JPH02215674A - 昇降装置の液圧制御装置と方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野ゴ 本発明は、広くはエレベータ等の昇降方式に間するもの
であり、特にこれをコンピュータ制御した昇降方式に関
するものである。

就中、サーボ弁に代えて電気的回転制御器により制御さ
れる回転駆動源を用いこれで液圧ポンプを制御した昇降
装置の液圧制御方式に間するものである。

［従来の技術Ｊ 回転ドラムとワイヤローブ又はスブ「１ケツトとチェー
ンの組合せで荷を昇降させる装置は古くから実用１ヒさ
れている。また、液圧シリンダ、ラックギア等で昇降さ
せる機構も多く見られる。応用例としてはエレベータ、
ホイスト、クトーン、ウィンチ等各方面で多用されてい
る。

巻き上げのための駆動源としては古くはワードレオナー
ド、最近はインバータ制御による、可変速モータが使用
されている。また、巻き上げ機構としては減速機、巻上
げドラム、機械式ブレーキおよびワイヤローブの組合せ
が大部分を占めている。その減速機も減速比が一定のも
のが大部分であり、減速比が連続可変のものはほとんど
見当たらない。

しかして、本願出願人の−・人は、本発明に関連して先
に油圧パワーザーボシステム（６１，０？、１６出頓）
（特願昭６１１６５５６４）と液体圧供給装置（６１゜
０３．２４出願）（特願昭６２−０６７７７７）の発明
をし出願した。

［発明が解決しようとする課題］ このような昇隣装置ではＭ置物を吊り下げた状態で停止
中はブレーキを掛けておぎ、昇降させるには、まずブレ
ーキを解除すると同時に電動モータを始動させることに
なる。電動モータが荷重に見合ったストールトルクを発
生している場合でも、エレベータ等のように停止中に人
の乗り降りが１１われ、荷重が変化した状態で機械式ブ
レーキを解除するとかごが停止位置からずれてしまう。

これは乗客の乗心地を阻害する上、不安感を与えてり。

まうことにもなる。

超高層ビル用のエレベータでは脣降速度が最大ＧＯＯｍ
／ｍｉｎに達するものもあるのでスタート／ストップ時
の速度と比較し可変範囲が非常に大きい。

したがって、駆動モータも停止時のストールトルク来る
。また、クレーン、ホイストのように物体を運搬するも
のであっても、急激なスタート／ストップは危険を伴う
ことにもなり、出来るだけ避けたい問題である。

［課題を解決するための手段］ このような問題点を解決する為に以下に述べる液圧制御
方式を発明した。

すなわち、エレベータ等昇降装置のかご等を、加算器・
サーボ増幅器・回転動力源・可変容量液圧ポンプ・液圧
アクチュエータの絽合せの装置で昇降させ、かごの運動
量（変位・速度・加速度等）を検出し加算器へフィード
バックし、なめらかなスタート／ストップ及び安定な速
度・加速度の制御を行うものである（ショックレス）。

本発明にかかる昇降装置の液圧制御装置と方法の具体的
な構成を詳細に説明する。

まず、昇降装置用制御コンピュータがある。つぎに、コ
ントローラがある。このコントローラは、上記の昇降装
置用制御コンピュータにより制御されるものである。そ
して、加算器がある。この加算器は、上記のコントロー
ラからの信号を入力するものである。しかして、この加
算器または」二に己のコントローラには後述の信号がフ
ィードバックされて滑らかなスタート／ストップがなぜ
るのである。

さらに、電気的回転制御器がある。この電気的回転ｖｊ
ｉａｐ　ｉは、上記の加算器からの出力を入力するもの
である。そして、電気モータがある。この電気モータは
、」−記の電気的回転制御器により制御されるものであ
る。さらに、両方向型可変容量液圧ポンプがある。この
両方向型可変容量液圧ポンプは、」−記の回転駆動源に
より回転されるものである。しか（）で、この両方向型
可変容量液圧ポンプに代えて一方向型可変容量液圧ポン
プと液流方向切替弁であって上記の電気的回転制御器に
より制御されているものとしてもよい。

