JPH02284050A - 燃料分析作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は燃料分析作業装置に関するものである。

【従来の技術〕

一般に火力発電所等においては、ボイラの燃焼効率及び
回収エネルギー効率の向上を目的として定期的に燃料分
析が行われている。 従来この燃料分析は、作業員が２日に１度重浦タンクサ
ービス管から燃料である重油を試料として採取し、該採
取した重油を作業員かピペットてカロリーメータ投入用
のカップ或いは元素分析機投入用のカプセルに移し、こ
れをカロリーメータ或いは元素分析機にセットして熱量
測定或いは元素分析することにより行われていた。 ［発明か解決しようとする課題］ しかしながら、上記熱量測定或いは元素分析による燃料
分析作業の為に、作業員が自分の仕事を中断し手動で上
記分析を行うことは非常に面倒である上、必要時にいつ
でも燃料分析を行えるようにしたいという要求から、従
来より燃料分析作業の自動化が望まれていた。 本発明は上述の実情に鑑みて成したもので、前記燃料分
析作業を自動的に無人で行う燃料分析作業装置を提供す
ることを目的としている。 ［３，題を解決するための手段〕 本発明は先端に開閉可能なロボットハントを有して三次
元的に自在に移動し得るロボットアームを設け、前記ロ
ボットハントの移動し得る範囲内に、重油元管から導い
た重油を受け、その上方位置にピペット押し機を備えた
重油受皿と、カロリーメータ投入用カップを載置するカ
ップ並べ置きトレイと、該カップを載置し得、その上方
位置にピペット押し機を備えた小容器置き台と、ピペッ
トを載置するピペット置き台と、天秤計と、重油点火用
の導火糸を備えた導火糸供給部と、カップ載置台及び該
カップ載置台上方に架設されたニクロム線を備えた試料
投入部を開口するカロリーメータとを設け、且つ前記ロ
ボットアームのロボットハンドを、前記カップ、ピペッ
ト、導火糸を別個に把持・解放可能に構成したことを特
徴とする燃料分析作業装置、更に前記ロボットハンドの
移動し得る範囲内に、元素分析計投入用カプセルを載置
するカプセル並べ置きトレイと、カプセルの開口部をか
しめて塞ぐかしめ機及びその上方位置にピペット押し機
を備えたカプセル載置用小容器置き台と、前記カプセル
を投入し得る元素分析計に連通したカプセル投入ンユー
タとを設け、且つ前記ロボットアームのロボットハンド
を前記カプセルを別個に把持１解放可能に構成した燃第
４分析作業装置にかかるものである。 ［作　　　用〕 従って本発明では、重油の熱Ｗ測定を行う場合、ロボッ
トハンドにカップ並べ置きトレイのカップを把持せしめ
て天秤計に搬送して風袋秤量を行わせた後、カップを小
容器置き台へと搬送して載置せしめる。次いで前記ロボ
ットハンドにピペットを把持せしめて重油受皿上に搬送
し、ここでヒベット押し機によりピペットに重油を採取
させた後、該ピペットを前記小容器置き台のカップ上へ
と搬送してピペット押し機により採取した重油を吐出せ
しめる。次いでピペットをピペット置き台に放させ、ロ
ボットハンドに前記小容器置き台のカップを把持せしめ
てカロリーメータの試料投入部へと搬送しカップ載置台
に載置せしめる。次いマロボットハンドに導火糸供給部
の導火糸を把持せしめて前記試料投入部へと搬送し、前
記カップ載置台上方に架設されたニクロム線上で前記導
火糸を放してニクロム線に掛ける。斯かる状態で前記カ
ロリーメータを作動して重油の熱量測定を行う。 更に重油の元素分析を行う場合、ロボットハンドにカプ
セル並べ置きトレイのカプセルを把持せしめて小容器置
き台へと搬送して載置せしめる。次いでかしめ機により
該小容器置き台のカプセル上部をかしめて塞いだ後、該
カプセルをロボットハンドに把持せしめてカプセル投入
シュータ上で放させ、該カプセル投入シュータを介して
元素分析計に投入させる。斯かる状態で元素分析計を作
動して重油の元素分析を行う。 ［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。 第１図〜第１２図は本発明の一実施例である。 第１図に示す如く、支柱１と、該支柱１に回動自在に支
持された三軸型のアーム部２　（図中２ａ２ｂ　、　２
ｃは回動軸を示す）と、該アーム部２先端で昇降し得る
