JPH02175594A - 壁面自動調査機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、建物外壁に生じたひび割れ、外装材の浮きな
どを調査する壁面自動調査機の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、建物外壁のひび割れ、浮き等を調査する壁面調査
システムは、第３図に示すように壁面に吸い付いた状態
で自動走行する壁面調査機本体１と、建物壁面の上端に
配置され壁面調査機本体１全体を、その走行に合わせて
昇降可能に支持する一対の巻上機２．３と、壁面調査機
本体１に装着した加振機、テレビカメラ（いずれも図示
せず）等を制御するセンサ用コントロールボックス４と
、壁面調査機本体１に内蔵した吸着用ブロアー５及び左
右の走行手段６ａ、６ｂを制御する調査機コントロール
ボックス７と、巻上機２，３を制御する巻上機コントロ
ールボックス８とから構成され、壁面調査機本体１は巻
上機２，３から吊下したワイヤローフ’２ａ、３ａに連
結されている。

また、前記コントロールボックス４，７及び８は地上に
設置されるもので、コントロールボックス４及び７と壁
面調査機本体１間は電源及び信号用のケーブル９，１０
によりそれぞれ接続され、巻上機用コントロールボック
ス８と巻上機２，３間はケーブル１１により接続されて
いる。

上記のように構成された従来の壁面調査システムにおい
て、外壁面の調査を行なう場合は、各巻上機２．３から
垂下したワイヤローブ２ａ、３ａの垂下端に壁面調査機
本体１を連結し、吊下げ状態に保持する。次に、調査機
コントロールボックス７を操作して壁面調査機本体１内
のブロアー５を駆動し、壁面調査機本体１を建物外壁面
に吸着させる。さらに、調査機コントロールボックス７
から走行手段６ａ、６ｂに走行指令を与えて走行手段６
ａ、６ｂを起動し、壁面調査機本体１を建物外壁面に沿
って上方又は下方へ自動走行させる。

この時、巻上機コントロールボックス８から各巻上機２
．３に制御指令を与え、各巻上機２．３を壁面調査機本
体１の走行動作に合わせて巻上げ又は巻戻し動作させ、
壁面調査機本体１の重量が巻上機２，３により支持され
るようにする。

また、センサコントロールボックス４をスタートオンさ
せると、壁面調査機本体１に装着したテレビカメラ、超
音波測定器等（いずれも図示せず）が動作して外壁面の
状態を検出し、その検出結果はセンサコントロールボッ
クス４に送信されると共に、記録される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の壁面調査システムでは、壁面を自動
走行させる機能を持つ壁面自動調査部分と、壁面調査機
本体の重量を支える巻上機構部分を別々のコントロール
ボックスから操作する方式になっているため、壁面の自
動調査に際しては、調査機コントロールボックス及び巻
上機コントロールボックスを操作する別々の作業者が少
なくとも２人必要となり、人的コストがかかる。

また、建物壁を上下動する壁面調査機本体１の走行状態
及び姿勢を見ながら調査機コントロールボックス及び巻
上機コントロールボックスを操作する関係上、壁面調査
機本体１が操作者から比較的視認し易い低い位置にある
時はそれ程問題がないが、視認しにくい高所にある場合
には、壁面調査機本体１の走行状態及び姿勢を正確に把
握できなくなり、このため、各コントロールボックスで
の操作ミスが生し易く、操作ミスが生じると、壁面調査
機本体１の操作手段６ａ、６ｂによる移動速度と巻上機
２．３によるワイヤローブの巻上げ又は巻戻し速度とが
一致しなくなって壁面調査機本体が壁面から離れたり、
あるいは自動走行が不安定になって壁面調査に支障を来
す問題があった。

本発明は、上記のような問題を解決し、壁面調査機本体
の安定した自動走行を可能にすると共に、操作員の削減
を可能にした壁面自動調査機の制御装置を提供すること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段］ 本発明の壁面自動調査機の制御装置は、壁面に吸着した
状態で自動走行させる左右の走行手段を有する壁面調査
機本体と、壁面の上部に配設されていて前記壁面調査機
本体をローブを介して吊下げ状態に支持すると共に壁面
調査機本体の走行速度に合わせて速度制御される左右の
巻上機と、前記壁面調査機本体の左右両側に取り付けら
れ連結部材を介して前記左右の巻上機から垂下されるロ
ーブに連結される重量バランス用のばね部材と、この左
右のばね部材の伸縮をリミットスイッチにより検知して
前記左右の走行手段の速度が平行するよう制御する第１
の制御手段と、前記両巻上機のローブ速度差を傾きセン
サにより検出して前記両巻上機のロー・プ速度がバラン
スするよう第２の制御する制御手段とを備えたものであ
る。

