JPH02166825A - エンコーダ装置 - Google Patents
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- JPH02166825A JPH02166825A JP63320360A JP32036088A JPH02166825A JP H02166825 A JPH02166825 A JP H02166825A JP 63320360 A JP63320360 A JP 63320360A JP 32036088 A JP32036088 A JP 32036088A JP H02166825 A JPH02166825 A JP H02166825A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24495—Error correction using previous values
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
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- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/2448—Correction of gain, threshold, offset or phase control
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、運動する磁気スケールを一対のセンサーで検
出してパルス信号で運動状態を表す２値化信号を出力す
るエンコーダ装置に係り、特にセンサー側の電源電圧と
波形処理側の電源電圧が異なる場合にも２値化信号のデ
ユーティ−比を正確に得ることができるように改善した
エンコーダ装置に関する。
出してパルス信号で運動状態を表す２値化信号を出力す
るエンコーダ装置に係り、特にセンサー側の電源電圧と
波形処理側の電源電圧が異なる場合にも２値化信号のデ
ユーティ−比を正確に得ることができるように改善した
エンコーダ装置に関する。
この種のエンコーダ装置としては、例えば一対のセンサ
ーを磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）とし、スケールを磁
気ドラムとした磁気式ロークリエンコーダがある。
ーを磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）とし、スケールを磁
気ドラムとした磁気式ロークリエンコーダがある。
この磁気式ロークリエンコーダは、運動量に従つて磁気
スケールである磁気ドラムに着磁された磁極からの磁束
の変化を検出してこれを電気抵抗値の変化として出力す
る。
スケールである磁気ドラムに着磁された磁極からの磁束
の変化を検出してこれを電気抵抗値の変化として出力す
る。
以下、上記の磁気式ロークリエンコーダの従来例を第５
図乃至第８図に基づいて説明する。
図乃至第８図に基づいて説明する。
第５図は磁気式ロータリエンコーダの信号処理回路の構
成図、第６図は第５図の動作を説明するための波形図、
第７図は第６図の問題条件下での動作を説明するための
波形図、第８図はＭＲセンサーの一相分の出力信号合成
状態を示す波形図である。
成図、第６図は第５図の動作を説明するための波形図、
第７図は第６図の問題条件下での動作を説明するための
波形図、第８図はＭＲセンサーの一相分の出力信号合成
状態を示す波形図である。
第５図において、１ａはＡ相ＭＲセンサ、■ｂはＢ相Ｍ
Ｒセンサ、２ａ、２ｂは波形整形手段であるコンパレー
タ（比較器）、３は検出信号出力回路、ｉｏａ、ＩＯｂ
はそれぞれＭＲ素子Ｒａ Ｉ。
Ｒセンサ、２ａ、２ｂは波形整形手段であるコンパレー
タ（比較器）、３は検出信号出力回路、ｉｏａ、ＩＯｂ
はそれぞれＭＲ素子Ｒａ Ｉ。
Ｒａ２．Ｒａ３．Ｒａ４、Ｒｂｌ、Ｒｂ２．Ｒｂ３、Ｒ
ｂ４で構成したＭＲセンサブリッジ（以下、センサブリ
ッジ）、Ｒｌａ、Ｒ２ｂ、Ｒｌｂ、Ｒ２ｂは抵抗、Ｒ３
ａ、Ｒ３ｂは帰還抵抗である。
ｂ４で構成したＭＲセンサブリッジ（以下、センサブリ
ッジ）、Ｒｌａ、Ｒ２ｂ、Ｒｌｂ、Ｒ２ｂは抵抗、Ｒ３
ａ、Ｒ３ｂは帰還抵抗である。
この種のロータリエンコーダは、Ａ相とＢ相の出力が電
気角でπ／２（９０度）だけ異なるようにＭＲセンサを
配置するのが普通である。
気角でπ／２（９０度）だけ異なるようにＭＲセンサを
配置するのが普通である。
なお、Ａ相ＭＲセンサ１ａのセンサブリッジ１０ａとＢ
相ＭＲセンサ１ｂのセンサブリッジ１０ｂとは同一構成
であるので、以降のＭＲセンサの説明はＡＪｒ￥ＪＭＲ
センサ１ａについてのみ行う。
相ＭＲセンサ１ｂのセンサブリッジ１０ｂとは同一構成
であるので、以降のＭＲセンサの説明はＡＪｒ￥ＪＭＲ
センサ１ａについてのみ行う。
同図において、Ａ相ＭＲセンサ１ａはセンサブリッジ１
０ａからなり、このブリッジ１０ａの平衡点から端子Ａ
ｌ、Ａ２を取り出し、抵抗Ｒ１ａ。
０ａからなり、このブリッジ１０ａの平衡点から端子Ａ
ｌ、Ａ２を取り出し、抵抗Ｒ１ａ。
Ｒ２ａを介して、端子Ａ１は差動増幅器から構成される
コンパレータ２ａの負入力端子に入力１として、端子Ａ
２は正入力端子に入力２として印加される。
コンパレータ２ａの負入力端子に入力１として、端子Ａ
２は正入力端子に入力２として印加される。
コンパレータ２ａの出力端子Ａからは、帰還抵抗Ｒ３ａ
を介して該コンパレータの正入力端子側に正帰還が施さ
れている。
を介して該コンパレータの正入力端子側に正帰還が施さ
れている。
コンパレータ２ａの出力端子Ａは、ネ食出信号出力回路
３等の信号処理手段に接続され、同様に構成されたＢ相
出力端子Ｂと共に処理されて、モータの回転検出信号（
移動物体の場合は位置検出信号）Ｃを出力する。