昇降部３と、該昇降部３下端に取付けられた開閉可能な
ロボットハンド４とから三次元的に自在に移動し得るロ
ボットアーム５を構成し、第２図に示す如く該ロボット
アーム５の移動し得る範囲内（第２図において二点鎖線
で示す部分はロボットアーム５のアーム部２の移動し得
る範囲を示す）に、重油受皿６、小容器置き台７．．カ
ップ並べ置きトレイ８、カプセル並べ置きトレイ９、ピ
ペット置き台１０．天秤計１１、導火糸給部１２、カプ
セル投入シュータ１３を夫々配設する。 更に前記ロボットアーム５近傍には、該ロボットアーム
５の移動し得る範囲内に試料投入部１４を開口するカロ
リーメータ１５と、オートサンプラ１６と、該オートサ
ンプラ！６に接続された元素分析計１７と、統括制御盤
１８とを設ける。 前記重油受皿６は、第３図に示す如く重油元管１９から
採油管２０を介して導いた重油２１を受けるようになっ
ており、その上方位置には垂直方向に伸縮可能なピペッ
ト押し機２２が備えである。 又、前記小容器置き台７は、第４図に示す如く前記カロ
リーメータ１５投入用のカップ２３及び元素分析計１７
段入用の上部が開口した筒状のカプセル２４を載置し得
るようになっており、該カプセル２４上部をかしめて塞
ぐかしめ機２５と、その」１方位置に配された垂直方向
に伸縮可能なピペット押し機２６とを備えている。尚、
第４図において４２は小容器置き台７にカプセル２４を
立たせて固定する為のカプセル固定孔を示す。 又、前記カップ並べ置きトレイ８及びカプセル並べ置き
トレイ９には、夫々複数個のカップ２３及びカプセル２
４を前記ロボットハンド４が把持し得る間隔で並べてお
く　（第２図参照）。 又、前記ピペット置き台ｌＯには、第５図に示す如くピ
ペット把持具２７に取付けられたピペット２８を前記ロ
ボットハンド４が把持し得る状態で載置しておく。醐、
前記ピペット把持具２７にはロボットハンド４が把持す
る為の主軸２９と補助軸３０が設けである。 又、前記天秤計１１は、その上部に計ｎ１物を載置すれ
ばその重量を測定できるようになっている。 又、前記導火糸供給部１２には、第６図に示す如く図示
しない導火糸繰り出し装置により供給される導火糸３１
を挟持部３２で挟持しつつ具備するカッタ３３で切断し
得る開閉可能な挟持切断機３４（第７図参照）と、該挟
持切断機３４の上方で前記導火糸３１を直線状に成形し
且つ具備する折り曲げ傾斜受面４３て導火糸３１を前記
ロボットハンド４と共働して折り曲げて鉤状に成形する
成形アイロン４４とが備えられており、図示するように
ロボットハンド４を用いて所定長さ導火糸３１を繰り出
してこれを切断し、鉤状に成形してカロリーメータ１５
の試料投入部１４のカップ載置台４０上方に架設された
ニクロム線４１に導火糸３１を掛は得るようになっ−Ｃ
いる。 又、前記カプセル投入シュータ１３は、漏斗形状になっ
ており、該カプセル投入シュータ１３より下方位置に設
けられた前記オートサンプラ１６とカプセル搬送管３５
を介して接続しである（第１図及び第２図参照）。 又、前記ロボットアーム５のロボットハント４の形状は
、第８図及び第９図に示す如く、ロボットハンド４を閉
じた際に、その対向面同士によって前記カプセル２４外
径と略合致する径のカプセル把持孔３Ｇ、及び前記ピペ
ット把持具２７の主軸２９外径と略合致する径の主軸把
持孔３７が夫々形成されるようになっており、更にロボ
ットハンド４先端部下面には、前記カップ２３内径より
やや小さい径のカップ搬送用凸部３８が形成しである。 又、ロボットハンド４は、その先端部の対向面間で前記
導火糸３１を把持し得るようになっており、この部分を
導火糸把持部３９とする。更に、該導火糸把持部３９の
上部には前述した成形アイロン４４の折り曲げ傾斜受面
４３と対応する折り曲げ傾斜押し付は而４５が形成しで
ある。 尚、前述したピペット把持具２７の補助軸３０（第５図
参照）は、前記カプセル把持孔３６によって把持し得る
ようになっている。 以下にカロリーメータ１５を用いて重油２１の熱量測定
を行う場合について説明する。 ロボットアーム５をカップ並べ置きトレイ８上方に移動
し、所要のカップ２３にロボットハンド４のカップ搬送
用凸部３８を挿入し、該ロボットハンド４を開くとカッ
プ２３はロボットハンド４に把持される。斯かる状態で