そして、アクチュエータがある。このアクチュエータは
、上記の液流切替弁または上記の両方向型液圧モータか
らの液流で駆動されるものであってエレベータの籠を駆
動するものである。

さらに、回転角度センサまたは変位センサ等の位置セン
サであってその出力を上記のコントローラまたは加算機
にフィードバックするものがある。

この位置センサは、上記のアクチュエータに設けられた
ものである。最後に、液圧センサがある。

この液圧センサは、上記の液圧ポンプの液圧状態を検知
するものであってその出力を上記のコントローラまたは
加算機にフィート′バックするものである。しかして、
この液圧センサに代えて、上記のアクチュエータの出力
のトルクを検知するトルクセンサてあってもよい。

つぎに、その第２の発明の構成は、以下の点を除き上記
の第１の発明と同一である。したがって、以下の点以外
の（π成は上記の第１の発明の詳細な説明の全てををこ
こに援用する。

すなわち、一対のリリーフ弁、および一対のチェック弁
と、このチェック弁に予圧を与える予圧ポンプがある。

そして、これらが上記のアクチュエータの入力側の両側
に設けられたものである。

そして、その第３の発明の構成は、上記の第１の発明の
装置を方法にしたものである。

すなわち、昇降装置用制御コンピュータによりコントロ
ーラを制御することにより基本的な指令がなされる。つ
ぎに、その信号を加算器に入力し、この加算器からの出
力をサーボアンプのごとき電気的回転制御器に入力する
。ｌ）かして、この加算器または上記のコントローラに
は後述の信号がフィードバックされて滑らかなスタート
／ストップがなせるのである。

さらに、上記の加算器からの出力信号で（）′−ボモー
タのごとき回転駆動源を制御し、この回転駆動源により
両方向型可変容量液圧ポンプを回転させる。ただし、こ
の両方向型可変容量液圧ポンプに代えて、一方向型可変
容ＪＨ＆圧ポンプを回転させてもよい。この場合は、液
流方向切替弁てあって上記の電気的回転制御器により制
御されているものをこのあとに用いることにより、その
液流の流れる方向が代えられる。そして、この液流切替
弁または上記の両方向型可変容量液圧ポンプからの湾流
でアクチュエータを駆動させる。そこで、このアクチュ
エータが、エレベータの籠を駆動するものである。

しかして、このアクチュエータの出力に回転角度センサ
または変位センサ等の位置センサ設けて、その出力を上
記のコントローラまたは加算機にフィードバックするこ
とによりその位置制御をするものである。一方上記の液
圧ポンプの液圧状態を検知する液圧センサあるいは上記
の７クチユエータの出力のトルクを検知するトルクセン
サでその液圧またはトルクを検知することによりその荷
重を検知し、それでその出力を上記のコントローラまた
は加！、機にフィードバックすることによりソフトなス
タート／ストップをぜんとするものである。

最後に、その第４の発明の構成は、以下の点を除き上記
の第３の発明と同一である。したがって、以下の点以外
の構成は上記の第３の発明の詳細な説明の全てををここ
に援用する。

すなわち、上記のアクチュエータの入力側の両側に設け
られた一対のリリーフ弁が、余分な液圧をタンクに放出
する。一方、上記のアクチュエータの入力側の両側に設
けられた一対のチェック弁と、このチェック弁に予圧を
与える予圧ポンプが、液圧を不足している方に送るもの
である。

［作　用］ 本発明にかかる昇降装置の液圧制御装置と方法は、以上
のごとき構成になしたゆえに、以ｒのごとき作用が生じ
た。

まず、昇降装置用制御コンピコ、−夕が、コントローラ
に信号を送る。つぎに、加算器が、上記のコントローラ
からの信号を入力する。さらに、電気的回転制御器が、
上記の加算器からの出力を入力する。そして、１！ｔ′
ｉｌｃモータが、上記の電気的回転制御器により制御さ
れる。

