JPH02243421A - パレット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動加工機及び自動組立機等の工作機械等の
各種機器に設置され、パレットを各種機器に供給するパ
レット供給装置に関する。

［従来の技術］ 一般にパレットを自動加工機及び自動組立機等の工作機
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置して、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。また、工場内において加
工、組立工程は夫々の加工、組立設備の大きさや設備条
件の制約から各加工機、組立機等の設置場所が異なる場
合があり、このような場合には、物品すなわちワークを
搬送するためにワークをパレットに収容した後に、パレ
ットを無人搬送者あるいはパレット供給装置に載置して
人力で搬送するようにしている。

第６図は従来のパレット供給装置の構成例を表した側面
図である。第６図において、パレット１を供給ならびに
搬送する供給装置１２２には不図示の昇降手段により、
上方の位置と下方の位置とにされてパレット１が載置状
態にされて搬送される。

一方、工作機械または組み立て機械等の機器１７ｏの上
部にはロボットハンド１５０ｈを装着したロボット装置
１５０が設けられており、パレット１内に収納されたワ
ークを組み立て用の治具パレット１８にロボットハンド
１５０ｈにより矢印のように移動させるようにしている
が、供給装置１２２と機器１７０の間にはパレット１を
受は取るだめのストッパー１２４を設けたコンベア１２
０と、パレットｌを排出するためのストッパ１２３ヲ設
けたコンベア１１９とがコンベア台１２１に夫々の一部
が担持されるようにして設けられている。そして、昇降
装置１２５によりパレット１を上下駆動するようにして
いる。

このように構成されるパレット供給装置における動作は
、無人搬送者等からなる搬送装置１２２を第６図の紙面
の垂直方向に位置決め位置に移動した後に、供給装置１
２２の下方のパレット１をパレット１を受取るコンベア
１２０のストッパ１２４の設けられている位置まで移動
した後に、ストッパ１２４を解除してパレット１−を昇
降装置１２５の位置まで移動した後に、図示の作業位置
まで上昇させて、パレット１内のワークを治具パレット
１８にロボットハンド１５０ｈにより矢印のように移動
させる。このようにしてパレット１内のワークの残数が
無くなると、１２５がコンベア１１９の高さまで降下し
て、パレット１の右端がストッパ１２３に当接する位置
まで移動された後に、ストッパ１２３を解除して、供給
装置１２２の上部位置にパレット１を移動させて終了す
る。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、従来のパレット供給装置は上記のように
パレット供給装置に付随される据置機構が必要であるた
め、パレット供給装置が高価になる問題点があった。

さらに、パレットの供給の度にパレット供給装置へのパ
レットの積み降ろし作業は必要となる問題点があった。

したがって、本発明のパレット供給装置は上記の問題点
に鑑みてなされたものであり、その・目的はパレット供
給装置が安価に構成でき、さらに、パレットの供給の度
にパレット供給装置へのパレットの積み降ろし作業が不
要となるパレット供給装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の課題を達成し、目的を達成するために、本発明の
パレット供給装置は以下の構成を備える、すなわち、段
積み状態のパレットを所定の機器に対して供給並びに回
収するパレット供給装置であすて、本体と、該本体に設
けられ前記機器に対する位置決めを行う位置決め手段と
、移動手段と、前記パレットを載置するとともに互いに
吊懸状態にされる１　、Ｉｆｆの昇降手段と、該昇降手
段上に載置状態にある前記パレットの顎部に係止する係
止体と、該係止体に併設される係止手段と、前記昇降手
段の位置検出手段と、制御手段とを具備している。

また、好ましくは、前記係止体は回転自在にされており
、前記パレットの顎部に係止する係止状態と、非係止状
態とにされる一方、前記係止手段は駆動源を備えている
。

［作用コ 上記構成により、段積み状態のパレットを機器に供給す
るとともに、パレットを段積み状態にして回収するよう
に働く・ ［実施例］ 実施例について、図面を参照して詳細に説明する。第１
図は本発明のパレット供給装置の側面図であり概略構成
を表している６本図において、移動レール１７上に移動
自在にされている一点鎖線図示のロボット装置１５０に
はロボットハンド１５０ｈが設けられており、ロボット
装置１５０により組み付けられるワークが多数個収容さ
れている一点鎖線で図示されたパレット１を段積みされ
た状態で、床面Ｇ上に段積みされており、この段積みさ
れた状態を保ったままで昇降台３の載置面上に載置する
ようにしている。