３等の信号処理手段に接続され、同様に構成されたＢ相
出力端子Ｂと共に処理されて、モータの回転検出信号（
移動物体の場合は位置検出信号）Ｃを出力する。
次に、第６図乃至第８図にしたがって第５図の動作を説
明する。
明する。
コンパレータ２ａ、または２ｂのＡ相出力またはＢ相出
力ＡまたはＢからは、第６図の（ａ）に示す電源電圧値
Ｖｃｃと接地電圧（０■）との間で繰り返す矩形波の出
力が得られ、この時のコンパレータ２ａまたは２ｂの反
転入力と非反転入力には、第６図の（ｂ）に示すセンサ
ーブリッジ１０ａまたは１０ｂからＶ ｃ ｃ ／ ２
を動作基準として互いに電気角度が１８０度の位相差を
持った一対の破線で示した電圧波形ｅ１と実線で示した
電圧波形ｅ２とが印加されている。
力ＡまたはＢからは、第６図の（ａ）に示す電源電圧値
Ｖｃｃと接地電圧（０■）との間で繰り返す矩形波の出
力が得られ、この時のコンパレータ２ａまたは２ｂの反
転入力と非反転入力には、第６図の（ｂ）に示すセンサ
ーブリッジ１０ａまたは１０ｂからＶ ｃ ｃ ／ ２
を動作基準として互いに電気角度が１８０度の位相差を
持った一対の破線で示した電圧波形ｅ１と実線で示した
電圧波形ｅ２とが印加されている。
この時のＶｃｃは、センサーブリッジ１０ａまたは１０
ｂに供給されている電源電圧値である。
ｂに供給されている電源電圧値である。
これらの電圧波形ｅ１と電圧波形ｅ２とは、動作基準電
圧Ｖ ｃ ｃ ／ ２で互いに交叉している。
圧Ｖ ｃ ｃ ／ ２で互いに交叉している。
実線で示した電圧波形ｅ２が印加されているコンパレー
タ２ａおよび２ｂの非反転入力の電圧は、このコンパレ
ータ２ａおよび２ｂのＡ相およびＢ相出力ＡまたはＢか
ら夫々正帰還用抵抗ＲａおよびＲｂを介して帰還電圧が
印加されているために、第６図の（ｂ）の実線で示すＶ
ｃ ｃ ／ ２を動作基準として電圧波形ｅ１と電気
角度が１８０度の位相差を持った電圧波形ｅ３が表れて
いる。
タ２ａおよび２ｂの非反転入力の電圧は、このコンパレ
ータ２ａおよび２ｂのＡ相およびＢ相出力ＡまたはＢか
ら夫々正帰還用抵抗ＲａおよびＲｂを介して帰還電圧が
印加されているために、第６図の（ｂ）の実線で示すＶ
ｃ ｃ ／ ２を動作基準として電圧波形ｅ１と電気
角度が１８０度の位相差を持った電圧波形ｅ３が表れて
いる。
この電圧波形ｅ３は、電圧波形ｅ２に対して夫々正帰還
用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂの抵抗値に従った電圧分した
けシフトして振幅の幅が大きくなっている。
用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂの抵抗値に従った電圧分した
けシフトして振幅の幅が大きくなっている。
このシフトする電圧分りは、コンパレータ２ａおよび２
ｂの出力電圧Ｖｏ、（Ｖｃｃと０ポルト）からセンサブ
リッジ１０ａまたは１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電
圧値Ｖ２を差し引いて、接続点Ａ２及びＢ２と非反転入
力との間に夫々接続された入力インピーダンス低下規制
抵抗Ｒ２ａおよびＲ２ｂと抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂとの
抵抗比で分圧した下記の第１弐に示す値となっている。
ｂの出力電圧Ｖｏ、（Ｖｃｃと０ポルト）からセンサブ
リッジ１０ａまたは１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電
圧値Ｖ２を差し引いて、接続点Ａ２及びＢ２と非反転入
力との間に夫々接続された入力インピーダンス低下規制
抵抗Ｒ２ａおよびＲ２ｂと抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂとの
抵抗比で分圧した下記の第１弐に示す値となっている。
Ｌ ＝（ＶＯ−Ｖ２） ・（Ｒ２ａ／（Ｒ２ａ＋Ｒ３
ａ））＝（ＶＯ−Ｖ２） ・（Ｒ２ｂ／（Ｒ２ｂ＋Ｒ
３ｂ））・−・ −・ 第１式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値ＶＯの”Ｈ”
レベルの時は、電圧値■０が極めて電源電圧値Ｖｃｃに
近い値となっており、センサブリッジ１０ａまたは１０
ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値Ｖ２の動作基準電位
が極めて近い電源電圧値Ｖｃｃの半分の値となっている
。そして、この動作基準電位が、コンパレータ２ａおよ
び２ｂの動作基準電位とほぼ等しい値となっているので
、コンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力への帰還は
、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧極性が″Ｌ″
レベルの場合も”Ｈ”レベルの場合であっても等しい電
圧幅で作用して、この時のシフトする電圧Ｌｈが、電源
電圧Ｖｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよびＲ３
ａ、Ｒ３ｂの分圧比を乗じた下記第２式に示す値となっ
ている。
ａ））＝（ＶＯ−Ｖ２） ・（Ｒ２ｂ／（Ｒ２ｂ＋Ｒ
３ｂ））・−・ −・ 第１式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値ＶＯの”Ｈ”
レベルの時は、電圧値■０が極めて電源電圧値Ｖｃｃに
近い値となっており、センサブリッジ１０ａまたは１０
ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値Ｖ２の動作基準電位
が極めて近い電源電圧値Ｖｃｃの半分の値となっている
。そして、この動作基準電位が、コンパレータ２ａおよ
