JPH02279839A

JPH02279839A - 建設機械の油圧駆動制御装置

Info

Publication number: JPH02279839A
Application number: JP1325326A
Authority: JP
Inventors: Yukio Aoyanagi; 青柳　幸雄
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-12-29
Filing date: 1989-12-15
Publication date: 1990-11-15
Anticipated expiration: 2012-12-03
Also published as: JP2685316B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は建設機械の油圧駆動制御装置に係わり、特に、
油圧ショベル等の建設機械において、油圧ポンプの吐出
圧力を複数のアクチュエータの負荷圧力のうちの最高圧
力よりも一定値だけ高くなるよう油圧ポンプの容量を制
御するロードセンシングシステムを備えた油圧駆動制御
装置に関する。

〔従来の技術〕

建設機械、例えば油圧ショベルにおいては、１つまたは
複数の油圧ポンプが搭載され、当該油圧ポンプから吐出
される圧油により、ブームシリンダ、アームシリンダ、
バケットシリンダ、旋回モータ、左右の走行モータ等の
アクチュエータが駆動される。これら各アクチュエータ
と油圧ポンプとの間にはそれぞれ方向切換弁が設けられ
ており、オペレータが油圧ショベルの運転席に備えられ
る各アクチュエータの操作レバーを任意に操作すること
により前記方向切換弁がこれに応じて作動し、油圧ポン
プからアクチュエータへの圧油の流れが制御され、ひい
てはアクチュエータの動作が制御され、これにより油圧
ショベルの所期の作業が達成される。

このようなアクチュエータの駆動制御には種々の方式が
提案されているが、それらの１つに、例えば特開昭６０
−１１７０６号公報（ＵＳＰ４６１７８５４に対応）に
示されているロードセンシングシステムがある。このロ
ードセンシングシステムは、アクチュエータの駆動制御
中、油圧ポンプの吐出圧力がアクチュエータの負荷圧力
のうちの最高圧力よりも一定値だけ高くなるように油圧
ポンプの容量を制御するものであり、これにより最小の
吐出量でアクチュエータを駆動し、経済的な運転を可能
にしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

このようにロードセンシングシステムは建設機械の油圧
駆動制御装置としては極めて優れている。

しかしながら、このシステムでは、操作レバーに応じて
アクチュエータの駆動圧力を制御することができないた
め、例えば慣性の大きな部材を駆動するアクチュエータ
の駆動制御に当該ロードセンシングシステムを適用した
場合、次のような不都合を生じる。

すなわち、例えば大きな慣性体である油圧ショベルの旋
回体を駆動する旋回モータを緩加速しようとする場合、
操作レバーをわずかな量だけ操作しても、油圧ポンプの
吐出圧力が旋回モータの負荷圧力よりも一定値だけ高く
なるようにポンプ容量が制御されるので、負荷圧力が旋
回用のリリーフ圧力に達するまでポンプ吐出圧力は急激
に上昇し、このため、旋回モータには高いリリーフ圧力
が加わり、旋回モータは緩加速しようとしたにも係わら
ず急加速され、オペレータの意図とは異なる動作を生じ
、極めて危険である。また、大量の圧油がリリーフされ
るため、大きな動力損失が生じる。

同様の現象は他のアクチュエータにおいても生じる。例
えば、油圧ショベルの作業においては掘削した箇所にパ
ケットを柔らかく押付けて地面を均らす作業があるが、
この場合も駆動圧力の調整ができないため、作業部材は
地面に強く押付けられて所期の作業が実行困難となり、
かつ大きな動力損失が生じる。