カップ２３を天秤計１１に搬送しロボットハンド４を閉
じて放し、カップ２３の風袋秤量を行う。風袋秤量を行
った後、再びロボットハンド４にカップ２３を把持せし
め、小容器置き台７に搬送して載置せしめる。 小容器置き台７にカップ２３を載置したら、ロボットハ
ンド４をピペット置き台１０へ移動し、該ロボットハン
ド４の主軸把持孔３７及びカプセル把持孔３Ｂでピペッ
ト把持具２７の主軸２９及び補助軸３０を夫々挟んで把
持せしめ、斯かる状態でピペット２８を重油受皿６上に
搬送して、ロボットアーム５の昇降部３を下降し、ピペ
ット２８下端が前記重油受皿ら内の重油２１に浸る位置
で停止させる（第１図参照〕。ニーでピペット押し機２
２を伸ばしてピペット２８を押させた後、速やかに収縮
して元に戻すと、ピペット２８か内蔵している図示しな
いバネの復元力により重油２１かピペット２８に吸入さ
れ採取される。次いて、ピペット２８が前述した小容器
置き台７に載置されたカップ２３上に位置するようロボ
ットアーム５を移動し、ここでピペット押し機２Ｂを伸
ばしてピペット２８を押し採取した重油２１を前記カッ
プ２３内に吐出させる（第４図参照）。 重油２１をカップ２３に吐出させたら、ピペット２８及
びピペット把持具２７をピペット置き台１０に搬送して
放し、ロボットハンド４に再びカップ２３を把持せしめ
て天秤計１１へと搬送し、重油２１の入ったカップ２３
の秤量を行い、然る後該カップ２３をロボットハンド４
に把持せしめてカロリーメータ１５の試料投入部１４へ
搬送し、該試料投入部１４内のカップ載置台４０上に載
置する。 次いでロボットアーム５を導火糸供給部■２へと移動し
、第６図に示す如く図示しない導火糸繰り出し装置によ
り供給される導火糸３１をロボットハンド４の導火糸把
持部３９で把持せしめる。 この時ロボットハンド４は導火糸３１を挟持している挟
持切断機３４の上方位置において成形アイロン４４にて
既に直線状に成形された導火糸３１を挟持する。前記ロ
ボットハンド４が導火糸３１を挟持したら、挟持切断機
３４を開き、該開いた挟持切断機３４の間を通して導火
糸３１を所定長さ引き降ろした後、再び挟持切断機３４
を閉じて、第７図に示す如（導火糸３１を挟持部３２で
挟持せしめつつ切断する。更に、第６図中−点鎖線で示
す如く該切断した導火糸３１のロボットハンド４上部に
直立した部分を該ロボットハンド４の折り曲げ傾斜押し
付は而４５と前記成形アイロン４４に備えられた折り曲
げ傾斜受面４３との間に挟みつつ斜め上方に擦り上げ、
導火糸３１を鉤状に成形する（第１０図参照）。該鉤状
に成形された導火糸３１を、第６図中に二点鎖線で示す
如（ロボットアーム５を移動してカロリーメータ１５の
試料投入部１４へと搬送し、第１０図に示す如く試料投
入部１４に載置されたカップ２３上方に架設されたニク
ロム線４１上で前記導火糸３１を放してニクロム線４１
に掛ける。この時導火糸３１はその下端がカップ２１底
部の重油２１に浸るように掛けられる。 ここで、上記導火糸３Ｉをニクロム線４１に掛ける作業
においては、前記導火糸供給部１２に、予め鉤状に成形
した所定長さの導火糸３１を複数本把持し得るように用
意しておくようにしても良い。 上記の如（してカロリーメータ１５の試料投入部１４に
重油２１を移したカップ２３をセットし、導火糸３１を
ニクロム線４１に掛は終えたら、カロリーメータ１５を
作動させてニクロム線４１に通電し、導火糸３１を燃焼
させて試料である重油２１に点火を行い、該重油２１の
熱量を測定する。 続いて、以下に元素分析計１７を用いて重油２１の元素
分析を行う場合について説明する。 ロボットアーム５をカプセル並べ置きトレイ９上方に移
動し、カプセル２４上部をロボットハンド４のカプセル
把持孔３６で把持して小容器置き台７へと搬送し、該小
容器置き台７に穿設されたカプセル固定孔４２にカプセ
ル２４の下部を挿入して該カプセル２４を立たせた状態
で固定させる。 次いて前述した熱量測定を行う場合と同様にして、ロボ
ットハンド４にピペット把持具２７を介してピペット２
８を把持せしめ、該ピペット２８で重油受皿６から小容
器置き台７のカプセル２４に重油２１を移す。 然る後、第１１図に示す如く小容器置き台７に備えられ
ているかしめ機２５で前記カプセル２４上部をかしめて
