、登坂路にさしかかったり加速
走行するなど、負荷またはアクチュエータの要求流量が
増大し、トルク制御レギュレータ８０が機能するような
運転状態に移行した場合には、油圧ポンプ１の傾転角θ
＄はコントローラ１００の第２の演算部１０１において
ポンプ吐出圧力Ｐｐから求められる制限値θｐに近づく
ので、加算部１０２で求められる傾転角θ＄と制限値θ
ｐとの偏差は小さくなり、第３の演算部１０３において
は偏差Δθが所定値Δθ０よりも小さくなると、目標回
転数Ｎｑとして比較的大きな値が演算される。このため
、最大値選択部４２においてはこの目標回転数Ｎｑが指
令目標回転数ＮＦとして選択され、エンジン１はこの目
標回転数Ｎｑにより制御され、エンジン回転数は上昇す
る。その結果、レギュレータ８０により油圧ポンプ２の
傾転角θＳの増大が制限されても、回転数の上昇により
油圧ポンプ２の吐出量は増大し、ポンプ吐出量は飽和し
ないので、所望の走行速度が得られる。

次に、走行発進時や登坂時のように高負荷の単独走行を
行うとき、又は走行とブームの複合操作のようにアクチ
ュエータの要求する流量が大きいときなど、油圧ポンプ
２の吐出圧力または吐出量が増大する運転状態において
は、例えば燃料レバー３２をフルストロークの操作量に
設定し、コントローラ１００の第１の演算部４０におい
て最大の目標回転数Ｎｘｍａｘを設定しておく。このと
き、トルク制御レギュレータ８０が機能しようとすると
、油圧ボンプ１の傾転角θ哀はコントローラ１００の第
２の演算部１０１で求められる制限値θｐに近い値とな
っており、加算部１０２で求められる偏差Δθは小さく
なり、第３の演算部１０３においては偏差Δθが所定値
Δθ０よりも小さくなると、目標回転数Ｎｑとして比較
的大きな値が演算される。そして上述したようにＮＱＩ
ＩＩＩ＞Ｎｌｌ１ｘなので、最大値選択部４２において
は目標回転数ＮＱが指令目標回転数Ｎ７として選択され
、エンジン回転数は上昇する。その結果、油圧ボンブ２
の吐出量は増大し、即ち、ポンプ吐出量の飽和は解消さ
れ、所望のアクチュエータ速度が得られ、かつ複合操作
の場合はアクチュエータの速度比を維持でき、操作性を
向上できる。

また、トルク制御レギュレータ８０が機能しないような
運転状態に移行したとすると、加算部１０２で求められ
る偏差Δθが大きくなり、第３の演算部１０３で目標回
転数ＮＱとして比較的小さな値が演算されるので、目標
回転数Ｎ！が指令目標回転数Ｎ，となり、エンジン１は
燃料レバー３２で設定されたＮ　ｑｍａｘよりも低い目
標回転数に制御される。このため、エンジンの過回転が
防止され、燃費の低下及び騒音を低減できる。また、指
令目標回転数ＮＹが操作レバー３２で設定された最大値
Ｎｘｍａｘ以下になることがないので、目標回転数の変
動によるエンジン回転数の変動の頻度が低減し、エンジ
ン回転数の頻繁な変動による燃費の低下及び騒音を低減
できる。

従って、本実施例によっても第１の実施例と同様の効果
を得ることができる。

なお、本実施例においては、コントローラ１００の第３
の演算部１０３に設定される所定値ΔθＯは、ポンプ吐
出量の飽和の解消の観点から、ＬＳＲ１５によるロード
センシング制御を最大限行った後、トルク制御レギュレ
ータ８０による入力トルク制限制御が始まる直前に目標
回転数Ｎｑが増大する関係とすることが好ましい。

第８の実施例本発明の第８の実施例を第１４図により説明する。図中
、第５図及び第１３図に示す部材と同等の蔀材には同じ
符号を付している。本実施例は、上述した第７の実施例
に第５図に示す第２の実施例の補正回転数αの考えを適
用したものである。

