JPH02156183A - 目標識別方法及びその装置 - Google Patents
目標識別方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH02156183A JPH02156183A JP30967988A JP30967988A JPH02156183A JP H02156183 A JPH02156183 A JP H02156183A JP 30967988 A JP30967988 A JP 30967988A JP 30967988 A JP30967988 A JP 30967988A JP H02156183 A JPH02156183 A JP H02156183A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 39
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
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- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は目標探知データ（位置等）の相関をとり、目
標の航跡を判別することによって自動的に目標を識別す
る目標識別方法及びその装置に関するものである。
標の航跡を判別することによって自動的に目標を識別す
る目標識別方法及びその装置に関するものである。
従来の方法は、第５図に示すように、探知データ入力装
置ａυでレーダ信号処理装置（１）からの探知データ（
位置等）を入力しくステップ１Ｔ）、この探知データ（
位置等）を登録しておく探知データテーブルα２を作成
しくステップ２６）、上記レーダ信号処理装置（１）か
ら得られる探知ビデオを探知ビデオ表示装置α環上でオ
ペレータが目視しながら、ボールタブ等を使った目標抽
出用データ入力装置α４を用いてオペレータが手動で目
標抽出用データ（位置）を入力しくステップ２１）、目
標抽出装置０優で上記探知データテーブルＨに登録され
ている上記探知データの内、上記目標抽出用データ（位
置）に最も近い探知データを目標データとして抽出しく
ステップ２Ｂ）、目標位置推定装置（４）でこの目標抽
出結果を基に現在の目標位置を推定しくステップ２０）
２目標速度推定装置（５）で上記目標抽出結果を基に現
在の目標速度を推定しくステップ２１）、オペレータが
航跡が確立したかどうかという目標航跡確立情報を目標
航跡確立情報入力装置αｅを用いて手動で入力しくステ
ップ２９）。
置ａυでレーダ信号処理装置（１）からの探知データ（
位置等）を入力しくステップ１Ｔ）、この探知データ（
位置等）を登録しておく探知データテーブルα２を作成
しくステップ２６）、上記レーダ信号処理装置（１）か
ら得られる探知ビデオを探知ビデオ表示装置α環上でオ
ペレータが目視しながら、ボールタブ等を使った目標抽
出用データ入力装置α４を用いてオペレータが手動で目
標抽出用データ（位置）を入力しくステップ２１）、目
標抽出装置０優で上記探知データテーブルＨに登録され
ている上記探知データの内、上記目標抽出用データ（位
置）に最も近い探知データを目標データとして抽出しく
ステップ２Ｂ）、目標位置推定装置（４）でこの目標抽
出結果を基に現在の目標位置を推定しくステップ２０）
２目標速度推定装置（５）で上記目標抽出結果を基に現
在の目標速度を推定しくステップ２１）、オペレータが
航跡が確立したかどうかという目標航跡確立情報を目標
航跡確立情報入力装置αｅを用いて手動で入力しくステ
ップ２９）。
この目標航跡確立情報が航跡確立である時、第１のスイ
ッチ回路（６）及び第２のスイッチ回路（７）を介して
目標推定位置及び目標推定速度を目標追跡装置（９）及
び航跡表示装置ａ１へ出力しくステップ２３）。
ッチ回路（６）及び第２のスイッチ回路（７）を介して
目標推定位置及び目標推定速度を目標追跡装置（９）及
び航跡表示装置ａ１へ出力しくステップ２３）。
終了か否かを判断しくステップ２４）、終了でない時、
目標位置予測装置（８）で上記目標推定位置及び上記目
標推定速度を基に目標位置を予測しくステップ２５）、
また、初めから繰シ返すようになっていた。
目標位置予測装置（８）で上記目標推定位置及び上記目
標推定速度を基に目標位置を予測しくステップ２５）、
また、初めから繰シ返すようになっていた。
従来の装置は、第４図に示すように、探知データ（位置
等）及び探知ビデオを算出するレーダ信号処理装置（１