び２ｂの動作基準電位とほぼ等しい値となっているので
、コンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力への帰還は
、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧極性が″Ｌ″
レベルの場合も”Ｈ”レベルの場合であっても等しい電
圧幅で作用して、この時のシフトする電圧Ｌｈが、電源
電圧Ｖｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよびＲ３
ａ、Ｒ３ｂの分圧比を乗じた下記第２式に示す値となっ
ている。
Ｌ ｈ ＝ Ｖｃｃ／２ ・（Ｒ２ａ／ （Ｒ２ａ ＋
Ｒ３ａ） ）＝ Ｖｃｃ／２ ・（Ｒ２ｂ／ （Ｒ
２ｂ ＋ Ｒ３ｂ） ）・・・ −・・・ 第２式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値ｖ０の”Ｌ”
レベルの時は、電圧値Ｖｏが極めて接地電圧値（０ボル
ト）に近い値となっており、センサブリッジ１０ａまた
は１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値■２の動作基
準電位が極めて電源電圧値Ｖｃｃの半分の値に近い値と
なっているので、この時のシフトする電圧Ｌｌが、電源
電圧■ｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよびＲ３
ａ、Ｒ３ｂの分圧比を乗じた下記第３式に示す接地電圧
側（０ボルト）にシフトする値となっている。
Ｒ３ａ） ）＝ Ｖｃｃ／２ ・（Ｒ２ｂ／ （Ｒ
２ｂ ＋ Ｒ３ｂ） ）・・・ −・・・ 第２式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値ｖ０の”Ｌ”
レベルの時は、電圧値Ｖｏが極めて接地電圧値（０ボル
ト）に近い値となっており、センサブリッジ１０ａまた
は１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値■２の動作基
準電位が極めて電源電圧値Ｖｃｃの半分の値に近い値と
なっているので、この時のシフトする電圧Ｌｌが、電源
電圧■ｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよびＲ３
ａ、Ｒ３ｂの分圧比を乗じた下記第３式に示す接地電圧
側（０ボルト）にシフトする値となっている。
Ｌ ｌ ＝ −Ｖｃｃ／２ ・（Ｒ２ａ／ （Ｒ２ａ
＋ Ｒ３ａ） ）＝ −Ｖｃｃ／２ ・ （Ｒ２ｂ
／（Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ））−第３式 したがって、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値
Ｖｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ”レベルの時のシフトする電
圧ＬｈおよびＬＩ！の幅は、同じ量となっている。
＋ Ｒ３ａ） ）＝ −Ｖｃｃ／２ ・ （Ｒ２ｂ
／（Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ））−第３式 したがって、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値
Ｖｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ”レベルの時のシフトする電
圧ＬｈおよびＬＩ！の幅は、同じ量となっている。
そこで、たとえばコンパレータ２ａおよび２ｂに印加さ
れている図示しない電源電圧Ｖｃｃ２がセンサブリッジ
１０ａまたは１０ｂに印加されている電源電圧Ｖｃｃよ
り電源供給上の理由で半分以下（たとえば、１／３倍）
の値となっている場合の動作について、第７図（ａ）お
よび（ｂ）に従って説明する。
れている図示しない電源電圧Ｖｃｃ２がセンサブリッジ
１０ａまたは１０ｂに印加されている電源電圧Ｖｃｃよ
り電源供給上の理由で半分以下（たとえば、１／３倍）
の値となっている場合の動作について、第７図（ａ）お
よび（ｂ）に従って説明する。
第７図（ｂ）に実線で示した電圧波形ｅ２が印加されて
いるコンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力の電圧は
、このコンパレータ２ａおよび２ｂのＡ相およびＢ相出
力ＡまたはＢから夫々正帰還用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂ
を介して帰還電圧が印加されているためにＶ ｃ ｃ
／ ２を動作基準として電圧波形ｅ１と電気角度が１８
０度の位相差を持った電圧波形ｅ３が現れている。
いるコンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力の電圧は
、このコンパレータ２ａおよび２ｂのＡ相およびＢ相出
力ＡまたはＢから夫々正帰還用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂ
を介して帰還電圧が印加されているためにＶ ｃ ｃ
／ ２を動作基準として電圧波形ｅ１と電気角度が１８
０度の位相差を持った電圧波形ｅ３が現れている。
この電圧波形ｅ３は、電圧波形ｅ２に対して夫々正帰還
用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂの抵抗値に従った後述する電
圧骨Ｌｈ２および上述した電圧骨Ｌｌだけシフトして振
幅の幅が大きくなっている。このシフトする電圧は、図
示しない電源電圧Ｖｃｃ２が印加されたコンパレータ２
ａおよび２ｂの出力電圧値Ｖｏ（ＶｃｃとＯボルト）か
ら、センサブリッジｌｏａまたは１０ｂの接続点Ａ２お
よびＢ２の電圧値Ｖ２を差し引いて、接続点Ａ２および
