DE112021000553T5

DE112021000553T5 - Anzeigesystem, Programm und Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems

Info

Publication number: DE112021000553T5
Application number: DE112021000553.7T
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiko Kamado; Akihiro Kageyama; Hayato Hisa; Toru Obara
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2020-04-03
Filing date: 2021-03-17
Publication date: 2023-01-05
Also published as: KR20220130828A; WO2021200156A1; JP2021161842A; JP7423391B2; CN115244256A; US20230138735A1

Abstract

Ein Anzeigesystem (101) weist eine Anzeige (42) und eine Steuerung (39) auf. Die Steuerung (39) zeigt in der Anzeige (42) eine dritte Figur (53) an, die eine relative Beziehung zwischen einer ersten Figur (51) angibt, die eine Neigung einer Bodenfläche (8BT) eines Löffels (8) angibt, und einer zweiten Figur (52), die eine Neigung einer Ziel-Topographie (70) angibt.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Anzeigesystem, ein Programm und ein Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems.
Stand der Technik
Bei einem Hydraulikbagger wird ein einen Löffel aufweisendes Arbeitsgerät von einem Bediener angetrieben, der einen Betätigungshebel betätigt. Zu diesem Zeitpunkt ist es für den Bediener schwierig, einen Aushub derart durchzuführen, dass der Bediener eine Ziel-Bautopographie erhält, während er die Bewegung des Arbeitsgerätes und die aktuelle Topographie visuell überprüft. Dementsprechend ist eine Technik zur Unterstützung der Bedienung des Bedieners erforderlich.
Beispielsweise offenbart die WO 2015/030266 (PTL 1) ein Anzeigesystem einer Arbeitsmaschine, das dem Bediener Informationen über einen Bauzustand bereitstellt. Bei diesem Anzeigesystem wird eine Seitenansicht des Löffels in einer Anzeigeeinheit zusammen mit einem Bild der Ziel-Bautopographie angezeigt.
Liste der Entgegenhaltungen
Patentliteratur
PTL 1: WO 2015/030266
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Um den Bediener zu unterstützen, der einen Aushubvorgang unter Verwendung der Arbeitsmaschine durchführt, wird wünschenswerterweise eine Positionsbeziehung zwischen einer Ziel-Topographie und einem Aushubwerkzeug in visuell besser verständlicher Weise bereitgestellt.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein Anzeigesystem, ein Programm und ein Steuerungsverfahren des Anzeigesystems bereitzustellen, die in der Lage sind, die Positionsbeziehung zwischen der Ziel-Topographie und dem Aushubwerkzeug auf visuell leichter verständliche Weise bereitzustellen.
Lösung des Problems
Ein Anzeigesystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine Anzeige und eine Steuerung auf. Die Steuerung zeigt in der Anzeige eine dritte Figur an, die eine relative Beziehung zwischen einer ersten, eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angebenden Figur und einer zweiten, eine Neigung einer Ziel-Topographie angebenden Figur darstellt.
Ein Anzeigesystem gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist eine Anzeige und eine Steuerung auf. Die Steuerung zeigt eine erste Figur an, die eine sich von einer Bodenfläche eines Löffels in der Seitenansicht des Löffels erstreckenden gerade Linie ist, und eine zweite, eine Neigung einer Ziel-Topographie angebenden Figur.
Ein Programm gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung bewirkt durch einen Prozessor einer Steuerung das Erzeugen einer ersten Figur, die eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angibt, das Erzeugen einer zweiten Figur, die eine Neigung einer Ziel-Topographie angibt, das Erzeugen einer dritten Figur, die eine relativen Beziehung zwischen der ersten Figur und der zweiten Figur darstellt, und das Anzeigen der dritten Figur in einer Anzeige.
Ein Verfahren zur Steuerung eines Anzeigesystems gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst.
Eine erste Figur wird erzeugt, die eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angibt. Eine zweite Figur wird erzeugt, die eine Neigung einer Ziel-Topographie angibt. Eine dritte Figur wird erzeugt, die eine relative Beziehung zwischen der ersten Figur und der zweiten Figur darstellt. Die dritte Figur wird in einer Anzeige angezeigt.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Das Anzeigesystem, das Programm und das Steuerungsverfahren zur Steuerung des Anzeigesystems, die in der Lage sind, eine Positionsbeziehung zwischen der Ziel-Topographie und dem Aushubwerkzeug auf visuell leichter verständliche Weise bereitzustellen, können gemäß der vorliegenden Offenbarung implementiert werden.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Konfiguration eines Hydraulikbaggers als ein Beispiel einer Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform darstellt.
2 ist eine Seitenansicht des Hydraulikbaggers.
3 ist eine Rückansicht des Hydraulikbaggers.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem darstellt, das in einem Anzeigesystem der Ausführungsform enthalten ist.
5 ist eine Ansicht, die eine Ziel-Bautopographie und eine Ziel-Topographie darstellt.
6 ist eine Ansicht, die ein Bild darstellt, in dem ein Unterstützungsbild mit einem Löffel als eine Mitte in einer Seitenansicht des Hydraulikbaggers als ein erstes Beispiel eines auf einer Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms angezeigt ist.
7 ist eine Ansicht, die das Bild an einem Betrachtungspunkt des Löffels und der Ziel-Topographie darstellt, betrachtet von einem den Hydraulikbagger bedienenden Bediener, als ein zweites Beispiel des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms.
8 ist eine Ansicht, die das Bild darstellt, in dem das Unterstützungsbild mit einer Fahrzeugkarosserie als die Mitte in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers als ein drittes Beispiel des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms angezeigt ist.
Fgn. 9(A) bis 9(E) stellen ein Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes in der Reihenfolge der Schritte dar.
Fgn. 10(A) bis 10(E) sind Ansichten, die das Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers in der Reihenfolge der Schritte nach den Schritten in der 9 darstellen.
Fgn. 11(A) bis 11 (E) sind Ansichten, die das Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes am Betrachtungspunkt des Löffels und die Ziel-Topographie des den Hydraulikbagger bedienenden Bedieners in der Reihenfolge der Schritte nach den Schritten in der 9 darstellen.
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems in der Ausführungsform darstellt.
13 ist eine Ansicht, die das Bild darstellt, in dem das eine Verlängerungslinie einer Löffelbodenfläche in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers angebende Unterstützungsbild als eine Änderung des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms angezeigt ist.
14 ist eine Ansicht, die einen Kipplöffel darstellt.

Beschreibung der Ausführungsform
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. In der Beschreibung und den Zeichnungen werden dieselben Komponenten oder entsprechende Komponenten mit denselben Bezugsziffern bezeichnet, und eine redundante Beschreibung wird nicht wiederholt. In den Zeichnungen kann die Konfiguration zur Vereinfachung der Beschreibung weggelassen oder vereinfacht werden. Außerdem können zumindest ein Teil der Ausführungsform und jede Änderung willkürlich miteinander kombiniert werden.
<Gesamtkonfiguration der Arbeitsmaschine>
Unter Bezugnahme auf die 1 wird eine Konfiguration eines Hydraulikbaggers als ein Beispiel einer Arbeitsmaschine beschrieben, auf die die Idee der vorliegenden Offenbarung angewendet werden kann. Die vorliegende Offenbarung ist auch auf eine Arbeitsmaschine mit einem anderen Aushubwerkzeug als dem folgenden Hydraulikbagger anwendbar.
In der folgenden Beschreibung ist eine von vorne nach hinten Richtung eine Richtung des Bedieners von vorne nach hinten, der in der 1 auf einem Fahrersitz 4S in einer Fahrerkabine 4 sitzt. Eine Richtung, die dem auf einem Fahrersitz 4S sitzenden Bediener zugewandt ist, ist eine Vorwärtsrichtung, und eine Richtung hinter dem auf dem Fahrersitz 4S sitzenden Bediener ist eine Rückwärtsrichtung. Eine Links-Rechts-Richtung ist eine Links-Rechts-Richtung des auf dem Fahrersitz 4S sitzenden Bedieners. Wenn der Bediener auf dem Fahrersitz 4S sitzt und nach vorne schaut, sind eine rechte Seite und eine linke Seite eine Richtung nach rechts bzw. eine Richtung nach links. Eine vertikale Richtung ist eine Richtung orthogonal zu einer Ebene, die durch die Richtung von vorne nach hinten und die Links-Rechts-Richtung definiert ist. In der vertikalen Richtung ist eine Seite, auf der der Boden vorhanden ist, eine untere Seite, und eine Seite, auf der der Himmel vorhanden ist, ist eine obere Seite.
Die 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Konfiguration des Hydraulikbaggers als ein Beispiel einer Arbeitsmaschine gemäß einer Ausführungsform darstellt. Die Fgn. 2 und 3 sind eine Seitenansicht und eine Rückansicht des Hydraulikbaggers.
Wie in der 1 dargestellt, weist ein Hydraulikbagger 100 als Arbeitsmaschine in der Ausführungsform einen Maschinenkörper 1 und ein Arbeitsgerät 2 auf. Der Maschinenkörper 1 weist einen Drehkörper 3 und eine Fahrvorrichtung 5 auf. Der Drehkörper 3 nimmt Vorrichtungen in einer Maschinenkammer 3EG auf, wie z B. einen Stromgenerator und eine Hydraulikpumpe (nicht dargestellt). Die Maschinenkammer 3EG ist an einer hinteren Stirnseite des Drehkörpers 3 angeordnet.
Beispielsweise weist der Hydraulikbagger 100 einen Verbrennungsmotor auf, wie beispielsweise einen Dieselmotor, als eine Energieerzeugungsvorrichtung, wobei der Hydraulikbagger 100 nicht auf einen solchen Verbrennungsmotor beschränkt ist. Beispielsweise kann der Hydraulikbagger 100 eine sogenannte Hybrid-Energieerzeugungsvorrichtung enthalten, in der der Verbrennungsmotor, ein Generatormotor und eine Energiespeichervorrichtung kombiniert sind.
Der Drehkörper 3 weist eine Fahrerkabine 4 auf. Die Fahrerkabine 4 ist an einer vorderen Seite des Drehkörpers 3 angebracht. Die Fahrerkabine 4 ist auf einer Seite angeordnet, die einer Seite gegenüberliegt, auf der die Maschinenkammer 3EG angeordnet ist. Eine Anzeige-Eingabevorrichtung 38 und eine Betätigungsvorrichtung 25 sind in der Fahrerkabine 4 angeordnet (siehe die 4). Diese werden später beschrieben.
Die Fahrvorrichtung 5 ist unterhalb des Drehkörpers 3 angeordnet. Die Fahrvorrichtung 5 weist Raupenbänder 5a, 5b. Die Fahrvorrichtung 5 bewirkt, dass sich der Hydraulikbagger 100 durch einen Hydraulikmotor 5c bewegt, der die Raupenbänder 5a, 5b rotierend antreibt. Der Hydraulikbagger 100 kann anstelle der Raupenbänder 5, 5b Reifen aufweisen oder kann ein Hydraulik-Radbagger sein.
Am Drehkörper 3 ist ein Handlauf 9 vorgesehen. Am Handlauf 9 sind zwei GNSS-Antennen 21, 22 für globale Navigationssatellitensysteme mit Echtzeitkinematik (RTK-GNSS) lösbar befestigt.
