JPH02277105A

JPH02277105A - 床面走行型自動監視ロボット

Info

Publication number: JPH02277105A
Application number: JP1098199A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Sakai; 一雄酒井; Toshihiko Kanai; 敏彦金井
Original assignee: Kandenko Co Ltd; Hioki EE Corp
Current assignee: Kandenko Co Ltd; Hioki EE Corp
Priority date: 1989-04-18
Filing date: 1989-04-18
Publication date: 1990-11-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、例えばビルの機関室などの監視に好適な床
面走行型自動監視ロボットに関するものである。

〔従来の技術〕

ビルの機関室を例にとって説明すると、同機関室にはボ
イラ、冷却タンク、モータおよび各種制御盤などが設置
されている。これらを常時監視するにあたって、一般に
は監視カメラなどを例えば天井に設け、コントロール室
の監視モニタにてその映像を見るようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来例では監視カメラの取付は位置
が固定されているため、死角をなくそうとすると、かな
りの台数が必要となる。また、監視モニタ側においても
異なる角度から撮影された画面が瞬時に切り替えられる
ため、その画面を理解するまで戸惑いを覚える。さらに
は、機器のレイアウト変更があると、その都度監視カメ
ラの取付は位置をも変更しなければならないという問題
があった。

この発明は上記従来の事情に鑑みなされたもので、その
目的は、多数の監視カメラを天井などに設置する必要が
ないとともに、監視モニタ側においてもその画像から被
監視箇所の状況を適格に把握し得、しかも被監視エリア
のレイアウト変更にも容易に対処することができるよう
にした床面走行型自動監視ロボットを提供することにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、この発明においては、誘導手
段に案内されながら床面上の所定経路に沿って走行する
台車を有し、この台車に、被監視箇所を撮像する可視カ
メラと、この可視カメラが現に撮像している被監視箇所
の温度分布を撮像する赤外線カメラと、上記可視カメラ
および赤外線カメラをともに俯仰自在かつ水平方向に回
転可能に支持するカメラ支持手段と、上記可視カメラに
て撮像されたｉｉＪ視画像画像信号記赤外線カメラにて
撮像された赤外画像信号とを送信する送信手段とを設け
た構成としている。

この場合好ましくは、上記台車には被監視箇所の音を集
音するマイクロホンが設けられる。また、上記台車の誘
導手段として磁気誘導式が採用される。

〔作　　　用〕

上記の構成によれば、監視カメラは台車に設けるだけで
よく、天井などへの取付は工事が不要となる。また、監
視モニタの画面上にはこのロボットの進行に応じた状況
が映し出されるため、オペレータは恰も自分自身が被監
視エリアを巡回しているような感じで被監視箇所の状況
を適格に把握することができる。さらには、監視モニタ
の画面上に、例えば可視画像信号による映像を背景とし
、これに赤外画像信号による温度分布画像が重畳して表
示されるため、発熱部分を適格に知ることができる。他
方、床面走行型であるため、被監視エリアのレイアウト
変更にも容易に対処することができる。

〔実　施　例〕

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら詳細
に説明する。

第１図にその概略が示されているように、この床面走行
型自動監視ロボットは、床面ド上を走行する台車１を備
えている。この台車１の底部には。

例えばそのほぼ中央部に配置された左右一対の駆動軸２
ａ、２ｂと、その四隅に配置された例えば４つの補助輪
３８〜３ｄとが設けられている。この実施例において、
駆動軸２ａ、２ｂはゴムタイヤからなり、その各々はモ
ータ４ａ、４ｂによって個別的に駆動されるようになっ
ている。すなわち、真っ直に進むかもしくは後退する場
合には。

開駆動軸２ａ、２ｂは同一方向に同速度で回転され、進
行方向を変える場合には、異なる速度で回転される０例
えば進行方向を９０度変える場合には、反対方向に同速
度で回転されることになる。補助輪３８〜３ｄは安定性
を求めるためのものであるから、例えば３６０度自由に
回転できるキャスターのようなものであってよい。