〔作　用〕

本発明においては、左右の走行手段に速度差が住じると
、その速度差に応じて左右のばね部材が圧縮又は伸長し
、その圧縮又は伸長によりリミットスイッチを作動させ
て第１の制御手段に制御指令を与え、この制御手段は左
右の走行手段をその速度がバランスするように速度制御
する。

また、左右の巻上機のローブ速度に速度差が生しると、
その速度差に応じて生じる傾き方向を傾きセンサにより
検出して第２の制御手段に制御指令を与え、この制御手
段は左右のローブ速度がバランスするように左右の巻」
−機を速度制御する。

従って、本発明にあっては１．壁面調査機本体を壁面に
対し常に安定して自動走行させるごとが可能になると共
に、人的操作が不要になり、調査具の人数を削減するこ
とができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は、本発明による壁面自動調査機制御装置の全体
構成図である。

図において、壁面調査機本体１は、従来と同様に建物壁
面に真空吸着させるためのブロアー５及び吸着状態の調
査機本体１を壁面に沿って自動走行させるローラ又はキ
ャタピラ式の左右の走行手段６ａ、６ｂを備えており、
この左右の走行手段６ａ、６ｂは別々のモータ６ａｌ、
６ｂ＋　　（第２図参照）により駆動されるものである
。

また、壁面調査機本体１の左右両側面には、支持ロッＰ
’＋２．１３が上下の支持部材１４ａ、１４ｂ及び１５
ａ、１５ｂにより上下動可能に取り付けられており、こ
の各支持ロンド１２．１３の上端は、建物外壁の上端部
に設置された左右の巻上機２，３から垂下されるワイヤ
ロッド２ａ　　３ａに連結されている。また、各支持ロ
ッド１２゜１３に設けたばね受１．６．１７とこれに対
向する上支持部材１４ａ、ｉ５ａ間には同一ばね圧の圧
縮ばね１８，１９がそれぞれ介在され、この圧縮ばね１
８，１９は壁面調査機本体１の左右の重量バランスを取
るものであり、壁面調査機本体１の走行速度と巻上機２
．３の速度との差に応じて伸縮されるようになっている
。

前記各ばね受１６．］、７はドッグ２０．２１がそれぞ
れ取り（＝Ｊけられており、これらのそれぞれドッグ２
０．２１により動作される一対ずつのリミットスイッチ
２２ａ、２２ｂ及び２３ａ、２３ｂが壁面調査機本体１
の左右の側面に上下方向に所望間隔離して取り付けられ
ている。また、リミットスイッチ２２ａ、２２ｂ及び２
３ａ　　２３ｂの動作信号はケーブル］０を介して調査
機コン１ヘロールボツクス７に供給されるようになって
いる。

壁面調査機本体Ｉの走行速度と巻上機２．３の巻上げ又
は巻戻し速度が一致し、かつ両圧縮ばね１８．１９に壁
面調査機本体１の均等に負荷された状態では、左右のド
ッグ２０及び２１はこれに対応するそれぞれのリミット
スイッチ２２ａと２２ｂ間及びリミットスイッチ２３ａ
と２３ｂ間の中間に位置している。

第１図において、２４は支持ロッド１２と１３の上端間
に横架状態に取り付けた水平検知バーで、各巻上機２．
ａのワイヤロープ２ａ、３ａの巻上げ又は巻戻し速度差
を検知するものであり、この水平検知バー２４に６オ、
その左右方向の傾きに応じて動作する傾きセンサ２５が
連結され、この傾きセンサ２５はワイヤロープ２ａ、３
ａの速度差に応じて傾斜する水平検知バー２４の左傾斜
又は右傾斜の検出信号を巻上機コントロールボックス８
にケーブル１１を介して出力するようになっている。

第２図（ａ）は、壁面調査機本体１の自動走行用モータ
の制御回路であり、制御回路２６は調査機コントロール
ボックス７に内蔵され、その入力側には、リミットスイ
ッチ２２ａ、２２ｂ及び２３ａ２３ｂの一端が接続され
、その他端は電源電圧Ｖに接続されている。また、制御
回路２６の出力側には走行手段６ａ、６ｂの各駆動モー
タ６ａ。