Ｂ２と非反転入力との間に夫々接続された入力インピー
ダンス規制抵抗Ｒ２ａおよびＲ２ｂと抵抗Ｒ３ａおよび
Ｒ３ｂとの抵抗比で分圧した第１式に示す値となってい
る。
用抵抗Ｒ３ａおよびＲ３ｂの抵抗値に従った後述する電
圧骨Ｌｈ２および上述した電圧骨Ｌｌだけシフトして振
幅の幅が大きくなっている。このシフトする電圧は、図
示しない電源電圧Ｖｃｃ２が印加されたコンパレータ２
ａおよび２ｂの出力電圧値Ｖｏ（ＶｃｃとＯボルト）か
ら、センサブリッジｌｏａまたは１０ｂの接続点Ａ２お
よびＢ２の電圧値Ｖ２を差し引いて、接続点Ａ２および
Ｂ２と非反転入力との間に夫々接続された入力インピー
ダンス規制抵抗Ｒ２ａおよびＲ２ｂと抵抗Ｒ３ａおよび
Ｒ３ｂとの抵抗比で分圧した第１式に示す値となってい
る。
この条件下で動作するコンパレータ２ａおよび２ｂの出
力電圧（ｉ１！Ｖｏが極めて電源電圧値Ｖｃｃ２に近い
値となっており、センサブリッジ１０ａまたは１０ｂの
接続点Ａ２およびＢ２の電圧値■２の動作基準電圧が電
源電圧値Ｖｃｃの半分の値と極めて近い値となっている
。
力電圧（ｉ１！Ｖｏが極めて電源電圧値Ｖｃｃ２に近い
値となっており、センサブリッジ１０ａまたは１０ｂの
接続点Ａ２およびＢ２の電圧値■２の動作基準電圧が電
源電圧値Ｖｃｃの半分の値と極めて近い値となっている
。
そして、この動作基準電位が、コンパレータ２ａおよび
２ｂの動作基準電位とほぼ等しい値となっているので、
コンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力への帰還は、
電圧値■０が極めて電源電圧値ＶＣＣ２に近い値となっ
ており、センサブリッジ１０ａまたは１０ｂの接続点Ａ
２およびＢ２の電圧値Ｖ２の動作基準電位が極めて電源
電圧値の半分に近くなっており、センサブリッジ１０ａ
または１０ｂの動作基準電位が下記第４式に示す値とな
っている。
２ｂの動作基準電位とほぼ等しい値となっているので、
コンパレータ２ａおよび２ｂの非反転入力への帰還は、
電圧値■０が極めて電源電圧値ＶＣＣ２に近い値となっ
ており、センサブリッジ１０ａまたは１０ｂの接続点Ａ
２およびＢ２の電圧値Ｖ２の動作基準電位が極めて電源
電圧値の半分に近くなっており、センサブリッジ１０ａ
または１０ｂの動作基準電位が下記第４式に示す値とな
っている。
Ｌ ｈ ２ ＃ （Ｖｃｃ２ −Ｖｃｃ／２） ・（Ｒ
２ａ／（Ｒ２ａ＋Ｒ３ａ））＝（Ｖｃｃ２ −Ｖｃｃ／
２） ・（Ｒ２ｂ／（Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ））・−一 −・
−・・−・第４式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値Ｖ。
２ａ／（Ｒ２ａ＋Ｒ３ａ））＝（Ｖｃｃ２ −Ｖｃｃ／
２） ・（Ｒ２ｂ／（Ｒ２ｂ＋Ｒ３ｂ））・−一 −・
−・・−・第４式 コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値Ｖ。
の”Ｌ”レベルの時は、電圧値Ｖｏが極めて接地電圧値
（０ポルト）に近い値となっており、センサブリッジ１
０ａまたは１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値Ｖ２
の動作基準電位が極めて電源電圧値Ｖｃｃの半分の値に
近くなっているので、この時のシフトする電圧ＬＩ！が
、電源電圧Ｖｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよ
びＲ３ａ。
（０ポルト）に近い値となっており、センサブリッジ１
０ａまたは１０ｂの接続点Ａ２およびＢ２の電圧値Ｖ２
の動作基準電位が極めて電源電圧値Ｖｃｃの半分の値に
近くなっているので、この時のシフトする電圧ＬＩ！が
、電源電圧Ｖｃｃの半分の値に抵抗Ｒ２ａ、Ｒ２ｂおよ
びＲ３ａ。
Ｒ３ｂの分圧比を乗じた第３式に示した接地電圧側（０
ボルト）にシフトする値となっている。
ボルト）にシフトする値となっている。
そして、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値Ｖ
ｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ”レベルの時のシフトする電圧
Ｌｈ２の幅は、シフトする電圧骨Ｌｌめ幅に対して、こ
の時のコンパレータ２ａおよび２ｂに印加された電源電
圧ＶＣＣ２に依存する正帰還の電圧源の”Ｈ”レベルの
電圧が上記した電源電圧Ｖｃｃが印加されたコンパレー
タ２ａおよび２ｂの”Ｈ”レベルの電圧が半分以下（１
／３倍）と低い値となっているために狭くなり、コンパ
レータ２ａおよび２ｂの非反転入力の中心動作電圧値が
接地電圧（ＧＮＤ＝Ｏボルト）側に変位したものとなっ
ている。
ｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ”レベルの時のシフトする電圧
Ｌｈ２の幅は、シフトする電圧骨Ｌｌめ幅に対して、こ
の時のコンパレータ２ａおよび２ｂに印加された電源電
圧ＶＣＣ２に依存する正帰還の電圧源の”Ｈ”レベルの
電圧が上記した電源電圧Ｖｃｃが印加されたコンパレー
タ２ａおよび２ｂの”Ｈ”レベルの電圧が半分以下（１
／３倍）と低い値となっているために狭くなり、コンパ
レータ２ａおよび２ｂの非反転入力の中心動作電圧値が
接地電圧（ＧＮＤ＝Ｏボルト）側に変位したものとなっ
ている。
上記の説明はＶＣＣ２がＶｃｃよりも低い場合について
のものであるが、ＶＣＣ２がＶｃｃより高い場合は、上
記とは逆に、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値
Ｖｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ″レベル時のシフトする電圧