）、上記探知データ（位置等）を入力する探知データ入
力装置αυ、上記探知データ（位置等）を登録しておく
探知データテーブルαり、上記探知ビデオを表示する探
知ビデオ表示装置崗。
等）及び探知ビデオを算出するレーダ信号処理装置（１
）、上記探知データ（位置等）を入力する探知データ入
力装置αυ、上記探知データ（位置等）を登録しておく
探知データテーブルαり、上記探知ビデオを表示する探
知ビデオ表示装置崗。
上記探知ビデオを基にオペレータが手動で目標抽出用デ
ータ（位置）を入力する目標抽出用データ入力装置αも
上記探知データ及び上記目標抽出用データ（位置）を基
に目標を抽出する目標抽出装置ｊｔＱ９． この目標
抽出装置αｊから得られる目標抽出結果を基に現在の目
標位置を推定する目標位置推定装ｆ （４１、上記目標
抽出結果を基に現在の目標速度を推定する目標速度推定
装置（５）、上記目標位置推定装置ｆ ｆ４１の出刃先
を切り換える第１のスイッチ回路（６）、上記目標速度
推定装置（５）の出刃先を切り換える第２のスイッチ回
路（力、目標位置を予測する目標位置予測装置（８）、
目標を追跡する目標追跡装置（９）、目標の航跡を表示
する航跡表示装置１ｔＱｌからなっていた。
ータ（位置）を入力する目標抽出用データ入力装置αも
上記探知データ及び上記目標抽出用データ（位置）を基
に目標を抽出する目標抽出装置ｊｔＱ９． この目標
抽出装置αｊから得られる目標抽出結果を基に現在の目
標位置を推定する目標位置推定装ｆ （４１、上記目標
抽出結果を基に現在の目標速度を推定する目標速度推定
装置（５）、上記目標位置推定装置ｆ ｆ４１の出刃先
を切り換える第１のスイッチ回路（６）、上記目標速度
推定装置（５）の出刃先を切り換える第２のスイッチ回
路（力、目標位置を予測する目標位置予測装置（８）、
目標を追跡する目標追跡装置（９）、目標の航跡を表示
する航跡表示装置１ｔＱｌからなっていた。
従来の第４図及び第５図に示すような目標識別方法及び
その装置では、第６図に示すように探知ビデオ表示装置
上の数ある探知ビデオの内オペレータが目標であると判
断した探知ビデオに目標抽出用マーカを合わせ１手動で
目標を識別しなければならなかった。そのため、目標を
識別するのに時間がかかシ過ぎたシオペレータの力量に
大きく左右されて、目標識別能力が極めて悪かった。
その装置では、第６図に示すように探知ビデオ表示装置
上の数ある探知ビデオの内オペレータが目標であると判
断した探知ビデオに目標抽出用マーカを合わせ１手動で
目標を識別しなければならなかった。そのため、目標を
識別するのに時間がかかシ過ぎたシオペレータの力量に
大きく左右されて、目標識別能力が極めて悪かった。
レーダ信号処理装置から算出される探知データ（位置等
）を基に目標位置の相関確率を算出する目標位置相関処
理装置と、この目標位置相関処理装置から算出される目
標位置相関確率を基に目標の航跡を自動的に判別する目
標航跡判別装置を設けたものである。
）を基に目標位置の相関確率を算出する目標位置相関処
理装置と、この目標位置相関処理装置から算出される目
標位置相関確率を基に目標の航跡を自動的に判別する目
標航跡判別装置を設けたものである。
目標探知データの位置情報を考慮して目標位置の相関を
とることによって航跡を自動的に絞シ込み、目標を識別
するのに要する時間を短縮しオペレータの力量に係わら
ずに目標識別能力を向上させることかできる。
とることによって航跡を自動的に絞シ込み、目標を識別
するのに要する時間を短縮しオペレータの力量に係わら
ずに目標識別能力を向上させることかできる。
第２図はこの発明による目標識別方法の一実施例の処理
手順である。第２図において、レーダ信号処理装置（１
）から位置等の目標探知データを入力しくステップ１Ｔ
）、目標位置相関処理装置１（２＋でこの目標探知デー
タ（位置）及び目標予測位置を基に目標位置の相関確率
を計算しくステップ１８）。
手順である。第２図において、レーダ信号処理装置（１
）から位置等の目標探知データを入力しくステップ１Ｔ
）、目標位置相関処理装置１（２＋でこの目標探知デー
タ（位置）及び目標予測位置を基に目標位置の相関確率
を計算しくステップ１８）。
目標航跡判別装置（３）で上記目標位置相関確率を基に
目標の航跡を判別しくステップ１９）、目標位置推定装
置（４）でこの目標航跡結果を基に現在の目標位置を推
定しくステップ２０）、目標速度推定装置（５）で上記
目標航跡結果を基に現在の目標速度を推定しくステップ
２１）、目標航跡判別装置（３）で上記航跡結果により
