JPH02225729A - パワーショベルの掘削負荷モニター装置 - Google Patents
パワーショベルの掘削負荷モニター装置Info
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- JPH02225729A JPH02225729A JP4698389A JP4698389A JPH02225729A JP H02225729 A JPH02225729 A JP H02225729A JP 4698389 A JP4698389 A JP 4698389A JP 4698389 A JP4698389 A JP 4698389A JP H02225729 A JPH02225729 A JP H02225729A
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はブームおよびアーム等からなる作業機の姿勢を
自在に操作しうるパワーショベルにおける作業機モニタ
ー装置に係わり、特に未熟練オペレータにとっても自己
の作業経過を容易確実に確認することが出来るパワーシ
ョベルの掘削負荷モニター装置に関する。
自在に操作しうるパワーショベルにおける作業機モニタ
ー装置に係わり、特に未熟練オペレータにとっても自己
の作業経過を容易確実に確認することが出来るパワーシ
ョベルの掘削負荷モニター装置に関する。
［従来の技術］
周知のように、−飯にパワーショベルとしては−に下方
向にそれぞれ旋回するブーム、アームおよびパケットか
らなる作業機を備えており。
向にそれぞれ旋回するブーム、アームおよびパケットか
らなる作業機を備えており。
オペレータは作業レバーによって各軸を回転させて所要
の作業を行っている３ オペレータが死角になるところを作業するには勘に頼る
かテレビカメラによって作業機軌跡を監視していた。
の作業を行っている３ オペレータが死角になるところを作業するには勘に頼る
かテレビカメラによって作業機軌跡を監視していた。
し発明が解決しようとする課題］
オペレータが作業レバーによって各軸を回転させて所要
の作業を行うには、各軸の回転運動をル１５御してｆＹ
業集機端例えばパケットによる掘削作業を行う必要があ
るが、この様な作業は未熟練オペレータにとっては自在
にパケット操作を行うことが出来ず、特に、掘削の位置
が深くてオペレータの死角になっている場合や、水中の
掘削作業等において掘削場所が見えない場合は勘に頼る
ほか無く非常に困難な作業である。
の作業を行うには、各軸の回転運動をル１５御してｆＹ
業集機端例えばパケットによる掘削作業を行う必要があ
るが、この様な作業は未熟練オペレータにとっては自在
にパケット操作を行うことが出来ず、特に、掘削の位置
が深くてオペレータの死角になっている場合や、水中の
掘削作業等において掘削場所が見えない場合は勘に頼る
ほか無く非常に困難な作業である。
テレビカメラを用いることによって自己の掘削動作を見
る事も可能であるが、照明とカメラの据付位置に制限が
あり、自己の位置と見える映像との違いがあるために問
題があり、テレビカメラからの情報をオペレータの見る
位置がらの情報と同一になるように変換するには非常に
複雑なデータ処理が必要になるために必ずしも有効な手
段とはいえなかった。
る事も可能であるが、照明とカメラの据付位置に制限が
あり、自己の位置と見える映像との違いがあるために問
題があり、テレビカメラからの情報をオペレータの見る
位置がらの情報と同一になるように変換するには非常に
複雑なデータ処理が必要になるために必ずしも有効な手
段とはいえなかった。
そこで本発明では常に正しい作業機の先端位置を確認出
来るパワーショベルの掘削負荷モニター装置を提供する
ことを目的としている。
来るパワーショベルの掘削負荷モニター装置を提供する
ことを目的としている。
［課題を解決するための手段］
本発明は、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの
関節とから少なくともなる作業機を備えるパワーショベ
ルにおいて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検
出手段と、この検出手段によって検出された各旋回角に
基づいて前記作業機の先端位置を算出し、求められた該
作業機の先端位置の作業軌跡を該作業機を驚む平面上の
パタンとして記録するとともに映像表示装置上に表示す