Beispielsweise sind die GNSS-Antennen 21, 22 in einem bestimmten Abstand voneinander entlang einer Achse installiert, die parallel zu einer Ya-Achse eines Maschinenkörperkoordinatensystems [Xa, Ya, Za] verläuft. Die GNSS-Antennen 21, 22 können in einem bestimmten Abstand voneinander entlang der Achse installiert sein, die parallel zu einer Xa-Achse des Maschinenkörperkoordinatensystems [Xa, Ya, Za] verläuft.
Die GNSS-Antennen 21, 22 sind vorzugsweise an Positionen installiert, die so weit wie möglich voneinander entfernt sind, um die Erfassungsgenauigkeit der aktuellen Position des Hydraulikbaggers 100 zu verbessern. Außerdem werden die GNSS-Antennen 21, 22 vorzugsweise an Positionen installiert, die das Sichtfeld des Bedieners möglichst nicht versperren. Die GNSS-Antennen 21, 22 können am Drehkörper 3 und hinter einem Gegengewicht 3CW oder einer Fahrerkabine 4 installiert sein.
Das Arbeitsgerät 2 ist an einer Querseite der Fahrerkabine 4 des Drehkörpers 3 angebracht. Das Arbeitsgerät 2 weist einen Ausleger 6, einen Arm 7, eine Löffel 8, einen Auslegerzylinder 10, einen Armzylinder 11 und einen Löffelzylinder 12 auf. Ein Fußende des Auslegers 6 ist durch einen Auslegerbolzen 13 drehbar an der Vorderseite des Maschinenkörpers 1 angebracht. Ein Fußende des Arms 7 ist durch einen Armbolzen 14 drehbar an einer Spitze des Auslegers 6 angebracht. Der Löffel 8 ist durch einen Löffelbolzen 15 am distalen Ende des Arms 7 angebracht.
Der Löffel 8 weist eine Vielzahl von Schneiden 8B auf. Die Vielzahl von Schneiden 8B ist an einem Ende des Löffels 8 auf der Seite angebracht, die der Seite gegenüberliegt, auf der der Löffelbolzen 15 befestigt ist Die Vielzahl von Schneiden 8B ist an dem Ende des Löffels 8 angebracht, das am weitesten von der Seite entfernt ist, auf der der Löffelbolzen 15 befestigt ist. Die Vielzahl von Schneiden 8B ist in einer Reihe in der Richtung parallel zum Löffelbolzen 15 angeordnet. Die Schneidkante 8T ist die Spitze der Schneide 8B. Die Schneidkante 8T ist die Spitze des Löffels 8, an der das Arbeitsgerät 2 eine Aushubkraft erzeugt. Die Richtung parallel zu einer geraden Linie, die die Vielzahl von Schneidkanten 8T verbindet, ist eine Breitenrichtung des Löffels 8. Die Breitenrichtung des Löffels 8 ist mit der Breitenrichtung des Drehkörpers 3 abgestimmt, nämlich die Links-Rechts-Richtung des Drehkörpers 3.
Der Löffel 8 ist über einen Bolzen 16 mit dem Löffelzylinder 12 gekoppelt. Der Löffelzylinder 12 fährt aus und fährt ein, um den Löffel 8 zu drehen. Der Löffel 8 dreht sich um eine Achse orthogonal zur Ausfahrrichtung des Arms 7. Der Auslegerbolzen 13, der Armbolzen 14 und der Löffelbolzen 15 sind in einer Positionsbeziehung parallel zueinander angeordnet. Das heißt, die Mittelachsen der Stifte verlaufen parallel zueinander.
Jeder von Auslegerzylinder 10, Armzylinder 11 und Löffelzylinder 12 ist ein Hydraulikzylinder. Jeder von Auslegerzylinder 10, Armzylinder 11 und Löffelzylinder 12 arbeitet durch das Einstellen des Ausfahrens und des Einfahrens und der Geschwindigkeit entsprechend dem Druck oder eines Durchflusses eines Hydrauliköls.
Der Auslegerzylinder 10 betätigt den Ausleger 6 und dreht den Ausleger 6 vertikal um die Mittelachse des Auslegerbolzens 13. Der Armzylinder 11 betätigt den Arm 7 und dreht den Arm 7 um die Mittelachse des Armbolzens 14. Der Löffelzylinder 12 betätigt den Löffel 8 und dreht den Löffel 8 um die Mittelachse des Löffelbolzens 15.
Das Aushubwerkzeug der Arbeitsmaschine 100 ist nicht auf den Löffel 8 beschränkt, sondern kann ein anderes Aushubwerkzeug wie etwa ein Hammer sein.
Eine Länge des Auslegers 6 (eine Länge zwischen dem Auslegerbolzen 13 und dem Armbolzen 14) ist L1, wie in der 2 dargestellt. Die Länge des Arms 7 (die Länge von der Mittelachse des Armbolzens 14 zu einer Mittelachse AX1 des Löffelbolzens 15) ist L2. Die Länge des Löffels 8 (die Länge von der Mittelachse AX1 des Löffelbolzens 15 bis zur Schneidkante 8T) ist L3. Die Länge des Löffels 8 ist die Länge entlang einer Achse AX3, die orthogonal zur Mittelachse AX1 des Löffelbolzens 15 und durch die Schneidkante 8T des Löffels 8 verläuft.
Eine Trägheitsmesseinheit (IMU) 18A ist am Ausleger 6 angeordnet. Eine IMU 18B ist in dem Arm 7 angeordnet. Eine IMU 18C ist in dem Löffel 8 angeordnet. Jede der IMUs 18A, 18B, 18C ist ein Stellungssensor des Arbeitsgerätes, der eine Stellung des Arbeitsgerätes 2 erfasst. Jede der IMUs 18A, 18B, 18C erfasst einen dreiachsigen Winkel (oder eine Winkelgeschwindigkeit) und eine Beschleunigung.
Die Stellungen des Auslegers 6, des Arms 7 und des Löffels 8 können aus den von den IMUs 18A, 18B, 18C erfassten dreiachsigen Winkeln (oder Winkelgeschwindigkeiten) und Beschleunigungen ermittelt werden. Insbesondere kann ein Neigungswinkel θ1 des Auslegers 6 bezüglich der Za-Achse des später beschriebenen Maschinenkörperkoordinatensystems aus dem von der IMU 18A erfassten dreiachsigen Winkel (oder der Winkelgeschwindigkeit) und der Beschleunigung berechnet werden. Ein Neigungswinkel θ2 des Arms 7 in Bezug auf den Ausleger 6 kann aus dem von der IMU 18B erfassten dreiachsigen Winkel (oder der Winkelgeschwindigkeit) und der Beschleunigung berechnet werden. Ein Neigungswinkel θ3 des Löffels 8 in Bezug auf den Arm 7 kann aus dem von der IMU 18C erfassten dreiachsigen Winkel (oder der Winkelgeschwindigkeit) und der Beschleunigung berechnet werden.
Der Stellungssensor des Arbeitsgerätes ist nicht auf die IMU beschränkt, sondern kann ein Hubsensor, ein Potentiometer, eine Abbildungsvorrichtung oder dergleichen sein. Die Stellungssensoren des Arbeitsgerätes können Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM in der 4 sein. Der Maschinenkörper 1 weist einen Positionsdetektor 19 auf. Der Positionsdetektor 19 erfasst die aktuelle Position des Hydraulikbaggers 100. Der Positionsdetektor 19 weist GNSS-Antennen 21, 22, einen Neigungswinkelsensor 24 und eine Steuerung 39 auf. Der Positionsdetektor 19 kann einen drei-dimensionalen Positionssensor aufweisen.
Der Drehkörper 3 und das Arbeitsgerät 2 drehen sich bezüglich der Fahrvorrichtung 5 um eine vorbestimmte Drehmittelachse. Das Maschinenkörperkoordinatensystem [Xa, Ya, Za] ist ein Koordinatensystem des Maschinenkörpers 1. In der Ausführungsform ist im Maschinenkörperkoordinatensystem [Xa, Ya, Za] eine Drehmittelachse des Arbeitsgerätes 2 oder dergleichen als die Za-Achse definiert, eine Achse orthogonal zu der Za-Achse und parallel zu einer Arbeitsebene des Arbeitsgerätes 2 ist als die Xa-Achse definiert, und eine Achse orthogonal zu der Za-Achse und der Xa-Achse ist als Ya-Achse definiert. Beispielsweise ist die Arbeitsebene des Arbeitsgerätes 2 eine Ebene orthogonal zum Auslegerbolzen 13. Die Xa-Achse entspricht der Richtung von vorne nach hinten des Drehkörpers 3 und die Ya-Achse entspricht der Breitenrichtung des Drehkörpers 3.
Ein Signal, das einer GNSS-Funkwelle entspricht, die von jeder der Antennen 21, 22 empfangen wird, ist eine Eingabe an die Steuerung 39. Die GNSS-Antenne 21 empfängt von einem Positionierungssatelliten Referenzpositionsdaten P1, die eine eigene Installationsposition angeben. Die GNSS-Antenne 22 empfängt von einem Positionierungssatelliten Referenzpositionsdaten P2, die eine eigene Installationsposition angeben. Beispielsweise empfangen die GNSS-Antennen 21, 22 Referenzpositionsdaten P1, P2 in einem Zyklus von 10 Hz. Referenzpositionsdaten P1, P2 sind Informationen über die Position, an der die GNSS-Antenne installiert ist. Jedes Mal, wenn die GNSS-Antennen 21, 22 Referenzpositionsdaten P1, P2 empfangen, geben die GNSS-Antennen 21, 22 die Referenzpositionsdaten P1, P2 an die Steuerung 39 aus.
Wie in der 3 dargestellt, ist der Neigungswinkelsensor 24 am Drehkörper 3 angebracht. Der Neigungswinkelsensor 24 erfasst einen Neigungswinkel θ4 der Breitenrichtung des Maschinenkörpers 1 in Bezug auf die Richtung, in der die Schwerkraft wirkt, nämlich die vertikale Richtung Ng. Beispielsweise kann der Neigungswinkelsensor 24 die IMU sein.
Die IMUs 18A, 18B, 18C, die GNSS-Antennen 21, 22, der Neigungswinkelsensor 24, die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 und die Steuerung 39 können dem Hydraulikbagger 100 als Nachrüstsatz hinzugefügt werden. Nachfolgend wird der mit dem Nachrüstsatz ausgestattete Hydraulikbagger als Hydraulikbagger 100 bezeichnet, und der nicht mit dem Nachrüstsatz ausgestattete Hydraulikbagger wird als Hydraulikbagger 100a bezeichnet.
<Anzeigesystem>
Unter Bezugnahme auf die 4 und 5 wird nachstehend ein Anzeigesystem der Ausführungsform beschrieben. In dem Fall, in dem ein Nachrüstsatz 100b an dem Hydraulikbagger 100a montiert ist, wird in der Ausführungsform das Anzeigesystem später als ein Beispiel des Anzeigesystems beschrieben.
Das Anzeigesystem der vorliegenden Offenbarung umfasst jedoch nicht nur den Fall, in dem der Nachrüstsatz 100b nach dem Verkauf des Hydraulikbaggers 100a an dem Hydraulikbagger 100a nachgerüstet ist, sondern auch den Fall, in dem der Nachrüstsatz 100b vom Anfang des Verkaufs des Hydraulikbagger 100 montiert ist.