そして、本体２内には、このように段積みされているパ
レット１を昇降させる昇降台３．４が設けられており、
パレット１を図示の段積み状態のままで作業者の人力か
、あるいは別体として構成される挿入機構により、昇降
台３の載置面上に載置するようにしている。

そして、この本体２の底面上にはこれら昇降台３．４の
昇降駆動動作をさせるモータ８が固定されているが、こ
のモータ８の出力軸プーリ８ａにより一部が噛合される
ようにしたタイミングベルト９は、図示のように本体２
に対して回動自在にされたアイドラー２３により方向を
変えられて昇降台３．４の底面に夫々の一端がブラケッ
ト３２を介して固定されている。

一方、本体２には２個のアイドラー２２が回動自在に設
けられているが、ワイヤー２１はこれらの２個のアイド
ラー２２により案内されるとともに、両端部が昇降台３
．４の上面部分に固着されており、昇降台３．４を吊懸
するように構成されている。この結果、上記のモータ８
の出力軸プーリ８ａが時計回転方向（ＣＷ）に回動駆動
されると、昇降台３はさらに降下する一方、昇降台４は
さらに上昇することになる。

逆に、モータ８の出力軸プーリ８ａが反時計回転方向（
ＣＣＷ）に回動駆動されると、昇降台３は上昇する一方
、昇降台４は降下するようにしている。

これらの昇降台３．４の夫々の上部には本体２にブラケ
ットを介して設けられるリミットスイッチ１５．１６が
設けられており、夫々の上昇位置を検出可能にしている
。さらに、昇降台３．４の夫々の下部には本体２にブラ
ケットを介して設けられるリミットスイッチ２５．２６
が設けられており、昇降台３．４の夫々の降下位置を検
出可能にしている。

また、本体２の底面の４隅には地上走行用のキャスタ１
０が４個と、水平方向の案内用の破線図示のキャスタ２
１の２個が図示のように設けられており、この本体２の
底面には更に、移動レール１７と結合位置決め用として
のポールキャスタ１１ａ、ｌｌｂが底部の各コーナ一部
に段差を設けて配設されており、移動レール１７の側面
には略り字形状の１対の位置フレーム１６が図示のよう
に設けられているが、この位置フレーム１６には前述の
ポールキャスタｌｌａに相当する位置に係止穴１６ａが
夫々１個穿設されており、本体２が移動されて図示の位
置にセットされる状態では、ポールキャスタｌｌａが係
止穴１６ａとの係止状態にされることで自動的に位置決
めが行えるとともに、本体２と移動レール１７との結合
位置決め状態では、パレット１の部品載置面が床面Ｇと
並行、即ち水平になるようにされている。

この本体２には、更に左上部に作動状態の表示用のＬＥ
Ｄ表示機２０と、移動レール１７から電源供給する電源
供給用のプラグ２４とが設けられる。

そして、本体２の下部にはタイマ装置等を内蔵した制御
装置３ｏが設けられており、不図示の光コネクタを介し
てロボット装置１５０との接続がなされる一方、後述の
制御を司るようにしているさらにまた、本体２の右上部
には把手１２が設けられており、本体２をこの把手１２
を使用して容易に移動できるようにしている。

この把手１２の略中央部には操作パネル３３が設けられ
ており、作業者はこの操作パネル３３を操作して、種々
の動作を行うようにしている。

台２図はパレット供給装置の操作パネル３３を表す第１
図のＡ−Ａ矢視図であり、第２図において、操作パネル
３３には本体２の起動を行う起動スイッチ３４と、昇降
台３を準備状態と、アクセス状態と、上昇状態と加工状
態のいずれかのモードに選択するモードスイッチ３５と
、非常停止用の非常停止スイッチ３６とが図示のように
配置されて設けられている。

また、本体２の上面の両縁部上には、パレット１の鍔部
分１ａに自動係止する位置関係にされた係止体５の１組
と、係止爪６の１組とが夫々に移動可能にされて設けら
れている。

第３図は係止体５の１組と、係止爪６の１組とを表した
要部外観斜視図であり、第３図において本体２上に設け
られる不図示の案内機構により矢印方向に案内される１
組の係止爪６の夫々には係止爪６の出、し入れ移動動作
をするモータもしくはツレノド７が設けられており、こ
れら係止爪６の移動動作によりパレット１の鍔部分１ａ
に係止する状態と係止しない状態とを発生させて昇降台
３上から移動されるパレット１を昇降台４上へ載置させ
る状態と、そうでない状態とにするようにしている。