さらに、両方向型可変容量液圧ポンプが、上記の回転駆
動源により回転される。しかして、この両方向型可変容
量液圧ポンプに代えて、一方向型可変容量液圧ポンプと
液流方向切替弁であって上記のｉｔ電気的回転制御器よ
り制御されているものとしても同じ作用がなされる。斯
様にｊノで、可変容量液圧ポンプを使用したゆえに、例
えば液圧ポンプの容量可変範囲をｌＯ：１とし、駆動源
の回転速度範囲を１０：１とすれば吐出ｆ？Ｉｆｉｌ比
は１００：１となり、１ノたがって、その出力軸の回転
速度可変範囲も１００：ｌとなる。この程度でも、出力
軸の可変範囲としては充分となる。

しかして、アクチュエ、−夕が、上記の液流切替弁また
は上記の両方向型可変容量液圧ポンプからの（α流で駆
動され、これがさらにエレベータの籠を駆動する。そし
て、回転角度センサまたは変位センサ等の位置センサが
、上記のアクチュエータに設けられ、その位置信号を上
記のコントローラまたは加算機にフィードバックする。

最後に、液圧センサが、上記の液圧ポンプの液圧状態を
感知し、その出力を上記のコントローラまたは加算機に
フィードバックする。しかして、この液圧センサに代え
て、トルクセンサを用いて上記のアクチュエータの出力
のトルクを検知してもよい。

つぎに、その第２の発明の作用は、以下の点を除き上記
の第１の発明と同一である。したがって、以下の点以外
の作用は上記の第１の発明の詳細な説明をここに援用す
る。

すなわち、一対のリリーフ弁および一対のチェック弁と
このチェック弁に予圧を与える予圧ポンプが、上記のア
クチュエータの入力側の両側に設けられそこの液体圧の
調整をする。

そして、その第３の発明の作用は、上記の第１の発明の
装置を方法にしたものであるゆえに、その作用もこれに
準じる。

すなわち、昇降装置用制御コンピュータが、コントロー
ラを制御するゆえに、ここで基本的な指令がなされる。

つぎに、その信号を加算器に入力され、この加算器から
の出力をサーボアンプのごとき電気的回転制御器に入力
される。しかして、この加算器または上記のコントロー
ラには後述の各種の駆動信号がフィードバックされるゆ
えに、その昇降装置の滑らかなスタート／ストップがな
仕るのである。

さらに、上記の加算器からの出力信号でサーボモータの
ごとき回転駆動源が制御される。そして、この回転駆動
源が、両方向型可変容量液圧ポンプを回転させる。ただ
し、この両方向型可変容量液圧ポンプに代えて、一方向
型可変容量液圧ポンプを回転させてもよい。この場合は
、液流方向切替弁であって上記の電気的回転制御器によ
り制御されているものをこのあとに用いることにより、
そのｌａ　ｉｊ９の流れる方向が代えられる。そして、
この液流切替弁または］−記の両方向型可変容量液圧ポ
ンプからの液流がアクチュエータを駆動させる。

そこで、このアクチュエータが、エレベータの籠を駆動
する。

しかして、上述のごとくに、このアクチュエータの出力
に回転角度センサまたは変位センサ等の位置センサを設
けて、その出力を上記のコントローラまたは加算機にフ
ィードバックすることによりその位置制御がなされる。

一方、上記の液圧ポンプの液圧状態を検知する液圧セン
サあるいは上記のアクチュエータの出力のトルクを検知
するトルクセンサでその液圧またはトルクが検知され、
したがってその荷Ｉが検知され、それでその出力が上記
のコントローラまたは加算機にフィードバックされ、エ
レベータ等のかごのソフトなスタート／ストップがなさ
れる。

最後に、その第４の発明の作用は、以下の点を除き上記
の第３発明と同一である。したがって、以下の点以外の
作用は上記の第３発明の詳細な説明をここに援用する。

すなわち、一対のリリーフ弁および一対のチェック弁と
このチェック弁に予圧を与える予圧ポンプが、上記のア
クチュエータの入力側の両側に設けられそこの液体圧の
調整をする。