Die 4 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem darstellt, das in einem Anzeigesystem der Ausführungsform enthalten ist. Die 5 ist eine Ansicht, die eine Ziel-Bautopographie und eine Ziel-Topographie darstellt. Wie in der 4 dargestellt ist, ist ein Anzeigesystem 101 der Ausführungsform ein System, das dem Bediener während des Aushubs unter Verwendung des Hydraulikbaggers 100 Informationen liefert, die die Ziel-Bautopographie in der 5 erstellen, und den Betrieb des Bedieners unterstützen. Das Anzeigesystem 101 weist einen Hydraulikbagger 100a, einen Nachrüstsatz 100b und einen Server 40 auf.
Der Hydraulikbagger 100a weist eine Betätigungsvorrichtung 25, ein elektronisches Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes, ein Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine und eine Hydraulikpumpe 47 auf.
Die Betätigungsvorrichtung 25 ist eine Vorrichtung, die die Betätigung des Arbeitsgerätes 2 (1) und das Fahren des Hydraulikbaggers 100a betätigt. Die Betätigungsvorrichtung 25 weist Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes, Fahrbetätigungselemente 33L, 33R, Betätigungsdetektoren des 32L, 32R Arbeitsgeräts und Fahrbetätigungsdetektoren 34L, 34R auf. Beispielsweise sind die Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes und die Fahrbetätigungselemente 33L, 33R Steuerdruck-Hebel, sind aber darauf nicht beschränkt. Beispielsweise können die Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes und die Fahrbetätigungselemente 33L, 33R elektrische Hebel sein.
Die Betätigungsdetektoren 32L, 32R des Arbeitsgerätes fungieren als Betätigungsdetektoren, die Eingaben zu den Betätigungselementen 31L, 31R des Arbeitsgerätes als Betätigungseinheiten erfassen. Fahrbetätigungsdetektoren 34L, 34R fungieren als Betätigungsdetektoren, die Eingaben zu Fahrbetätigungselementen 33L, 33R als Betätigungseinheiten erfassen.
Das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine ist eine hydraulische Vorrichtung, die ein hydraulisches Steuerventil und dergleichen enthält. Das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine treibt und steuert den Auslegerzylinder 10, den Armzylinder 11, den Löffelzylinder 12, einen Drehmotor und den Hydraulikmotor 5c basierend auf die Betätigung in der Betätigungsvorrichtung 25.
Das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine enthält ein Fahrsteuerventil 37D und ein Arbeitssteuerventil 37W. Beispielsweise ist sowohl das Fahrsteuerventil 37D als auch das Arbeitssteuerventil 37W ein Proportionalsteuerventil. Das Fahrsteuerventil 37D wird durch den Steuerdruck von den Fahrbetätigungsdetektoren 34L, 34R gesteuert. Das Arbeitssteuerventil 37D wird durch den Steuerdruck von den Betätigungsdetektoren 34L, 34R des Arbeitsgerätes gesteuert.
Das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine weist die Hydrauliksensoren 37Slf, 37Slb, 37Srf, 37Srb auf. Jeder der Hydrauliksensoren 37Slf, 37Slb, 37Srf, 37Srb erfasst die Größe des dem Fahrsteuerventil 37D zugeführten Steuerdrucks und erzeugt ein entsprechendes elektrisches Signal. Die Hydrauliksensoren 37Slf, 37Slb, 37Srf und 37Srb fungieren als Betätigungsdetektoren, die Eingaben an Fahrbetätigungselemente 33L, 33R als Betätigungseinheiten erfassen.
Der Hydrauliksensor 37Slf erfasst den Steuerdruck für die Vorwärtsbewegung nach links. Der Hydrauliksensor 37Slb erfasst den Steuerdruck für die Rückwärtsbewegung nach links. Der Hydrauliksensor 37Srf erfasst den Steuerdruck für die Vorwärtsbewegung nach rechts. Der Hydrauliksensor 37Srb erfasst den Steuerdruck für die Rückwärtsbewegung nach rechts.
Wenn der Bediener die Fahrbetätigungselemente 33L, 33R betätigt, fließt das Hydrauliköl mit einer Durchflussrate, die dem in Reaktion auf die Betätigung erzeugten Steuerdruck entspricht, aus dem Fahrsteuerventil 37D heraus. Das aus dem Fahrsteuerventil 37D abfließende Hydrauliköl wird dem Hydraulikmotor 5c der Fahrvorrichtung 5 zugeführt. Damit werden die Raupenbänder 5a, 5b drehend angetrieben.
Das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine weist die Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM, 37SRM auf. Jeder der Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM, 37SRM erfasst die Größe des dem Fahrsteuerventil 37W zugeführten Steuerdrucks und erzeugt ein entsprechendes elektrisches Signal. Die Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM, 37SRM fungieren als Betätigungsdetektoren, die Eingaben an Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes als Betätigungseinheiten erfassen.
Der Hydrauliksensor 37SBM erfasst den dem Auslegerzylinder entsprechenden Steuerdruck 10. Der Hydrauliksensor 37SAM erfasst den dem Armzylinder entsprechenden Steuerdruck 11. Der Hydrauliksensor 37SBK erfasst den dem Löffelzylinder entsprechenden Steuerdruck 13. Der Hydrauliksensor 37SRM erfasst den dem Drehmotor entsprechenden Steuerdruck.
Wenn der Bediener die Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes betätigt, fließt das Hydrauliköl mit einer Durchflussrate, die dem in Reaktion auf die Betätigung erzeugten Steuerdruck entspricht, aus dem Arbeitssteuerventil 37W heraus. Das aus dem Arbeitssteuerventil 37W herausfließende Hydrauliköl wird mindestens einem von Auslegerzylinder 10, Armzylinder 11, Löffelzylinder 12 und Drehmotor zugeführt. Auf diese Weise fahren die Zylinder 10, 11, 12 aus und ein, und der Drehmotor wird gedreht.
Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes bezieht das elektrische Signal, das die Größe des von der Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine erzeugten Steuerdrucks angibt. Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes steuert den Motor und die Hydraulikpumpe basierend auf dem bezogenen elektrischen Signal. Außerdem gibt das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes das bezogene elektrische Signal an die Steuerung 39 aus, um den später beschriebenen Unterstützungsbildschirm zu erzeugen. Wenn beispielsweise die Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM als die Stellungssensor des Arbeitsgerätes verwendet werden, gibt das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes die bezogenen elektrischen Signale der Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM an die Steuerung 39 aus. Auf diese Weise kann die Stellung des Arbeitsgerätes 2 basierend auf einem Betätigungsanweisungssignal erfasst werden.
Die Steuerung 39 und das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes können miteinander durch drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationsmittel kommunizieren.
Die Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes und die Fahrbetätigungselemente 33L, 33R können elektrische Hebel sein. In diesem Fall erzeugt das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes ein Steuersignal, um das Arbeitsgerät 2, den Drehkörper 3 oder die Fahrvorrichtung 5 gemäß der Betätigung der Betätigungselemente 31L, 31R des Arbeitsgerätes oder der Fahrbetätigungselemente 33L, 33R zu betätigen. Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes gibt das erzeugte Steuersignal an das Steuergerät 27 der Arbeitsmaschine und die Steuerung 39 aus.
Das Arbeitssteuerventil 37W und das Fahrsteuerventil 37D des Steuergerätes 27 der Arbeitsmaschine werden basierend auf dem Steuersignal von dem elektronischen Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes gesteuert. Das Hydrauliköl mit der Durchflussrate gemäß dem Steuersignal von dem elektronischen Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes fließt aus dem Arbeitssteuerventil 37W heraus und wird mindestens einem von Auslegerzylinder 10, Armzylinder 11 und Löffelzylinder 12 zugeführt. So wird das Arbeitsgerät 2 betrieben. Außerdem strömt das Hydrauliköl mit der Durchflussrate entsprechend dem Steuersignal von dem elektronischen Steuergerät des Arbeitsgerätes aus dem Fahrsteuerventil 37D heraus und wird dem Hydraulikmotor 5c zugeführt. So wird die Fahrvorrichtung 2 betrieben.
Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes weist einen arbeitsgeräteseitigen Speicher 35 auf, der mindestens einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und einen Nur-Lese-Speicher (ROM) und ein Rechenwerk 36 aufweist, wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes steuert hauptsächlich den Betrieb des Arbeitsgerätes 2 und des Drehkörpers 3. Der arbeitsgeräteseitige Speicher 35 speichert Informationen, wie beispielsweise ein Computerprogramm, das das Arbeitsgerät 2 steuert.
Obwohl das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes und die Steuerung 39 voneinander getrennt sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf eine solche Form beschränkt. Das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes und die Steuerung 39 können integriert sein, ohne getrennt zu sein.
Der Nachrüstsatz 100b wird an dem Hydraulikbagger 100 montiert, um das Anzeigesystem 101 zu implementieren. Der Nachrüstsatz 100b enthält Stellungssensoren 18A, 18B, 18C des Arbeitsgerätes, GNSS-Antennen 21, 22, den Neigungswinkelsensor 24, die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 und die Steuerung 39.
Die Steuerung 39 führt verschiedene Funktionen des Anzeigesystems 101 aus. Die Steuerung 39 enthält einen Speicher 43 und eine Recheneinheit 44. Der Speicher 43 enthält zumindest entweder den RAM- oder den ROM-Speicher. Die Recheneinheit 44 enthält die CPU und dergleichen.
Der Speicher 43 speichert Arbeitsgerätedaten. Die Arbeitsgerätedaten beinhalten eine Länge L1 des Auslegers 6, eine Länge L2 des Arms 7, eine Länge L3 des Löffels 8 und dergleichen. Wenn der Löffel 8 ersetzt wird, wird ein Wert, der der Größe des ersetzten Löffels 8 entspricht, durch die Eingabeeinheit 41 eingegeben und im Speicher 43 als Länge L3 des Löffels 8 für Arbeitsgerätedaten gespeichert.
Die Arbeitsgerätedaten enthalten den Minimalwert und den Maximalwert von jedem Neigungswinkel θ1 des Auslegers 6, Neigungswinkel θ2 des Arms 7 und Neigungswinkel θ3 des Löffels 8. Der Speicher 43 speichert ein Bildanzeige-Computerprogramm (im Folgenden als „Bildanzeigeprogramm“ bezeichnet), Informationen über die Koordinaten des Maschinenkörper-Koordinatensystems und dergleichen.
Das Bildanzeigeprogramm muss nicht im Speicher 43 gespeichert sein, sondern kann im Server 40 gespeichert sein. Beispielsweise ist der Server 40 über die Internetleitung mit der Steuerung 39 verbunden. In diesem Fall greift die Steuerung 39 als Reaktion auf eine Anforderung von dem den Hydraulikbagger 100 bedienenden Bediener auf den Server 40 zu, um das im Server 40 gespeicherte Bildanzeigeprogramm auszuführen. Dann wird das Bild als Ergebnis der Ausführung über die Internetleitung in einer Anzeige 42 angezeigt.
GNSS-Korrekturinformationen können vom Server 40 über die Internetleitung an die Steuerung 39 übertragen werden. Außerdem kann eine Bauhistorie des Hydraulikbaggers 100 von der Steuerung 39 über die Internetleitung an den Server 40 übertragen werden.
Der Speicher 43 speichert zuvor vorbereitete Ziel-Bautopographiedaten. Die Ziel-Bautopographiedaten sind Informationen über die Form und Lage der dreidimensionalen Ziel-Bautopographie.