一方、係止体５は図示のように本体２上に設けられる回
転ブラケット１８の回動軸１８ａにより回動されるとと
もに、パレット１の鍔部分１ａが当接することで矢印方
向に回動されるが、回動動作以外では係止体５の下面と
回動ブラケット１８の立ち上がり端部とが図示のような
当接状態にされる結果、二点鎖線図示のパレット１の鍔
部分１ａを担持てきるようにしている。

第４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）は係止体５の動
作説明図であり、本図において、係止体５の動作説明を
すると、第４図（ａ）において、昇降台３上に載置され
ているパレット１が下方から上方に向けて上昇を開始す
る時点では、パレット１の鍔部分１ａは係止体５から離
れており、係止体５は元のままである。

次に、第４図（ｂ）に示されるようにパレット１が下方
から上方に向けてさらに上方を続けられると、パレット
１の鍔部分１ａで係止体５を図示のように回動させる。

そして、−パレットｌが下方から上方に向けてさらに上
昇を続けられると、パレット１の鍔部分１ａで係止体５
を回動させる状態が解除されて、第４図（Ｃ）に図示さ
れるように、鍔部分１ａが係止体５の上方に位置すると
ともに、リミットスイッチ１６を鍔部分１ａの上面でオ
ン状態にするようになる。その後に、昇降台３が加工さ
れると、第４図（ｄ）に示されるような鍔部分１ａが係
止体５で担持される。

すなわち、係止体５には同等動力源を持たせない変りに
昇降台３の上下駆動により、パレットｌが係止体５によ
り担持されるようにしている。

一方、前述の１組の係止爪６の上面と、係止体５の上面
とは路面−されており、後述するロボットハンド１５ｈ
により矢印方向にパレット１の鍔部分１ａを摺動案内し
て移動できるようにしている。そして、パレット１がこ
の１組の係止爪６の上面に移動された後に、ツレノド７
を駆動して退避状態にして担持状態が解除されると、パ
レット１が昇降台４上に落下されることになる。

以上の構成のパレット装置の動作について、第５図のフ
ローチャート図と第１図とに基づいて説明する。

ステップＳ１において、本体２を移動してゆき図示の移
動レール１７上に位置決めすると、移動レール１７から
電源供給する電源供給用のプラグ２４との自動接続が行
われ本体２の電源がオン状態にされて、ＬＥＤ表示機２
０が点灯して自動接続が行われた確認がなされると同時
に制御装置３０の作動が開始される。

次に、ステップＳ２に進んで、作業者がパレット１の昇
降台３上への載置状況を判断してモードスイッチ３５の
操作を行い、昇降台３を準備、アクセス、上昇、加工の
いずれかのモードに選択する。

すなわち、昇降台３にパレット１が載置されており、残
りのパレット１内を使用する場合には、準備モードが選
択される。一方、パレット１が係止体５上に載置されて
おり、ロボット装置１５０の動作が可能な場合にはアク
セスモードが選択される。そして、昇降台３を上昇させ
る場合には上昇モードを、また昇降台３を加工させる場
合には加工モードを夫々選択するようにしている。

（準備モードの説明） 本体２にパレット１がない状態で、段積みされたパレッ
ト１を昇降台３に積む場合でステップＳ１１において、
モードスイッチ３５を操作して準備モードの選択が行わ
れると、ステップＳ１２に進み今迄点燈していたＬＥＤ
表示器２０が消灯して準備モードであることを作業者に
知らせる０次に、ステップＳ１３において、作業者によ
り起動スイッチ３４が押下されると、ステップＳ１４に
進み係止爪６のソレノイド７が作用して、係止爪６の退
避動作が行されて、仮に昇降台４に載置された空のパレ
ット１があったとしても係止爪６より譲歩に上昇できる
ようにする。ステップＳ１５では、モータ８の時計回転
方向（ＣＷ力方向の回動駆動が行われて、本体２の上部
のリミットスイッチ１５を昇降台４の回収忘れの空のパ
レット１の上端部で押圧してオン状態になったとしても
ステップ３１８に進み、モータ８が停止される。