［実施例］ 以下に、本発明にかかる昇降装置の液圧制御装置と方法
をその一実ｆ！例を用いて添付の図面と共に詳繍に説明
する。

第１図は、本発明にかかる昇降装置の液圧制御装置の一
実施例の回路図である。

まず、コントローラ１、加算器２、サーボ増幅器３、サ
ーボモータ４、両方向型可変容量液圧ポンプ５、液圧モ
ータ６より構成された装置に、フィードバック用の液圧
センサ７ａ、７ｂ、回転センサ（ロータリーエンコーダ
）８、トルクセンサ９等を付加したサーボコントロール
システムがある。動作は、コンピュータ１０からの指令
を」；記のコントローラｌが受信し、加算器２を径由し
てサーボ増幅器３を制御する。このサーボ増幅器３の出
力により、上記のサーボモータ４の回転速度およびトル
クが決定される。このサーボモータ４または液圧ポンプ
５の回転状態は、回転センサ（ロータリーエンコーダ）
８により、コントローラ１ヘフイードバツクされる（こ
れは加算器２ヘフイードバツクしても可）、また、上記
のコントローラｌの指令で液圧ポンプ５の吐出容量が決
定される。

このようにして得られた液圧ポンプ５の液量Ｑｓと液圧
Ｐ＄により、液圧アクチュエータ６が駆動され、その出
力軸より機械的出力ＰＯが取り出される。上記の液圧ポ
ンプ５の液圧ＰＩを計測するための液圧センサ７ａ、７
ｂ（第１図の場合は２個必要）の出力を」−記のコント
ローラ１ヘフイードバツクする（これは加算器２ヘフイ
ードバツクしても可）。

この液圧センサ７ａ、７ｂは、エレベータの籠の吊荷な
釣り下げた状態では常に荷重がかかっているため、その
荷重を液圧に換算してフィードバックすることにより、
カウンターバランスさ仕ることができる。もちろん、こ
の液圧セン４ｔ７ａ。

７ｂを使わずに、」−記のトルクセンサ９により荷重を
検出してもよい。したがって、第１図の液圧センサ７ａ
、７ｂとトルクセンサ９は、どちらかが装備されていれ
ばよいことになる。

上記のアクチュエータ６の機械的出力ＰＯの回転角（変
位又は運動量）も回転センサ１１（ロータリーエンコー
ダ）で検出しで上記のコントローラｌへフィードバック
するくこれも加算器２ヘフイードバツクしてもよい〉。

また、第１図では、可変容量型液圧ポンプ５と液圧モー
タ６を示したが、この液圧モータ６の代わりに百ロッド
型シリンダでもよい。片ロツド型シリンダ６ａ又は一方
向型液圧ポンプ５ａを使用する場合は、ロッドの出入り
によりシリンダ内部の液量が変動するため第２図のよう
な構成にするとよい。すなわち、−方向型液圧ポンプ５
ａと液流の方向を切り換える４ボ一ト３位置電磁弁５ｂ
の組合せで対応出来る。