航跡が確立したかを判断しくステップ２２）、航跡が確
立した時、第１のスイッチ回路（６）及び第２のスイッ
チ回路（７）を介して目標推定位置及び目標推定速度を
目標追跡装置（９）及び航跡表示装置α〔へ出力しくス
テップ２３）。
目標の航跡を判別しくステップ１９）、目標位置推定装
置（４）でこの目標航跡結果を基に現在の目標位置を推
定しくステップ２０）、目標速度推定装置（５）で上記
目標航跡結果を基に現在の目標速度を推定しくステップ
２１）、目標航跡判別装置（３）で上記航跡結果により
航跡が確立したかを判断しくステップ２２）、航跡が確
立した時、第１のスイッチ回路（６）及び第２のスイッ
チ回路（７）を介して目標推定位置及び目標推定速度を
目標追跡装置（９）及び航跡表示装置α〔へ出力しくス
テップ２３）。
終了か否かを判断しくステップ２４）、終了でない時、
目標位置予測装置（８）で上記目標推定位置及び上記目
標推定速度を基に目標位置を予測しくステップ２５）、
また、初めから繰り返す。
目標位置予測装置（８）で上記目標推定位置及び上記目
標推定速度を基に目標位置を予測しくステップ２５）、
また、初めから繰り返す。
次に、目標位置の相関確率算出方法を以下に示ここで、
ＦＲｋ（’Ｉｊ） ’時刻”ｋ−＋でのｉ番目の目標予
測位置と時刻Ｔｋでのｊ番目 の目標探知位置データとの目 標位置相関確率 Ｒｐｋｉ＝（ＲＸＰｋｉ＊ＲｙＩ）Ｊ＋１Ｌｚｐｋｉ）
’時刻−一。
ＦＲｋ（’Ｉｊ） ’時刻”ｋ−＋でのｉ番目の目標予
測位置と時刻Ｔｋでのｊ番目 の目標探知位置データとの目 標位置相関確率 Ｒｐｋｉ＝（ＲＸＰｋｉ＊ＲｙＩ）Ｊ＋１Ｌｚｐｋｉ）
’時刻−一。
でのｉ番目の目標予測位置ベ
クトル
Ｒｏｋｊ−（ｉＬｚＯｋｊ、ＲｙＯｋｊ、Ｒ７０ｋｊ）
：時刻Ｔｋでのｊ番目の目標探知位置デ ータベクトル ’Ｒｋｉ ”時刻Ｔｋ−１のｉ番目の予測目標位置範囲
の分散マトリクス Ｎ：正規分布確率密度関数 目標の航跡判別処理方法を以下に示す。
：時刻Ｔｋでのｊ番目の目標探知位置デ ータベクトル ’Ｒｋｉ ”時刻Ｔｋ−１のｉ番目の予測目標位置範囲
の分散マトリクス Ｎ：正規分布確率密度関数 目標の航跡判別処理方法を以下に示す。
Ｆｋ（ｉ、ｊ） ＝ ＦＲｋ（ｉ、ｊ）≧ＫＯここで、
Ｆ二目標の航跡確率 ＫＯ：定数 上式が成り立つ時９時刻Ｔｋ−１での１番目の子１１目
標と時刻Ｔｋでのｊ番目の目標探知データとは相関があ
り、「航跡」と見なす。
Ｆ二目標の航跡確率 ＫＯ：定数 上式が成り立つ時９時刻Ｔｋ−１での１番目の子１１目
標と時刻Ｔｋでのｊ番目の目標探知データとは相関があ
り、「航跡」と見なす。
また９時刻Ｔｋでのｊ番目の目標探知データに関して上
式が成り立つ「ｉ」がただひとつ存在する時「航跡が確
立した。Ｊと見なし、目標位置推定装置（４）及び目標
速度推定装置（５）から算出される目標推定位置及び目
標推定速度を目標追跡装置（９）及び航跡表示装置α１
へ出力する。
式が成り立つ「ｉ」がただひとつ存在する時「航跡が確
立した。Ｊと見なし、目標位置推定装置（４）及び目標
速度推定装置（５）から算出される目標推定位置及び目
標推定速度を目標追跡装置（９）及び航跡表示装置α１
へ出力する。
第３図は一つの航跡判別及び確立例を示す。時刻ｔ２で
の探知データは二つあるが時刻ｔ１ での目標予測範囲
内には一つしか入っていない。時刻ｔ３での探知データ
は三つあるが時刻ｔ２での目標予測範囲内には一つしか
入っていない。従って第３図に示すように、ただ一つの
みの航跡が確立する。
の探知データは二つあるが時刻ｔ１ での目標予測範囲
内には一つしか入っていない。時刻ｔ３での探知データ
は三つあるが時刻ｔ２での目標予測範囲内には一つしか
入っていない。従って第３図に示すように、ただ一つの
みの航跡が確立する。
目標位置推定処理及び目標速度推定処理は、カルマンフ
ィルターの平滑処理を用いる。目標位置予測処理及び目
標速度予測処理は、カルマンフィルターの予測処理を用
いる。
ィルターの平滑処理を用いる。目標位置予測処理及び目
標速度予測処理は、カルマンフィルターの予測処理を用
いる。
以上のように、この発明によれば、目積探知データの位
置情報を考慮して目標位置の相関をとることによって航
跡を自動的に絞り込み、目標を識別するのに要する時間
を短縮しオペレータの力量に係わらずに目標識別能力を
向上させることができる。
置情報を考慮して目標位置の相関をとることによって航
跡を自動的に絞り込み、目標を識別するのに要する時間
を短縮しオペレータの力量に係わらずに目標識別能力を