第１４図において、第３の演算部１０４には、傾転角の
差Δθが所定値Δθ０以上の範囲では補正回転数αの増
分値Δαが負であり、傾転角の差Δθが所定値Δθ０以
下の範囲では補正回転数αの増ｊ分値入αが正であり、
かつ傾転角の差Δθの減少に従って増分値Δαが増加す
るように、傾転角の差Δθと補正回転数αの増分値Δα
との関数関係が設定されている。このような第３の演算
部１０４で求められた補正回転数αの増分値Δαは前回
の制御サイクルで求められた補正回転数αに加算部４５
で加算され、リミッタ１０５で負の値をカットされた後
新たな補正回転数αとされ、加算部４６で第１演算部４
０からの目標回転数Ｎｔに加算される。

このように構成した本実施例においては、燃料レバー３
２による目標回転数Ｎｘの一設定状態において、傾転角
の差Δθが所定値ΔθＯより大きいときは、補正回転数
αは負であり、指令目標回転数Ｎ，は燃料レバー３２に
より指令された目標回転数ＮＸとなる。傾転角の差Δθ
が所定値Δθ０以下に減少すると、第３の演算部１０４
及び加算部４５において補正回転数αが求められ、それ
が目標回転数Ｎ！に加算されるので、指令目標回転数Ｎ
Ｆは増加する。

第９〜第１２の実施例本発明の第９〜第１２の実施例を第１５図〜第１８図に
より説明する。これら実施例は、ＬＳ差圧ΔＰＬＳの代
わりに傾転角の偏差Δθを用いる上述の概念における第
８図〜第１１図に示す第３〜第６の実施例に対応するも
のである。

即ち、第１５図に示す第９の実施例は第１３図に示す第
７の実施例に、第８図に示す第３の実施例のブロック９
１及びスイッチ９２の考えを適用したものであり、第１
６図に示す第１０の実施例は第１４図に示す第８の実施
例に、第８図に示す第３の実施例のブロック９１及びス
イッチ９２の考えを適用したものであり、第１７図に示
す第１１の実施例は第１３図に示す第７の実施例に、第
１０図に示す第５の実施例のブロック９１、スイッチ９
２、第３の演算部９３の考えを適用したものであり、第
１８図に示す第１２の実施例は第１４図に示す第８の実
施例に、第１０図に示す第５の実施例のブロック９１、
スイッチ９２、第３の演算部９３の考えを適用したもの
である。

これら実施例によっても、傾転角の偏差Δθを用いて第
１の実施例と同様の効果を得ながら、ブロック９１及び
スイッチ９２があるので、パイロット減圧弁５８の操作
量ｘｐが所定値ｘｋ以下のときには目標回転数Ｎｑは伝
達されないので、微速度走行時の操作性の向上等、第３
の実施例と同様の効果を得ることができ、また、第３の
演算部９３を用いた第１１及び第１２の実施例において
は、パイロット弁圧弁５８の踏み込み量に応じてエンジ
ン回転数を制御でき、パイロット減圧弁５８の操作量に
比例した力強い操作フィーリングが得られるなど、第５
の実施例と同様の効果を得ることができる。

第１３の実施例なお、上述した第７〜第１２の実施例にいおては、油圧
ポンプ２の実際の傾転角θ３を検出し、ポンプ傾転角の
制限値θｐとの偏差をとったが、ポンプ制御部として第
７図に示す第３の実施例のように電子的な構成を採用し
た場合は、ポンプ制御部７４で演算された目標ポンプ傾
転角θｌ又はθｒを実際の傾転角θＳの代わりに用いる
ことができる。第１９図にその一例を第１３の実施例と
して示す。本実施例によっても上述の実施例と同様の効
果を得ることができる。

本発明の第１４の実施例を第２０図を参照して説明する
。図中、第１２図に示す部材と同じ部材には同じ符号を
付している。

第１２図に示した第７実施例においては、パイロット減
圧弁５８のが増大すると油圧ポンプの傾転角が増大する
ようにボンプ傾転角を制御する傾転角制御手段として、
ＬＳＲ即ちロードセンシングレギュレータ１５を採用し
たが、本実施例は傾転角制御手段としてネガコンシステ
ムを採用したものである。

