JPH0223578A - 磁気ディスク装置のオフセットシーク制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要１ 目標トラックへのシーク動作終了時にオフセットシーク
によりリトライ動作を行なわせる磁気ディスク装置のオ
フセットシーク制御方式に関し、オーバーシュートを起
こすことなくオフセットシークの処理時間を短縮するこ
とを目的とし、目標オフセット量の設定を受けた際に、
時間の経過に伴って目標オフセット量に段階的に到）ヱ
するオフセット値を演算し、この演算オフセット値に応
じて目標オフセット電圧に向けて段階的に増加するオフ
セット電圧を発生するように構成する。

［産業上の利用分野］ 本発明は、目標トラックへのシーク動作終了時にオフセ
ットシークによりリトライ動作を行なわせる磁気ディス
ク装置のオフセットシークｔ制御方式に関する。

目標トラックにサーボヘッドを位置決めするシーク動作
におっては、ヘッドがトラックを横切る際に得られるト
ラック検出信号をカウントし、このカウント値から目標
トラックに到達したことを判別した時に、例えばトラッ
ク検出信号がゼロクロスとなる位置にヘッドを位置決め
してシーク動作を終了させてトラックオンを上げるよう
にしている。

しかし、このようなシーク動作によりヘッドをオントラ
ックさせても、磁気ディスク装置の温度変動や機械的誤
差等によりヘッドが正しい位置にオントラックできない
場合がある。そこで、シーク終了後にシリンダ位置やト
ラック位置等に応じて予め決めている目標オフセット量
を設定してオフセットシークによるリトライ動作を１又
は複数回繰り返し、ヘッドが正しい位置にオントラック
できるようにしている。

一方、近年にあっては計算機の高速化に伴い磁気ディス
ク装置の位置決めの高速化が要求されており、従って、
オフセットシークについても可能な限り短時間で行なう
ことが望まれる。

［従来の技術］ 第５図は従来のオフセットシーク制御方式の構成図であ
る。

第５図において、１００は制御部としてのＣＰＵ、１４
ａはオフセット電圧発生回路、３６はＣＲ時定数回路、
１６は位置信号作成回路、１８はフィルタ、２６はポジ
ションエラー発生回路、２８はパワーアンプ、３０はボ
イスコイルモータ、３２はサーボヘッドでおる。

従来のオフセットシーク制御は第６図の動作フロー図に
示すようになる。

まず目標トラックに対するシーク動作が終了すると、ス
テップＳ１でＣＰＵ１００が目標オフセット量Ｋをオフ
セット電圧発生回路１４ａに設定し、目標オフセット量
Ｋに対応してオフセット電圧を発生する。このオフセッ
ト電圧はヘッドのオーバーシュートを防ぐためにＣＲ時
定数回路３６で積分されて位置信号作成回路１６に与え
られ、ボイスコイルモータ３０の駆動によりサーボヘッ
ド３２のオフセットシークが開始される。

続いてステップＳ２で一定のシーク時間経過するか否か
監視しており、一定時間を経過するとステップＳ３に進
んでオフセットシーク終了と判断してオントラックを上
げ、目標トラックからのスティタス出力を開始する。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来のオフセットシーク制御
におっては、オフセット電圧をステップ的に与えること
によるサーボヘッドのオーバシュートを除去するためＣ
Ｒ時定数回路３６を使用しており、オフセット電圧の大
きさはシリンダやトラック位置により大小様々でおるこ
とから、最大となるオフセット電圧についてＣＲ時定数
回路３６の積分電圧が最終的に目標電圧に到達できるよ
うに、オフセットシーク終了までのシーク時間を一定に
決めている。

第７図（ａ）はオフセット電圧が大きい時のオフセット
シークを示し、また同図（ｂ＞はオフセット電圧が小ざ
い時のオフセットシークを示す。

しかし、従来方式におっては、オフセット電圧の大小に
かかわらず常に一定のオフセットシーク時間Ｔを決めて
いたため、第７図（ｂ）のようにオフセット電圧が小さ
い場合には、ＣＲ時定数回路による積分電圧に基づいた
オフセットシークが終了しても一定時間Ｔを経過しなけ
ればオフセットシークが終了せず、その分だけオフセッ
トシークに時間がかかる問題があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、オーバーシュートを起こすことなくオフセットシ
ーク動作の処理時間を短縮する磁気ディスク装置のオフ
セットシーク制御方式を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理説明図である。