本発明の目的は、ロードセンシングシステムの特徴を生
かしながら、アクチュエータの駆動圧力９調整を可能と
し、所期の動作を行わせることのできる建設機械の油圧
駆動制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段および作用〕上記目的を達
成するため、本発明は、少なくとも１第の可変容量型の
油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油により駆動される
複数のアクチュエータと、操作手段の操作量に応じて駆
動され、前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する
方向切換弁と、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する手
段と、前記複数のアクチュエータの負荷圧力のうちの最
高圧力を選択する手段と、前記吐出圧力と前記最高負荷
圧力との差圧が規定圧力になるように前記油圧ポンプの
容量を制御する第１の制御手段とを備えた建設機械の油
圧駆動制御装置において、前記油圧ポンプの吐出圧力が
所定の値になるように前記油圧ポンプの容量を制御する
第２の制御手段と、前記油圧ポンプの容量の制御モード
を選択し、対応する指令信号を出力する第１の指令手段
と、前記第１の指令手段からの指令信号に応じて前記第
１および第２の制御手段の一方を選択する第１の選択手
段とを設けたことを特徴とする建設機械の油圧駆動制御
装置が提供される。

このように構成した本発明の装置においては、第１の指
令手段の指令信号が第１の制御手段による制御モードを
選択する信号であるときには、第１の選択手段は第１の
制御手段を選択し、吐出圧力と最高負荷圧力との差圧が
規定圧力になるように油圧ポンプの容量を制御する。す
なわち、本来のロードセンシング制御が行われる。第１
の指令手段の指令信号が第２の制御手段による制御モー
ドを選択する信号であるときには、第１の選択手段は第
２の制御手段を選択し、油圧ポンプの吐出圧力が所定の
値になるように油圧ポンプの容量を制御する。すなわち
、圧力制御モードでポンプ容量が制御される。このため
、これに対応してアクチュエータの駆動圧力が制御され
、アクチュエータの加速度または押付は力が制御される
。　　゛伴本発明の装置は、好ましくは、前記所定のア
クチュエータに対する操作手段が操作されたかどうかを
判断し、操作されたときに前記第２の制御手段を選択し
、その他のアクチュエータに対する操作手段が操作され
たときに前記第１の制御手段を選択する第２の選択手段
をさらに有している。これにより所定のアクチュエータ
に対してのみ圧力制御モードでポンプ容量が制御される
。

前記第２の制御手段は、前記操作手段の操作量が増大す
るにしたがって増大するよう目標圧力を設定した第１の
設定手段を有し、この第１の°設定手段から操作量に対
応した目標圧力を求め、この目標圧力を前記所定の値と
してもよい。これにより、圧力制御モードでポンプ容量
を制御するとき、操作手段の操作量に応じたポンプ吐出
圧力が設定され、操作手段の操作量に応じたアクチュエ
ータの駆動圧力または押圧力の制御が行える。

また、前記第２の制御手段は一定の目標圧力を設定した
第２の設定手段を有し、この第２の設定手段に設定した
一定の目標値を前記所定の値としてもよい。

さらに、本発明の装置は前記油圧ポンプの吐出圧力の目
標値を選択し、対応する指令信号を出力する第２の指令
手段をさらに有し、前記第２の制御手段は、前記第２の
指令手段からの指令信号に応じて変化するよう目標圧力
を設定した第３の設定手段を有し、この第３の設定手段
から前記指令信号に対応した目標圧力を求め、この目標
圧力を前記所定の値としてもよい。これにより、圧力制
御モードでポンプ容量を制御するとき、オペレータによ
、るポンプ吐出圧力の任意の設定が可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

本発明の第１の実施例に係わる油圧ショベルの油圧駆動
制御装置を示す第１図において、ｌａ。

１ｂは油圧ショベルに搭載された２台の可変容量型の主
油圧ポンプであり、１ｃはパイロット圧油等の２次的な
圧油を供給する固定容量型の補助油圧ポンプである。油
圧ポンプｌａ、ｌｂは押しのけ容積可変機構（以下、斜
板で代表する）２ａ。

２ｂを有し、斜板２ａ、２ｂはポンプ容量操作機構３ａ
、３ｂにより操作される。ポンプ容量操作機構３ａ、３
ｂはそれぞれ斜板２ａ、２ｂに連結されたシリンダ３ａ
１．３ｂｔおよびシリンダ３ａ１．３ｂｌを駆動制御す
る制御弁３ａ２，３ｂ２で構成されている。