即ち、第２０図において、本実施例の油圧システムは、
エンジン１と、エンジン１によって駆動される可変容量
型の油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２からの吐出油に
より駆動される複数の油圧アクチュエータ６．７．１１
０と、油圧ポンプ２から各油圧アクチュエータに供給さ
れる圧油の流量と供給方向を制御する制御弁１１１，１
１２．１１３とを有し、各制御弁１１１〜１１３には油
圧ポンプ２の吐出管路１１４に接続されたセンターバイ
パスライン１１５が貫通しており、制御弁１１１〜１１
３は、それぞれ、中立位置ではセンターバイパスライン
１１５の流路を全開し、中立位置から作動位置に操作さ
れるに従って当該流路が絞られるように構成されている
。

センターバイパスライン１１５の最下流端にはネガコン
弁１１６が接続されている。ネガコン弁１１６は、やは
りエンジン１によって駆動されるパイロットポンプ１１
７に接続されたネガコン用パイロットライン１１８のネ
ガコン圧力を生成するリリーフ弁１１９と、リリーフ弁
１１９のばね１２０に作用し、設定圧力を調整する圧力
調整弁１２１とからなっている。

このように構成されたネガコン弁１１６においては、セ
ンターバイパスライン１１５に圧力が立っているときに
は、調整弁１２１はリリーフ弁１１９のリリーフ圧力を
最大に設定し、パイロットライン１１８のネガコン圧力
は最大に維持される。

センターバイパスライン１１５の圧力が低下すると、そ
れに従い調整弁１２１がリリーフ弁１１９の設定圧力を
小さくシ、パイロットライン１１８のネガコン圧力を減
少させる。

油圧ポンプ２の傾転角はポンプレギュレータ１２２によ
り調整される。ポンプレギュレータ１２２は前述したト
ルク制御レギュレータ８０（第１図参照）と同様のトル
ク制御部を有し、トルク制御部には油圧ポンプ２の吐出
管路１１４から分岐したトルク制御用のパイロットライ
ン１２３を介して油圧ポンプ２の吐出圧力が導かれ、ト
ルク制御レギュレー夕と同様油圧ポンプ２の入力トルク
がエンジン１の出力トルクの範囲内となるように入力ト
ルクの制限制御を行う。ポンプレギュレータ１２２はま
たネガコン制御部を有し、ネガコン制御部には上記ネガ
コン用パイロットライン１１８を介してネガコン弁１１
６で生成されたネガコン圧力が導かれ、ネガコン圧力が
最大のときにはポンプ傾転角を最小に保持し、ネガコン
圧力が減少するに従ってポンプ傾転角を増大させるよう
にポンプ傾転角を制御する。

制御弁１１２はパイロット減圧弁５８を備えた操作装置
５７によりパイロット制御され、制御弁１１３，１１４
は操作レバー１８．１２４を備えた操作装置によりパイ
ロット制御される。

以上のように構成された油圧システムにおいて、センタ
ーバイパスライン１１５、ネガコン弁１１６、ネガコン
用パイロットライン１１８、及びポンプレギュレータ１
２２のネガコン制御部がネガコンシステムを構成する。

パイロット減圧弁５８及び操作レバー１８，１２４のい
ずれも操作されず、制御弁１１２〜１１４が全て中立位
置にあるときには、センターバイパスライン１１５は全
開され、センターバイパスライン１１５には油圧ボンプ
２の最小傾転位置における吐出圧力が立ち、ネガコン弁
１１６は上述したようにパイロットライン１１８のネガ
コン圧力を最大に維持し、ポンプレギュレータ１２２の
ネガコン制御部により制御される油圧ボンプ２の傾転角
は最小に保持される。

制御弁１１２〜１１４のいずれかが操作されると、それ
に対応する制御弁が操作され、中立位置から動かされ、
それに応じてセンターバイパスライン１１５は徐々に絞
られる。その結果、センターバイパスライン１１５内の
圧力は減少し、ネガコン弁１１６の設定圧力も減少し、
パイロットライン１１８のネガコン圧力は徐々に低下す
る。従って、ポンプレギュレータ１２２のネガコン制御
部により制御されるポンプ傾転角は徐々に増大する。

このようにして、ポンプレギュレータ１２２のネガコン
制御部により、操作装置の操作量に応じて、操作量が増
大すると油圧ポンプの傾転角が増大するようにポンプ傾
転角が制御される。