Ｌｈ２の幅は、シフトする電圧骨Ｌｊ２の幅に対して、
この時のコンパレータ２ａおよび２ｂに印加された電源
電圧ＶＣＣ２に依存する正帰還の電圧源の”ｒ（”レベ
ルの電圧が上記した電源電圧Ｖｃｃが印加されたコンパ
レータ２ａおよび２ｂの″Ｈ′″レベルの電圧が高い値
となっているために広くなり、コンパレータ２ａおよび
２ｂの非反転入力の中心動作電圧値がＶｃｃ側に変位し
たものとなって、第７図の（ａ）に対応する波形は同図
とは逆のデユーティを持つものとなる。
のものであるが、ＶＣＣ２がＶｃｃより高い場合は、上
記とは逆に、コンパレータ２ａおよび２ｂの出力電圧値
Ｖｏが”Ｈ”レベルと”Ｌ″レベル時のシフトする電圧
Ｌｈ２の幅は、シフトする電圧骨Ｌｊ２の幅に対して、
この時のコンパレータ２ａおよび２ｂに印加された電源
電圧ＶＣＣ２に依存する正帰還の電圧源の”ｒ（”レベ
ルの電圧が上記した電源電圧Ｖｃｃが印加されたコンパ
レータ２ａおよび２ｂの″Ｈ′″レベルの電圧が高い値
となっているために広くなり、コンパレータ２ａおよび
２ｂの非反転入力の中心動作電圧値がＶｃｃ側に変位し
たものとなって、第７図の（ａ）に対応する波形は同図
とは逆のデユーティを持つものとなる。
なお、第８図はＭＲセンサの実際の１相分の出力波形図
であって、センサブリッジの出力波形は、センサブリッ
ジの電源電圧をＶｃｃとしたとき、■ＣＣ／２のレベル
を中心に正負に振れる波形として取り出される。
であって、センサブリッジの出力波形は、センサブリッ
ジの電源電圧をＶｃｃとしたとき、■ＣＣ／２のレベル
を中心に正負に振れる波形として取り出される。
この波形から分かるように、中心レベルＶｃｃ／２と交
叉する部分は、該レベルに対して漸近状態から交叉し、
さらにノイズがあると、中心レベルと交叉する点が変動
してしまい、整形波形が変化してしまう。
叉する部分は、該レベルに対して漸近状態から交叉し、
さらにノイズがあると、中心レベルと交叉する点が変動
してしまい、整形波形が変化してしまう。
これを回避するために、従来の回路では、コンパレータ
の正入力端子側に大きな正帰還をかけて負入力端子に入
力する信号との交叉点において電圧レベルをシフトさせ
ている。
の正入力端子側に大きな正帰還をかけて負入力端子に入
力する信号との交叉点において電圧レベルをシフトさせ
ている。
その結果、コンパレータ側の電源電圧がセンサブリッジ
の電源電圧と異なると、エンコーダ出力のデユーティ比
が変わってしまい、所期の波形とは異なる出力波形とな
ってしまう。
の電源電圧と異なると、エンコーダ出力のデユーティ比
が変わってしまい、所期の波形とは異なる出力波形とな
ってしまう。
上記したように、従来の技術においては、エンコーダ出
力が波形処理回路側の電源電圧に依存した波形となるこ
とから、ＭＲセンサと波形処理回路（コンパレータ）側
の電源電圧が異なると、エンコーダの出力波形のデユー
ティ比が変動する等の出力波形歪が発生するという問題
があった。
力が波形処理回路側の電源電圧に依存した波形となるこ
とから、ＭＲセンサと波形処理回路（コンパレータ）側
の電源電圧が異なると、エンコーダの出力波形のデユー
ティ比が変動する等の出力波形歪が発生するという問題
があった。
本発明の目的は、上記従来技術の問題を解決し、ＭＲセ
ンサと波形処理回路（波形整形手段であるコンパレータ
）の電源電圧とが異なる。あるいは異なった場合でも波
形歪のない所定のデユーティ比（例えば、５０％）の検
出出力を得ることができるように構成したエンコーダ装
置を提供することにある。
ンサと波形処理回路（波形整形手段であるコンパレータ
）の電源電圧とが異なる。あるいは異なった場合でも波
形歪のない所定のデユーティ比（例えば、５０％）の検
出出力を得ることができるように構成したエンコーダ装
置を提供することにある。
上記目的は、ＭＲセンサ出力であるコンパレータの負入
力端子と正入力端子のそれぞれに該コンパレータの出力
側から正帰還をかける正帰還手段を設けた構成とするこ
とにより達成される。
力端子と正入力端子のそれぞれに該コンパレータの出力
側から正帰還をかける正帰還手段を設けた構成とするこ
とにより達成される。
第４図は本発明の詳細な説明する構成図であって、１０
ａはセンサブリッジ、Ｒａｌ〜Ｒａ４はＭＲ素子、Ｒｌ
ａ、Ｒ２ａは出力抵抗、２ａはコンパレータ、Ｒ３ａは
正入力側の帰還抵抗、Ｒ４ａは負入力側の帰還抵抗、Ａ
は相出力である（Ａ相とＢ相の回路は同一構成であるの
で、ここでは、Ａ相の構成についてのみ説明する）。
ａはセンサブリッジ、Ｒａｌ〜Ｒａ４はＭＲ素子、Ｒｌ
ａ、Ｒ２ａは出力抵抗、２ａはコンパレータ、Ｒ３ａは
正入力側の帰還抵抗、Ｒ４ａは負入力側の帰還抵抗、Ａ
は相出力である（Ａ相とＢ相の回路は同一構成であるの
で、ここでは、Ａ相の構成についてのみ説明する）。
同図において、前記従来技術と異なる点は、コンパレー
タ２ａの正入力に正帰還を施す帰還回路に加えて、その
負入力にも正帰還を施す帰還回路を設けたことにある。
タ２ａの正入力に正帰還を施す帰還回路に加えて、その
負入力にも正帰還を施す帰還回路を設けたことにある。
コンパレータ２ａの負入力への正帰還は、正入力への帰
還信号を反転して与える。
還信号を反転して与える。
コンパレータの正入力と負入力への正帰還は、該コンパ
レータの出力端子の出力電圧を互いに逆の極性として入
力端子に正帰還させる。
レータの出力端子の出力電圧を互いに逆の極性として入
力端子に正帰還させる。
これによって、センサブリッジとコンパレータとの電源
電圧が異なって帰還量が変化しても出力波形のデユーテ
ィ比が変動する等の波形歪は起こらない。
電圧が異なって帰還量が変化しても出力波形のデユーテ
ィ比が変動する等の波形歪は起こらない。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例を説明する構成図であって、
ｌａ、ｌｂは、それぞれＡ相ＭＲセンサ。