本発明は目標トラックに対するシーク動作終了時点で所
定の目標オフセット値を設定してオフセットシーク動作
を行なう磁気ディスクのオフセットシーク制御方式を対
象とし、本発明におっては、制御部１０により目標オフ
セット量にの設定をオフセット演輝部１２で受けた際に
、時間の経過に伴って段階的に目標オフセットｆｆ１Ｋ
に到達するオフセット値を演算し、この演算オフセット
値に基づいてオフセット電圧発生部１４から目標電圧に
向って段階的に増加するオフセット電圧を発生するよう
にしたものである。

［作用］ このような構成を備えた本発明のオフセットシーク制御
方式にあっては、オフセットシークを開始すると時間の
経過に伴って目標オフセット電圧に向かって段階的に増
加するオフセット電圧が発生され、オフセットシークに
よるヘッドのオーバーシュートを防止すると同時に、目
標オフセット量に応じた時間でオフセットシークを終了
してオントラックを上げることができる。

即ち、目標オフセット量が大きい時に１よそれに見合っ
た時間でオフセットシークが終了し、また目標オフセッ
ト量が小さいときにはそれに見合った短い時間でオフセ
ットシークを終了することができ、より高速でオフセッ
トシークを行なうことができる。

［実施例］ 第２図は本発明の一実施例を示した実施例構成図である
。

第２図において、１００はＣＰＵでめり、制御部１０及
びオフセット演算部１２としての制御機能を有する。ｃ
ｐｕｉｏｏの制御部１０は通常のシーク動作終了時、リ
トライ動作が必要なシリンダ及び又はトラック位置の際
には、オフセットシークのための目標オフセットＩＫを
オフセット演算部１２に設定する。オフセット演算部１
２は制御部１０から目標オフセットＩＫの設定を受けた
際に時間の経過に伴って目標オフセットＩＫに向って段
階的に増加するオフセット値を順次演算してオフセット
電圧発生回路１４ａに出力する。オフセット電圧発生回
路１４ａはオフセット演算部１２で演算されたオフセッ
ト値に対応したオフセット電圧を発生する。

オフセット電圧発生回路１４ａに続いては、位置信号作
成回路１６が設けられる。従来方式にあっては、オフセ
ット電圧発生回路１４ａと位置信号作成回路１６との間
にオーバーシュート除去用のＣＲ時定数回路を設けてい
るが、本発明にあってはＣＲ時定数回路は取り除かれて
いる。

位置信号作成回路１６に続いてはフィルタ１８が設けら
れ、フィルタ１８とポジションエラー発生回路２６との
間にＰＩＤシーク制御を行なうための比例アンプ２０．
積分回路２２及び微分回路２４が並列的に設けられてい
る。ポジションエラー発生回路２６に続いてはパワーア
ンプ２８が設けられ、パワーアンプ２８の出力でボイス
コイルモータ３０を駆動してサーボヘッド３２をシーク
動作させるようにしている。また、ボイスコイルモータ
３０に対するパワーアンプ２８の制御電流は制御電流検
出回路３４で検出され、微分回路２４に入力されている
。更に、サーボヘッド３２の位置検出信号は位置信号作
成回路１６に入力されている。

第３図は第２図の実施例における本発明のオフセットシ
ーク制御の動作フロー図でおる。

第３図の動作フロー図を参照して本発明のオフセットシ
ーク制御を説明すると、まず目標トラックに対する通常
のシーク動作が終了すると、ＣＰＵ’ｌＯＯの制御部１
０はオフセット演算部１２に対し目標オフセット量Ｋを
設定することでオフセットシーク動作が開始される。即
ち、オフセット演算部１２は目標オフセットｆｆ１Ｋが
設定されるとステップＳ１でカウンタＮ＠Ｎ＝Ｏにリセ
ットすると共に、演算オフセット値ＫｉをＫｉ＝Ｏにリ
セットし、次のステップＳ２でカウンタＮを１つカウン
トアツプし、続いてステップＳ３で演算オフセット値に
１が目標オフセット値Ｋに達したか否か判別し、最初は
Ｋｒ＝ｏであることからステップＳ４に進んで演算オフ
セット値１（ｉの重み付は計算を行なう。この重み付は
計算は例えばカウンタＮの値を用いた（２ＮＸＴ＞に従
った重み付は計算を行なう。