以上のように構成された油圧システムに対する駆動制御
装置の構成は、第１３図に示す第７の実施例と同じであ
る。なお、この駆動制御装置に第１４図〜第１９図に示
す第８〜第１３の実施例と同じ構成を採用してもよいこ
とはもちろんである。

従って、本実施例においても、操作装置の操作量に応じ
て、操作量が増大すると油圧ポンプの傾転角が増大する
ようにポンプ傾転角が制御されるネガコン制御分を備え
たポンプ制御手段を採用しながら、ポンプ吐出量が飽和
しそうになるとエンジン回転数を自動的に上昇させ、第
１の実施例と同様の効果を得ることができる。

なお、操作装置の操作量に応じて、操作量が増大すると
油圧ポンプの傾転角が増大するようにポンプ傾転角を制
御する傾転角制御手段としては、上述したＬＳＲ及びネ
ガコンシステムに限定されるものではなく、例えば、操
作レバーの操作量をロッドで制御弁に伝える操作方式に
おいて、該ロッドの動きに追従してポンプ傾転角を制御
する、いわゆる外部コンペン制御システム等、その他の
手段を採用しても、同様な効果を得ることができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、油圧ポンプの吐出量が飽和すると自動
的に原動機の回転数を上げて、ポンプ吐出量を増大させ
るようにしたので、従来ある燃料レバーによる目標回転
数の設定を低くでき、燃費、騒音を低減できると共に、
機器の耐久性を向上できる。また、ポンプ吐出量の飽和
によるアクチュエータの速度低下及び複合操作の操作性
の低下を防止でき、優れた操作性を確保することができ
る。

更に、燃料レバーによる目標回転数の設定を高くするこ
とにより、原動機の回転数の頻繁な変動を低減でき、燃
費の低下及び騒音を低減できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例による油圧建設機械の駆
動制御装置の構成を示す概略図であり、第２図はその駆
動制御装置が適用されるホイール式油圧ショベルの側面
図であり、第３図は同駆動制御装置のコントローラの制
御演算機能を示すブロック図であり、第４図はその制御
演算機能のサーボ制御部における処理手順を示すフロー
チャートであり、第５図は本発明の第２の実施例による
駆動制御装置のコントローラの制御演算機能を示すブロ
ック図であり、第６図は本発明の第３の実施例による駆
動制御装置の構成を示す概略図であり、第７図はその駆
動制御装置のコントローラのポンプ制御部における制御
演算機能を示すブロック図であり、第８図はエンジン制
御部における制御演算機能を示すブロック図であり、第
９図は本発明の第４の実施例による駆動制御装置の制御
演算機能を示すブロック図であり、第１０図は本発明の
第５の実施例による駆動制御装置の制御演算機能を示す
ブロック図であり、第１１図は本発明の第６の実施例に
よる駆動制御装置の制御演算機能を示すブロック図であ
り、第１２図は本発明の第７の実施例による駆動制御装
置の構成を示す概略図であり、第１３図はその駆動制御
装置のコントローラのエンジン制御部における制御演算
機能を示すブロック図であり、第１４図は本発明の第８
の実施例による駆動制御装置の制御演算機能を示すブロ
ック図であり、第１５図は本発明の第９の実施例による
駆動制御装置の制御演算機能を示すブロック図であり、
第１６図は本発明の第１０の実施例による駆動制御装置
の制御演算機能を示すブロック図であり、第１７図は本
発明の第１１の実施例による駆動制御装置の制御演算機
能を示すブロック図であり、第１８図は本発明の第１２
の実施例による駆動制御装置の制御演算機能を示すブロ
ック図であり、第１９図は本発明の第１３の実施例によ
る駆動制御装置の制御演算機能を示すブロック図であり
、第２０図は本発明の第１４の実施例による駆動制御装
置の構成を示す概略図である。符号の説明１・・・エンジン２・・・油圧ポンプ６，７・・・油圧アクチュエータ８．９・・・制御弁１５・・・ロードセンシングレギュレータ（傾転角制御
手段）１８・・・操作レバー３２・・・燃料レバー（第１の回転数設定手段）３３・
・・差圧センサー３６．７４．１００・・・コントローラ（制御手段）４
０・・・演算部（第１の回転数設定手段）４１．４４・
・・演算部４２・・・最大値選択部４６・・・加算部５８・・・パイロット減圧弁（操作手段）７０・・・傾
転センサー７１・・・圧力センサー８０・・・トルク制御レギュレータ９０・・・パイロット圧力センサー９３・・・演算部（第２の回転数設定手段）１０１・・
・演算部１０２・・・加算部１０３　；　１０４・・・演算部