一方、ステップＳ１６において、リミットスイッチ１５
がオフ状態ならば、昇降台４の底面部で、リミットスイ
ッチ２５をオン状態になり、ステップＳ１８に進み、モ
ータ８が停止される。次に、ステップＳ１９に進み退避
状態にされていた係止爪６が元の位置に戻される。この
状態で昇降台３上に段積みされたパレット１を積むこと
が出来る。

（アクセスモードの説明） 昇降台３上のパレットが係止爪５に１ヶ分離された状態
でステップＳ２１において作業者によりモードスイッチ
３５を操作してアクセスモードが選択される。この選択
が行われるとステップＳ２２に進み、準備モードで消さ
れたままのＬＥＤ表示器２０の点燈が行われアクセスモ
ードにセットされたことをロボット装置１５０に知らせ
るとともに、ロボット装置１５０に依る組立て作業が行
われる。

その後、係止爪５上のパレット１の７−７が空になると
、ロボット装置１５０のハンド部１５０Ｒあるいは不図
示のブツシャ−等でパレットを係止爪５より係止爪６へ
移動させる。この時リミットスイッチ１３が自動的にオ
ンされることになる（ステップ５２３）。

次に、ステップＳ２４においては、制御装置３０内のタ
イマが作動して１個のパレット１上に載置されているワ
ークの処理時間が予めセットされておりタイムカウンタ
の起動がなされる。そして、次にステップＳ２５に進み
ＬＥＤ表示器２゜が消灯されて、ロボット装置１５０へ
組立動作が出来ないことを知らせるとともに本体２の動
作処理時間の経過を待つ。

次に、ステップＳ２６に進み、昇降台４が最下位置にあ
りリミットスイッチ２６がオン状態にされているか否か
の判断がなされ、オン状態、即ち昇降台４が最下位置°
にある場合には、ステップＳ７に進みモータ８が停止さ
れ、続くステップ８３８において係止爪６を初期位置で
あるパレット１の鍔部分１ａを係止する位置に復帰させ
てアクセスモードな終了する。

この時、昇降台４には空のパレット１が段積みされた場
合なので空パレットの回収を行う必要がある。

一方、ステップＳ２６において、昇降台４が最下位置に
は移動しておらずリミットスイッチ２６がオフ状態にさ
れており、係止体５上にパレット１を載置させる為に、
第４図に基づいて説明した動作を行わせる為に、ステッ
プＳ２７においては、モータ８を反時計回転方向（ＣＣ
Ｗ）に回動させて、ステップＳ２８において、昇降台３
上に載置されているパレット１の最上のパレット１によ
り、リミットスイッチ１６をオン状態にするまでモータ
８が継続回動される。リミットスイッチ１６がオン状態
になると、ステップＳ２９に進み、今度はモータ８が時
計回転方向に回動されて昇降台４上に載置されているパ
レット１の最上にあるパレット１によりリミットスイッ
チ１５がオン状態になるまで、継続回動される。

ステップＳ３０においてリミットスイッチ１５がオン状
態になるとステップＳ３１において、係止爪６の退避動
作が行われる０次のステップＳ３２では昇降台４が降下
できるようにモータ８が反時計回転方向に回動されて、
次のステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３においては、リミットスイッチ２６がオ
ンか否かな判断がなされ、オン状態、即ち昇降台４が最
下位置にある場合には、ステップＳ３７．３８と進み、
ＬＥＤも消灯のままでロボット装置１５０へ組立動作が
出来ないことを知らせるとともにモードを終了する。

一方、ステップＳ３３においてリミットスイッチ２６が
オフのままの場合はタイマＴによりモータ８の回動を停
止しステップＳ３５に進む。ステップＳ３５ではステッ
プＳ２４でスタートしたカウンタが本体２のパレット１
交換動作時間を測定しており、ここで規定時間内に終っ
たかどうかを判断し、本体２内でパレット１のズレ、積
みかさね失敗等で規定時間内に終らなかった場合はＬＥ
Ｄ消灯のままでロボット装置１５０へ組立動作が出来な
いことを知らせるとともに、ステップＳ３７．３８へと
進み、モードを終了する。

ステップＳ３５において、タイムカウンタは規定時間内
に終了していればステップＳ３６でＬＥＤを点燈し、ロ
ボット装置１５０にアクセス出来ることを知らせるとと
もにステップＳ３７．３８と進んでモードを終了する。