リリーフ弁５Ｃと、４ボート弁５ｂを閉じた時の液流バ
イパス用である。

これでサーボモータの回転速度と液圧ポンプの吐出容量
から次式により出力油量Ｑｓが求められる。

これは液圧ポンプの内部洩れがないと仮定した場合であ
る。

この回路は、上記のアクチュエータ６が両ロッド型シリ
ンダ又は液圧モータでも問題なく動作する０両ロッド型
液圧シリンダ又は液圧モータを使用した場合でも、常に
液圧機器の内部洩れは存在するので第３図のような回路
構成にしたほうが安全である。この働きは第４図のごと
くポンプ１　ｂ）ら矢印のような液流でアクチュエータ
６が作動している時、もし液圧ポンプ５からの液圧Ｐｓ
がリリーフ弁！２ａの設定圧以上になった時は、このリ
リーフ弁＋２ａが動作して液はタンク５ｄヘパ、イバス
される。それと同時に、ここにバイパスされた分がその
回ｙδ内で不足するため、チェック弁Ｉ３１〕を通して
その不足分がタンク５ｄから吸いＬげられる。逆に、も
し液圧ポンプ５からの液圧Ｐ９がリリーフ弁１２ｂの設
定圧以上になった時は、このリリーフ弁１２ｂが動作し
て液はタンク５ｄヘバイパスされる。それと同時に、こ
こにバイパスされた分がその回路内で不足するために、
チェック弁１３ａを通してその不足分がタンク５ｄから
吸い上げられる。

または、第５図の如く、小型の液圧ポンプ（Ｐ圧ポンプ
）ｌ／１によりチェック弁１３ａ、　１３ｂを経由して
配管の両側に低圧の予圧をかけておいてもよい。このよ
うにしておけば配管および油圧機器内部で気泡が発生す
る恐れは無くなる。

しかして、」−記のｌα圧ポンプ５の駆動源としてサー
ボ増幅器３とサーボモータ４の絹合せで説明して来たが
、これは現在急速な進歩を遂げているインバータと交流
誘導モータの組合せとしてもよい。どのような電気モー
タでも出力をフィードバックして回転速度とトルクの制
御が行われるものであればサーボモータと見做すことが
出来る。

サーボモータとして交流誘導電動機、サーボ増幅器とし
てインバータを使用したもので、実験を行ったが、吐出
容量比／１００：Ｉの可変範囲でも充分安定な動作を得
ることができた。液圧ポンプ駆動源として電動モータを
例にとって説明したが、内燃機関・外燃機関等の動力源
を使用してもよい。

この時はアクチュエータの機械的出力ＰＯの運動ｆｆ１
（変位・回転角・速度・加速度等）をセンサにより検出
し、加算器・サーボ増幅器を経由し、ガバナーにより回
転速度・トルク等を制御することになる。

運動量検出用センサ９は液圧アクチュエータ６の出力軸
に取りつける以外に、ワイヤローブの先端の変位を検出
してもよく、エレベータの場合はガイドレール等にセン
サを取りつけかごの変位を検出してもよい。要するに吊
荷の運動量が検出できればどんな方法でも良い。また、
液圧モータ・巻−にげドラム・ワイヤローブの組合せの
代わりに、液圧シリンダでかごを押」；げてもよい。

［発明の効果］ 本方式にすることによって、その液圧ポンプにより発生
された油量Ｑｓと油圧Ｐｓを掛は合わせたエネルギーは
、全型アクチュエータにより出力Ｐｏに変換される。僅
かにポンプ、アクチュエータ及び配管の抵抗によるロス
が発生するだけである。したがって、従来の液圧制御方
式と比へ効率は飛躍的に向上する。要するに可変容量型
液圧ポンプ、配管及び液圧アクチュエータの絹合せは減
速比が無限大まで設定出来る無段変速機であり、ポンプ
と７クチユエータの容量比を逆転させることにより、増
速機にすることも出来る。然も、液圧ポンプの容量は零
にすることは可能であるが、微小領域では不安定になり
、特性の直線性も悪くなる。吐出液量がリニアで然も安
定な領域は最大容量から、その１０００程度までである
。

さらに、サーボモータの回転速度を変化させることによ
り出力Ｐｏの速度変動比を増大させることも可能である
。たとえば、液圧ポンプの容量可変範囲をｌＯ：１とし
、サーボモータの回転速度範囲も１０：ｌとすれば吐出
ｌαｍＱｓの最大と最低の比は＋００：ｌとなり、この
程度でも出力軸の可変範囲としては充分である。　本方
式を採用することによって次に示す利点が生じてくる。