油圧ポンプ１ａ。１ｂから吐出された圧油はアクチュエ
ータ５ａｌ、５ａ２，５ａ３および５ｂ１．５ｂ２．５
ｂ３に供給され、これらアクチュエータを駆動する。ア
クチュエータ５ａｌは具体的にはブームシリンダであり
、同様にアクチュエータ５ａ２，５ａ３は左右の走行モ
ータ、アクチュエータ５ｂｌ、５ｂ２はそれぞれアーム
シリンダおよびパケットシリンダ、アクチュエータ５ｂ
３は旋回モータである。アクチュエータ５ａｌ。

５ａ２．５ａ３に供給される圧油の流量および流れ方向
は方向切換弁６ａｌ　、６ａ２．６ａ３により制御され
、アクチュエータ５ｂ１．５ｂ２．５ｂ３に供給される
圧油の流量および流れ方向は方向切換弁６ｂｌ、６ｂ２
，６ｂ３により制御される。方向切換弁６ａｌ　、６ａ
２．６ａ３および６ｂｌ、６ｂ２．６ｂ３の上流側には
圧力補償弁７ａ　ｌ　Ｔ　　７　ａ　２　＋　　７　ａ
　３および７ｂｌ、７ｂ２，７ｂ３が設置され、それぞ
れ対応する方向切換弁の前後差圧を一定に制御する。

方向切換弁６ａｌ〜６ｂ３に関連して、操作レバー８ｃ
ｌ、８ｃ２，８ｃ３および８ｄｌ、８ｄ２．８ｄ３によ
り操作される油圧パイロット弁８ａｌ、８ａ２．８ａ３
および８ｂ１．８ｂ２．８ｂ３が設けられており、それ
ぞれ操作レバーの操作方向および操作量に応じたパイロ
ット圧力を、対応する方向切換弁５ａｌ〜５ｂ３のパイ
ロットポートに負荷し、それら方向切換弁を駆動する。

主ポンプｌａ、ｌｂからの圧油が吐出される主回路およ
び補助ポンプ１ｃからの圧油が吐出されるパイロット回
路にはそれぞれ回路の最高圧力を規定するリリーフ弁９
ａ、９ｂが設けられている。

また、走行モータ５ａ２，５ａ３及び旋回モータ５ｂ３
にはそれぞれ走行の最高圧力および旋回の最高圧力を規
定するリリーフ弁Ｌｏａｆ、１０ａ２、１０ｂｌ、　１
０ｂ２．１０ｃ１．１０ｃ２がそれぞれ設けられている
。

方向切換弁６ａｌ〜６ｂ３にはシャトル弁１１ａｌ、１
１ａ２，１ｌｂ１．１１ｂ２．１ｌａｂが図示のごとく
接続しである。シャトル弁１１ａ１はアクチュエータ５
　ａｔ　＋　　５　ａ２の負荷圧力のうちの高い方の圧
力を選択し、シャトル弁１１ａ２はシャトル弁１１ａｌ
で選択された圧力とアクチュエータ５ａ３の負荷圧力の
うちの高い方の圧力を選択し、シャトル弁１１ｂｌはア
クチュエータ５ｂ１．５ｂ２の負荷圧力のうちの高い方
の圧力を選択し、シャトル弁１１ｂ２はシャトル弁１１
ｂｌで選択された圧力とアクチュエータ５ｂ３の負荷圧
力のうちの高い方の圧力を選択し、シャトル弁ａｂはシ
ャトル弁１１ａ２，１１ｂ２で選択された圧力のうちの
高い方の圧力を選択する。

結局、シャトル弁１１ａｂではアクチュエータ５８１〜
５ｂ３の負荷圧力のうちの最高圧力が選択される。

以上のように構成された油圧回路には、油圧ポンプ１　
ａ　ｅ　　１　ｂの容量（斜板２ａ、２ｂの傾転量）を
検出するポンプ容量検出器１３ａ、１３ｂ、操作レバー
８ｃｌ〜８ｄ３の操作量として油圧パイロット弁８ａｌ
〜８ｂ３の出力であるパイロット圧力を検出する操作指
令検出器１５ａ１〜１５ｂ３、油圧ポンプｌａ、ｌｂの
吐出圧力を検出する吐出圧力検出器１６ａ、１６ｂ、シ
ャトル弁１１ａｂで選択された最高負荷圧力を検出する
負荷圧力検出器１７を含むセンサ群が設けられている。