また、台車１の底部には、同台車の誘導手段が設けられ
ている。この実施例において、同誘導手段は床面１−’
上の所定の経路に沿って帯状に敷設されたフェライト標
識体５を案内として、それに磁力線を作用させる励磁コ
イル６と、その左右に配置された磁力線検出コイル７ａ
、７ｂとを含み、この磁力線検出コイル７ａ、７ｂの磁
力線検出量が等しくなるように上記モータ４ａ、４ｂを
制御する。

台車１の上部には、上面が半円球状に形成された円筒状
のドームｌＯが設けられている。なお、このドームｌＯ
は図示しないモータなどの回転駆動手段にて水平方向に
回転される。このドームｌＯ内には、被監視箇所を撮像
するＣＣＯカメラなどからなるｉ７視カメラ１１と、こ
の可視カメラ１１が現に撮像している被監視箇所の温度
分布を撮像する赤外線カメラ１２とが設けられている。

この実施例によると、ＩＪｆ視カメラ１１と赤外線カメ
ラ１２は同一の被監視箇所を同時に撮像するようにブラ
ケット１３に保持され、同ブラケット１３を介して図示
しないモータなどにより適宜の角度に俯仰される。なお
、ドーム１０には上記カメラ１１．１２の俯仰角に合せ
て窓１０ａが形成されている０図示されていないが、台
車１の所定部位、好ましくはドーム１０内には被監視箇
所の音を集音するマイクロホンが設けられている。

また、台車１の上部には、上記カメラ１１．１２にて撮
像された被監視箇所の映像信号用の送信アンテナ１４と
、赤外線カメラ１２のデータ送信用アンテナ１５と、音
声送信用のアンテナ１６とが設けられている。

コントロール室側の模式図が示されている第２図を参照
すると、同コントロール室側には、上記可視カメラ１１
および赤外線カメラ１２にて撮像された映像信号を受信
して処理する映像信号処理部２０と、赤外線カメラ１２
からのデータ信号を受信して処理するデータ処理部２１
と、音声信号を受信して処理する音声信号処理部２２と
が設けられている。

映像信号処理部２０およびデータ処理部２１にて処理さ
れた各信号は１次段のマイクロプロセッサ（ｃｐｕ）２
３にてミキシングされ、その結果、監視モニタ２４の画
面２４ａには、可視カメラ１１による映像を背景とし、
これに赤外線カメラ１２による温度分布画像が重畳して
表示される。これにより、異常な発熱箇所を適格に把握
することができる。また、マイクロホンにて集音された
音声は、音声信号処理部２２から増幅器２５を介して例
えば監視モニタ２４のスピーカ２４ｂに入力される。な
お、可視カメラ１１による映像と、赤外線カメラ１２に
よる温度分布画像を並べて表示するようにしてもよい。

次に第３図を参照して、この監視ロボットの走行経路を
決定する手順について説明する。同図（ａ）はコンピュ
ータによるルートエディターの初期画面であり、その右
端には、走行、交差点、監視点、障害物（マンホールな
どフェライト誘導が困難な所）、このロボットの充電位
置を示す特殊記号が表示されている。このルートエディ
ター上で、カーソルにて上記特殊記号を指定して同図（
ｂ）に示すように走行路、監視点、交差点などの項目を
ティーチングモードで逐次設定していく。

この時、上記台車１がその項■どおり動作するとともに
、ルート上の走行区間ごとの距離が図示しないエンコー
ダにてカウントされる。したがって、実際の巡回中もこ
のカウント値により現在位置が確認される。このように
、この監視ロボットにおいては、被監視エリアのレイア
ウト変更などにも容易に対処することができる。

