JPH02206715A - 海底基準点による測深装置 - Google Patents
海底基準点による測深装置Info
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- JPH02206715A JPH02206715A JP2587789A JP2587789A JPH02206715A JP H02206715 A JPH02206715 A JP H02206715A JP 2587789 A JP2587789 A JP 2587789A JP 2587789 A JP2587789 A JP 2587789A JP H02206715 A JPH02206715 A JP H02206715A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 14
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 31
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 3
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、海底基準点による測距方法及びその装置に関
する。
する。
[従来の技術]
例えば海洋土木工事<m梁、防波堤、沖合人工島等)の
海底地形調査、海底掘削面の形状調査、出来高調査、捨
石マウンドの均し形状調査等の海底地形の調査には、海
上の船舶から超音波測深機で計測する方法が一般に利用
されている。また、海底に走行ロボットや架台を吊り下
ろし、これらに搭載した超音波測深機で計測する方法が
、一部に利用されている。
海底地形調査、海底掘削面の形状調査、出来高調査、捨
石マウンドの均し形状調査等の海底地形の調査には、海
上の船舶から超音波測深機で計測する方法が一般に利用
されている。また、海底に走行ロボットや架台を吊り下
ろし、これらに搭載した超音波測深機で計測する方法が
、一部に利用されている。
[発明が解決しようとする課題]
上記の従来方法において前者は、測深位置を海岸から光
学測量や電波*i等で計測し、船舶の動揺等を補正して
測深データと加算して海底までの深さを計測するため、
精度をプラス・マイナス数十1以下にすることは困難で
あった。
学測量や電波*i等で計測し、船舶の動揺等を補正して
測深データと加算して海底までの深さを計測するため、
精度をプラス・マイナス数十1以下にすることは困難で
あった。
また、後者は、測深位置を船底に設置した複数個のトラ
ンスポンダによるいわゆるSBL式トシトランスポンダ
方式い、超音波を利用して測距する方法であるが、海水
の温度勾配や潮流などにより、1m程度の誤差が生じて
いた。
ンスポンダによるいわゆるSBL式トシトランスポンダ
方式い、超音波を利用して測距する方法であるが、海水
の温度勾配や潮流などにより、1m程度の誤差が生じて
いた。
本発明は、これらの不具合を解消し、高精度で海底面の
平面座標と深度とを求める海底基準点による測深方法及
びその方法とを提供することを目的としている。
平面座標と深度とを求める海底基準点による測深方法及
びその方法とを提供することを目的としている。
[原理]
本発明は種々研究の結果、海底にあらかじめ深度を正確
に計測した基準点に高精度水深計を設置し、他方、支援
船から吊り下ろした架台に同様な高精度水深計を搭載し
、これら2台の高精度水深計の差圧骨に基準点の深度を
加算して架台の吊り下ろし深度を算出し、その吊り下ろ
し深度を基準にして海底面の深度を高精度に測深できる
ことを見出した。
に計測した基準点に高精度水深計を設置し、他方、支援
船から吊り下ろした架台に同様な高精度水深計を搭載し
、これら2台の高精度水深計の差圧骨に基準点の深度を
加算して架台の吊り下ろし深度を算出し、その吊り下ろ
し深度を基準にして海底面の深度を高精度に測深できる
ことを見出した。
すなわち、水深計の水深りは、
D= (P−PA) ×(1/d)x (1/g)ここ
で、P:水深計圧力 PA二大気圧 d:海水密度 g:重力加速度 で表され、密度dは海水の温度、塩分濃度によって変化
し、これらの海面から海底までの勾配変化により深度を
正確に求めることは困難である。
で、P:水深計圧力 PA二大気圧 d:海水密度 g:重力加速度 で表され、密度dは海水の温度、塩分濃度によって変化