また、オペレータにより操作され、油圧ポンプ１ａ、ｌ
ｂを通常のロードセンシング制御モードと特別な圧力制
御モードのいずれで制御するかを選択する選択指令器１
８が設けられている。センサ群からの検出信号および選
択指令器１８からの指令信号は制御部２０に入力され、
制御部２０ではこれら信号に基づいて所要の演算を行い
、ポンプ容量操作機構３ａ、３ｂの制御弁３ａ２，３ｂ
２に所要の指令信号を出力する。

制御部２０はマイクロコンピュータで構成され、第２図
に示すように、入力用のＡ／Ｄコンバータ２０ａ１中央
演算装置（ＣＰＵ）２０．ｂ、制御手順のプログラムを
格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２０　ｃ、演
算途中の数値を一時記憶するランダムアクセスメモリ（
ＲＡＭ）２０ｄ、出力用のＩ１０インタフェイス２０ｅ
および増幅器２０ｇ、２０ｈを備えている。

制御部２０は、センサ群１３ａ、１３ｂ、１５ａ１〜１
５ｂ３，１６ａ、１６ｂ、１７からの検出信号および選
択指令器１８からの指令信号をＡ／Ｄコンバータ２０ａ
でデジタル信号に変換し、これらデジタル信号からＲＯ
Ｍ２０　ｃに格納された制御手順プログラムに基づいて
ＣＰＵ２０ｂで油圧ポンプ１の容量制御のための指令値
を演算し、これをＩ１０インターフェイス２０ｅを経て
増幅器２０ｇ、２０ｈからポンプ容量操作機構３ａ。

３ｂの制御弁３ａ２，３ｂ２に出力する。

以下、第３図に示すＲＯＭ２０ｃに格納された制御手順
プログラムのフローチャートに従い、本実施例の動作を
説明する。

今、オペレータがアクチュエータ５ａｌ〜５ｂ３のうち
の１つまたは複数を駆動すべく、操作レバー８ａｌ〜８
ｄ３の対応するものを操作すると、その操作方向および
操作量に応じて油圧パイロット弁８ａｌ〜８ａ３の対応
するものからパイロット圧力が出力され、方向切換弁６
ａｌ〜６ｂ３の対応するものを操作レバーの操作方向お
よび操作量に応じて開く。これにより、油圧ポンプｌａ
。

１ｂの圧油が圧力補償弁７ａｌ〜７ｂ３および方向切換
弁６ａｌ〜６ｂ３を経てアクチュエータ５ａｔ〜５ｂ３
の対応するものに供給される。これらの供給量は方向切
換弁６ａｌ〜６ｂ３のオリフィス開口面積に比例し、こ
の流量に比例した速度でアクチュエータが駆動される。

このとき、複合操作により複数のアクチュエータが同時
に駆動される場合、方向切換弁の前後差圧は圧力補償弁
７ａ１〜７ｂ３により一定に保持されるので、油圧ポン
プｌａ、ｌｂから吐出された圧油は方向切換弁のオリフ
ィス開口面積の比率に応じて分流され、低負荷アクチュ
エータへの供給流量の片寄りが阻止される。

一方、制御部２０は、ポンプ容量検出器１３ａ。

１３ｂ１操作指令検出器１５ａｌ　〜１５ｂ３　、吐出
圧力検出器１６ａ、ｔａｂ、負荷圧力検出器１７からの
検出信号および選択指令器１８からの指令信号を入力す
る（第３図に示す手順Ｓｌ）。次いで、選択指令器１８
の信号が圧力制御モードを選択する信号であるか否かを
判断する（手順Ｓ２）。選択指令器１８が操作されてお
らず、圧力制御モードが選択されていない場合、すなわ
ち、通常のロードセンシング制御モードが選択されてい
る場合、処理は手順Ｓ３に移る。