具体的には、 Ｋ　ｉ　−Ｋ　−（１／　（２ＮｘＴ＞　）＋α但し、
Ｋは目標オフセット量 Ｎはカウンタ（直 Ｔは重み決定定数 αはバイアス定数 として演算オフセット値に１を演算する。続いて、ステ
ップＳ５で演算されたオフセット値１＜＋をオフセット
電圧発生回路１４ａに出力し、オフセット値Ｋｉに応じ
たオフセット電圧を発生し、位置信号作成回路１６以降
の回路部による制御でボイスコイルモータ３０を駆動し
てサーボヘッド３２のオフセットシークを開始する。

続いてステップＳ２に戻り、カウンタＮを更に１つカウ
ントアツプし、このステップ８２〜Ｓ５の処理をステッ
プＳ３で演算オフセット値Ｋｉが目標オフセット値Ｋに
一致するまで繰り返す。

第４図は第３図のステップＳ４による重み付は計算で得
られるオフセット値に１の変化を示したもので、カウン
タＮのインクリメントに応じて目標オフセットＩＫに向
って段階的に増加するオフセット値Ｋｉが演算され、Ｋ
＝Ｋｉとなったときにオフセットシークを完了する。即
ち、第３図のステップＳ３でに＝Ｋ　ｉが判別されると
ステップＳ６に進んでオフセットシークを終了してオン
トラックを上げ、目標トラックからのステータス出力を
開始するようになる。

このように本発明のオフセラ１ヘシーク制御におっては
、目標オフセット量にの設定に対し、実際のオフセット
電圧は時間の経過に伴って目標オフセット電圧に向けて
段階的に増加されるため、オフセット終了時にサーボヘ
ッドにオーバーシュートが発生せず、更に設定される目
標オフセット量にの大きさに応じたシーク時間でオフセ
ットシークを終了することができ、従来の一定のオフセ
ットシーク時間を設定した場合に比へ、目標オフセット
量が大きければそれに応じたシーク時間となり、目標オ
フセット量が小さければそれに応じた短い時間でオフセ
ットシークを終了することができオフセットシークを短
時間で終了することができる。

尚、オフセット演算部１２による時間の経過に伴って段
階的に目標オフセット量に向わせるオフセット値の演算
は、前記の実施例に限定されず、例えば指数関数的に増
加するような適宜のパターンとすることができる。

更に、第２図の実施側番こ示すように本発明のシーク制
御は比例アンプ２０、積分回路２２及び微分回路２４を
用いたＰＩＤ制御としていることから、極めて精度が高
く、安定に目標オフセット位置にヘッドを移動させる最
適制御ができる。

［発明の効果コ 以上説明してきたように本発明によれば、目標オフセッ
ト電圧に向けて段階的に増加するオフセット電圧を発生
することで、ヘッドのオーバーシュートを確実に防止す
ると同時に、目標オフセットｌに応じた時間でオフセッ
トシークを終了してオントラックを上げることができ、
この結果、オーバーシュートを生ずることなく短時間で
オフセットシークを終了し、より高速のオフセットシー
クが実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図： 第２図は本発明の実施例構成図； 第３図は本発明のオフセットシーク動作フロー図：第４
図は本発明のオフセット制御特性図；第５図は従来方式
の構成図； 第６図は従来のオフセットシーク動作フロー図；第７図
は従来のオフセットシーク説明図である。 図中、 １０：制御部 １２：オフセット演算部 １４：オフセット電圧発生部 １４ａ：オフセット電圧発生回路 １６：位置信号作成回路 １８：フィルタ ２０：比例アンプ 積分回路 微分回路 ポジションエラー発生回路 パワーアンプ ボイスコイルモータ サーボヘッド 制御電流検出回路 参光１１７！梢凛４貌萌図 第１図 ）か月のオフセットシーク！旧手フロー圓第８ 図 オシを日月のオフセット争゛」３−羽午小王０図第４ 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標トラックに対するシーク動作終了時点で所定
   の目標オフセット量を設定してオフセットシーク動作を
   行なう磁気ディスク装置のオフセットシーク制御方式に
   於いて、 目標オフセット量（Ｋ）を設定する制御部（１０）と： 該制御部（１０）により目標オフセット量（Ｋ）の設定
   を受けた時に、時間の経過に伴つて段階的に前記目標オ
   フセット量に到達するオフセット値を演算してオフセッ
   ト電圧発生部（１４）によりオフセット電圧を発生させ
   るオフセット演算部（１２）と： を備えたことを特徴とする磁気ディスク装置のオフセッ
   トシーク制御方式。