Claims

【特許請求の範囲】

　（１）原動機と、この原動機によって駆動される可変
容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油に
より駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータと
、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に接続
され、操作手段の操作量に応じて前記油圧アクチュエー
タに供給される圧油の流量を制御する制御弁と、前記油
圧ポンプの吐出圧力を前記油圧アクチュエータの負荷圧
力よりも一定の差圧だけ高く保持するロードセンシング
レギュレータと、前記原動機の第１の目標回転数を設定
する第１の回転数設定手段とを備えた油圧建設機械の駆
動制御装置において、　前記油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アクチュエータ
の負荷圧力との差圧を検出する第１の検出手段と、　前記第１の検出手段で検出された差圧が所定値以上の
ときには前記第１の目標回転数を指令目標回転数として
出力し、前記差圧が前記所定値よりも小さくなると前記
第１の目標回転数よりも高い第２の目標回転数を指令目
標回転数として出力する制御手段と　を有することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装
置。
　（２）請求項１記載の油圧建設機械の駆動制御装置に
おいて、　前記操作手段の操作量を検出する第２の検出手段をさ
らに有し、　前記制御手段は、前記差圧が前記所定値以上のとき又
は前記第２の検出手段で検出された操作手段の操作量が
所定値以下のときに前記第１の目標回転数を出力し、前
記差圧が前記所定値より小さくなりかつ前記操作手段の
操作量が前記所定値を越えると前記第２の目標回転数を
出力することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置
。
　（３）請求項１又は２記載の油圧建設機械の駆動制御
装置において、前記第２の目標回転数の最大値を前記第
１の目標回転数の最大値よりも高く設定したことを特徴
とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（４）請求項１〜３のいずれか１項記載の油圧建設機
械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記第１
の検出手段で検出された差圧に基づき前記第２の目標回
転数を求める演算手段と、前記第１及び第２の目標回転
数の大きい方の値を選択し、これを前記指令目標回転数
とする選択手段とを有することを特徴とする油圧建設機
械の駆動制御装置。
　（５）請求項１〜３のいずれか１項記載の油圧建設機
械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記検出
手段で検出された差圧に基づき補正回転数を求める演算
手段と、前記第１の目標回転数に前記補正回転数を加算
し、これを前記指令目標回転数とする加算手段とを有す
ることを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（６）請求項１記載の油圧建設機械の駆動制御装置に
おいて、　前記操作手段の操作量を検出する第２の検出手段と、　前記第２の検出手段で検出された前記操作手段の操作
量に応じて前記原動機の第３の目標回転数を設定する第
２の回転数設定手段とをさらに有し、　前記制御手段は
、前記差圧が前記所定値以上のときには前記第１及び第
３の目標回転数の大きい方の値を指令目標回転数として
出力し、前記差圧が前記所定値よりも小さくなると、前
記第１及び第３の目標回転数の大きい方の値よりも高い
前記第２の目標回転数を指令目標回転数として出力する
ことを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（７）請求項６記載の油圧建設機械の駆動制御装置に
おいて、　前記制御手段は、前記差圧が前記所定値以上のとき又
は前記第２の検出手段で検出された操作手段の操作量が
所定値以下のときに、前記第１及び第３の目標回転数の
大きい方の値を出力し、前記差圧が前記所定値より小さ
くなりかつ前記操作手段の操作量が前記所定値を越える
と前記第２の目標回転数を出力することを特徴とする油
圧建設機械の駆動制御装置。
　（８）請求項６又は７記載の油圧建設機械の駆動制御
装置において、前記第２の目標回転数の最大値を前記第
１及び第３の目標回転数の最大値よりも高く設定したこ
とを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（９）請求項６〜８のいずれか１項記載の油圧建設機
械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記第１
の検出手段で検出された差圧に基づき前記第２の目標回
転数を求める演算手段と、前記第１，第２及び第３の目
標回転数の最大値を選択し、これを前記指令目標回転数
とする選択手段とを有することを特徴とする油圧建設機
械の駆動制御装置。