６ｂ＋が接続されている。

第２図（ｂ）は、巻上機２，３のモータ制御回路で、そ
の制御回路２７は巻上機コントロールボックス８に内蔵
され、その入力側には傾きセンサ２５の接点２５　ａ、
　　２５　ｂの一端が接続され、その他端は電源電圧Ｖ
に接続されている。また、制御回路２７の出力側にば巻
上機２，３の駆動モータＭ２及びＭ３が接続されている
。

次に、上記のように構成された本実施例の動作について
説明する。

第１図に示すように壁面上端部の巻上機２．３から垂下
されたワイヤロープ２ａ、３ａに壁面調査機本体ｌの各
支持ロッド１２．１３が連結されて吊下げられた状態に
おいて、調査機コントロールボックス７からブロアー起
動指令を与えてブロアー５を駆動し、壁面調査機本体１
を壁面に吸着させる。次に、巻上機コントロールボック
ス８から巻上機２，３に運転指令を与えて巻上機駆動モ
ータＭ２．Ｍ３を、例えばロープ巻上げ方向に回転させ
ると共に、調査機コントロールボックス７から走行手段
６ａ、６ｂの駆動モータ６ａ１，６ｂ、に昇り方向への
運転指令を与える。これに伴い壁面調査機本体１は壁面
を上方に向けて自動走行され、そして、テレビカメラ、
超音波測定器等で検出された壁面の状態はケーブル９を
通してセンサコントロールボックス４に伝送され、記録
部に記録される。

壁面調査機本体１が壁面を上方へ自動走行している時、
左右の走行手段６ａ、６ｂに速度差が生じたとする。例
えば、左側の走行手段６ａの速度が右側の走行手段６ｂ
より遅くなったとすると、壁面調査機本体１は走行手段
６ａ、６ｂの速度差によって左側へ旋回され始めようと
すると共に、左側の巻上機２のロープ巻上げ速度と左側
走行手段６ａとの間にも速度差が生じるため、この相対
速度差によって圧縮ばね１８が圧縮され、そのばね受１
６に設けたドッグ２０が上部リミットスイッチ２２ａを
オン動作させる。上部リミットスイッチ２２ａがオン動
作すると、そのオン信号は制御回路２６に取り込まれ、
制御回路２６から左側走行手段６ａの駆動モータＭ２に
増速指令が出力され、駆動モータ６ａ＋が増速回転する
ことにより左側走行手段６ａの走行速度を上げる。これ
により壁面調査機本体工が上昇方向に直進する向きにな
ると、圧縮ばね１８の伸長によってドッグ２０がリミッ
トスイッチ２２ａから離れると、左側走行手段６ａのモ
ータ速度は通常速度に戻ることになる。

冊 また、壁面調査機本体１が上昇走行している状態におい
て、右側の走行手段６ｂの遅れが生じた場合は、上記と
同様にドッグ２１がリミットスイッチ２３ａをオン動作
し、このオン信号により制御回路２６から右側走行手段
６ｂの駆動モータ６ｂ１に増速指令を与えて増速し、壁
面調査機本体を上昇方向に直進するようにする。

また、壁面調査機本体１が壁面を下降する方向に自動走
行されている時、左右の走行手段６ａ。

６ｂ間に速度差が生じると、速度が遅い側の圧縮ばね１
８又は１９が伸長し、これに伴ってドッグ２０又は２１
が下部リミットスイッチ２２ｂ又は２３ｂをオン動作さ
せ、これにより遅れ側の駆動モータを増速制御すること
になる。

以上のように左右の走行手段６ａ、６ｂの速度を制御す
ることにより、壁面調査機本体１を壁面に沿って上昇又
は、下降方向に安定にかつ自動的に直進走行させること
ができる。

次に、左右の巻上機２，３のロープ巻上げ又は繰出し速
度に差が生じた時の巻上機の速度制御について述べる。

例えば、壁面調査機本体１が上昇方向に自動走行されて
いる場合において、左右の巻上機２．３のロープ巻上げ
速度に速度差が生じ、これにより、支持０７１１２．１
３間に横架した水平検知バー２４が右下りに傾斜したと
すると、傾きセンサ２５が動作し、その接点２５ａがオ
ンされる。この時、ロープの巻上げ速度差によって支持
ロッド１２．１３が上下動するが、リミットスイッチ２
２ａ、２２ｂ及び２３ａ、２３ｂと、これに対向するド
ッグ２０及び２１間の相対間隔を水平検知バー２４の傾
斜による傾きセンサ２５の動作間隔より大きく取ること
により、支持ロッド１２，１３が上下に多少スライドし
てもリミットスイッチ２２ａ、２２ｂ及び２３ａ、２３
ｂが動作されることがない。