Wie in der 5 dargestellt, zeigt die Ziel-Bautopographie eine Zielform des Bodens an, der ein Arbeitsziel wird. Die Ziel-Bautopographie wird mit einer Vielzahl von Entwurfsoberflächen 71 erstellt, von denen jede durch ein dreieckiges Polygon dargestellt ist.
Das Arbeitsziel ist mindestens eine der Entwurfsoberflächen 71. Der Bediener wählt mindestens eine der Entwurfsoberflächen 71 als eine Ziel-Topographie 70 aus. Die Ziel-Topographie 70 ist eine auszuhebende Oberfläche aus der Vielzahl von Entwurfsoberflächen 71. Die Ziel-Topographie 70 gibt die Zielform eines Arbeitsziels an.
Wie in der 4 dargestellt, liest die Recheneinheit 44 das im Speicher 43 oder Server 40 gespeicherte Bildanzeigeprogramm und führt es aus. Somit veranlasst die Recheneinheit 44 die Anzeige 42, den Unterstützungsbildschirm anzuzeigen. Der Unterstützungsbildschirm enthält Informationen über die Positionsbeziehung zwischen dem aushebenden Löffel 8 und der Ziel-Topographie 70. Außerdem enthält der Unterstützungsbildschirm Stellungsinformationen über den Löffel 8, um die Betätigung des Löffels 8 zu unterstützen, der vom Bediener des Hydraulikbaggers 100 betätigt wird.
Die Steuerung 39 bezieht zwei Referenzpositionsdaten P1, P2 (eine Vielzahl von Referenzpositionsdatenwerten), die in dem globalen Koordinatensystem aus den GNSS-Antennen 21, 22 dargestellt sind. Die Steuerung 39 erzeugt Drehkörper-Anordnungsdaten, die die Anordnung des Drehkörpers 3 basierend auf zwei Referenzpositionsdaten P1, P2 angeben.
Drehkörper-Anordnungsdaten enthalten einen Referenzpositionsdatenwert P von zwei Referenzpositionsdatenwerten P1, P2 und basierend auf zwei Referenzpositionsdatenwerten P1, P2 erzeugte Drehkörper-Ausrichtungsdaten Q. In den Drehkörper-Ausrichtungsdaten Q wird eine Ausrichtung, die aus von den GNSS-Antennen 21, 22 bezogenen Referenzpositionsdaten P bestimmt wird, basierend auf einem Winkel relativ zu einer Referenzausrichtung (z. B. Norden) einer globalen Koordinate bestimmt.
Drehkörper-Ausrichtungsdaten Q geben die Richtung an, in die der Drehkörper 3 weist (die Ausrichtung, in die das Arbeitsgerät 2 gerichtet ist). Die Steuerung 39 aktualisiert die Drehkörper-Anordnungsdaten, nämlich Referenzpositionsdaten P und Drehkörper-Ausrichtungsdaten Q, jedes Mal, wenn zwei Referenzpositionsdatenwerte P1, P2 von den GNSS-Antennen 21, 22 mit einer Frequenz von beispielsweise 10 Hz bezogen werden.
Die Steuerung 39 bezieht Erfassungsinformationen über den Ausleger 6, den Arm 7 und den Löffel 8 von den IMUs 18A, 18B, 18C. Die Steuerung 39 berechnet die Stellung des Arbeitsgerätes 2 basierend auf den Erfassungsinformationen über die IMUs 18A, 18B, 18C. Insbesondere berechnet die Steuerung 39 den Neigungswinkel θ1 des Auslegers 6 basierend auf den Erfassungsinformationen über die IMU 18A, berechnet den Neigungswinkel θ2 des Arms 7 basierend auf den Erfassungsinformationen über die IMU 18B und berechnet den Neigungswinkel θ3 des Löffels 8 basierend auf den Erfassungsinformationen über IMU 18C.
Wenn die Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM als die Stellungssensoren des Arbeitsgerätes verwendet werden, können die Stellungssensoren 18A, 18B, 18C des Arbeitsgerätes in dem Nachrüstsatz 100b weggelassen werden. Wenn die Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM als die Stellungssensor des Arbeitsgerätes verwendet werden, berechnet die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Neigungswinkel θ1, θ2, θ3 auf der Basis der elektrischen Signale, die die Größen der von den Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM erfassten Steuerdrücke angeben.
Die Steuerung 39 bezieht vom Neigungswinkelsensor 24 Neigungsinformationen über den Maschinenkörper 1. Wie in der 3 dargestellt, sind die Neigungsinformationen ein Neigungswinkel θ4 der Breitenrichtung des Maschinenkörpers 1 in Bezug auf die vertikale Richtung Ng.
Wie oben beschrieben, kann die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die relative Position des Hydraulikbaggers 100 in Bezug auf die Ziel-Topographie und die Stellung des Arbeitsgerätes 2 berechnen. Somit kann die Recheneinheit 44 Informationen über die Positionsbeziehung zwischen dem ausgehobenen Baggerlöffel 8 und der Ziel-Topographie, der den Bediener zur Betätigung des Löffels 8 führenden Stellungsinformationen, und dergleichen in der Anzeige 42 anzeigen.
Die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 weist eine Eingabeeinheit 41, eine Anzeige 42 und einen Speicher 45 auf. Beispielsweise ist die Eingabeeinheit 41 eine Taste, eine Tastatur, ein Berührungsfeld oder eine Kombination daraus. Beispielsweise ist die Anzeige 42 eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenz-(EL)-Anzeige. Beispielsweise speichert der Speicher 45 eine Anwendung (Software), die das Bildanzeigeprogramm liest und ausführt.
Die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 ist drahtlos oder drahtgebunden mit der Steuerung 39 verbunden. Die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 und die Steuerung 39 sind drahtlos beispielsweise über WI-FI (eingetragenes Warenzeichen), BLUETOOTH (eingetragenes Warenzeichen) oderWi-SUN (eingetragenes Warenzeichen) verbunden.
Die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 muss nicht in dem oben beschriebenen Nachrüstsatz enthalten sein. In diesem Fall kann der Benutzer ein eigenes tragbares Informationsterminal (Smartphone, Tablet, PC und dergleichen) als Anzeigeeingabegerät 38 einsetzen. Außerdem kann eine Anzeigevorrichtung, die in dem Hydraulikbagger 100 vorhanden ist, als Anzeige-Eingabevorrichtung 38 eingesetzt werden.
Die Anzeige-Eingabevorrichtung 38 zeigt den Unterstützungsbildschirm an, der Informationen für den Bediener bereitstellt, um den Aushub unter Verwendung des Arbeitsgerätes 2 durchzuführen. Außerdem werden verschiedene Tasten auf dem Unterstützungsbildschirm angezeigt. Der Bediener kann verschiedene Funktionen des Anzeigesystems 101 ausführen, indem er verschiedene Tasten in dem Unterstützungsbildschirm berührt. Der Unterstützungsbildschirm wird später beschrieben.
<Unterstützungsbildschirm>
Unter Bezugnahme auf die 6 bis 8 werden nachstehend erste bis dritte Beispiele des in der Anzeige 42 in dem Anzeigesystem der Ausführungsform angezeigten Unterstützungsbildschirm beschrieben.
Die 6 ist eine Ansicht, die ein Bild veranschaulicht, in dem ein Unterstützungsbild mit einem Löffel in der Mitte in einer Seitenansicht des Hydraulikbaggers als ein erstes Beispiel eines in einer Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms angezeigt wird. Die 7 ist eine Ansicht, die das Bild an einem Betrachtungspunkt des Löffels und der Ziel-Topographie als ein zweites Beispiel des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms darstellt, betrachtet von einem Bediener, der den Hydraulikbagger bedient. Die 8 ist eine Ansicht, die das Bild darstellt, in dem der Unterstützungsbild mit einer Fahrzeugkarosserie in der Mitte in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers als drittes Beispiel des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms dargestellt ist.
Wie in der 6 dargestellt, weist das erste Beispiel des Unterstützungsbildschirms ein Arbeitsmaschinenbild 100G, ein Bild 79 der Ziel-Bautopographie und ein Unterstützungsbild 50 auf. Das Arbeitsmaschinenbild 100G ist ein von der Seitenfläche betrachtetes Bild der Arbeitsmaschine (ein Bild, das von der Seitenfläche der Arbeitsmaschine betrachtet wird). Das Arbeitsmaschinenbild 100G enthält ein Bild 8G des Löffels (Aushubwerkzeug). Das Bild 79 der Ziel-Bautopographie beinhaltet die Ziel-Topographie 70.
Das Unterstützungsbild 50 weist eine erste 51, eine zweite 52 und eine dritte 53 auf. Die erste 51 gibt die Neigung eines Teils des Löffels 8 an. Beispielsweise ist die erste 51 eine Figur, die die Neigung einer Bodenfläche 8BT des Löffels angibt. Die erste 51 befindet sich in der Seitenansicht auf einer virtuellen geraden Linie entlang der Bodenfläche 8BT des Löffels.
Beispielsweise ist die erste 51 beides oder eines aus einer geraden Linie 51a und einer 51b mit einer Ausgangsbasisform (fünfeckige Form). Die gerade Linie 51 a ist eine gerade Linie, die durch die Bodenfläche 8BT des Löffels verläuft und auf eine virtuelle gerade Linie entlang der Bodenfläche 8BT des Löffels überlagert ist. Eine Ecke 51 bt in der 51b mit der Ausgangsbasisform ist auf einer virtuellen geraden Linie angeordnet, die durch die Bodenfläche 8BT des Löffels und entlang der Bodenfläche 8BT des Löffels verläuft. Die 51b kann eine polygonale Form wie etwa ein Dreieck oder eine kreisförmige Form wie etwa einen Kreis oder eine Ellipse haben, solange die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels spezifiziert werden kann.
Die zweite 52 gibt die Neigung der Ziel-Topographie 70 an. Beispielsweise ist die zweite 52 beides oder eines aus einer geraden Linie 52a und einer dreieckigen 52b. Die gerade Linie 52a ist eine gerade Linie, die auf einer virtuellen geraden Linie parallel zur Ziel-Topographie 70 überlagert ist.
Eine Ecke 52bt in der dreieckigen 52b befindet sich auf einer virtuellen geraden Linie parallel zur Ziel-Topographie 70. Die 52b kann eine andere polygonale Form als das Dreieck haben oder die kreisförmige Form wie etwa den Kreis oder die Ellipse, solange die Neigung der Ziel-Topographie 70 spezifiziert werden kann. Die dritte 53 ist ein schraffierter Bereich in der Zeichnung. Die dritte 53 ist eine Figur, die eine relative Beziehung zwischen der ersten 51 und der zweiten 52 darstellt. Zum Beispiel ist die dritte 53 eine Figur, die die erste 51 und die zweite 52 verbindet. Die dritte 53 verbindet die erste 51 und die zweite 52 durchgehend ohne Unterbrechung. Beispielsweise erstreckt sich die dritte 53 in einer Bandform und verbindet die erste 51 und die zweite 52.
Eine virtuelle gerade Linie (erste gerade Linie) entlang der durch die erste 51 angezeigte Neigung und eine virtuelle gerade Linie (zweite gerade Linie) entlang der durch die zweite 52 angezeigte Neigung verlaufen in der Anzeige 42 durch dieselbe Festpunktkoordinate. Beispielsweise sowohl die virtuelle gerade Linie entlang der durch die erste 51 angezeigte Neigung und die virtuelle gerade Linie entlang der durch die zweite 52 angezeigte Neigung verlaufen in der Seitenansicht durch die Schneidkante 8TG des Löffelbildes 8G (d.h. das Bild der Schneidkante 8T in der Anzeige).