手順Ｓ３では、吐出圧力検出器１６ａ、１６ｂで検出さ
れた油圧ポンプ１ａ、１ｂの吐出圧力の平均値と最高負
荷圧力との差圧（この差圧をΔＰＬＳで表わす）が規定
値ΔＰ　ＬＳＯより大きいか否かを判断する。差圧ΔＰ
ＬＳが規定値ΔＰ　ＬＳＯを越えている場合には、ポン
プ容量操作機構３ａ、３ｂの制御弁３ａ２，３ｂ２に対
してポンプ容量吐出量を減少させる指令信号を出力する
（手順８４）。

一方、手順Ｓ３で差圧ΔＰＬＳが規定値ΔＰ　ｌ、ＳＯ
以下であると判断されたとき、すなわち、油圧ポンプｌ
ａ、ｌｂの吐出容量が不足していると判断されたときに
は、−旦、ポンプ吐出容量が所定値、例えば原動機の特
性上制限される最大容量に達しているか否かを判断する
（手順Ｓ５）。この判断は、ポンプ容量検出器１３ａ、
１３ｂの検出信号に基づき、斜板２ａ、２ｂの傾転量が
当該所定値に達したか否かを見ることによりなされる。

手順Ｓ５で、ポンプ吐出容量が所定値に達していると判
断された場合には、これ以上の吐出容量の増大は望めな
いので、制御弁３ａ２．３ｂ２に対して油圧ポンプ１ａ
、１ｂの容量をそれまでの容量のままに固定する指令信
号が出力される（手順３６）。また、ポンプ吐出容量が
所定値に達していない場合には、制御弁３ａ２．３ｂ２
に対してポンプ吐出容量を増加させる指令信号が出力さ
れる（手順８７）。手順Ｓ４．Ｓ７の処理におけるポン
プ吐出容量の減少量および増加量は、いずれも予め定め
られた単位量とされる。以上、手順Ｓｌ　−３７の繰返
によりロードセンシング制御モードでアクチュエータの
駆動制御が実行される。

一方、油圧ショベルのオペレータが例えば旋回体を緩加
速させたい場合、オペレータは選択指令器１８を操作す
る。制御部２０は、上記手順Ｓｌ〜Ｓ７の繰り返しにお
いて手順Ｓ２で選択指令器１８が操作されたこと、すな
わち、圧力制御モードが選択されたことを判断する。こ
の場合、処理は手順Ｓ８に移る。

手順Ｓ８では、操作指令検出器１５ａｌ〜１５１）３か
らの信号を見ており、予め定められているアクチュエー
タ、例えば旋回モータ５ｂ３の操作レバー８ｄ３が操作
されたか否かを判断する。当該操作レバーが操作されて
いない場合には、処理は手順Ｓ３に移り、上述したロー
ドセンシング制御モードでの駆動制御が実行される。手
順Ｓ８で旋回モータの操作レバーが操作されたと判断さ
れると、操作指令検出器１５ｂ３で検出された操作指令
信号に対応する目標圧力Ｐ「が求められる（手順Ｓ９）
。本実施例では、第３図に示すように操作指令信号が増
大するにしたがって目標圧力Ｐ＋が増大するような操作
指令信号と目標圧力Ｐ「との関係が予め設定してあり、
この関数関係は第２図に示したＲＯＭ２０ｃに記憶させ
、このＲＯＭ２０ｃから検出された操作指令信号に対応
する目標圧力Ｐｒが取り出される。

次いで、吐出圧力検出器１６ａ、１６ｂの検出信号から
現在の吐出圧力を読み出し、この吐出圧力が上述の目標
圧力Ｐ「より大きいか否かを判断する（手順Ｓ１．０）
。現在の吐出圧力が目標圧力Ｐｒより大きい場合、ポン
プ容量操作機構３ａ、３ｂの制御弁３ａ２．３ｂ２に対
してポンプ吐出容量を減少させる指令信号が出力される
（手順８１１）。また、吐出圧力が目標圧力Ｐｒ以下で
ある場合には、手順＄５におけると同様に油圧ポンプｌ
ａ。