し、これらの海面から海底までの勾配変化により深度を
正確に求めることは困難である。
これに対し第1図に示すように、基準点Pと図示しない
支援船から吊り下ろした架台(あるいは走行ロボット)
Tにそれぞれ水深計MP 、MTを設け、それら水深計
の圧力をPP 、 PT 、水深をDP 、 DT 、
水深計MPの深度をDOとすると、架台Tの深度は、 Do + (Dr −DP ン =DO+
((PT −P ^ )X (1/d)x (1
/g)) ((PP =−D^ )X(1/d−)X (1/g
)) となり、DPとDTの差が小さい場合は、dζd′とな
り Do + (DT −DP ) =DO+ (P
T −PP )x (1/d)x (1/g) となり、大気圧は相殺され、両水深計MP 、 MTの
差圧により架台の深度を正確に求め、したがって、海底
面の深度を正確に求められる。
支援船から吊り下ろした架台(あるいは走行ロボット)
Tにそれぞれ水深計MP 、MTを設け、それら水深計
の圧力をPP 、 PT 、水深をDP 、 DT 、
水深計MPの深度をDOとすると、架台Tの深度は、 Do + (Dr −DP ン =DO+
((PT −P ^ )X (1/d)x (1
/g)) ((PP =−D^ )X(1/d−)X (1/g
)) となり、DPとDTの差が小さい場合は、dζd′とな
り Do + (DT −DP ) =DO+ (P
T −PP )x (1/d)x (1/g) となり、大気圧は相殺され、両水深計MP 、 MTの
差圧により架台の深度を正確に求め、したがって、海底
面の深度を正確に求められる。
また、架台にトランスポンダを設け、そのトランスポン
ダからあらかじめ海底の複数個所に設置し設置座標が既
知のトランスポンダに超音波信号を発信し、その応答時
間から架台の平面座標を正確に求めることができること
を見出した0本発明は、このような原理に基づいてなさ
れたものでる。
ダからあらかじめ海底の複数個所に設置し設置座標が既
知のトランスポンダに超音波信号を発信し、その応答時
間から架台の平面座標を正確に求めることができること
を見出した0本発明は、このような原理に基づいてなさ
れたものでる。
[課題を解決するための手段]
本発明によれば、支援船から架台を海底に吊り下ろし、
該架台に設けた第1のトランスポンダからあらかじめ海
底の複数箇所に設置した設置座標が既知の第2のトラン
スポンダに超音波信号を発振し、その応答時間から前記
架台の平面の位置を求め、第1のトランスポンダに近接
して前記架台に設けた第1の水深計と海底の基準点に設
置した第2の水深計との差圧から該架台の深度を求め、
かつ、架台の方位角、トリム角及びヒール角から架台に
設けた超音波ソナーの位置座標を三次元的に補正し、該
超音波ソナーを移動し海底を走査して海底までの距離を
測距し、該測距データと前記位置座標とから走査した海
底面の平面座標と深度とを求めることを特徴とする海底
基準点による測距方法が提供される。
該架台に設けた第1のトランスポンダからあらかじめ海
底の複数箇所に設置した設置座標が既知の第2のトラン
スポンダに超音波信号を発振し、その応答時間から前記
架台の平面の位置を求め、第1のトランスポンダに近接
して前記架台に設けた第1の水深計と海底の基準点に設
置した第2の水深計との差圧から該架台の深度を求め、
かつ、架台の方位角、トリム角及びヒール角から架台に
設けた超音波ソナーの位置座標を三次元的に補正し、該
超音波ソナーを移動し海底を走査して海底までの距離を
測距し、該測距データと前記位置座標とから走査した海
底面の平面座標と深度とを求めることを特徴とする海底
基準点による測距方法が提供される。
更に本発明によれば、支援船から吊り下ろされる架台に
固設された第1のトランスポンダ、水深計、傾斜計、ジ
ャイロコンパス及び該架台に移動自在に設けられた超音
波ソナーと、設置座標が既知な海底の複数箇所に設けら
れ前記第1のトランスポンダからの信号に発信する第2
のトランスポンダと、海底の基準点に設置された水深計
と、前記支援船に設けられた位置測定装置とを備えたこ
とを特徴とする海底基準点による測深装置が提供される
。
固設された第1のトランスポンダ、水深計、傾斜計、ジ
ャイロコンパス及び該架台に移動自在に設けられた超音
波ソナーと、設置座標が既知な海底の複数箇所に設けら
れ前記第1のトランスポンダからの信号に発信する第2
のトランスポンダと、海底の基準点に設置された水深計