Beispielsweise enthält das Unterstützungsbild 50 ein ringförmiges Bild 50C, das auf einem vorbestimmten Abschnitt in dem Unterstützungsbildschirm zentriert ist. Das in dem Unterstützungsbild 50 enthaltene ringförmige Bild 50C ist entlang des Umfangs auf der Mitte beispielsweise der Schneidkante 8TG (vorbestimmter Abschnitt) des Löffelbildes 8G in der Seitenansicht als der vorbestimmte Abschnitt zentriert.
Das ringförmige Bild 50C ist ein Bild, in dem ein langes Band gebogen und abgerundet ist. Die gerade Linie 51a der ersten 51 und die gerade Linie 52a der zweiten 52 sind in dem Band des ringförmigen Bildes 50C dargestellt. Sowohl die gerade Linie 51a als auch die gerade Linie 52a erstrecken sich in der radialen Richtung des in dem Unterstützungsbild 50 enthaltenen ringförmigen Rings. Die Ecke 51 bt der 51b mit der Ausgangsbasisform und die Ecke 52bt der dreieckigen 52b sind in dem Band des ringförmigen Bilds 50C positioniert. Die dritte 53 ist im Band des ringförmigen Bildes 50C dargestellt. Die dritte 53 hat eine bandartige Bogenform, die die erste 51 und die zweite 52 verbindet.
In dem Band des ringförmigen Bildes 50C sind zwei erste 51 und zwei zweite 52 dargestellt. Zwei erste 51 stehen einander über die Mitte (Schneidkante 8TG) des ringförmigen Bildes 50C gegenüber. Zwei zweite 52 stehen einander über die Mitte (Schneidkante 8TG) des ringförmigen Bildes 50C gegenüber.
Der in dem Unterstützungsbild 50 enthaltene ringförmige Ring ist so dargestellt, dass er die Peripherie des Löffelbildes 8G umgibt. In diesem Fall ist der Kreis auf der Innenumfangsseite, der den bandähnlichen ringförmigen Ring bildet, auf der Außenumfangsseite des Löffelbildes 8G so dargestellt, dass er das Löffelbild 8G nicht überlappt.
Eine Skala kann in dem Band des in dem Unterstützungsbild 50 enthaltenen ringförmigen Bildes 50C dargestellt sein. Die Skala erstreckt sich in radialer Richtung in dem Band des ringförmigen Bildes 50C. Der bogenförmige Abschnitt in der dritten 53 ist anders gefärbt als andere Abschnitte in dem Band des ringförmigen Bildes 50C. Beispielsweise ist die Farbe der Bogenform in der dritten 53 rot, und die Farbe anderer Abschnitte in dem Band des kreisförmigen Rings ist eine andere Farbe als rot, beispielsweise schwarz.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G im Unterstützungsbild 50 entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels aufgrund der Stellungsänderung des Löffelbildes 8G ändert, dann ändert sich die Position der ersten 51 entsprechend der Neigungsänderung. Insbesondere bewegt sich die erste 51 in der Umfangsrichtung in dem Band des ringförmigen Bildes 50C.
Der Bediener kann die Neigung des Löffels 8 in Bezug auf die Ziel-Topographie 70 in Echtzeit überprüfen, indem er das Unterstützungsbild 50 visuell erkennt. Somit kann der Neigungswinkel des Löffels 8 zum Zeitpunkt des Aushebens der Ziel-Topographie 70 in geeigneter Weise betätigt werden.
Wie in der 7 dargestellt, weist das zweite Beispiel des Unterstützungsbildschirms ein Löffelbild 90G, ein Bild 79 der Ziel-Bautopographie und ein Unterstützungsbild 60 auf. Das Löffelbild 8G und das Bild 79 der Ziel-Bautopographie sind Bilder an einem Betrachtungspunkt (Betrachtung des Bedieners), aus der der auf dem Fahrersitz 4S ( 1) sitzende Bediener auf den Löffel 8 blickt. Das Bild 79 der Ziel-Bautopographie beinhaltet die Ziel-Topographie 70.
Das Unterstützungsbild 60 weist eine erste 61, eine zweite 62 und eine dritte 63 auf. Die erste 61 gibt die Neigung eines Teils des Löffels 8 an. Beispielsweise ist die erste 61 eine Figur, die die Neigung in der Richtung angibt, in der Schneidkanten 8TG des Löffels angeordnet sind. Die erste 61 befindet sich auf der virtuellen geraden Linie entlang der Richtung, in der die Schneidkanten 8TG des Löffels in dem Bedienersichtfeld angeordnet sind.
Beispielsweise ist die erste 61 sowohl beide als auch eines aus gerader Linie 61a und einer 61 b mit einer Grundbasisform (fünfeckige Form). Die gerade Linie 61 a ist eine gerade Linie, die auf eine virtuelle gerade Linie überlagert ist, die durch die Vielzahl von Schneidkanten 8TG verläuft. Eine Ecke 61 bt der 61b mit der Ausgangsbasisform ist auf der virtuellen geraden Linie positioniert, die durch die Vielzahl von Schneidkanten 8TG verläuft. Die 61b kann eine polygonale Form wie etwa ein Dreieck oder eine kreisförmige Form wie etwa einen Kreis oder eine Ellipse haben, solange die Neigung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG des Löffels spezifiziert werden kann.
Die zweite 62 gibt die Neigung der Ziel-Topographie 70 an. Beispielsweise ist die zweite 62 61 beides oder eines aus einer gerade Linie 62a und einer dreieckige 62b. Die gerade Linie 62a ist eine gerade Linie, die auf eine virtuelle gerade Linie parallel zur Ziel-Topographie 70 überlagert ist. Eine Ecke 62bt in der dreieckigen 62b befindet sich auf einer virtuellen geraden Linie parallel zur Ziel-Topographie 70. Die 62b kann eine andere polygonale Form als das Dreieck oder die kreisförmige Form wie etwa der Kreis oder die Ellipse haben, solange die Neigung der Ziel-Topographie 70 spezifiziert werden kann.
Die dritte 63 ist ein schraffierter Bereich in der Zeichnung. Die dritte 63 ist eine Figur, die die erste 61 und die zweite 62 verbindet. Die dritte 63 verbindet die erste 61 und die zweite 62 durchgehend ohne Unterbrechung. Beispielsweise erstreckt sich die dritte 63 in einer Bandform und verbindet die erste 61 und die zweite 62.
Eine virtuelle gerade Linie (erste gerade Linie) entlang der durch die erste 61 angezeigten Neigung und eine virtuelle gerade Linie (zweite gerade Linie) entlang der durch die zweite 62 angezeigten Neigung verlaufen durch dieselbe Festpunktkoordinate in der Anzeige 42. Beispielsweise sowohl die virtuelle gerade Linie entlang der durch die erste 61 angezeigten Neigung und die virtuelle gerade Linie entlang der durch die zweite 62 angezeigten Neigung verlaufen durch eine Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG, wie von der Bedienperson aus betrachtet.
Beispielsweise enthält das Unterstützungsbild 60 ein bandförmiges Bogenbild 60C, das auf einem vorbestimmten Abschnitt in dem Unterstützungsbildschirm zentriert ist. Das im Unterstützungsbild 60 enthaltene bandförmige Bogenbild 60C verläuft entlang des Umfangs, zentriert auf der Mitte 8TC (vorbestimmter Abschnitt) in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG, wie aus der Sicht beispielsweise des Bedieners als vorbestimmter Abschnitt gesehen.
Die gerade Linie 61a der ersten 61 und die gerade Linie 62a der zweiten 62 sind in dem Band des bogenförmigen Bildes 60C dargestellt. Sowohl die gerade Linie 61a als auch die gerade Linie 62a erstreckt sich in der radialen Richtung des Bogenbildes 60C. Die Ecke 61 bt der 61 b mit der Ausgangsbasisform und die Ecke 62bt der dreieckigen 62b sind in dem Band des Bogenbildes 50C positioniert. Die dritte 63 ist im Band des Bogenbildes 60C dargestellt. Die dritte 63 hat eine bandartige Bogenform, die die erste 61 und die zweite 62 verbindet.
Zwei Bogenbilder 60C sind dargestellt. Jedes der zwei Bogenbilder 60C ist ein Bogen, der auf die Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG zentriert ist. In dem Band des Bogenbildes 60C sind eine erste 61 und eine zweite 62 dargestellt. Zwei erste 61 liegen einander über die Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG gegenüber. Zwei zweite 62 liegen einander über die Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG gegenüber.
Zwei Bogenbilder 60C sind so dargestellt, dass sie die Peripherie des Löffelbildes 8G umgeben. In diesem Fall ist der Bogen auf der Innenumfangsseite, der jedes der zwei Bogenbilder 60C bildet, auf der Außenumfangsseite des Löffelbildes 8G so dargestellt, dass er das Löffelbild 8G nicht überlappt.
In jedem Band der zwei Bogenbildern 60C kann eine Skala dargestellt sein. Die Skala erstreckt sich in radialer Richtung in dem Band des Bogenbildes 60C. Der Abschnitt der Bogenform in der dritten 63 ist anders gefärbt als andere Abschnitte in dem Band des Bogenbildes 60C. Beispielsweise ist die Farbe der Bogenform in der dritten 63 rot, und die Farbe anderer Abschnitte in dem Band des Bogenbildes 60C ist eine andere Farbe als rot, beispielsweise schwarz.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G im Unterstützungsbild 8 entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung in der Richtung, in der die Vielzahl von Schneidkanten 8TG angeordnet ist, aufgrund der Stellungänderung des Löffelbildes 8G ändert, ändert sich die Position der ersten 61 entsprechend der Neigungsänderung. Insbesondere bewegt sich die erste 61 in der Umfangsrichtung innerhalb des Bandes des Bogenbildes 60C.
Der Bediener kann die Neigung des Löffels 8 in Bezug auf die Ziel-Topographie 70 in Echtzeit überprüfen, indem er das Unterstützungsbild 8 visuell erkennt. Somit kann der Neigungswinkel des Löffels 8 zum Zeitpunkt des Aushubs der Ziel-Topographie 70 in geeigneter Weise betätigt werden.
Wie in der 8 dargestellt, weist das dritte Beispiel der Unterstützungsbildschirm ein Arbeitsmaschinenbild 100G, ein Bild 79 der Ziel-Bautopographie und ein Unterstützungsbild 50 auf. Das Arbeitsmaschinenbild 100G ist ein von der Seitenfläche betrachtetes Bild der Arbeitsmaschine (ein Bild, das von der Seitenfläche der Arbeitsmaschine betrachtet wird). Das Arbeitsmaschinenbild 100G enthält ein Bild 1G des Maschinenkörpers und ein Bild 2G des Arbeitsgerätes. Das Bild 79 der Ziel-Bautopographie beinhaltet die Ziel-Topographie 70.
Das Unterstützungsbild 50 ist das gleiche Bild wie das Unterstützungsbild 50 in der 6 Eine virtuelle gerade Linie (erste gerade Linie) entlang der durch die erste 51 angezeigte Neigung und eine virtuelle gerade Linie (zweite gerade Linie) entlang der durch die zweite 52 angezeigte Neigung verlaufen durch dieselbe Festpunktkoordinate in der Anzeige 42. Beispielsweise verlaufen sowohl die virtuelle gerade Linie entlang der durch die erste 51 angezeigte Neigung und die virtuelle gerade Linie entlang der durch die zweite 52 angezeigte Neigung in der Seitenansicht durch einen vorbestimmten Abschnitt der Arbeitsmaschine.