接点２５ａがオンされると、このオン信号は制御回路２
７に取り込まれ、これにより巻上機２の駆動モータＭ２
を減速制御し、あるいは巻上機３の駆動モータＭ３を増
速制御して、巻上機２と３のロープ巻上げ速度をバラン
スさせる。

また、水平検知バー２４が左下りに傾斜した場合には、
傾きセンサ２５の接点２５ａがオンし、これによって制
御回路２７は巻上機３の駆動モータＭ３を減速制御、も
しくは巻上機２の駆動モータＭ２を増速制御して巻上機
２と３のロープ巻上げ速度をバランスさせ、壁面調査機
本体１を安定した状態で上昇方向に自動走行させる。こ
のことは、壁面調査機本体１が下降方向に自動走行され
る場合も同様である。

従って、上述のような本実施例にあっては、壁面調査機
本体１の左右の走行手段６ａ、６ｂ間の走行速度差及び
巻上機２，３間のロープ速度差を自動的に補正し、バラ
ンスした状態に速度制御するようになっているから、従
来のように壁面調査機本体１の走行状態を見ながらコン
トロールボックス７．８を操作する必要がなく、これに
伴い操作員が１人でも十分に壁面調査が可能になるほか
、壁面調査機本体１が壁面上を蛇行したり、壁面から離
間したりする問題がなくなり、低所及び高所に拘わらず
安定した走行と正確な壁面調査が可能になる。

なお、上記実施例では、壁面調査機本体１の走行手段６
ａ、６ｂをキャタピラ方式の場合について説明したが、
ローラ方式でも良い。また、壁面調査機本体１を圧縮ば
ねを介して吊下げロープに支持する時の圧縮ばねの支持
手段は上記実施例の方式に限定されない。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によれば、左右の巻上機の吊下げ
ロープに圧縮ばねを介して壁面調査機本体を連結し、圧
縮ばねの伸縮状態をリミットスイッチにより検出して壁
面調査機本体の左右の走行手段の速度差を補正すると共
に、水平検知バーとその左右の傾きに応じて作動する傾
きセンサとにより左右の巻上機のロープ速度差を検出し
、これにより巻上機の速度を制御して両巻上機のロープ
速度をバランスさせるよう構成したものであるから、壁
面に対し壁面調査機本体を安定して自動走行させること
ができると共に、正確な壁面調査が可能になり、さらに
左右の吊下げロープの速度差及び左右の走行手段の速度
差が自動的に補正されるから、壁面調査機本体の壁面走
行に人手が要せず、調査員の削減が可能になって、調査
の低コスト化ができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による壁面自動調査機の制御装置の一例
を示す全体の構成図である。 第２図（ａ）は本実施例における走行手段の制御回路図
である。 第２図（ｂ）は本実施例における巻上機の制御回路図で
ある。 第３図は従来の壁面自動調査機制御装置の全体構成図で
ある。 〔主要な部分の符号の説明〕 １・・・壁面調査機本体 ２．３・・・巻上機 ２ａ、３ａ・・・ワイヤロープ ４・・・センサ用コントロールボックス５・・・ブロア
ー ６ａ、６ｂ・・・走行手段 ７・・・調査機コントロールボックス ８・・・巻上機コントロールボックス １２．１３・・・支持ロッド １８．１９・・・圧縮ばね ２０．２１・・・ドッグ ２２ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ・−−リミットスイッ
チ ２４・・・水平検知バー ２５・・・傾きセンサ。 第 図 図（Ｃ１） 図（ｂ） 十ｖ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）壁面に吸着した状態で自動走行させる左右の走行
   手段を有する壁面調査機本体と、壁面の上部に配設され
   ていて前記壁面調査機本体をロープを介し吊下げ状態に
   支持すると共に壁面調査機本体の走行速度に合わせて速
   度制御される左右の巻上機と、前記壁面調査機本体の左
   右両側に取り付けられ連結部材を介して前記左右の巻上
   機から垂下されるロープに連結される重量バランス用の
   ばね部材と、この左右のばね部材の伸縮をリミットスイ
   ッチにより検知して前記左右の走行手段の速度が平行す
   るよう制御する第１の制御手段と、前記両巻上機のロー
   プ速度差を傾きセンサにより検出して前記両巻上機のロ
   ープ速度がバランスするよう第２の制御する制御手段と
   を備えてなる壁面自動調査機の制御装置。