ｌａ、ｌｂは、それぞれＡ相ＭＲセンサ。
Ｂ相ＭＲセンサ、１０ａ、１０ｂはそれらのセンサブリ
ッジ、ＰＬ、Ｒ２とＲ３，Ｒ４はセンサブリッジ１０ａ
、１０ｂの平衡点、ＡＩ、Ａ２はＡ相ＭＲセンサ１ａの
出力端子、Ｂｌ、Ｂ２はＢ相ＭＲセンサ１ｂの出力端子
、２ａ、 ２ｂはコンパレータ、４はフィードバック
用バッファ、４１゜４２．４３．４４はフィードバック
用バッファ４を構成するインバータ、Ｒｌａ、Ｒ２ａ、
Ｒ１ｂ。
ッジ、ＰＬ、Ｒ２とＲ３，Ｒ４はセンサブリッジ１０ａ
、１０ｂの平衡点、ＡＩ、Ａ２はＡ相ＭＲセンサ１ａの
出力端子、Ｂｌ、Ｂ２はＢ相ＭＲセンサ１ｂの出力端子
、２ａ、 ２ｂはコンパレータ、４はフィードバック
用バッファ、４１゜４２．４３．４４はフィードバック
用バッファ４を構成するインバータ、Ｒｌａ、Ｒ２ａ、
Ｒ１ｂ。
Ｒ２ｂとＲ９，ＲＩＯは抵抗、Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７゜Ｒ８
はコンパレーク２ａ、２ｂの帰還抵抗、またＡはＡ相出
力端子、ＢはＢ相出力端子である。
はコンパレーク２ａ、２ｂの帰還抵抗、またＡはＡ相出
力端子、ＢはＢ相出力端子である。
なお、Ａ相とＢ相のＭ構成同一であるので、主として人
相についての説明を行う。
相についての説明を行う。
同図において、Ａ相ＭＲセンサｌａ、ｌｂの電源電圧は
Ｖｃｃｌであり、Ａ相ＭＲセンサｌａのセンサブリッジ
１０ａの平衡点ＰＬ、Ｐ２からの出力は、端子Ａｌ、Ａ
２から抵抗Ｒ１ａ、Ｒ２ａを介してそれぞれコンパレー
タ２ａの負入力、正入力に印加される。
Ｖｃｃｌであり、Ａ相ＭＲセンサｌａのセンサブリッジ
１０ａの平衡点ＰＬ、Ｐ２からの出力は、端子Ａｌ、Ａ
２から抵抗Ｒ１ａ、Ｒ２ａを介してそれぞれコンパレー
タ２ａの負入力、正入力に印加される。
コンパレータ２ａの電源電圧はＡ相出力端子において抵
抗Ｒ９を介して供給されるＶｃｃ２である。
抗Ｒ９を介して供給されるＶｃｃ２である。
コンパレータ２ａの出力端子Ａにはフィードバック用バ
ッファ４が接続されており、このバッファ４のインバー
タ４２．４１によりコンパレータ２ａの正入力端子に正
帰還が施され、またインバータ４２で極性反転されてコ
ンバータ２ａの負入力端子に正帰還が施されている。
ッファ４が接続されており、このバッファ４のインバー
タ４２．４１によりコンパレータ２ａの正入力端子に正
帰還が施され、またインバータ４２で極性反転されてコ
ンバータ２ａの負入力端子に正帰還が施されている。
なお、上記したように、Ｂ相についても同様な構成であ
る。
る。
第２図と第３図は第１図の動作を説明する波形図であっ
て、（ａ）は波形整形手段であるコンパレータの２値化
出力信号波形、 （ｂ）は該コンパレータの入力信号波
形を示す。
て、（ａ）は波形整形手段であるコンパレータの２値化
出力信号波形、 （ｂ）は該コンパレータの入力信号波
形を示す。
第２図はセンサブリッジの電源電圧Ｖｃｃｌとコンパレ
ータの電源電圧とが同一（Ｖｃｃｌ）である場合の動作
波形図で、同図（ｂ）の入力ｅ４゜ｅ３はコンパレータ
２ａに正帰還をかけない場合の上記２つの入力波形、入
力ｅｌ、ｅ３は正帰還をかけた場合の入力波形である。
ータの電源電圧とが同一（Ｖｃｃｌ）である場合の動作
波形図で、同図（ｂ）の入力ｅ４゜ｅ３はコンパレータ
２ａに正帰還をかけない場合の上記２つの入力波形、入
力ｅｌ、ｅ３は正帰還をかけた場合の入力波形である。
同図のように、センサブリッジ１０ａ、１０ｂの電源電
圧とコンパレータ２ａ、 ２ｂの電源電圧とが同一で
あるので、コンパレータの出力波形は同図（ｂ）のよう
に、ＯｖとＶｃｃｌの間でＶｃＣ１／２の電圧レベルを
中心として２つの入力信号の交叉点を動作点とするデユ
ーティ比５０％の２値信゛号となる。
圧とコンパレータ２ａ、 ２ｂの電源電圧とが同一で
あるので、コンパレータの出力波形は同図（ｂ）のよう
に、ＯｖとＶｃｃｌの間でＶｃＣ１／２の電圧レベルを
中心として２つの入力信号の交叉点を動作点とするデユ
ーティ比５０％の２値信゛号となる。
第３図はセンサブリッジ１０ａ、１０ｂの電源電圧Ｖｃ
ｃｌとコンパレータ２ａ、２ｂの電源電圧Ｖｃｃ２とが
異なった場合、あるいは異ならせた場合の動作波形図で
ある。
ｃｌとコンパレータ２ａ、２ｂの電源電圧Ｖｃｃ２とが
異なった場合、あるいは異ならせた場合の動作波形図で
ある。
同図に示したように、コンパレータの出力端子から正入
力端子と負入力端子にフィードバック用バッファ４を介
して互いに位相反転した正帰還電圧を与えることにより
、同図（ｂ）のように入力１．入力２の基準電圧である
Ｖｃｃｌの電圧レベルにかかわりなく、両者の信号波形
が交叉する点でコンパレータの動作点が設定される。
力端子と負入力端子にフィードバック用バッファ４を介
して互いに位相反転した正帰還電圧を与えることにより
、同図（ｂ）のように入力１．入力２の基準電圧である
Ｖｃｃｌの電圧レベルにかかわりなく、両者の信号波形
が交叉する点でコンパレータの動作点が設定される。
したがって、コンパレータの出力端子には、同図（ａ）
のようにデユーティ比５０％の２値化信号が得られる。
のようにデユーティ比５０％の２値化信号が得られる。
これにより、センサー側の電源電圧を高くしてその出力
を大きくすると共に波形整形処理回路（コンパレータ）
側の電源電圧を低くすることで、該波形処理回路の消費
電力を小さくし、小型化することが可能となる。 また
、ＭＲセンサーの抵抗値を小さくすることには限界があ
るので、ＭＲセンサーの出力電流を小さくするために該
ＭＲセンサー全体の電圧を低く設計するような場合には
、ＭＲセンサー側の電源電圧よりも波形処理回路側の電
源電圧が高いものとなる。
を大きくすると共に波形整形処理回路（コンパレータ）
側の電源電圧を低くすることで、該波形処理回路の消費
電力を小さくし、小型化することが可能となる。 また