るようにし、第２の発明では該架空平面を格子縞状に分
割するとともに該各分割要素に個々の記憶素子を対応さ
せた該作業機の作業軌跡の通過領域を含む記憶領域を持
つ記憶装置に該作業機の先端位置の作業軌跡を記録する
ようにし、第３の発明では作業機の作業動作にともなっ
て新しく発生した作業軌跡の通過領域の過去のパタンデ
ータを消去するようにし、第４の発明では前記平面分割
パタンに於ける同一直線トにおいて新１． ＜発生した
作業軌跡の通過領域の過去のデータを消去するようにし
、第５の発明では前記平面分割パタンに於ける同−Ｆ下
線上において上部にある過去のデータを消ノＱするよう
にしたことを特徴としている。
関節とから少なくともなる作業機を備えるパワーショベ
ルにおいて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検
出手段と、この検出手段によって検出された各旋回角に
基づいて前記作業機の先端位置を算出し、求められた該
作業機の先端位置の作業軌跡を該作業機を驚む平面上の
パタンとして記録するとともに映像表示装置上に表示す
るようにし、第２の発明では該架空平面を格子縞状に分
割するとともに該各分割要素に個々の記憶素子を対応さ
せた該作業機の作業軌跡の通過領域を含む記憶領域を持
つ記憶装置に該作業機の先端位置の作業軌跡を記録する
ようにし、第３の発明では作業機の作業動作にともなっ
て新しく発生した作業軌跡の通過領域の過去のパタンデ
ータを消去するようにし、第４の発明では前記平面分割
パタンに於ける同一直線トにおいて新１． ＜発生した
作業軌跡の通過領域の過去のデータを消去するようにし
、第５の発明では前記平面分割パタンに於ける同−Ｆ下
線上において上部にある過去のデータを消ノＱするよう
にしたことを特徴としている。
［作用〕
本発明によれば、パワーショベルにおいて検出されな各
腕部の旋回角に基づいて作業機の先端ｆｆ１２置が求め
られ、求めちれた該作業機の先端位置の軌跡が前回の作
業軌跡と重なることなく。
腕部の旋回角に基づいて作業機の先端ｆｆ１２置が求め
られ、求めちれた該作業機の先端位置の軌跡が前回の作
業軌跡と重なることなく。
また前回の作業軌跡に対する変化軌跡として表示される
ので、オペレータは作業機先端の軌跡即ち例えば掘削作
業に於ける掘削結果の地形を確認比重ると共に、特に、
未熟練オペレータにとっては単に掘削結果の地形が見え
るだけではなく、自己の操作の結果としての作業機軌跡
を把握することが出来るので、その作業効率を高めると
共に死角になっている危険な場所に対する干渉を防止出
来ると言うすぐれた効果を得ることが出来る。
ので、オペレータは作業機先端の軌跡即ち例えば掘削作
業に於ける掘削結果の地形を確認比重ると共に、特に、
未熟練オペレータにとっては単に掘削結果の地形が見え
るだけではなく、自己の操作の結果としての作業機軌跡
を把握することが出来るので、その作業効率を高めると
共に死角になっている危険な場所に対する干渉を防止出
来ると言うすぐれた効果を得ることが出来る。
〔実施例］
以下本発明に係わるパワーショベルの掘削負荷モニター
装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
装置の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
第１図〜第４図に本発明に係わる作業機干渉１１／７
ｐｋ、装置の一実施例を示している。
ｐｋ、装置の一実施例を示している。
第１図にはパワーショベルの側面が示されており、この
パワーショベルは車体本体】に対して上下方向にそれぞ
れ旋回するブーム２、アーム３およびバケ・・Ｉト４を
作業機として１６４えている。ブーム２は車体原点から
前方にγ、垂直にＦ１離れた所に回転中心があって車体
垂直軸に対してα１なる角度をなしていてル１の長さの
所て′アーム３と結合している。アーム３はブーム２と
α２なる角度をなしていてΩ２の長さの所でへケ・・！
ト４と結合している。
パワーショベルは車体本体】に対して上下方向にそれぞ
れ旋回するブーム２、アーム３およびバケ・・Ｉト４を
作業機として１６４えている。ブーム２は車体原点から
前方にγ、垂直にＦ１離れた所に回転中心があって車体
垂直軸に対してα１なる角度をなしていてル１の長さの
所て′アーム３と結合している。アーム３はブーム２と
α２なる角度をなしていてΩ２の長さの所でへケ・・！