Beispielsweise enthält das Unterstützungsbild 50 ein ringförmiges Bild 50C, das auf einem vorbestimmten Abschnitt in dem Unterstützungsbildschirm zentriert ist. Das in dem Unterstützungsbild 50 enthaltene ringförmige Bild 50C ist entlang des Umfangs auf der Mitte des Maschinenkörperbildes 1G zentriert (vorbestimmter Abschnitt), beispielsweise in der Seitenansicht als der vorbestimmte Abschnitt.
Das in dem Unterstützungsbild 50 enthaltene ringförmige Bild 50C ist so dargestellt, dass es die Peripherie des Maschinenkörperbildes 1G umgibt. In diesem Fall ist der Kreis auf der Innenumfangsseite, der das ringförmigen Bild 50C bildet, auf der Außenumfangsseite des Maschinenkörperbildes 1G so dargestellt, dass er das Maschinenkörperbild 1G nicht überlappt.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G im Unterstützungsbild 50 entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels aufgrund der Stellungsänderung des Löffelbildes 8G ändert, dann ändert sich die Position der ersten 51 entsprechend der Neigungsänderung. Insbesondere bewegt sich die erste 51 in der Umfangsrichtung in dem Band des ringförmigen Bildes 50C.
Der Bediener kann die Neigung des Löffels 8 in Bezug auf die Ziel-Topographie 70 in Echtzeit überprüfen, indem er das Unterstützungsbild 50 visuell erkennt. Somit kann der Neigungswinkel des Löffels 8 zum Zeitpunkt des Aushubs der Ziel-Topographie 70 in geeigneter Weise betätigt werden.
s kann die Darstellung der Unterstützungsbildschirm in den 6, 7 und 8 durch die Schaltbetätigung des Unterstützungsbildschirms schalten.
In der obigen Beschreibung ist das ringförmige Bild 50C nicht auf die ringförmige Form beschränkt, sondern kann eine polygonale Form, wie beispielsweise ein Dreieck, oder eine kreisförmige Form, wie beispielsweise ein Kreis oder eine Ellipse, sein.
<Verfahren zum Erzeugen eines Unterstützungsbildes>
Unter Bezugnahme auf die 4 und 9 bis 11 wird nachstehend ein Verfahren zum Erzeugen des ersten Beispiels und des zweiten Beispiels des Unterstützungsbildschirms der Ausführungsform beschrieben.
Die Fgn. 9(A) bis 9(E) stellen ein Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes in der Reihenfolge der Schritte dar. Die Fgn. 10(A) bis 10(E) stellen das Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers in der Reihenfolge der Schritte nach den Schritten der 9 dar. Die Fgn. 11 (A) bis 11 (E) sind Diagramme, die das Verfahren zum Erzeugen des Unterstützungsbildes am Betrachtungspunkt des Löffels und der Ziel-Topographie des Bedieners, der den Hydraulikbagger betätigt, in der Reihenfolge der Schritte nach den Schritten der 9 darstellen.
Die Fgn. 9(A) bis 9(E) stellen Betrachtungspunkte dar, wenn die Xa-Ya-Ebene aus der Richtung der Za-Achse betrachtet wird, wobei die horizontale Achse die Xa-Achse und die vertikale Achse die Ya-Achse ist.
Wie in der 4 dargestellt, liest die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das in dem Speicher 43 oder dem Server 40 gespeicherte Bildanzeigeprogramm und führt es aus, erzeugt den Unterstützungsbildschirm und zeigt den Unterstützungsbildschirm in der Anzeige 42 an. Der Grund ist wie folgt.
Wie in der 9(A) dargestellt, bezieht die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 zwei Referenzpositionsdatenwerte P1, P2 (eine Vielzahl von Referenzpositionsdaten), die im globalen Koordinatensystem von den GNSS-Antennen 21, 22 dargestellt sind. Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 bestimmt die Position in dem Koordinatensystem basierend auf einem Referenzpositionsdatenwert P der zwei Referenzpositionsdatenwerten P1, P2. Danach bestimmt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39, in welche Richtung die Linie, die die Koordinaten der zwei Referenzpositionsdatenwerte P1, P2 verbindet, in Bezug auf die Referenzausrichtung (beispielsweise Norden) der globalen Koordinate gerichtet ist.
Wie in der 9(B) dargestellt, positioniert die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Ziel-Bautopographie in Bezug auf Referenzpositionsdaten P1, P2 in dem Koordinatensystem basierend auf den Referenzpositionsdaten und der bestimmten Ausrichtung. Zu diesem Zeitpunkt bezieht die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die zuvor erzeugten Ziel-Bautopographiedaten aus dem Speicher 43 oder dem Server 40 und vereinigt die Form und Koordinaten der dreidimensionalen Ziel-Bautopographie, die in den Ziel-Bautopographiedaten enthalten sind, mit den Koordinaten der Referenzpositionsdaten P1, P2.
Wie in der 9(C) dargestellt, bestimmt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine Richtung DW der Arbeitsebene des Arbeitsgerätes 2 basierend auf zwei Referenzpositionsdatenwerten P1, P2.
Wie in der 9(D) dargestellt, bestimmt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Stellung des Arbeitsgerätes 2. An diesem Punkt bezieht die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Stellungen des Auslegers 6, 18A, des Arms 7 und des Löffels 8 von den Stellungssensoren 18A, 18B, 18C des Arbeitsgerätes. Alternativ bezieht die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 elektrische Signale der Hydrauliksensoren 37SBM, 37SBK, 37SAM durch das elektronische Steuergerät 26 des Arbeitsgerätes. Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 berechnet die Stellung (θ1, θ2, θ3) des Arbeitsgerätes 2 basierend auf bezogenen Informationen und bestimmt eine Position LB1 des Auslegers 6, eine Position LB2 des Arms 7 und eine Position LA des Löffels 8.
Wie in der 9(E) dargestellt, weist die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein 3D-(Abmessungs-)Modell des Hydraulikbaggers 100 auf, basierend auf den oben bestimmten Referenzpositionsdaten P1, P2, der Richtung DW der Arbeitsebene des Arbeitsgerätes 2, der Stellung (θ1, θ2, θ3) des Arbeitsgerätes 2 und dergleichen. An diesem Punkt bezieht die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das 3D-Modell des Hydraulikbaggers 100, das in dem Speicher 43 oder dem Server 40 gespeichert ist.
Wie in der 10(A) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein Arbeitsmaschinenbild 100G in Seitenansicht basierend auf dem in der 9(E) erhaltenen 3D-Modell. Zusätzlich erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein Bild 79 der Ziel-Bautopographie in Seitenansicht. Wie in der 5 dargestellt, wird das Bild 79 der Ziel-Bautopographie durch das Berechnen einer Schnittlinie 80 zwischen einer Ebene 77, die durch die aktuelle Position der Schneidkante 8T des Löffels 8 verläuft, und der Entwurfsoberfläche 71 erhalten.
Wie in der 10(B) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein ringförmiges Bild 50C, das auf einer vorbestimmten Position (beispielsweise der Schneidkante 8TG) im Löffelbild 8G in der Seitenansicht zentriert ist. Das ringförmige Bild 50C wird so erzeugt, dass es die Peripherie des Löffelbildes 8G umgibt.
Wie in der 10(C) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine erste 51, die die Neigung eines Teils (zum Beispiel der Bodenfläche 8BT) des Löffelbildes 8G in der Seitenansicht angibt. Die erste 51 befindet sich auf einer virtuellen geraden Linie 51L (erste gerade Linie), die in der Seitenansicht durch die Bodenfläche 8BT des Löffels und entlang der Bodenfläche 8BT des Löffels verläuft.
Beispielsweise ist die erste 51 sowohl beide als auch eines aus gerader Linie 51a und einer 51b mit einer Grundbasisform (fünfeckiger Form). Die gerade Linie 51a ist eine gerade Linie, die auf die gerade Linie 51L überlagert ist. Die Ecke 51 bt aus der 51 b mit der Ausgangsbasisform befindet sich auf der geraden Linie 51 L.
Wie in der 10(D) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine zweite 52, die die Neigung der Ziel-Topographie 70 in der Seitenansicht angibt. Die zweite 52 befindet sich auf einer virtuellen geraden Linie 52L (zweite gerade Linie) parallel zur Ziel-Topographie 70 in der Seitenansicht.
Beispielsweise ist die zweite 52 beides oder eines aus einer geraden Linie 52a und einer dreieckigen 52b. Die gerade Linie 52a ist eine gerade Linie, die auf die gerade Linie 52L überlagert ist. Die Ecke 52bt der dreieckigen 52b befindet sich auf der geraden Linie 52L.
Die gerade Linie 51L und die gerade Linie 52L sind so eingestellt, dass sie durch die gleiche in der Anzeige 42 fixierten Punktkoordinate verlaufen. Zum Beispiel sind die gerade Linie 51L und die gerade Linie 52L so eingestellt, dass sie durch denselben Punkt (Schneidkante 8TG) in der Seitenansicht verlaufen.
Wie in der 10(E) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine dritte 53, die die erste 51 und die zweite 52 in der Seitenansicht verbindet. Die dritte 53 verbindet die erste 51 und die zweite 52 durchgehend ohne Unterbrechung. Beispielsweise erstreckt sich die dritte 53 in einer Bandform und verbindet die erste 51 und die zweite 52.
Beispielsweise wird die dritte 53 als der Bogenabschnitt in dem Band in dem ringförmigen Bild 50C erzeugt. Beispielsweise wird die dritte 53 in einer Farbe erzeugt, die sich von anderen Bogenabschnitten in dem Band in dem ringförmigen Bild 50C unterscheidet.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G in dem Unterstützungsbild entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels aufgrund der Stellungsänderung des Löffelbildes 8G ändert, dann ändert sich die Position der ersten 51 entsprechend der Neigungsänderung. Insbesondere bewegt sich die erste 51 in der Umfangsrichtung in dem ringförmigen Band. Somit ändert sich die Umfangslänge der dritten 53 mit der Bogenform.
Wie in der 10(A) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein Löffelbild 8G in dem Bedienersichtfeld basierend auf dem in der 9(E) erhaltenen 3D-Modell. Zusätzlich erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 ein Bild 79 der Ziel-Bautopographie in dem Bedienersichtfeld.
Wie in der 11(B) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das Bild 60C eines Bogens in dem Bedienersichtfeld, der auf einer vorbestimmten Position (zum Beispiel die Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Vielzahl von Schneidkanten 8TG) in dem Löffelbild 8G zentriert ist. Das Bogenbild 60C wird so erzeugt, dass es die Peripherie des Löffelbildes 8G umgibt. Insbesondere werden zwei Bogenbilder 60C erzeugt, um das Löffelbild 8G von der linken und der rechten Richtung sandwichartig einzufassen.
Wie in der 11(C) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine erste 61, die die Neigung eines Teils des Löffelbildes 8G (zum Beispiel die Richtung, in der die Vielzahl von Schneidkanten 8TG angeordnet sind) in dem Bedienersichtfeld angibt. Die erste 61 ist auf einer virtuellen geraden Linie 61L (erste gerade Linie) positioniert, die durch die Vielzahl von Schneidkanten 8TG in dem Bedienersichtfeld verläuft.