、ＭＲセンサーの抵抗値を小さくすることには限界があ
るので、ＭＲセンサーの出力電流を小さくするために該
ＭＲセンサー全体の電圧を低く設計するような場合には
、ＭＲセンサー側の電源電圧よりも波形処理回路側の電
源電圧が高いものとなる。
なお、上記第１図の実施例では、コンパレータ２ａ、２
ｂをオープンコレクタ形の比較回路で構成し、波形処理
回路の電源電圧Ｖｃｃを出力端子に印加するプルアップ
電圧としてこのプルアップ電圧とＭＲセンサーの電源電
圧とが相違するものとして説明したが、プッシュプル構
成の比較器を用いた場合には、該比較器の電源電圧がＭ
Ｒセンサーの電源電圧が違うことによる出力波形の歪が
本発明によって解消されることになる。
ｂをオープンコレクタ形の比較回路で構成し、波形処理
回路の電源電圧Ｖｃｃを出力端子に印加するプルアップ
電圧としてこのプルアップ電圧とＭＲセンサーの電源電
圧とが相違するものとして説明したが、プッシュプル構
成の比較器を用いた場合には、該比較器の電源電圧がＭ
Ｒセンサーの電源電圧が違うことによる出力波形の歪が
本発明によって解消されることになる。
上記のように、ＭＲセンサー側と波形処理回路側の電源
電圧が異なっても、本実施例によれば波形歪のない検出
出力が得られる。
電圧が異なっても、本実施例によれば波形歪のない検出
出力が得られる。
このように、本実施例によれば、ＭＲセンサを構成する
センサブリッジの電源電圧と波形整形回路の電源電圧の
大きさ、あるいは変動にかかわらず、ロークリエンコー
ダとしての所望の２値化検出信号を得ることができる。
センサブリッジの電源電圧と波形整形回路の電源電圧の
大きさ、あるいは変動にかかわらず、ロークリエンコー
ダとしての所望の２値化検出信号を得ることができる。
以上説明したように、本発明によれば、波形整形手段の
出力側からその２つの入力側に対して、位相が反転する
同大の電圧を同時に正帰還させる帰還手段を設けること
で、ＭＲセンサと波形整形手段の各電源電圧の大きさ、
変動、あるいは波形整形手段の回路特性の相違にかかわ
らず、所望の２値化検出信号を得ることができるローク
リエンコーダを提供することができる。
出力側からその２つの入力側に対して、位相が反転する
同大の電圧を同時に正帰還させる帰還手段を設けること
で、ＭＲセンサと波形整形手段の各電源電圧の大きさ、
変動、あるいは波形整形手段の回路特性の相違にかかわ
らず、所望の２値化検出信号を得ることができるローク
リエンコーダを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を説明する構成図、第２図と
第３図は第１図の動作を説明する波形図、第４図は本発
明の詳細な説明する構成図、第５図は従来のこの種のロ
ータリエンコーダの信号処理回路の説明図、第６図は第
５図の動作波形図、第７図はセンサブリッジとコンパレ
ータの電源電圧が異なる場合の動作波形図、第８図はＭ
Ｒセンサの実際の１相分の出力波形図である。 ３．４４−・−フィードバック用バッファ４を構成する
インパーク、Ｒｌａ、Ｒ２ａ、Ｒｌｂ、Ｒ２ｂ、Ｒ９，
ＲＩＯ・−・ 抵抗、Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７゜Ｒ８・−・
コンパレータ２ａ、２ｂの帰還抵抗、Ａ・−人相出力端
子、Ｂ−・・ Ｂ相出力端子。 １ ａ、１ ｂ−・−Ａ相ＭＲセンサ、Ｂ相ＭＲセンサ
、１０ ａ、 １０ ｂ−センサブリッジ、Ｐｌ。 Ｒ２とＲ３，Ｒ４−センサブリッジ１０ａ、１０ｂの平
衡点、ＡＩ、Ａ２−・・ Ａ相ＭＲセンサ１ａの出力端
子、Ｂ １ 、 Ｂ ２−Ｂ相ＭＲセンサ１ｂの出力端
子、２ ａ 、 ２ ｂ−−’：Ｊンパレータ、４−
・ フィードバック用バッファ、４１．４２．４第 図 第 図 第 図 第６図 第 図 第 図
第３図は第１図の動作を説明する波形図、第４図は本発
明の詳細な説明する構成図、第５図は従来のこの種のロ
ータリエンコーダの信号処理回路の説明図、第６図は第
５図の動作波形図、第７図はセンサブリッジとコンパレ
ータの電源電圧が異なる場合の動作波形図、第８図はＭ
Ｒセンサの実際の１相分の出力波形図である。 ３．４４−・−フィードバック用バッファ４を構成する
インパーク、Ｒｌａ、Ｒ２ａ、Ｒｌｂ、Ｒ２ｂ、Ｒ９，
ＲＩＯ・−・ 抵抗、Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７゜Ｒ８・−・
コンパレータ２ａ、２ｂの帰還抵抗、Ａ・−人相出力端
子、Ｂ−・・ Ｂ相出力端子。 １ ａ、１ ｂ−・−Ａ相ＭＲセンサ、Ｂ相ＭＲセンサ
、１０ ａ、 １０ ｂ−センサブリッジ、Ｐｌ。 Ｒ２とＲ３，Ｒ４−センサブリッジ１０ａ、１０ｂの平
衡点、ＡＩ、Ａ２−・・ Ａ相ＭＲセンサ１ａの出力端
子、Ｂ １ 、 Ｂ ２−Ｂ相ＭＲセンサ１ｂの出力端
子、２ ａ 、 ２ ｂ−−’：Ｊンパレータ、４−
・ フィードバック用バッファ、４１．４２．４第 図 第 図 第 図 第６図 第 図 第 図
Claims (1)
- スケールとの相対的移動を検出して第１検出信号を出力
する第１検出手段と、該第１検出手段が出力する第１検
出信号に対して１８０度の電気角度をもつて第２検出信
号を出力し、前記スケールとの相対的移動を検出する第
２検出手段と、該第２検出手段と前記第１検出手段とか
ら出力される前記第１および第２検出信号に基づいた値
が供給される互いに逆極性動作をさせるための第１およ
び第２入力端子を有し、当該第１および第２入力端子に
供給された前記第１および第２検出信号が交叉すべき動
作基準値を出力する比較手段と、該比較手段が出力した
２値化手段に基づいて、当該２値化信号と同位相および
逆位相の一組の２値信号を所定の帰還定数で伝達すると
共に、緩衝された第１および第２正帰還信号を出力する
第１および第２接続手段と、該第１および第２接続手段
からの前記第１および第２正帰還信号に基づいて前記比