ト４と結合している。
へケ・１）−４はデータ・３とα３なる角度を成してい
て該回転中心からパケット先端までの長さは、す３の長
さになっている。従って、車体原点を基準とするノ〈ケ
・ソト先端の位置は上記、各ｆｔ業集機素の長さと相互
の角度から三角関数によっ°ζ容易に算出することが可
能であり、作業操作に、上ってパケット先端位置が移動
すると連続的にパケット先端位置を算出することによっ
てパケット先端位置の移動軌跡として把握することかり
能である。また、パワーショベル本体は水平線に対して
α４なる角度を成しているので水下線に対するこの角度
を計算式に含めることによって水平線にたいするバケ・
ソト先端位置、即ち第１図に於ける距離Ｘ、鍾として把
握することも出来る。
て該回転中心からパケット先端までの長さは、す３の長
さになっている。従って、車体原点を基準とするノ〈ケ
・ソト先端の位置は上記、各ｆｔ業集機素の長さと相互
の角度から三角関数によっ°ζ容易に算出することが可
能であり、作業操作に、上ってパケット先端位置が移動
すると連続的にパケット先端位置を算出することによっ
てパケット先端位置の移動軌跡として把握することかり
能である。また、パワーショベル本体は水平線に対して
α４なる角度を成しているので水下線に対するこの角度
を計算式に含めることによって水平線にたいするバケ・
ソト先端位置、即ち第１図に於ける距離Ｘ、鍾として把
握することも出来る。
１述の各作業機軸の回転角度は各回転軸にポテンショメ
ータを結合させることによって計測することが出来、各
作業機軸の長さは設計上の基準値から設定することが出
来る。
ータを結合させることによって計測することが出来、各
作業機軸の長さは設計上の基準値から設定することが出
来る。
また、パワーショベル本体の水平線にないする角度はペ
ンデュラムとポテンショメータを結合した傾斜計によっ
て計測し計算に用いられる。
ンデュラムとポテンショメータを結合した傾斜計によっ
て計測し計算に用いられる。
すなわち、第２図において、第１図に示した通り１はパ
ワーショベルの車体本体、２はブーＪ１．３はアーム、
４はパケットであって２】は車体本体とアームとの１削
の回転角１免を検出するためのボテン・ショメータ、２
２はブームとアームとの間の回転角度を検出するための
ポテンショメータ、２３はアームとパケットとの間の回
転角１変を検出するためのポテンショメータであり、２
４は車体の傾斜を測定するための傾斜計である。
ワーショベルの車体本体、２はブーＪ１．３はアーム、
４はパケットであって２】は車体本体とアームとの１削
の回転角１免を検出するためのボテン・ショメータ、２
２はブームとアームとの間の回転角度を検出するための
ポテンショメータ、２３はアームとパケットとの間の回
転角１変を検出するためのポテンショメータであり、２
４は車体の傾斜を測定するための傾斜計である。
！ｆ体の姿勢と各作業機の相対位置の情報はマ、イア
Ｖ１ｍ７ンビユータ２０に入力される。マイク＋７コン
ピユータには前述したパワーショベルの機ＪＭに関する
データ、理ちブームの長さ、アームの長さ、バゲ・ノド
の長さ等の計算に必要とする各種の定数と係数及び、計
算に必要な演算式と三角関数の計算に必要なテーブル等
が記憶されてい°ζ上述の計算を行ってパケット先端位
置の移動軌跡を記録するとともに該軌跡情報が運転席に
設けられたモニタとしてのＣＲＴが液晶等による映像表
示装置に表示される。
Ｖ１ｍ７ンビユータ２０に入力される。マイク＋７コン
ピユータには前述したパワーショベルの機ＪＭに関する
データ、理ちブームの長さ、アームの長さ、バゲ・ノド
の長さ等の計算に必要とする各種の定数と係数及び、計
算に必要な演算式と三角関数の計算に必要なテーブル等
が記憶されてい°ζ上述の計算を行ってパケット先端位
置の移動軌跡を記録するとともに該軌跡情報が運転席に
設けられたモニタとしてのＣＲＴが液晶等による映像表
示装置に表示される。
、４二記モニター上には計算の結果を利用し、マイクロ
コンピュータに計算式を記憶させておくことによって、
必要とする任意の姿勢を基準とする軌跡を算出表示する
ことが出来る。
コンピュータに計算式を記憶させておくことによって、
必要とする任意の姿勢を基準とする軌跡を算出表示する
ことが出来る。
即ち、例えば、車体基準ではなく水平線を基準とした作
業軌跡を記憶し表示するには、水平線を基準とした絶対