また、この監視ロボットは第４図に示されている漏水検
知手段３０を備えている。この漏水検知手段３０は、互
いに電気的に絶縁された状態で同軸的に保持された一対
の導電性ローラ３１ａ、３１ｂを備えている。すなわち
この実施例において、導電性ローラ３１ａ、３１ｂの各
々は、電気絶縁性のフレーム３２の両端に取付けられた
導電性アーム３３ａ、３３ｂに保持されている。なお、
必要に応じてこの実施例のように、導電性ローラ３１ａ
、３１ｂの間に電気絶縁性合成樹脂からなるスペーサロ
ーラ３４を介在させてもよい、各導電性ローラ３１ａ、
３１ｂの間には、その導電性アーム３３ａ、３３ｂを介
して電源Ｅと電流検出計Ａが直列的に接続されている。

導電性ローラ３１ａ、３１ｂは直接床面Ｆ上を走行する
のではなく、図示のように例えば一方の駆動輪（ゴムタ
イヤ）２ａの接地面に接触するように取付けられる。こ
れは、直接床面Ｆ上を走行させると、マンホールの蓋な
ど金属物上を通過する際。

それによって両ローラ間が導通し、誤検出となるからで
ある。

通常、駆動輪２ａの接地面は渇いているため、導電性ロ
ーラ３１ａ、３１ｂ間は電気的絶縁状態に保たれている
。漏水箇所に至ると、＊動輪２ａの接地面が濡れるため
、それを介して導電性ローラ３１ａ、３１ｂ間が導通し
、これによって漏水が検出される。

このように、この監視ロボットによれば、漏水をも確実
に検出することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、可視カメラと
赤外線カメラの２つを台車に設けるだけでよく、天井な
どへの取付は工事が不要となる。

また、監視モニタの画面上に、ロボットの進行に応じた
状況が映し出されるようにしたことにより、オペレータ
は恰も自分自身が被監視エリアを巡回しているような感
じで被監視箇所の状況を適格に把握することができる。

さらには、監視モニタの画面上に可視画像信号による映
像を背景とし、これに赤外画像信号による温度分布画像
が重畳して表示されるため、発熱部分を適格に知ること
ができる。他方、床面走行型であるため、被監視エリア
のレイアウト変更にも容易に対処することができる、な
どその効果は顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による床面走行型自動監視ロボットの
一実施例に係る概略的な斜視図、第２図はコントロール
室側の模式図、第３図（ａ）はルートエディターの初期
画面の一例を示した説明図。同図（ｂ）はルートエディターのルート設定状態の一例
を示した説明図、第４図は漏水検知手段の一例を示した
説明図である。図中、１は台車、２ａ、２ｂは駆動軸、３　ａ　〜３ｄ
は補助軸、４ａ、４ｂはモータ、５はフェライト標識体
、６は励磁コイル、７ａ、７ｂは磁力線検出コイル、１
０はドーム、１１は可視カメラ、１２は赤外線カメラ、
１４〜１６はアンテナ、２４は監視モニタ、３０は漏水
検知手段、３１ａ、３１ｂは導電性ローラである。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）誘導手段に案内されながら床面上の所定経路に沿
って走行する台車を有し、この台車には、被監視箇所を
撮像する可視カメラと、この可視カメラが現に撮像して
いる被監視箇所の温度分布を撮像する赤外線カメラと、
上記可視カメラおよび赤外線カメラをともに俯仰自在か
つ水平方向に回転可能に支持するカメラ支持手段と、上
記可視カメラにて撮像された可視画像信号と上記赤外線
カメラにて撮像された赤外画像信号とを送信する送信手
段とが設けられ、監視モニタの画面上に上記可視画像信
号による映像と、上記赤外画像信号による温度分布画像
とを重畳もしくは同時に表示し得るようにしたことを特
徴とする床面走行型自動監視ロボット。
（２）上記台車には被監視箇所の音を集音するマイクロ
ホンが設けられている請求項１記載の床面走行型自動監
視ロボット。
（３）上記誘導手段は磁気誘導式である請求項１記載の
床面走行型自動監視ロボット。