較手段の前記判定動作の中心値を一対のヒステリシス条
件を設定することで前記動作基準値に導いて、前記２値
化信号を得る波形整形手段と、を有することを特徴とす
るエンコーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63320360A JPH02166825A (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | エンコーダ装置 |
| US07/406,395 US5043660A (en) | 1988-12-21 | 1989-09-12 | Signal processing circuit for movement tracking encoder including positive and negative feedback means to reduce distortion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63320360A JPH02166825A (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | エンコーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02166825A true JPH02166825A (ja) | 1990-06-27 |
Family
ID=18120607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63320360A Pending JPH02166825A (ja) | 1988-12-21 | 1988-12-21 | エンコーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5043660A (ja) |
| JP (1) | JPH02166825A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4030085A1 (de) * | 1990-09-22 | 1992-03-26 | Philips Patentverwaltung | Auswerteschaltung fuer einen magnetoresistiven drehzahlsensor o. dgl. |
| US5754042A (en) * | 1994-06-20 | 1998-05-19 | General Motors Corporation | Magnetoresistive encoder for tracking the angular position of a rotating ferromagnetic target wheel |
| US5568048A (en) * | 1994-12-14 | 1996-10-22 | General Motors Corporation | Three sensor rotational position and displacement detection apparatus with common mode noise rejection |
| US5680042A (en) * | 1994-12-30 | 1997-10-21 | Lake Shore Cryotronics, Inc. | Magnetoresistive sensor with reduced output signal jitter |
| US6246233B1 (en) | 1994-12-30 | 2001-06-12 | Northstar Technologies Inc. | Magnetoresistive sensor with reduced output signal jitter and temperature compensation |
| JPH1151693A (ja) * | 1997-08-06 | 1999-02-26 | Nippon Thompson Co Ltd | リニアエンコーダ装置 |
| US6097183A (en) * | 1998-04-14 | 2000-08-01 | Honeywell International Inc. | Position detection apparatus with correction for non-linear sensor regions |
| FR2877084B1 (fr) * | 2004-10-27 | 2007-02-23 | Electricfil Automotive Soc Par | Dispositif pour detecter au moins la position d'une cible mobile |
| EP1744126A1 (de) * | 2005-07-14 | 2007-01-17 | Carl Freudenberg KG | Winkelmesseinrichtung |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH655581B (ja) * | 1981-05-19 | 1986-04-30 |
-
1988
- 1988-12-21 JP JP63320360A patent/JPH02166825A/ja active Pending
-
1989
- 1989-09-12 US US07/406,395 patent/US5043660A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5043660A (en) | 1991-08-27 |
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