座擦に於けるブームの旋回中心位置と車体本体に対する
パケット先端位置の補正はパワーショベルの原点を基準
として傾斜計によって計測された水平線にないするパワ
ーショベルの垂直角度α４だけ座環軸を回転することに
よって水平線を基準とする座漂軸上の位置として把握す
ることが出来、さらに、例えばブームが回転してポテン
ショメータの計測値でα１の値が変化するとブーム２の
旋回中心とパケット４の先端との間の距離及び車体本体
の姿勢とからパケット先端位置の移動として把握するこ
とができる。
業軌跡を記憶し表示するには、水平線を基準とした絶対
座擦に於けるブームの旋回中心位置と車体本体に対する
パケット先端位置の補正はパワーショベルの原点を基準
として傾斜計によって計測された水平線にないするパワ
ーショベルの垂直角度α４だけ座環軸を回転することに
よって水平線を基準とする座漂軸上の位置として把握す
ることが出来、さらに、例えばブームが回転してポテン
ショメータの計測値でα１の値が変化するとブーム２の
旋回中心とパケット４の先端との間の距離及び車体本体
の姿勢とからパケット先端位置の移動として把握するこ
とができる。
前記ブーム２の旋回中心とパケット４の先端との間の距
離は、設計で定められたブームの長さ」１、ポテンショ
メータで計測されたブーム２とアーム３との間の角度α
２、設計で定められたアーム３の長さ℃２、ポテンショ
メータで計測されたアーム３とパケット４との間の角度
α３．及び、設計で定められたパケットの長さ、０３か
ら算出することが出来る。
離は、設計で定められたブームの長さ」１、ポテンショ
メータで計測されたブーム２とアーム３との間の角度α
２、設計で定められたアーム３の長さ℃２、ポテンショ
メータで計測されたアーム３とパケット４との間の角度
α３．及び、設計で定められたパケットの長さ、０３か
ら算出することが出来る。
上述の計算結果は第３図で示すように、求められた該パ
ケットの先端位置の作業軌跡を該パケットを含む平面上
のパタンとして記録される。
ケットの先端位置の作業軌跡を該パケットを含む平面上
のパタンとして記録される。
すなわち、第３図においてパワーショベル１に対して１
０に示す格子縞はパワーショベル本体に対して垂直方向
と水下方向に一定間隔で引かれた架空の縞であって１作
業上で表示を必要とするパケット先端軌跡をカバーする
範囲を含めるとともに表示分解能に対応してその線の間
隔を定めており、上述の計算結果は本格子縞のメツシュ
に対応させて算出する。
０に示す格子縞はパワーショベル本体に対して垂直方向
と水下方向に一定間隔で引かれた架空の縞であって１作
業上で表示を必要とするパケット先端軌跡をカバーする
範囲を含めるとともに表示分解能に対応してその線の間
隔を定めており、上述の計算結果は本格子縞のメツシュ
に対応させて算出する。
従って、該格子縞の各メツシュに対して番地付けを行う
ことによってパケット先端の軌跡は該格子縞の各メツシ
ュに名付けた番地に対応させることが出来る。
ことによってパケット先端の軌跡は該格子縞の各メツシ
ュに名付けた番地に対応させることが出来る。
本掘削負荷モニター装置に於ける上述の計算の為の処理
装置としてのマイクロコンピュータが持つ記憶装置には
上述の該格子縞の各メツシュに名付けた番地に対応させ
て記憶要素を確保し、該記憶要素をリセットした状態で
は各記憶要素をゼロとしているが、上述した計算の結果
特定の記憶要素に対応する位置をパワーショベルのパケ
ット先端位置が通過すると対応する記憶要素が−に反転
されてパケット先端の軌跡として記憶することが出来る
。
装置としてのマイクロコンピュータが持つ記憶装置には
上述の該格子縞の各メツシュに名付けた番地に対応させ
て記憶要素を確保し、該記憶要素をリセットした状態で
は各記憶要素をゼロとしているが、上述した計算の結果
特定の記憶要素に対応する位置をパワーショベルのパケ
ット先端位置が通過すると対応する記憶要素が−に反転
されてパケット先端の軌跡として記憶することが出来る
。
前述した運転席に設けた映像表示装置によるモニター、
即ち第２図におけるモニター２５の表示画面を上述した
格子縞のメ・ンシュに対応させて分割し該格子縞を作業
機軌跡上に設けた架空の格子縞と一対一で対応させるこ
とによって該映像表示装置上にパケットの先端軌跡を表
示することが出来る。
即ち第２図におけるモニター２５の表示画面を上述した
格子縞のメ・ンシュに対応させて分割し該格子縞を作業