　（１０）請求項６〜８のいずれか１項記載の油圧建設
機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前記検
出手段で検出された差圧に基づき補正回転数を求める演
算手段と、前記第１及び第３の目標回転数の大きい方の
値を選択する選択手段と、前記選択手段で選択された値
に前記補正回転数を加算し、これを前記指令目標回転数
とする加算手段とを有することを特徴とする油圧建設機
械の駆動制御装置。
　（１１）原動機と、この原動機によって駆動される可
変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油
により駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータ
と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に接
続され、操作手段の操作量に応じて前記油圧アクチュエ
ータに供給される圧油の流量を制御する制御弁と、前記
操作手段の操作量に応じて、該操作量が増大すると前記
油圧ポンプの吐出量が増大するように該油圧ポンプの押
しのけ容積を制御するポンプレギュレータと、前記原動
機の第１の目標回転数を設定する第１の回転数設定手段
とを備えた油圧建設機械の駆動制御装置において、　前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する第１の検出手段
と、　前記原動機の特性に応じた油圧ポンプの吐出圧力に対
する最大可能押しのけ容積の制限値が予め設定されてお
り、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前記第１の検出手
段で検出された油圧ポンプの吐出圧力に対応する前記最
大可能押しのけ容積の制限値との差が所定値以上のとき
には前記第１の目標回転数を指令目標回転数として出力
し、前記押しのけ容積と制限値との差が前記所定値より
も小さくなると前記第１の目標回転数よりも高い第２の
目標回転数を指令目標回転数として出力する制御手段と　を有することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装
置。
　（１２）請求項１１記載の油圧建設機械の駆動制御装
置において、　前記操作手段の操作量を検出する第２の検出手段をさ
らに有し、　前記制御手段は、前記押しのけ容積と制限値との差が
前記所定値以上のとき又は前記第２の検出手段で検出さ
れた操作手段の操作量が所定値以下のときに前記第１の
目標回転数を出力し、前記押しのけ容積の差が前記所定
値よりも小さくなりかつ前記操作手段の操作量が前記所
定値を越えると前記第２の目標回転数を出力することを
特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（１３）請求項１１又は１２記載の油圧建設機械の駆
動制御装置において、前記第２の目標回転数の最大値を
前記第１の目標回転数の最大値よりも高く設定したこと
を特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（１４）請求項１１〜１３のいずれか１項記載の油圧
建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前
記第１の検出手段で検出された油圧ポンプの吐出圧力に
応じて前記最大可能押しのけ容積の制限値を求める第１
の演算手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前記第
１の演算手段で求められた制限値との差を求める第２の
演算手段と、前記押しのけ容積と制限値との差に基づき
前記第２の目標回転数を求める第３の演算手段と、前記
第１及び第２の目標回転数の大きい方の値を選択し、こ
れを前記指令目標回転数とする選択手段とを有すること
を特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（１５）請求項１１〜１３のいずれか１項記載の油圧
建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前
記第１の検出手段で検出された油圧ポンプの吐出圧力に
応じて前記最大可能押しのけ容積の制限値を求める第４
の演算手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前記第
４の演算手段で求められた制限値との差を求める第５の
演算手段と、前記押しのけ容積と制限値との差に基づき
補正回転数を求める第６の演算手段と、前記第１の目標
回転数に前記補正回転数を加算し、これを前記指令目標
回転数とする加算手段とを有することを特徴とする油圧
建設機械の駆動制御装置。
　（１６）請求項１１記載の油圧建設機械の駆動制御装
置において、　前記操作手段の操作量を検出する第２の検出手段と、　前記第２の検出手段で検出された前記操作手段の操作
量に応じて前記原動機の第３の目標回転数を設定する第
２の回転数設定手段とをさらに有し、前記制御手段は、
前記押しのけ容積と制限値との差が前記所定値以上のと
きには、前記第１及び第３の目標回転数の大きい方の値