１ｂの吐出容量が所定値に達しているか否かを判断しく
手順５１２）、吐出容量が所定値に達している場合、制
御弁３ａ２．３ｂ２に対してポンプ吐出容量をそのまま
固定しておく指令信号が出力される（手順５１３）。さ
らに、吐出容量が所定値に達していない場合には、制御
弁３ａ２．３ｂ２に対して吐出容量を増大させる指令信
号が出力される（手順５１４）。手順Ｓ１１．　３１４
の処理における吐出容量の減少量および増加量は予め定
められた単位量とされる。

選択指令器１８による圧力制御モードの選択が解除され
ない限り、手順８９〜８１４の処理が繰り返され、旋回
モータ５ｂ３の駆動に際して油圧ポンプｌａ、ｌｂに対
する圧力制御モードでの容量制御が実行される。そして
、この圧力制御モードでの制御により、油圧ポンプｌａ
、ｌｂの吐出圧力は操作レバー８ｄ３の操作量に応じた
圧力とされ、旋回モータ５ｂ３の駆動圧力もこれに対応
して適正な圧力に保たれる。すなわち、操作レバー８ｄ
３の操作量を小さくすることにより旋回モータ５ｂ３の
駆動圧力も小さくなり、旋回モニタ５ｂ３の緩加速が可
能となる。その結果、ロードセンシング制御モードで制
御した場合のように、駆動圧力が旋回用のリリーフ弁１
０ｃｌ、１０ｃ２の規定圧力にまで上昇し、旋回モータ
が急加速されることが防止される。

選択指令器１８による圧力制御モードに選択が解除され
ると、これが手順Ｓ２の処理により判断され、以後、手
順８３〜Ｓ７の処理による通常のロードセンシング制御
モードによる制御に復帰する。

このようの本実施例では、油圧ショベルのオペレータが
、選択指令器により任意にロードセンシング制御モード
と圧力制御モードとを選択できるようにしたので、旋回
モータのように大きな慣性体を駆動するアクチュエータ
をオペレータの意図にしたがって正確に動作させること
ができる。

本発明の他の実施例を第１図および第４図により説明す
る。

本実施例の駆動制御装置は、第１図に二点鎖線で示すよ
うに、油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出圧力の目標値を選択
し、指令信号を出力する第２の選択指令器１９をさらに
備えている。

第４図において、制御部２０は、ポンプ容量検出器１３
　ａ、　　１３　ｂ、操作指令検出器１５ａ１〜１５ｂ
３、吐出圧力検出器１６　ａ、１６　ｂｓ負荷圧力検出
器１７からの検出信号および選択指令器１８からの指令
信号に加えて、第２の選択指令器１９からの指令信号を
入力する（第４図に示す手順５１５）。次いで、選択指
令器１８の信号が圧力制御モードを選択する信号である
か否かを判断する（手順８２）。選択指令器１８が操作
されておらず、圧力制御モードが選択されていない場合
、すなわち、通常のロードセンシング制御モードが選択
されている場合、処理は手順Ｓ３に移り、手順Ｓ３〜Ｓ
７の処理による通常のロードセンシング制御モードによ
る制御が実行される。選択指令器１８が操作されている
ときには、処理は手順Ｓ８に移り、所定のアクチュエー
タに対する操作レバーが操作されたか否かを判断する。