機軌跡上に設けた架空の格子縞と一対一で対応させるこ
とによって該映像表示装置上にパケットの先端軌跡を表
示することが出来る。
次に、本掘削負荷モニター装置の動作の一例として、前
回のパケット先端軌跡よりも上のときは前回の軌跡をそ
のまま表示し、下を通っな時には新しい軌跡を表示する
ようにした時におけるマイクロコンピュータ２０の動作
を第４図のフローチャートによって詳細説明する。
回のパケット先端軌跡よりも上のときは前回の軌跡をそ
のまま表示し、下を通っな時には新しい軌跡を表示する
ようにした時におけるマイクロコンピュータ２０の動作
を第４図のフローチャートによって詳細説明する。
マイクロコンピュータはまず前述の各回転軸の角度情報
、即ち、αｌ、α２、α３、α４、の計測値を取り込ん
だあと予め記憶されている各種定数及び計算式等によっ
て幾何学的演算を行ってバク・１ト先端位置χ、１を算
出する。
、即ち、αｌ、α２、α３、α４、の計測値を取り込ん
だあと予め記憶されている各種定数及び計算式等によっ
て幾何学的演算を行ってバク・１ト先端位置χ、１を算
出する。
上述の計算結果χ、■に対応して記憶装置のメモリ空間
上に記憶アドレスを求める。
上に記憶アドレスを求める。
次にそのアドレスと同じ列でかつそのアドレスよりも後
ろの行、即ち作業機の位置で言うと作業機空間において
新しいデータよりも下部に対応するメモリアドレスで既
に反転しているメモリがあるかどうか、即ち前回のバク
・ット先端軌跡よりも新しいバク・ソト先端軌跡が下か
どうかを判定する。
ろの行、即ち作業機の位置で言うと作業機空間において
新しいデータよりも下部に対応するメモリアドレスで既
に反転しているメモリがあるかどうか、即ち前回のバク
・ット先端軌跡よりも新しいバク・ソト先端軌跡が下か
どうかを判定する。
上述の判定において、第５図に示すごとく新しく取り込
まれたデータとしてのアドレスと同じ列でかつそのアド
レスよりも後ろの行に対応するメモリアドレスで既に反
転しているメモリがあればフローの初めに戻り、反転し
ているメモリがなければ、新しく取り込まれたデータの
アドレスと同じ列でかつそのアドレスよりも前の行に対
応するメモリを全て反転させ、即ちデータを消去させる
とともに新しいアドレスに対応するメモリを反転し即ち
パケット先端位置の通過位置として記憶させるとともに
そのアドレスにトｌ応する表示装置上の位置を光らせる
。
まれたデータとしてのアドレスと同じ列でかつそのアド
レスよりも後ろの行に対応するメモリアドレスで既に反
転しているメモリがあればフローの初めに戻り、反転し
ているメモリがなければ、新しく取り込まれたデータの
アドレスと同じ列でかつそのアドレスよりも前の行に対
応するメモリを全て反転させ、即ちデータを消去させる
とともに新しいアドレスに対応するメモリを反転し即ち
パケット先端位置の通過位置として記憶させるとともに
そのアドレスにトｌ応する表示装置上の位置を光らせる
。
上述した記憶装置への記憶において、新しいデータを追
加記憶してゆき映像表示装置をカラー表示装置として繰
返し軌跡に対応して表示の色を変えるとか、表示のドツ
トを単純な点ではなく一方が尖ったようなドツトにする
ことによって繰返し作業によって作業結果がどのように
変化してきたかを表示することが可能であり、格子縞の
メツシュに於ける垂直軸上の新しく入力され前回の記憶
位置よりも下の位置のみを記憶表示し、或いは謹返し作
業の度にスイッチ操作によって書き替えを指令するか特
定の操作の結果自動的に書き替え操作をおこなわせるこ
とによってダンプの軌跡を表示せず、また掘削作文に於
ける最新のバゲット先端の軌跡を表示させることが可能
である。
加記憶してゆき映像表示装置をカラー表示装置として繰
返し軌跡に対応して表示の色を変えるとか、表示のドツ
トを単純な点ではなく一方が尖ったようなドツトにする
ことによって繰返し作業によって作業結果がどのように
変化してきたかを表示することが可能であり、格子縞の
メツシュに於ける垂直軸上の新しく入力され前回の記憶
位置よりも下の位置のみを記憶表示し、或いは謹返し作
業の度にスイッチ操作によって書き替えを指令するか特
定の操作の結果自動的に書き替え操作をおこなわせるこ
とによってダンプの軌跡を表示せず、また掘削作文に於
ける最新のバゲット先端の軌跡を表示させることが可能
である。
パワーショベルの車体本体や、対象作業域に対して干渉
し危険をもならす恐れのある場合は。