■　高価なサーボ弁を使うことなく、なめらかなスター
ト／ストップ制御が可能となる。

■　現在市場に出回っているポンプ、アクチュエータを
そのまま使用してもエネルギー効率が約８０％に向上す
る。

この方式に最適な油圧コンポーネントを開発したとした
ら、効率は９０％を」二回るものと予想され、機械的減
速機と変わらないエネルギー効率を得ることが出来る。

■　エネルギー効率が向上した分だけ油温の上昇を押さ
えることが可能となって来る。

したがって５１作動油冷却の必要も殆どなくなり、動作
油寿命の向上も自然にｉｌｌ特出来る。

■　作動油は力の伝達のみに寄与し、制御は全てポンプ
駆動源の回転動力部で行われるゆえに、完全に電気的な
制御となり制御性・応答性共に向上する。

■　吊荷の動きを検出しフィードバックしているため、
昇降装置を吊り下げた状態で停止している時も、機械的
ブレーキを掛ける必要がない。皿には、液圧ポンプ・モ
ータ等に内部洩れが存在していても、サーボモータが回
転しその洩れ分を自動的に補償してくれる。

■　サーボモータの制御性能は近年目覚ましい勢いで向
上して来ており、安定性、制御性共に完成の域にまで達
している。

したがって、調整時の乱調現象に悩まされることも激減
する。

■　サーボ弁を使用しない為、作動油の汚染管理はＮＡ
Ｓ　Ｑ級程度と通常の油圧ｖＩＢ並で済むため、フラッ
シングの必要はない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明にかかる昇降装置の液圧制御装置の一
実施例の回路図である。 第２図は、別な実施例であって一方向型液圧ポンブと４
ボ一ト３位置′ＴＬｇ１弁とリリーフ弁の付近の回路図
を示したものである。 第３図は、液圧漏れを補償する一実施例の回路図である
。 第４図は、第３図のものの動作を説明した回路図を示し
たものである。 第５図は、第２および第４の発明の一実施例の予圧ポン
プ付近の回路図である。 １・・・コントローラ　　　　２・・・加算器３・・・
サーボ増幅器　　　　４・・・サーボモータ５・・・両
方向型可変容量液圧ポンプ ５ａ・・・一方向型液圧ポンプ ５ｂ・・・４ボ一ト３位置電磁弁 ５ｃ・・・リリーフ弁　　　　　５ｄ・・・タンク６・
・・液圧モータ　　　　　？ａ、７１Ｐ・・液圧センサ
８・・・回転センサ　　　　　９・・・トルクセンサｌ
Ｏ・・・コンピュータ　　　　１１・・・回転センサ＋
２ａ、１２ｂ・・・リリーフ弁　　　＋３ａ、　１３ｂ
・・・チェック弁１４・・・予圧ポンプ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）昇降装置用制御コンピュータ、該昇降装置用制御
   コンピュータにより制御されるコントローラ、該コント
   ローラからの信号を入力する加算器、該加算器からの出
   力を入力するサーボ増幅器のごとき電気的回転制御器、
   該電気的回転制御器により制御されるサーボモータのご
   とき回転駆動源、該回転駆動源により回転される両方向
   型可変容量液圧ポンプまたは一方向型可変容量液圧ポン
   プと液流方向切替弁であつて上記の電気的回転制御器に
   より制御されているもの、該液流切替弁または上記の両
   方向型可変容量液圧ポンプからの液流で駆動されるもの
   であってエレベータの籠を駆動するアクチュエータ、該
   アクチュエータの出力に設けられた回転角度センサまた
   は変位センサ等の位置センサであってその出力を上記の
   コントローラまたは加算機にフィードバックするもの、
   および上記の液圧ポンプの液圧状態を検知する液圧セン
   サあるいは上記のアクチュエータの出力軸に接続された
   負荷の荷重を検出する手段であってその出力を上記のコ
   ントローラまたは加算機にフィードバックするもの、よ
   り構成されることを特徴とした昇降装置の液圧制御装置
   。
2. （２）昇降装置用制御コンピュータ、該昇降装置用制御
   コンピュータにより制御されるコントローラ、該コント
   ローラからの信号を入力する加算器、該加算器からの出