と、前記支援船に設けられた位置測定装置とを備えたこ
とを特徴とする海底基準点による測深装置が提供される
。
前記水深計は、例えば水晶発振式圧力センサを備えた潮
位計を用いるのが好ましい。
位計を用いるのが好ましい。
また、位置測定装置を支援船上に設け、測定結果を出力
用パーソナルコンピュータから、例えば等深線図、深度
分布図、断面図等として出力するのが好ましい。
用パーソナルコンピュータから、例えば等深線図、深度
分布図、断面図等として出力するのが好ましい。
[作用]
上記のように構成された海底基準点による測深方法及び
その装置においては、架台の第1のトランスポンダから
第2のトランスポンダに超音波信号を発信してその応答
時間から架台の平面位置を、求める。
その装置においては、架台の第1のトランスポンダから
第2のトランスポンダに超音波信号を発信してその応答
時間から架台の平面位置を、求める。
次いで、第1の水深計と第2の水深計の差圧から架台の
深度を求める。
深度を求める。
次いで、傾斜角及びジャイロコンパスにより架台の方位
角、トリム角、ヒール角を補正し、超音波ソナーの位置
座標を三次元的に求める。
角、トリム角、ヒール角を補正し、超音波ソナーの位置
座標を三次元的に求める。
次いで、超音波ソナーを移動し海底を走査して海底まで
の距離を測距し、位置測定装置によりその測距データと
位置座標とから海底面の平面座標と深度とを求め、例え
ば等深線図、深度分布図、断面図等をパーソナルコンピ
ュータから出力する。
の距離を測距し、位置測定装置によりその測距データと
位置座標とから海底面の平面座標と深度とを求め、例え
ば等深線図、深度分布図、断面図等をパーソナルコンピ
ュータから出力する。
[実施例]
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第2図は本発明を実施する装置を示し、支援船1からは
全体を符号10で示す架台が海底に吊り下ろされており
、その架台10の周りには、複数個(図示の例では3個
)の第2のトランスポンダである子局トランスポンダ2
が設けられ、また、海底基準点には第2の水深計である
水晶発振式圧力センサを備えた第2の潮位計3が設けら
れている。
全体を符号10で示す架台が海底に吊り下ろされており
、その架台10の周りには、複数個(図示の例では3個
)の第2のトランスポンダである子局トランスポンダ2
が設けられ、また、海底基準点には第2の水深計である
水晶発振式圧力センサを備えた第2の潮位計3が設けら
れている。
第3図において、架台10の脚部11.11上には平行
なレール12.12が設けられている。
なレール12.12が設けられている。
そのレール一端には、第1のトランスポンダである親局
トランスポンダ13と、それに近接して第1の水深計で
ある前記第2の潮位計3と同様な第1の潮位計14とが
設けられ、一方の脚部11の付近には、ジャイロコンパ
ス15と傾斜計16とが設けられている。そして、レー
ル12.12には、トラベラ17が油圧駆動装置18に
より長手方向に移動自在に設けられており、移動量を計
測するロータリエンコーダ19(第4図)が設けられて
いる。なお、図中の符号11a、llaはバランスウェ
イトである。
トランスポンダ13と、それに近接して第1の水深計で
ある前記第2の潮位計3と同様な第1の潮位計14とが
設けられ、一方の脚部11の付近には、ジャイロコンパ
ス15と傾斜計16とが設けられている。そして、レー
ル12.12には、トラベラ17が油圧駆動装置18に
より長手方向に移動自在に設けられており、移動量を計
測するロータリエンコーダ19(第4図)が設けられて
いる。なお、図中の符号11a、llaはバランスウェ
イトである。
そのトラベラ17には、レール12.12に直交してビ
ーム19aが固設され、このビーム19aの両端下部に
は、それぞれ超音波ソナー20.20が設けられている
。
ーム19aが固設され、このビーム19aの両端下部に
は、それぞれ超音波ソナー20.20が設けられている
。
第4図において、支援船1には、架台10の親局トラン
スポンダ13、水温計21が接続された水中位置測定装
置23、位置表示装置24と、ジャイロコンパス15、
傾斜計16が接続されたジャイロ表示器25と、超音波
ソナー20が接続されたソナー制御装置26、カラー指
示器27と、第1の潮位計14が接続されたハンドベル
トコンピュータ28、無線モデム29と、油圧駆動装置