し危険をもならす恐れのある場合は。
予め危険領域を記憶させておいて前記計算結果がその危
険領域に接近した時には警報を表示することによってオ
ペレータは表示装置から警報の原因を確認し安全なｔ’
ｓ作を実行することが可能になる。
険領域に接近した時には警報を表示することによってオ
ペレータは表示装置から警報の原因を確認し安全なｔ’
ｓ作を実行することが可能になる。
［発明の効果１
以ト説明したように本発明によれば、パワーショベルに
おいて検出された各腕部の旋回角に基づいて作業機の先
端位置が求められ、求められた該作業機の先端位置の軌
跡が前回の作業軌跡と重なることなく、また前回の作業
軌跡に対する変化軌跡として表示されるので、オペレー
タは作業機先端の軌跡即ち例えば掘削作文に於ける掘削
結果の地形を確認出来ると共に、特に、未熟練オペレー
タにとっては単に掘削結果の地形が見えるだけではなく
、自己の操作の結果としての作業機軌跡を把握すること
が出来るので、その作業効率を高めると共に死角になっ
ている危険な場所に対する干渉を防止出来ると言うすぐ
れた効果を得ることが出来る。
おいて検出された各腕部の旋回角に基づいて作業機の先
端位置が求められ、求められた該作業機の先端位置の軌
跡が前回の作業軌跡と重なることなく、また前回の作業
軌跡に対する変化軌跡として表示されるので、オペレー
タは作業機先端の軌跡即ち例えば掘削作文に於ける掘削
結果の地形を確認出来ると共に、特に、未熟練オペレー
タにとっては単に掘削結果の地形が見えるだけではなく
、自己の操作の結果としての作業機軌跡を把握すること
が出来るので、その作業効率を高めると共に死角になっ
ている危険な場所に対する干渉を防止出来ると言うすぐ
れた効果を得ることが出来る。
第１図は本発明に係る一実施例のパワーショベルを示す
す概略構成図。 第２図は第１図に示した実施例のパワーショベルの動作
説明図。 第３図は第１図に示した実施例の危険領域を示すグラフ
。 第・１図は本発明に係る一実施例の概略フローチャート
図。 第５図（ａ）、（ｂ）は本発明に係る判定の一例を説明
する図。 １・・・パワーショベル車体 ２・・・ブーム ４・・・バゲット ５・・・地面 １０・・・仮想空間上に設けた格子縞 ２０・・・マイクロコンピュータ ２１・・・ポテンショメータ ２２・・・ポテンショメータ ２３・・・ポテンショメータ ２４・・・傾斜計 ２５・・・モニター
す概略構成図。 第２図は第１図に示した実施例のパワーショベルの動作
説明図。 第３図は第１図に示した実施例の危険領域を示すグラフ
。 第・１図は本発明に係る一実施例の概略フローチャート
図。 第５図（ａ）、（ｂ）は本発明に係る判定の一例を説明
する図。 １・・・パワーショベル車体 ２・・・ブーム ４・・・バゲット ５・・・地面 １０・・・仮想空間上に設けた格子縞 ２０・・・マイクロコンピュータ ２１・・・ポテンショメータ ２２・・・ポテンショメータ ２３・・・ポテンショメータ ２４・・・傾斜計 ２５・・・モニター
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの関節と
から少なくともなる作業機を備えるパワーショベルにお
いて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検出手段
と、この検出手段によって検出された各旋回角に基づい
て前記作業機の先端位置を算出し、求められた該作業機
の先端位置の作業軌跡を該作業機を含む平面上のパタン
として記録するとともに映像表示装置上に表示するよう
にしたことを特徴とするパワーショベルの掘削負荷モニ
ター装置。 ２、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの関節と
から少なくともなる作業機を備えるパワーショベルにお
いて、該作業機の作業平面を平面とし、該架空平面を格
子縞状に分割するとともに該各分割要素に個々の記憶素
子を対応させた該作業機の作業軌跡の通過領域を含む記
憶領域を持つ記憶装置に該作業機の先端位置の作業軌跡
を記録するようにしたことを特徴とする請求第１項記載
のパワーショベルの掘削負荷モニター装置。 ３、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの関節と
から少なくともなる作業機を備えるパワーショベルにお