向上させることができる。
第１図はこの発明による目標識別装置の一実施例の全体
構成図、第２図はこの発明による目標識別装置の一実施
例の処理手順を示す図、第３図はこの発明による目標識
別方法及びその装置の一つの航跡判別及び確立例を示す
図、第４図は従来の目標識別装置の一実施例の全体構成
図、第５図は従来の目標識別方法の一実施例の処理手順
を示す図、第６図は従来の目標識別方法及びその装置の
一つの航跡判別及び確立例を示す図である。 図において、（１）はレーダ信号処理装置、（２）は目
標位置相関処理装置、（３）は目標航跡判別装置、（４
）は目標位置推定装置、（５）は目標速度推定装置、（
６）は第１のスイッチ回路、（７）は第２のスイッチ回
路。 （８）は目標位置予測装置、（９）は目標追跡装置、α
Ｑは航跡表示装置、０υは探知データ入力装置、α辱は
探知データテーブル、（Ｉ３は探知ビデオ表示装置、
（Ｊ４は目標抽出用データ入力装置、α四は目標抽出装
置。 αｅは目標航跡確立情報入力装置、（ステップ１１）は
目標探知データ入力手順、（ステップ１８）は目標位置
相関確率算出手順、（ステップ１９）は目標航跡判別手
順、（ステップ２０）は目標位置推定手順、（ステップ
２１）は目標位置推定手順。 （ステップ２２）は航跡確立判定手順、（ステップ２３
）は目標推定位ｔ／目標推定速度出力手順。 （ステップ２４）は終了判定手順、（ステップ２５）は
目標位置予測手順、（ステップ２６）は探知データテー
ブル作成手順、（ステップ２７）は目標抽出用データ入
力手順、（ステップ２８）は目標の抽出手順、（ステッ
プ２９）は目標航跡確立情報の入力手順である。 なお１図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
構成図、第２図はこの発明による目標識別装置の一実施
例の処理手順を示す図、第３図はこの発明による目標識
別方法及びその装置の一つの航跡判別及び確立例を示す
図、第４図は従来の目標識別装置の一実施例の全体構成
図、第５図は従来の目標識別方法の一実施例の処理手順
を示す図、第６図は従来の目標識別方法及びその装置の
一つの航跡判別及び確立例を示す図である。 図において、（１）はレーダ信号処理装置、（２）は目
標位置相関処理装置、（３）は目標航跡判別装置、（４
）は目標位置推定装置、（５）は目標速度推定装置、（
６）は第１のスイッチ回路、（７）は第２のスイッチ回
路。 （８）は目標位置予測装置、（９）は目標追跡装置、α
Ｑは航跡表示装置、０υは探知データ入力装置、α辱は
探知データテーブル、（Ｉ３は探知ビデオ表示装置、
（Ｊ４は目標抽出用データ入力装置、α四は目標抽出装
置。 αｅは目標航跡確立情報入力装置、（ステップ１１）は
目標探知データ入力手順、（ステップ１８）は目標位置
相関確率算出手順、（ステップ１９）は目標航跡判別手
順、（ステップ２０）は目標位置推定手順、（ステップ
２１）は目標位置推定手順。 （ステップ２２）は航跡確立判定手順、（ステップ２３
）は目標推定位ｔ／目標推定速度出力手順。 （ステップ２４）は終了判定手順、（ステップ２５）は
目標位置予測手順、（ステップ２６）は探知データテー
ブル作成手順、（ステップ２７）は目標抽出用データ入
力手順、（ステップ２８）は目標の抽出手順、（ステッ
プ２９）は目標航跡確立情報の入力手順である。 なお１図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）レーダ信号処理装置から位置等の目標探知データ
を入力し、目標位置相関処理装置でこの目標探知データ
（位置）及び目標予測位置を基に目標位置の相関確率を
計算し、目標航跡判別装置で上記目標位置相関確率を基
に目標の航跡を判別し、目標位置推定装置でこの目標航
跡結果を基に現在の目標位置を推定し、目標速度推定装
置で上記目標航跡結果を基に現在の目標速度を推定し、
目標航跡判別装置で上記航跡結果により航跡が確立した
かを判断し、航跡が確立した時、第１のスイッチ回路及
び第２のスイッチ回路を介して目標推定位置及び目標推
定速度を目標追跡装置及び航跡表示装置へ出力し、終了
か否かを判断し、終了でない時、目標位置予測装置で上
記目標推定位置及び上記目標推定速度を基に目標位置を
予測し、また初めから繰り返すことを特徴とした目標識
別方法。 - （２）目標探知データを算出するレーダ信号処理装置と
、このレーダ信号処理装置から算出される目標探知デー
タ（位置）及び目標位置予測装置から算出される目標予