所定のアクチュエータに対する操作レバーが操作されて
いないときには、処理は手順Ｓ３に移り、上述した手順
Ｓ３〜Ｓ７による制御が実行される。

手順Ｓ８で所定のアクチュエータに対する操作レバーが
操作されたと判断されると、手順８１６に移り、その所
定のアクチュエータにブームシリンダ５ａｌと旋回モー
タ５ｂ３が含まれているかどうかを判断する。ここで、
ブームシリンダ５ａｌと旋回モータ５ｂ３が含まれてい
るとき、例えばブーム上げと旋回の複合操作のときには
、これらアクチュエータに対する操作レバーの操作量、
すなわち、操作指令検出器で検出された操作指令信号に
係わらず一定の目標圧力Ｐｒが求められる（手順５１７
）。この目標圧力Ｐｒはブーム上げと旋回の複合操作に
最適の値を予め設定したものであり、第２図に示したＲ
ＯＭ２０　ｃに記憶しである。以後、手順ＳＩＯ〜Ｓ１
４の処理が行われ、油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出容量が
制御される。これにより、ブーム上げと旋回の複合操作
において、油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出圧力が目標圧力
Ｐ「になるように制御され、駆動圧力もこれに対応して
一定に制御される。その結果、旋回モータ５ｂ３はその
駆動圧力に応じた割合で加速され、急加速のない適切な
ブーム上げと旋回の複合操作が行われる。

手順Ｓ１６において、ブームシリンダ５ａｌ　と旋回モ
ータ５ｂ３が含まれていないと判断されたときには手順
Ｓ１８に移り、所定のアクチュエータにブームシリンダ
５ａｌとアームシリンダ５ｂｌが含まれているか否かを
判断する。ここで、ブームシリンダ５ａｌとアームシリ
ンダ５ｂｌが含まれているとき、例えば地面の均らし作
業のためのブームとアームの複合操作のときには、第２
の選択指令器１９からの指令信号に対応する目標圧力Ｐ
ｒが求められる（手順Ｓ　１９）。この目標圧力Ｐ「は
第４図に示すように第２の選択指令器１９で選択した吐
出圧力の目標値に対応し、操作指令信号に係わらず一定
である。この関数関係も第２図に示したＲＯＭ２０　Ｃ
に記憶しである。

以後、同様に手順ＳＩＯ〜Ｓ１４の処理が行われ、油圧
ポンプｌａ、ｌｂの吐出容量が制御される。

これにより、ブームとアームの複合操作による地面の均
らし作業において、油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出圧力が
目標圧力Ｐｔになるように制御され、駆動圧力もこれに
対応して制御されるので、パケットの背部を地面に押付
ける力が過大にならず、第２の選択指令器１９の選択に
応じた適切な押付は力で地均らし作業を行うことができ
る。また、この押付は力は第２の選択指令器１９の操作
により任意に設定することができる。

手順８１８において、ブームシリンダ５ａｌ　とアーム
シリンダ５ｂｌが含まれていないと判断されたとき、例
えば旋回モータ５ｂ３に対する操作レバー８ｄ３のみが
操作されているときには手順Ｓ２０に移り、操作指令検
出器１５ｂ３で検出された操作指令信号に係わらず一定
の目標圧力Ｐｒが求められる。この目標圧力Ｐ＋　も第
２図に示したＲＯＭ２０　ｃに記憶しである。以後、同
様に手順８１０〜Ｓ１４の処理が行われ、油圧ポンプ１
ａ、１ｂの吐出容量が制御される。これにより、油圧ポ
ンプｌａ、ｌｂの吐出圧力が目標圧力Ｐ＋になるように
制御され、駆動圧力もこれに対応して一定に制御される
。その結果、旋回モータ５ｂ３はその駆動圧力に応じた
適切な割合で加速され、急加速されることが防止される
。

したがって、本実施例においても、油圧ショベルのオペ
レータが、選択指令器により任意にロードセンシング制
御モードと圧力制御モードとを選択できるので、旋回モ
ータの適切な駆動が可能である。また、ブーム上げと旋
回の複合操作においては、その複合操作に最適の駆動圧
力が得られる。

さらに、ブームとアームを含む複合操作においては第２
の選択指令器１９を操作することにより外部から吐出圧
力の目標値を任意に設定することができるので、例えば
地面の均らし作業を行うときには、所望の押付は力でパ
ケットを地面に押付けることができ、適切な均らし作業
が行える。

なお、以上の実施例では、建設機械として油圧ショベル
を、アクチュエータとして旋回モータ、ブームシリンダ
、アームシリンダを例示し、説明したが、これに限られ
ることはなく、本発明は他の建設機械およびアクチュエ
ータに対しても適用可能である。