塞ぎ、該上部を塞がれたカプセル２４（第１２図参照）
を再びロボットハンド４に把持せしめてカプセル投入ン
ユータ１３上に搬送し、該カプセル投入シュータ１３上
で放してカプセル２４を落す。該落されたカプセル２４
はカプセル投入シュータ１３の漏斗形状により下端の孔
へと転がり、鎖孔からカプセル搬送管３５内を重力によ
り落下してオートサンプラ】６へ投入され元素分析計１
７により元素分析が行われる。 尚、上述した熱量測定及び元素分析の何れの場合も、ロ
ボットアーム５及びその周辺機械（ピペット押し機２２
．２６等）の作動及び各計測データは全て統括制御盤１
８によって制御及び管理されることは勿論である。 従って上記によれば、燃料である重油２１の熱；測定及
び元素分析による燃料分析作業を自動的に無人で行うこ
とができ、作業員の手間を大幅に軽減できると共に、い
つでも必要時に燃料分析作業を行うことができる。 尚、本発明の燃料分析作業装置は、上述の実施例にのみ
限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範
囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 ［発明の効果コ 以上説明したように、本発明の燃料分析作業装置によれ
ば、下記の如き種々の優れた効果を奏し得る。 ■　重油の熱量測定及び元素分析による燃料分析作業を
自動的に無人で行うことができる。 ＜ｎ＞　　上記のにより作業員の手間が大幅に軽減でき
、燃料分析の作業効率か著しく向上できる。 面　上記（Ｄによりいつでも必要時に燃料分析を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は本発明の
一実施例の平面図、第３図は重油受皿付近の詳細図、第
４図は小容器受は台の詳細図、第５図はピペット置き台
の詳細図、第６図は導火糸供給部の説明図、第７図は第
６図の■−■方向の矢視図、第８図はロボットハンドの
側面図、第９図は第８図のＩＸ−ＩＸ方向の矢視図、第
１Ｏ図はロボットハンドがニクロム線に導火糸を掛ける
状態を示す断面図、第１１図はかしめ機の作動説明図、
第１２図はかしめ機によりかしめられたカプセルの斜視
図である。 図中、４はロボットハンド、５はロボットアーム、６は
重油受皿、７は小容器置き台、８はカップ並べ置きトレ
イ、９はカプセル並べ置きトレイ、ｌＯはピペット置き
台、１１は天秤計、１２は導火糸供給部、１３はカプセ
ル投入シュータ、１４は試料投入部、１５はカロリーメ
ータ、１７は元素分析計、１９は重油元管、２１は重油
、２２はピペット押し機、２３はカップ、２４はカプセ
ル、２５はかしめ機、２６はピペット押し機、２８はピ
ペット、３１は導火糸、４０はカップ載置台、４１はニ
クロム線を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）先端に開閉可能なロボットハンドを有して三次元的
   に自在に移動し得るロボットアームを設け、前記ロボッ
   トハンドの移動し得る範囲内に、重油元管から導いた重
   油を受け、その上方位置にピペット押し機を備えた重油
   受皿と、カロリーメータ投入用カップを載置するカップ
   並べ置きトレイと、該カップを載置し得、その上方位置
   にピペット押し機を備えた小容器置き台と、ピペットを
   載置するピペット置き台と、天秤計と、重油点火用の導
   火糸を備えた導火糸供給部と、カップ載置台及び該カッ
   プ載置台上方に架設されたニクロム線を備えた試料投入
   部を開口するカロリーメータとを設け、且つ前記ロボッ
   トアームのロボットハンドを、前記カップ、ピペット、
   導火糸を別個に把持・解放可能に構成したことを特徴と
   する燃料分析作業装置。 ２）ロボットハンドの移動し得る範囲内に、元素分析計
   投入用カプセルを載置するカプセル並べ置きトレイと、
   カプセルの開口部をかしめて塞ぐかしめ機及びその上方
   位置にピペット押し機を備えたカプセル載置用小容器置
   き台と、前記カプセルを投入し得る元素分析計に連通し
   たカプセル投入シュータとを設け、且つ前記ロボットア
   ームのロボットハンドを前記カプセルを別個に把持・解
   放可能に構成した請求項１記載の燃料分析作業装置。