18、ロータリエンコーダ19が接続されたモータ制御
盤30、コントローラ31とが設けられている。その無
線モデム29は、強潮流ブイ4に設けられ第2の潮位計
3に接続されたハンドベルトコンピュータ32に無線モ
デム33と交信するようになっている。
スポンダ13、水温計21が接続された水中位置測定装
置23、位置表示装置24と、ジャイロコンパス15、
傾斜計16が接続されたジャイロ表示器25と、超音波
ソナー20が接続されたソナー制御装置26、カラー指
示器27と、第1の潮位計14が接続されたハンドベル
トコンピュータ28、無線モデム29と、油圧駆動装置
18、ロータリエンコーダ19が接続されたモータ制御
盤30、コントローラ31とが設けられている。その無
線モデム29は、強潮流ブイ4に設けられ第2の潮位計
3に接続されたハンドベルトコンピュータ32に無線モ
デム33と交信するようになっている。
また、水中位置測定装置23、ソナー制御装置26、ハ
ンドベルトコンピュータ28及びコントローラ31は、
デイスプレィ34、プリンタ35を備えたデータ記録装
置36に接続され、そのフロッピィディスク37を処理
する出力用パーソナルコンピュータ38が設けられてお
り、そのパーソナルコンピュータ38には、デイスプレ
ィ39、プリンタ40及びプロッタ41が接続されてい
る。
ンドベルトコンピュータ28及びコントローラ31は、
デイスプレィ34、プリンタ35を備えたデータ記録装
置36に接続され、そのフロッピィディスク37を処理
する出力用パーソナルコンピュータ38が設けられてお
り、そのパーソナルコンピュータ38には、デイスプレ
ィ39、プリンタ40及びプロッタ41が接続されてい
る。
計測に際し、親局トランスポンダ13からあらかじめ海
底の3箇所に設置され設置座標が既知の子局トランスポ
ンダ2に超音波信号を発振し、その応答時間から水中位
置測定装置f 23で親局トランスポンダ13の位置を
測定する。この際、水深方向のデータは、架台10と子
局トランスポンダの設置水深の差が小さいと原理的に正
確な値が得られない。
底の3箇所に設置され設置座標が既知の子局トランスポ
ンダ2に超音波信号を発振し、その応答時間から水中位
置測定装置f 23で親局トランスポンダ13の位置を
測定する。この際、水深方向のデータは、架台10と子
局トランスポンダの設置水深の差が小さいと原理的に正
確な値が得られない。
これに対し第1の潮位計14と第2の潮位計3との差圧
から、原理に示したように正確な深度を算出し、前述の
トランスポンダ2.13による平面座標(X、Y)にあ
らかじめデータとして入力し、平面座標の計測誤差を小
さくする。
から、原理に示したように正確な深度を算出し、前述の
トランスポンダ2.13による平面座標(X、Y)にあ
らかじめデータとして入力し、平面座標の計測誤差を小
さくする。
このようにして求めた架台10の位W (X、Y、Z座
標)を基準とし、ジャイロコンパス15、傾斜計16の
方位角α、トリム角β及びヒール角γのデータにより第
5図ないし第7図に示すように、架台10の姿勢による
超音波ソナー20.20の位置座標を三次元的に補正す
る。
標)を基準とし、ジャイロコンパス15、傾斜計16の
方位角α、トリム角β及びヒール角γのデータにより第
5図ないし第7図に示すように、架台10の姿勢による
超音波ソナー20.20の位置座標を三次元的に補正す
る。
計測は超音波ソナー20により、例えば機械的な走査方
式で走査角を図示しないロータリエンコーダで計測し、
架台10の長手方向の移動量はロータリエンコーダ19
で計測し、走査ビームBの走査角θに対応した測距デー
タを取り込み、ソナー制御装!26で平面的に測距し、
この測距データと超音波ソナー20の三次元座標から走
査した海底面の平面座標と深度を算出する。なお、走査
ビームBの径は、従来の超音波ソナーで海面下60mを
走査した場合のビーム径の1mに対し30備と小さく、
凹凸形状を正確に計測することができる。
式で走査角を図示しないロータリエンコーダで計測し、
架台10の長手方向の移動量はロータリエンコーダ19
で計測し、走査ビームBの走査角θに対応した測距デー
タを取り込み、ソナー制御装!26で平面的に測距し、
この測距データと超音波ソナー20の三次元座標から走
査した海底面の平面座標と深度を算出する。なお、走査
ビームBの径は、従来の超音波ソナーで海面下60mを
走査した場合のビーム径の1mに対し30備と小さく、