Beispielsweise ist die erste 61 beides oder eines aus einer geraden Linie 61a und einer 61b mit einer Grundbasisform (fünfeckigen Form). Die gerade Linie 61a ist eine gerade Linie, die auf die gerade Linie 61L überlagert ist. Die Ecke 61 bt der 61 b mit der Ausgangsbasisform befindet sich auf der geraden Linie 51L.
Wie in der 11(D) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine zweite 62, die die Neigung der Ziel-Topographie 70 in dem Bedienersichtfeld angibt. Die zweite 62 befindet sich auf einer virtuellen geraden Linie 62L (zweite gerade Linie) parallel zur Ziel-Topographie 70 in dem Bedienersichtfeld.
Beispielsweise ist die zweite 62 beides oder eines aus einer geraden Linie 62a und einer dreieckigen 62b. Die gerade Linie 62a ist eine gerade Linie, die auf die gerade Linie 62L überlagert ist. Die Ecke 62bt der dreieckigen 62b befindet sich auf der geraden Linie 62L.
Die gerade Linie 61L und die gerade Linie 62L sind so eingestellt, dass sie durch die gleiche in der Anzeige 42 fixierten Punktkoordinate verlaufen. Beispielsweise sind die gerade Linie 61L und die gerade Linie 62L so eingestellt, dass sie durch den gleichen Punkt (Mitte 8TC in der Breitenrichtung der Anzahl von Schneidkanten 8TG) in dem Bedienersichtfeld verlaufen.
Wie in der 11 (E) dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine dritte 63, die die erste 61 und die zweite 62 in dem Bedienersichtfeld verbindet. Die dritte 63 verbindet die erste 61 und die zweite 62 durchgehend ohne Unterbrechung. Beispielsweise erstreckt sich die dritte 63 in einer Bandform und verbindet die erste 61 und die zweite 62.
Beispielsweise wird die dritte 63 als der Bogenabschnitt in dem Band in dem Bogenbild 60C erzeugt. Beispielsweise wird die dritte 63 in einer Farbe erzeugt, die sich von anderen Bogenabschnitten in dem Band in dem Bogenbild 60C unterscheidet.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G im Unterstützungsbild 60 entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung in der Richtung, in der die Vielzahl von Schneidkanten 8TG angeordnet sind, aufgrund der Stellungänderung des Löffelbildes 8G ändert, ändert sich die Position der ersten 61 entsprechend der Neigungsänderung. Insbesondere bewegt sich die erste 61 in der Umfangsrichtung innerhalb des Bandes des Bogenbildes 60C. Somit ändert sich die Umfangslänge der dritten 63 mit der Bogenform.
<Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems>
Unter Bezugnahme auf die 12 wird nachstehend ein Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems der Ausführungsform beschrieben.
Die 12 ist ein Flussdiagramm, das das Verfahren zur Steuerung des Anzeigesystems der Ausführungsform darstellt. Wie in der 12 dargestellt, erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 eine erste 51 oder 61, die die Neigung eines Teils des Löffels 8 angibt (Schritt 1). Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 erzeugt die erste 51, wie es unter Bezugnahme auf die 10(C) beschrieben ist. Zusätzlich erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die erste 61, wie es unter Bezugnahme auf die 11(C) beschrieben ist.
Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 erzeugt eine zweite 52 oder 62, die die Neigung der Ziel-Topographie 70 angibt (Schritt S2). Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 erzeugt die zweite 52, wie es unter Bezugnahme auf die 10(D) beschrieben ist. Zusätzlich erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die zweite 62, wie es unter Bezugnahme auf die 11(D) beschrieben ist.
Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 erzeugt eine dritte 53, die die erste 51 und die zweite 52 verbindet, oder eine dritte 63, die die erste 61 und die zweite 62 verbindet (Schritt S3). Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 erzeugt die dritte 53, wie es unter Bezugnahme auf die 10(E) beschrieben ist. Zusätzlich erzeugt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die dritte 63, wie es unter Bezugnahme auf die 11(E) beschrieben ist.
Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 zeigt das Unterstützungsbild 50 mit der ersten 51, der zweiten 52 und der dritten 53 oder das Unterstützungsbild 60 mit der ersten 61, der zweiten 62 und der dritten 63 in der Anzeige 42 an (Schritt S4). Wie in der 6 oder 8 dargestellt, zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das Unterstützungsbild 50 in der Anzeige 42 zusammen mit dem Löffelbild 8G, dem Bild 79 der Ziel-Bautopographie und dergleichen an. Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 schaltet zwischen der Anzeige in der 6 und der Anzeige in der 8 basierend auf der Umschaltbetätigung des Unterstützungsbildschirms durch den Bediener um.
Wie in der 7 dargestellt, zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das Unterstützungsbild 60 in der Anzeige 42 zusammen mit dem Löffelbild 8G, dem Bild 79 der Ziel-Bautopographie und dergleichen an. Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 schaltet zwischen der Anzeige in der 6, der Anzeige in der 7 und der Anzeige in der 8 basierend auf der Umschaltbetätigung des Unterstützungsbildschirms durch den Bediener um.
In dem Unterstützungsbildschirm können nur die dritten 53, 63 als Unterstützungsbilder 50 oder 60 angezeigt werden, und die ersten 51, 61 und die zweiten 52, 62 können nicht angezeigt werden.
<Änderungen>
Unter Bezugnahme auf die 13 und 14 wird nachstehend eine Änderung des Anzeigesystems der Ausführungsform beschrieben.
Die 13 ist eine Ansicht, die das Bild darstellt, in dem das Unterstützungsbild eine Verlängerungslinie einer Löffelbodenfläche in der Seitenansicht des Hydraulikbaggers als eine Änderung des in der Anzeigeeinheit angezeigten Unterstützungsbildschirms angibt. Die 14 ist eine Ansicht, die einen Kipplöffel darstellt.
Wie in der 13 dargestellt, weist die Änderung des Unterstützungsbildschirms ein Arbeitsmaschinenbild 100G, ein Bild 79 (zweite Figur) der Ziel-Bautopographie und ein Unterstützungsbild 91 (erste Figur) auf. Das Arbeitsmaschinenbild 100G ist ein Bild der Arbeitsmaschine in der Seitenansicht. Das Arbeitsmaschinenbild 100G enthält ein Bild 8G des Löffels (Aushubwerkzeug). Das Bild 79 der Ziel-Bautopographie beinhaltet die Ziel-Topographie 70.
Das Bild 79 der Ziel-Bautopographie gibt die Neigung der Ziel-Topographie an. Das Unterstützungsbild 91 ist eine gerade Linie, die sich entlang der Bodenfläche 8BT des Löffels erstreckt und sich von der Bodenfläche 8BT des Löffels erstreckt. Eine gerade Linie, die das Unterstützungsbild 91 bildet, schneidet sich vorzugsweise mit einer geraden Linie, die das Bild 79 der Ziel-Bautopographie ist und die Neigung der Ziel-Topographie angibt.
Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, ändert sich auch die Stellung des Löffelbildes 8G in dem Unterstützungsbildschirm entsprechend der tatsächlichen Stellung des Löffels 8. Wenn sich die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels aufgrund der Stellungsänderung des Löffelbildes 8G ändert, dann ändert sich die Position und Neigung des Unterstützungsbildes 91 entsprechend der Neigungsänderung. Bei dieser Änderung werden das Unterstützungsbild 91 und das Bild 79 der Ziel-Bautopographie zu Unterstützungsbildschirmen zur Unterstützung der Betätigung des Bedieners.
Der Bediener kann die Neigung des Löffels 8 in Bezug auf die Ziel-Topographie 70 in Echtzeit überprüfen, indem er das Unterstützungsbild 91 visuell erkennt. Somit kann der Neigungswinkel des Löffels 8 zum Zeitpunkt des Aushebens der Ziel-Topographie 70 in geeigneter Weise betätigt werden.
Die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 zeigt den Unterstützungsbildschirm in der 13 in der Anzeige 42 der Anzeige-Eingabevorrichtung 38 an.
Wie in der 14 dargestellt, kann der Kipplöffel 8 als Aushubwerkzeug 8 verwendet werden, das in der Arbeitsmaschine 100 verwendet wird. Der Kipplöffel 8 ist an einem Kopplungselement 8C durch eine Drehwelle (Kippbolzen) 8R befestigt. Das Kopplungselement 8C ist an dem distalen Ende des Arms 7 durch den Löffelbolzen 15 angebracht. Die Drehwelle 8R erstreckt sich in der Richtung orthogonal zu der Erstreckungsrichtung des Löffelbolzens 15. Der Kipplöffel 8 ist in einer Pfeilrichtung in der Zeichnung in Bezug auf die Arbeitsebene des Arbeitsgerätes 2 durch das Rotieren um die Drehwelle 8R schwenkbar.
<Wirkungen>
Eine vorteilhafte Wirkung der Ausführungsform wird nachstehend beschrieben.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in den 6 und 8 beschrieben ist, wird die dritte 63, die die Neigung eines Teils des Löffels 8 anzeigende erste 61 und die Neigung der Ziel-Topographie 70 anzeigende zweite 52 verbindet, von der Recheneinheit 44 der Steuerung 39 angezeigt. Wenn sich die tatsächliche Stellung des Löffels 8 aufgrund des Aushubs ändert, dann ändert sich die Neigung der ersten 51 in Bezug auf die zweite 52 und dementsprechend ändert sich die dritte 53. Somit kann der Bediener die Positionsbeziehung zwischen der Ziel-Topographie 70 und dem Löffel 8 leichter und visuell verstehen. Außerdem kann der Bediener die Neigung des Löffels 8 in Bezug auf die Ziel-Topographie 70 in Echtzeit überprüfen, indem er die Änderung der dritten 53 in der Anzeige 42 visuell überprüft. Somit kann der Neigungswinkel des Löffels 8 zum Zeitpunkt des Aushebens der Ziel-Topographie 70 in geeigneter Weise betätigt werden.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in der 7 beschrieben ist, wird die dritte 63, die die Neigung eines Teils des Löffels 8 anzeigende erste 61 und die Neigung der Ziel-Topographie 70 anzeigende zweite 52 verbindet, von der Recheneinheit 44 der Steuerung 39 angezeigt. Ähnlich wie bei den 6 und 8 kann der Bediener die Positionsbeziehung zwischen der Ziel-Topographie 70 und dem Löffel 8 leichter visuell verstehen. Außerdem kann der Neigungswinkel des Löffels 8 während des Aushubs in geeigneter Weise betätigt werden, um die Ziel-Topographie 70 zu erreichen.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in den 6 und 8 beschrieben wird, stellt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Figur, die die Neigung der Bodenfläche 8BT des Löffels 8 anzeigt, auf die erste 51 ein. Somit kann die Neigung des Löffels 8 in der Seitenansicht leicht und visuell verstanden werden.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in der 7 beschrieben ist, stellt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die Figur, die die Neigung der Schneidkante 8TG des Löffels 8 (Neigung in der Richtung, in der die Vielzahl von Schneidkanten 8TG angeordnet ist) angibt, auf die erste 51 ein. Somit kann die Neigung des Löffels 8 in dem Sichtfeld des Bedieners leicht und visuell verstanden werden.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in den 10(D) und 11(D) beschrieben ist, stellt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die ersten geraden Linien 51L, 61L und die zweiten geraden Linien 52L, 62L so ein, dass sie durch Festpunktkoordinaten in der Anzeige 42 verlaufen. Somit werden die dritten 53, 63 in den fixen Positionen in der Anzeige 42 angezeigt. Dadurch wird verhindert, dass sich die dritten 53, 63 aus dem Anzeigebereich herausbewegen, indem sie sich in der Anzeige 42 bewegen.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in den 6 bis 8 beschrieben ist, zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 dritte 53, 63 in der Anzeige 42 entlang eines Kreises an, der auf einem vorbestimmten Abschnitt zentriert ist. Somit ändern sich die dritten 53, 63 entlang des Kreises. Aus diesem Grund kann der Bediener die Änderung bei den dritten 53, 63 leicht erkennen.