また、常時圧力制御モードにより制御されるべきアクチ
ュエータが定まっている場合には、当該アクチュエータ
の操作レバーの握り部に選択指令器を設け、握り部を握
ると同時に選択指令機が作動するようにしておけば、制
御部内における所定のアクチュエータが操作されたか否
かの判断を行う処理は不要となる。

さらに、ポンプ吐出圧力と最高負荷圧力と別々に検出し
て、制御部内で差圧を求めるのではなく、差圧を直接検
出する差圧センサを設けてもよく、差圧センサの使用は
検出精度を高めるのに好都合である。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ロードセンシング制御による経済的な
運転が可能であると共に、必要に応じ圧力制御モードで
の運転に切換え、アクチュエータの加速力または押付力
を任意に調整し、エネルギ損失のない所期の動作を行わ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係わる油圧ショベルの駆動
制御装置の系統図であり、第２図は第１図に示す制御部
に構成を示す図であり、第３図は第１図に示す装置の動
作を説明するフローチャートであり、第４図は本発明の
他の実施例に係わる油圧ショベルの駆動制御装置の動作
を説明するフローチャートである。符号の説明ｌａ、ｌｂ・・・油圧ポンプ５ａｌ〜５ｂ３・・・アクチュエータ５ａ１〜６ｂ３・・・方向切換弁８ａｌ〜８ｂ３・・・油圧パイロット弁（操作手段）１
１・・・シャトル弁（最高負荷圧力選択手段）１６ａ、
１６ｂ・・・吐出圧力検出器１７・・・負荷圧力検出器１８・・・選択指令器（第１の指令手段）１９・・・選
択指令器（第２の指令手段）２０・・・制御部（第１お
よび第２の制御手段）第１図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）少なくとも１台の可変容量型の油圧ポンプと、こ
の油圧ポンプの圧油により駆動される複数のアクチュエ
ータと、操作手段の操作量に応じて駆動され、各アクチ
ュエータを制御する方向切換弁と、前記油圧ポンプの吐
出圧力を検出する手段と、前記各アクチュエータの負荷
圧力のうち最高圧力を選択する手段と、前記吐出圧力と
前記最高負荷圧力との差圧が規定圧力になるように前記
油圧ポンプの容量を制御する第１の制御手段とを備えた
建設機械の油圧駆動制御装置において、前記油圧ポンプ
の吐出圧力が所定の値になるように前記油圧ポンプの容
量を制御する第２の制御手段と、前記油圧ポンプの容量の制御モードを選択し、対応する
指令信号を出力する第１の指令手段と、前記第１の指令
手段からの指令信号に応じて前記第１および第２の制御
手段の一方を選択する第１の選択手段とを設けたことを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置
。
（２）請求項１記載の建設機械の油圧駆動制御装置にお
いて、前記アクチュエータの所定のものに対する操作手段が操
作されたかどうかを判断し、操作されたときに前記第２
の制御手段を選択し、その他のアクチュエータに対する
操作手段が操作されたときに前記第１の制御手段を選択
する第２の選択手段をさらに設けたことを特徴とする建
設機械の油圧駆動制御装置。
（３）請求項１記載の建設機械の油圧駆動制御装置にお
いて、前記第２の制御手段は、前記操作手段の操作量が
増大するにしたがって増大するよう目標圧力を設定した
第１の設定手段を有し、この第１の設定手段から操作量
に対応した目標圧力を求め、前記所定の値を決定するこ
とを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置。
（４）請求項１記載の建設機械の油圧駆動制御装置にお
いて、前記第２の制御手段は一定の目標圧力を設定した
第２の設定手段を有し、この一定の目標値を前記所定の
値とすることを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置
。
（５）請求項１記載の建設機械の油圧駆動制御装置にお
いて、前記油圧ポンプの吐出圧力の目標値を選択し、対
応する指令信号を出力する第２の指令手段をさらに設け
、前記第２の制御手段は、前記第２の指令手段からの指
令信号に応じて変化するよう目標圧力を設定した第３の
設定手段を有し、この第３の設定手段から前記指令信号
に対応した目標圧力を求め、前記所定の値を決定するこ
とを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置。