凹凸形状を正確に計測することができる。
上記により超音波ソナー20で得られた海底面の平面座
標と深度のフロッピィディスク37に収められたデータ
をパーソナルコンピュータ38で処理し、所定の等深線
図CI <第8図)、深度分布図C2(第9図)、横
軸を一方向座標、縦軸は深度で示した断面[!IC3(
第10図)を作成する。
標と深度のフロッピィディスク37に収められたデータ
をパーソナルコンピュータ38で処理し、所定の等深線
図CI <第8図)、深度分布図C2(第9図)、横
軸を一方向座標、縦軸は深度で示した断面[!IC3(
第10図)を作成する。
この実施例では第9図に示すように、40×49メツシ
ユ(メツシュ寸法25■)で分割したX−10m、Y=
12.25mの測深範囲の深度分布図02を出力してい
るが、−設置地点当り最大100X100メツシユに分
割し、X=14.5m、Y=20mの測深範囲を、位置
精度プラス・マイナス403以内、測深精度プラス・マ
イナス10011以内、深度のバラツキ5wa以下の精
度で、10分の測深時間で出力することができる。なお
、第9図の縦線の数は深度を表している。
ユ(メツシュ寸法25■)で分割したX−10m、Y=
12.25mの測深範囲の深度分布図02を出力してい
るが、−設置地点当り最大100X100メツシユに分
割し、X=14.5m、Y=20mの測深範囲を、位置
精度プラス・マイナス403以内、測深精度プラス・マ
イナス10011以内、深度のバラツキ5wa以下の精
度で、10分の測深時間で出力することができる。なお
、第9図の縦線の数は深度を表している。
[発明の効果]
本発明は、以上説明したように構成されているので、以
下に記載されるような効果を奏する。
下に記載されるような効果を奏する。
海底に吊り下ろした超音波ソナーからのビームを走査し
、ビーム径を従来より大巾に小さくして凹凸形状を正確
に測定することができる。また、架台の平面座標(X、
Y!標)を親及び子トランスポンダにより、潮流や水温
勾配の影響を受けずに正確に計測することができる。
、ビーム径を従来より大巾に小さくして凹凸形状を正確
に測定することができる。また、架台の平面座標(X、
Y!標)を親及び子トランスポンダにより、潮流や水温
勾配の影響を受けずに正確に計測することができる。
また、架台の深度(Z座標)を、2台の潮位計の差圧に
より水温、塩分濃度、大気圧、潮位変化などの影響を受
けずに正確に計測することができる。
より水温、塩分濃度、大気圧、潮位変化などの影響を受
けずに正確に計測することができる。
したがって、海底面の平面座標と深度とを高精度で求め
ることができる。
ることができる。
第1図は本発明に基づく原理を説明する図面、第2図は
本発明を実施する装置の概略を示す斜視図、第3図は第
2図の架台の詳細を説明する斜視図、第4図は機器の全
体構成図、第5図、第6図及び第7図は架台の方位角、
トリム角及びヒール角の補正状態を示す側面図、第8図
、第9図及び第10図は計測結果を示す等深線図、深度
分布図及び断面図である。 1・・・支援船 2・・・子局トランスポンダ 3
・・・第2の潮位計 10・・・架台13・・・親局
トランスポンダ 14・・・第1の潮位・計 15
・・・ジャイロコンパス16・・・傾斜計 18・・
・油圧駆動装置 19・・・ロータリエンコーダ
2o・・超音波ソナー 23・・・水中位置測定装置
38・・・出力用パーソナルコンビュータ第 図 第 図
本発明を実施する装置の概略を示す斜視図、第3図は第
2図の架台の詳細を説明する斜視図、第4図は機器の全
体構成図、第5図、第6図及び第7図は架台の方位角、
トリム角及びヒール角の補正状態を示す側面図、第8図
、第9図及び第10図は計測結果を示す等深線図、深度
分布図及び断面図である。 1・・・支援船 2・・・子局トランスポンダ 3
・・・第2の潮位計 10・・・架台13・・・親局
トランスポンダ 14・・・第1の潮位・計 15
・・・ジャイロコンパス16・・・傾斜計 18・・
・油圧駆動装置 19・・・ロータリエンコーダ
2o・・超音波ソナー 23・・・水中位置測定装置
38・・・出力用パーソナルコンビュータ第 図 第 図
Claims (2)
- (1)支援船から架台を海底に吊り下ろし、該架台に設
けた第1のトランスポンダからあらかじめ海底の複数箇
所に設置した設置座標が既知の第2のトランスポンダに
超音波信号を発振し、その応答時間から前記架台の平面