Gemäß der in der 6 dargestellten Ausführungsform zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das Löffelbild 8G an und zeigt als einen vorbestimmten Abschnitt die dritte 53 in der Anzeige 42 entlang des Kreises an, der auf einem vorbestimmten Abschnitt des Löffelbildes 8G zentriert ist. Somit kann der Bediener immer die Peripherie des Arbeitsziels der Anzeige 42 einsehen, ohne die Sichtlinie zu bewegen.
Gemäß der in der 6 dargestellten Ausführungsform zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 den Kreis so an, dass er die Peripherie des Löffelbildes 8G umgibt Somit kann der Bediener immer die Peripherie des Arbeitsziels der Anzeige 42 einsehen, ohne die Sichtlinie zu bewegen.
Gemäß der in der 8 dargestellten Ausführungsform zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 das Arbeitsmaschinenbild 100G an und zeigt als einen vorbestimmten Abschnitt die dritte 53 in der Anzeige 42 entlang eines Kreises an, der auf einem vorbestimmten Abschnitt des Arbeitsmaschinenbildes 100G zentriert ist. So hat der Bediener die gesamte Arbeitssituation leicht im Überblick.
Gemäß der in der 8 dargestellten Ausführungsform, zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 als einen vorbestimmten Abschnitt in dem Arbeitsmaschinenbild 100G die dritte 53 in der Anzeige 42 entlang eines Kreises an, der auf ein Maschinenkörperbild 100G der Arbeitsmaschine zentriert ist. So hat der Bediener die gesamte Arbeitssituation leicht im Überblick.
Gemäß der in der 8 dargestellten Ausführungsform zeigt die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 den Kreis so an, dass er das Maschinenkörperbild 1G umgibt So hat der Bediener die gesamte Arbeitssituation leicht im Überblick.
Gemäß der Ausführungsform, wie sie in den 6 und 8 dargestellt ist, kann die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 als Mittelpunkt des Kreises einen Abschnitt aus einer Vielzahl von Optionen auswählen, einschließlich des vorbestimmten Abschnitts des Löffelbildes 8G und des vorbestimmten Abschnitts des Arbeitsmaschinenbildes 100G. Somit kann die Mitte des Kreises zwischen dem vorbestimmten Abschnitt des Löffelbildes 8G und dem vorbestimmten Abschnitt des Arbeitsmaschinenbildes 100G umgeschaltet werden. Aus diesem Grund kann, wenn der vorbestimmte Abschnitt des Löffelbildes 8G auf die Mitte des Kreises eingestellt ist, die Peripherie des Arbeitsziels der Anzeige 42 immer betrachtet werden, ohne die Sichtlinie zu bewegen. Wenn der vorbestimmte Abschnitt des Arbeitsmaschinenbildes 100G auf die Mitte des Kreises eingestellt ist, kann die gesamte Arbeitssituation leicht erfasst werden.
Zusätzlich zeigt gemäß der in der 13 dargestellten Ausführungsform die Recheneinheit 44 der Steuerung 39 die erste Figur an, die eine gerade Linie 91 ist, die sich von der Bodenfläche 8BT des Löffels 8 in der Seitenansicht des Löffels 8 erstreckt, und die zweite Figur, die die Neigung des Bildes 79 der Ziel-Bautopographie anzeigt. Somit kann der Bediener die Positionsbeziehung zwischen dem Bild 79 der Ziel-Bautopographie und dem Löffel 8 leichter und visuell verstehen.
Es ist zu berücksichtigten, dass die offenbarte Ausführungsform in jeder Hinsicht veranschaulichend und nicht einschränkend ist. Der Umfang der vorliegenden Erfindung wird nicht durch die obige Beschreibung, sondern durch die Ansprüche definiert, und es ist beabsichtigt, dass alle Änderungen innerhalb der Bedeutung und des Umfangs, die den Ansprüchen entsprechen, in der vorliegenden Erfindung enthalten sind.
Bezugszeichenliste

1: Maschinenkörper,
1G: Maschinenkörperbild,
2: Arbeitsgerät,
2G: Bild desArbeitsgerätes,
3: Drehkörper,
3CW: Gegengewicht,
3EG: Maschinenkammer,
4: Fahrerkabine,
4S: Fahrersitz,
5: Fahrvorrichtung,
5a: Raupenband,
5c: Hydraulikmotor,
6: Ausleger,
7: Arm,
8: Löffel,
8B: Schneide,
8C: Kupplungselement,
8BT: Bodenfläche,
8G: Löffelbild,
8R: Drehachse,
8T, 8TG: Schneidkante,
8TC: Mitte,
9: Handlauf,
10: Auslegerzylinder,
11: Armzylinder,
12: Löffelzylinder,
13: Auslegerbolzen,
14: Armbolzen,
15: Löffelbolzen,
16: Bolzen,
18A, 18B, 18C: Stellungssensor desArbeitsgerätes,
19: Positionsdetektor,
21, 22: Antenne,
24: Neigungswinkelsensor,
25: Betätigungsvorrichtung,
26: elektronisches Steuergerät des Arbeitsgerätes,
27: Steuergerät der Arbeitsmaschine,
31L, 31R: Betätigungselement des Arbeitsgerätes,
32L, 32R: Betätigungsdetektor des Arbeitsgerätes,
33L, 33R: Fahrsteuerungselement,
34L, 34R: Fahrsteuerungsdetektor,
35: arbeitsgeräteseitiger Speicher,
36: Recheneinheit,
37D: Fahrsteuerventil,
37SAM, 37SBK, 37SBM, 37SRM, 37Slb, 37Slf,37Srb, 37Srf: Hydrauliksensor,
37W: Arbeitssteuerventil,
38: Anzeige-Eingabegerät,
39: Steuerung,
40: Server,
41: Eingabeeinheit,
42: Anzeige,
43,45: Speicher,
44: Recheneinheit,
47: Hydraulikpumpe,
50,60, 91: Unterstützungsbild,
50C: ringförmiges Bild,
51, 61: erste Figur,
51a, 52a, 61a, 62a: gerade Linie,
51L, 61L: erste gerade Linie,
51b, 52b, 61b, 62b: Figur,
51 bt, 52bt, 61 bt, 62bt: Ecke,
52, 62: zweite Figur,
52L, 62L: zweite gerade Linie,
53, 63: dritte Figur,
60C: Bogenbild,
70: Ziel-Topographie,
71: Entwurfsoberfläche,
77: Ebene,
79: Bild der Ziel-Bautopographie,
80: Schnittlinie,
100,100a: Arbeitsmaschine (Hydraulikbagger),
100G: Arbeitsmaschinenbild,
100b: Nachrüstsatz,
101: Anzeigesystem,
AX1: Mittelachse,
AX3: Achse,
L1, L2, L3: Länge,
LA, LB1, LB2: Position,
Ng: vertikale Richtung,
P, P1, P2: Referenzpositionsdaten,
Q: Dreheinheit- Ausrichtungsdaten

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2015030266 [0003, 0004]

Claims

Ein Anzeigesystem, umfassend: eine Anzeige; und eine Steuerung, die in der Anzeige eine dritte Figur anzeigt, die eine relative Beziehung zwischen einer ersten, eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angebenden Figur und einer zweiten, eine Neigung einer Ziel-Topographie angebenden Figur darstellt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei die dritte Figur eine Figur ist, die die erste Figur und die zweite Figur verbindet.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung eine die eine Neigung einer Bodenfläche eines Löffels angebende Figur auf die erste Figur einstellt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung eine eine Neigung einer Schneidkante eines Löffels angebende Figur auf die erste Figur einstellt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung eine erste gerade Linie entlang einer durch die erste Figur angegebene Neigung und eine zweite gerade Linie entlang einer durch die zweite Figur angegebene Neigung so einstellt, dass sie durch eine Festpunktkoordinate in der Anzeige verläuft.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung die dritte Figur in der Anzeige entlang eines Kreises anzeigt, der auf einer vorbestimmten Position zentriert ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 6, wobei die Steuerung ein Bild des Aushubwerkzeugs anzeigt und als vorbestimmte Position die dritte Figur in der Anzeige entlang eines Kreises anzeigt, der auf einen vorbestimmten Abschnitt in dem Bild des Aushubwerkzeugs zentriert ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 7, wobei die Steuerung den Kreis so anzeigt, dass er eine Peripherie des Bildes des Aushubwerkzeugs umgibt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 6, wobei die Steuerung ein Bild einer Arbeitsmaschine einschließlich des Aushubwerkzeugs anzeigt und als vorbestimmte Position die dritte Figur in der Anzeige entlang eines Kreises anzeigt, der auf einen vorbestimmten Abschnitt in dem Bild der Arbeitsmaschine zentriert ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 9, wobei die Steuerung als vorbestimmten Abschnitt in dem Bild der Arbeitsmaschine die dritte Figur in der Anzeige entlang eines Kreises anzeigt, der auf ein Bild eines Maschinenkörpers der Arbeitsmaschine zentriert ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 10, wobei die Steuerung den Kreis so anzeigt, dass er eine Peripherie des Bildes des Maschinenkörpers umgibt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 6, wobei die Steuerung in der Lage ist, als Mittelpunkt des Kreises einen Abschnitt aus einer Vielzahl von Optionen auszuwählen, einschließlich eines vorbestimmten Abschnitts des Bildes des Aushubwerkzeugs und eines vorbestimmten Abschnitts des Bildes der Arbeitsmaschine.
Ein Anzeigesystem, umfassend: eine Anzeige; und eine Steuerung, die eine erste Figur anzeigt, die eine gerade Linie ist, die sich von einer Bodenfläche eines Löffels in der Seitenansicht des Löffels erstreckt, und eine zweite Figur, die eine Neigung einer Ziel-Topographie angibt.
Ein Programm, das einen Prozessor einer Steuerung zur Ausführung des Folgenden veranlasst: das Erzeugen einer ersten Figur, die eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angibt; das Erzeugen einer zweiten Figur, die eine Neigung einer Ziel-Topographie angibt; das Erzeugen einer dritten Figur, die eine relative Beziehung zwischen der ersten Figur und der zweiten Figur darstellt; und das Anzeigen der dritten Figur in einer Anzeige.
Ein Verfahren zur Steuerung eines Anzeigesystems, das Verfahren umfassend: das Erzeugen einer ersten Figur, die eine Neigung eines Teils eines Aushubwerkzeugs angibt; das Erzeugen einer zweiten Figur, die eine Neigung einer Ziel-Topographie angibt; das Erzeugen einer dritten Figur, die eine relative Beziehung zwischen der ersten Figur und der zweiten Figur darstellt; und das Anzeigen der dritten Figur in einer Anzeige.