いて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検出手段
と、この検出手段によつて検出された各旋回角に基づい
て前記作業機の先端位置を算出し、求められた該作業機
の先端位置の作業軌跡を該作業機を含む平面上のパタン
として記録するとともに作業機の作業動作にともなって
新しく発生した作業軌跡の通過領域の過去のパタンデー
タを消去するようにしたことを特徴とする請求第１項記
載のパワーショベルの掘削負荷モニター装置。 ４、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの関節と
から少なくともなる作業機を備えるパワーショベルにお
いて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検出手段
と、この検出手段によって検出された各旋回角に基づい
て前記作業機の先端位置を算出し、求められた該作業機
の先端位置の作業軌跡を、該作業機を含む平面上のパタ
ンとして記録するとともに作業機の作業動作にともなっ
て前記平面分割パタンに於ける同一直線上において新し
く発生した作業軌跡の通過領域の過去のデータを消去す
るようにしたことを特徴とする請求第１項記載のパワー
ショベルの掘削負荷モニター装置。 ５、複数の腕部と該各腕部を連結するそれぞれの関節と
から少なくともなる作業機を備えるパワーショベルにお
いて、前記各腕部の旋回角をそれぞれ検出する検出手段
と、この検出手段によつて検出された各旋回角に基づい
て前記作業機の先端位置を算出し、求められた該作業機
の先端位置の作業軌跡を、該作業機を含む平面上のパタ
ンとして記録するとともに作業機の作業動作にともなっ
て新しく発生した作業軌跡の通過領域よりも前記平面分
割パタンに於ける同一上下線上において上部にある過去
のデータを消去するようにしたことを特徴とする請求第
４項記載のパワーショベルの掘削負荷モニター装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4698389A JPH0819697B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | パワーショベルの掘削負荷モニター装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4698389A JPH0819697B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | パワーショベルの掘削負荷モニター装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02225729A true JPH02225729A (ja) | 1990-09-07 |
| JPH0819697B2 JPH0819697B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=12762458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4698389A Expired - Lifetime JPH0819697B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | パワーショベルの掘削負荷モニター装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819697B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-02-28 JP JP4698389A patent/JPH0819697B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| CN113865899B (zh) * | 2021-08-27 | 2023-08-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于模型观测器的挖掘机工作载荷谱监测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0819697B2 (ja) | 1996-02-28 |
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