の位置を求め、第1のトランスポンダに近接して前記架
台に設けた第1の水深計と海底の基準点に設置した第2
の水深計との差圧から該架台の深度を求め、かつ、架台
の方位角、トリム角及びヒール角から架台に設けた超音
波ソナーの位置座標を三次元的に補正し、該超音波ソナ
ーを移動し海底を走査して海底までの距離を測距し、該
測距データと前記位置座標とから走査した海底面の平面
座標と深度とを求めることを特徴とする海底基準点によ
る測深方法。 - (2)支援船から吊り下ろされる架台に固設された第1
のトランスポンダ、水深計、傾斜計、ジャイロコンパス
及び該架台に移動自在に設けられた超音波ソナーと、設
置座標が既知な海底の複数箇所に設けられ前記第1のト
ランスポンダからの信号に応信する第2のトランスポン
ダと、海底の基準点に設置された水深計と、前記支援船
に設けられた位置測定装置とを備えたことを特徴とする
海底基準点による測深装置。
Priority Applications (1)
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JP1025877A JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
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JP1025877A JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH02206715A true JPH02206715A (ja) | 1990-08-16 |
JPH0625666B2 JPH0625666B2 (ja) | 1994-04-06 |
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ID=12178016
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JP1025877A Expired - Fee Related JPH0625666B2 (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 海底基準点による測深装置 |
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JP (1) | JPH0625666B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009047657A (ja) * | 2007-08-22 | 2009-03-05 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 海底湧水状況検出システム |
JP2014016292A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Honmagumi:Kk | 水中施工装置とその施工方法 |
JP2019196624A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 五洋建設株式会社 | 水中作業支援方法及び水中作業支援システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60148974U (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-03 | 株式会社小松製作所 | 水中作業機械の水準測量装置 |
-
1989
- 1989-02-06 JP JP1025877A patent/JPH0625666B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60148974U (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-03 | 株式会社小松製作所 | 水中作業機械の水準測量装置 |
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JPH0625666B2 (ja) | 1994-04-06 |
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