測位置を基に目標位置の相関をとる目標位置相関処理装
置と、上記目標位置相関処理装置から算出される目標位
置相関確率を基に目標の航跡を判別する目標航跡判別装
置と、この目標航跡判別装置から算出される目標の航跡
結果を基に現在の目標位置を推定する目標位置推定装置
と、上記目標航跡判別装置から算出される目標の航跡結
果を基に現在の目標速度を推定する目標速度推定装置と
、上記目標航跡判別装置の航跡結果により上記目標位置
推定装置の出力先を切り換える第１のスイッチ回路と、
上記目標航跡判別装置の航跡結果により上記目標速度推
定装置の出力先を切り換える第２のスイッチ回路と、上
記第１のスイッチ回路に繋がる目標位置を予測する目標
位置予測装置と、上記第１のスイッチ回路及び上記第２
のスイッチ回路に繋がる目標を追跡する目標追跡装置と
、上記第１のスイッチ回路及び上記第２のスイッチ回路
に繋がる目標の航跡を表示する航跡表示装置とで構成す
ることを特徴とした目標識別装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30967988A JPH02156183A (ja) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | 目標識別方法及びその装置 |
| NL8902893A NL8902893A (nl) | 1988-11-24 | 1989-11-23 | Werkwijze en systeem voor het identificeren van doelen. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30967988A JPH02156183A (ja) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | 目標識別方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02156183A true JPH02156183A (ja) | 1990-06-15 |
Family
ID=17995972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30967988A Pending JPH02156183A (ja) | 1988-11-24 | 1988-12-07 | 目標識別方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02156183A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04344489A (ja) * | 1991-05-21 | 1992-12-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 船速計測システム |
| US7420501B2 (en) * | 2006-03-24 | 2008-09-02 | Sensis Corporation | Method and system for correlating radar position data with target identification data, and determining target position using round trip delay data |
-
1988
- 1988-12-07 JP JP30967988A patent/JPH02156183A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04344489A (ja) * | 1991-05-21 | 1992-12-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 船速計測システム |
| US7420501B2 (en) * | 2006-03-24 | 2008-09-02 | Sensis Corporation | Method and system for correlating radar position data with target identification data, and determining target position using round trip delay data |
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