を指令目標回転数として出力し、前記押しのけ容積と制
限値との差が前記所定値よりも小さくなると、前記第１
及び第３の目標回転数の大きい方の値よりも高い前記第
２の目標回転数を指令目標回転数として出力することを
特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（１７）請求項１６記載の油圧建設機械の駆動制御装
置において、　前記制御手段は、前記押しのけ容積と制限値との差が
前記所定値以上のとき又は前記第２の検出手段で検出さ
れた操作手段の操作量が前記所定値以下のときに、前記
第１及び第３の目標回転数の大きい方の値を出力し、前
記押しのけ容積と制限値との差が前記所定値より小さく
なりかつ前記操作手段の操作量が前記所定値を越えると
前記第２の目標回転数を出力することを特徴とする油圧
建設機械の駆動制御装置。
　（１８）請求項１６又は１７記載の油圧建設機械の駆
動制御装置において、前記第２の目標回転数の最大値を
前記第１及び第３の目標回転数の最大値よりも高く設定
したことを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（１９）請求項１６〜１８のいずれか１項記載の油圧
建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前
記第１の検出手段で検出された油圧ポンプの吐出圧力に
応じて前記最大可能押しのけ容積の制限値を求める第７
の演算手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前記第
７の演算手段で求められた制限値との差を求める第８の
演算手段と、前記押しのけ容積と制限値との差に基づき
前記第２の目標回転数を求める第９の演算手段と、前記
第１，第２及び第３の目標回転数の最大値を選択し、こ
れを前記指令目標回転数とする選択手段とを有すること
を特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（２０）請求項１６〜１８のいずれか１項記載の油圧
建設機械の駆動制御装置において、前記制御手段は、前
記第１の検出手段で検出された油圧ポンプの吐出圧力に
応じて前記最大可能押しのけ容積の制限値を求める第１
０の演算手段と、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前記
第１０の演算手段で求められた制限値との差を求める第
１１の演算手段と、前記押しのけ容積と制限値との差に
基づき補正回転数を求める第１２の演算手段と、前記第
１及び第３の目標回転数の大きい方の値を選択する選択
手段と、前記選択手段で選択された値に前記補正回転数
を加算し、これを前記指令目標回転数とする加算手段と
を有することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置
。
　（２１）請求項１１記載の油圧建設機械の駆動制御装
置において、前記油圧ポンプの押しのけ容積を検出する
第３の検出手段を有し、前記制限値との差が求められる
前記油圧ポンプの押しのけ容積は前記第３の検出手段で
検出された押しのけ容積であることを特徴とする油圧建
設機械の駆動制御装置。
　（２２）請求項１１記載の油圧建設機械の駆動制御装
置において、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記油圧アク
チュエータの負荷圧力との差圧を検出する第４の検出手
段を更に有し、前記制御手段は前記第４の検出手段で検
出された差圧から、この差圧を一定に保持する目標押し
のけ容積を求める第１３の演算手段を有し、前記制限値
との差が求められる前記油圧ポンプの押しのけ容積は前
記第１３の演算手段で求められた目標押しのけ容積であ
ることを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
　（２３）原動機と、この原動機によって駆動される可
変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油
により駆動される少なくとも１つの油圧アクチュエータ
と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータの間に接
続され、操作手段の操作量に応じて前記油圧アクチュエ
ータに供給される圧油の流量を制御する制御弁と、前記
操作手段の操作量に応じて、該操作量が増大すると前記
油圧ポンプの吐出量が増大するように該油圧ポンプの押
しのけ容積を制御するポンプレギュレータと、前記原動
機の第１の目標回転数を設定する第１の回転数設定手段
とを備えた油圧建設機械の駆動制御装置において、　前記油圧ポンプの最大可能押しのけ容積の制限値が予
め設定されており、前記油圧ポンプの押しのけ容積と前
記最大可能押しのけ容積の制限値との差が所定値以上の
ときには前記第１の目標回転数を指令目標回転数として
出力し、前記押しのけ容積と制限値との差が前記所定値
以下になると前記第１の目標回転数よりも高い第２の目
標回転数を指令目標回転数として出力する制御手段　を有することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装
置。