またステップＳ２３において、起動スイッチ３４をオン
することでロボット装置１５０のハンド部１５０ｈでリ
ミットスイッチ１３をオンした場合と同様の動作を本体
２に行うことが出来る。これは準備モードで昇降台３に
段積みされたパレット１を係止体５上にセットしロボッ
ト１５０とアクセス出来る状態とすることが出来る。

昇降台３上のパレット１を途中に追加したいとか取り除
きたい場合には、本体２よりパレット１を取り出し易く
する為に昇降台３の高さを作業者が上昇設定する為に上
昇モードの選択が行える。

即ち、ステップＳ４１において、モードスイッチ３５が
操作されて上昇モードの選択がなされると、ステップＳ
４２に進み今迄点燈していたＬＥＤ表示器２０が消灯し
て上昇モードであることを作業者に知らせる。続くステ
ップＳ４３においては起動スイッチ３４が押圧されて昇
降台３の上昇を開始させるが、ステップＳ４４ではリミ
ットスイッチ１６または２６のどちらかがオフ状態にな
っているか否かの判定が行われ、オフ状態の判定がなさ
れるとステップＳ４５に進みモータ８を反時計回転方向
に回動させて、リミットスイッチ１６または２６のどち
らかがオン状態になると、ステップＳ４６に進み、モー
タ８の回動が停止されて、上昇モードを終了する。

（下降モードの説明） 上昇モードと同様の場合で昇降台３の高さを作業者が下
降設定する為に下降モードの選択が行える。ステップＳ
５１において、モードスイッチ３５が操作されて下降モ
ードの選択がなされると、ステップＳ５２に進み今迄点
燈していたＬＥＤ表示器２０が消灯して下降モードであ
ることを作業者に知らせる０次に、ステップＳ５３に進
みツレノド７への通電が行われる結果、係止爪６が退避
位置に移動されて、空のパレットが積まれた場合でも昇
降台４が上昇できるようにする。もしくは、昇降台３か
下降できるようにする。続くステップＳ５４においては
起動スイッチ３４が押圧されて昇降台３の下降を開始さ
せるが、ステップＳ５５ではリミットスイッチ１５また
は２５のどちらかがオフ状態になっているか否かの判定
が行われ、オフ状態の判定がなされるとステップＳ５６
に進みモータ８を時計回転方向に回動させて、リミット
スイッチ１５または２５のどちらかがオン状態になると
、ステップＳ５７に進み、モータ８の回動が停止される
。その後、ステップＳ５８において、係止爪６を元の係
止位置まで移動させて、下降モードを終了する。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明のパレット供給装置は、パ
レット供給装置が安価に構成でき、さらにパレットの供
給の度にパレット供給装置へのパレットの積み降ろし作
業が不要となるパレット供給装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のパレット供給装置の側面図であり概略
構成を表す図、 第２図はパレット供給装置の操作パネル３３を表す第１
図のＡ−Ａ矢視図、 第３図は係止体５の１組と、係止爪６の１組とを表した
要部外観斜視図、 第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は係止体５の動
作説明図、 第５図はフローチャート図、 第６図は従来のパレット供給装置の構成例を表した側面
図である。 図中、１・・・パレット、２・・・本体、３．４・・・
昇降台、７・・・ツレノド、８・・・モータ、１０．２
１−・・キャスタ、ｌｌａ、１ｌｂ−・・ポールキャス
タ、１２・・・把手、１３．１５．１６．２５．２６−
・・リミットスイッチ、１７・・・機器、３ｏ・・・制
御装置、１５０・・・ロボット装置、１６０・・・位置
決めフレームである。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）段積み状態のパレツトを所定の機器に対して供給
   並びに回収するパレット供給装置であつて、 本体と、該本体に設けられ前記機器に対する位置決めを
   行う位置決め手段と、移動手段と、前記パレットを載置
   するとともに互いに吊懸状態にされる１組の昇降手段と
   、該昇降手段上に載置状態にある前記パレットの顎部に
   係止する係止体と、該係止体に併設される係止手段と、
   前記昇降手段の位置検出手段と、制御手段とを具備する
   ことを特徴とするパレット供給装置。
2. （２）前記係止体は回転自在にされており、前記パレッ
   トの顎部に係止する係止状態と、非係止状態とにされる
   一方、前記係止手段は駆動源を備えることを特徴とする
   請求項第１項に記載のパレット供給装置。