   力を入力するサーボアンプのごとき電気的回転制御器、
   該電気的回転制御器により制御されるサーボモータのご
   とき電気モータ、該電気モータにより回転される両方向
   型可変容量液圧ポンプまたは一方向型可変容量液圧ポン
   プと液流方向切替弁であって上記の電気的回転制御器に
   より制御されているもの、該液流切替弁または上記の両
   方向型可変容量液圧ポンプからの液流で駆動されるもの
   であつてエレベータの籠を駆動するアクチュエータ、該
   アクチュエータに設けられた回転角度センサまたは変位
   センサ等の位置センサであってその出力を上記のコント
   ローラまたは加算機にフィードバックするもの、上記の
   液圧ポンプの液圧状態を検知する液圧センサあるいは上
   記のアクチュエータの出力のトルク又は荷重を検知する
   トルクセンサであってその出力を上記のコントローラま
   たは加算機にフィードバックするもの、および上記のア
   クチュエータの入力側の両側に設けられた一対のチェッ
   ク弁と該チェック弁に予圧を与える予圧ポンプおよび一
   対のリリーフ弁、より構成されることを特徴とした昇降
   装置の液圧制御装置。
3. （３）昇降装置用制御コンピュータによりコントローラ
   を制御し、その信号を加算器に入力し、この加算器から
   の出力をサーボアンプのごとき電気的回転制御器に入力
   し、その出力信号でサーボモータのごとき回転駆動源を
   制御し、この回転駆動源により両方向型可変容量液圧ポ
   ンプまたは一方向型可変容量液圧ポンプと液流方向切替
   弁であって上記の電気的回転制御器により制御されてい
   るものを回転させ、この液流切替弁または上記の両方向
   型可変容量液圧ポンプからの液流でエレベータの籠を駆
   動するアクチュエータを駆動させる。 しかして、このアクチュエータの出力に回 転角度センサまたは変位センサ等の位置センサを設けて
   、その出力を上記のコントローラまたは加算機にフィー
   ドバックすることによりその位置制御をし、一方、上記
   の液圧ポンプの液圧状態を検知する液圧センサあるいは
   上記のアクチュエータの出力のトルクを検知するトルク
   センサでその液圧またはトルクを検知することによりそ
   の荷重を検知し、それでその出力を上記のコントローラ
   または加算機にフィードバックすることによりソフトな
   スタート／ストップをせんとすることを特徴とした昇降
   装置の液圧制御方法。
4. （４）昇降装置用制御コンピュータによりコントローラ
   を制御し、その信号を加算器に入力し、この加算器から
   の出力をサーボアンプのごとき電気的回転制御器に入力
   し、その出力信号でサーボモータのごとき回転駆動源を
   制御し、この回転駆動源により両方向型可変容量液圧ポ
   ンプまたは一方向型可変容量液圧ポンプと液流方向切替
   弁であって上記の電気的回転制御器により制御されてい
   るものを回転させ、この液流切替弁または上記の両方向
   型可変容量液圧ポンプからの液流でエレベータの籠を駆
   動するアクチュエータを駆動させる。 しかして、このアクチュエータの出力に回 転角度センサまたは変位センサ等の位置センサを設けて
   、その出力を上記のコントローラまたは加算機にフィー
   ドバックすることによりその位置制御をし、一方、上記
   の液圧ポンプの液圧状態を検知する液圧センサあるいは
   上記のアクチュエータの出力のトルクを検知するトルク
   センサでその液圧またはトルクを検知することによりそ
   の荷重を検知し、それでその出力を上記のコントローラ
   または加算機にフィードバックすることによりソフトな
   スタート／ストップをせんとするものである。 そして、上記のアクチュエータの入力側の 両側に一対のチェック弁とこのチェック弁に予圧を与え
   る予圧ポンプおよび一対のリリーフ弁を設け、液圧のバ
   ランスのくずれを防止することを特徴とした昇降装置の
   液圧制御方法。