JPH02129515A - 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １皿少宣員 〔本発明の利用分野〕 本発明の車載航行システムにおいて路上走行車輌の方向
変化を測定する方法及び装置に関し、特にこのようなシ
ステムにおいて車輌の車輪走行距離差の測定、速度測定
、輪間距離及び軸間距離によって相対方向変化を測定す
る方法及び装置に関する。フラックスゲート、コンパス
或いは車輌の方向変化を測定する他の独立した手段から
の出力を時々使用して車輪走行距離測定の誤差を補償で
きる。

〔従来の技術〕

車輪付き車輌内に設置されている従来の公知の車載推測
航行システムにおいては、車輌内に表示装置が設けられ
ていて車輌が走行している附近の道路地図を表示する。

車輌は表示装置の中心に位置するしるしによって表わさ
れる。

動作中に、車輌が道路に沿って直線的に走行している場
合には、地図には、表示装置上をしるしに対して直線的
に移動する。道路の表示はしるしの下方の位置に移動し
て行く、車輌が交差点に到達して第２の道路に沿って走
行すべく旋回する、即ち方向を変えると、表示装置上の
地図は対応する量だけしるしに対して回転する。従って
表示装置上の地図の運動は道路上に沿う車輌の運動に精
密に一敗するか、或は一致させるべきである。しかし、
実際には表示装置上の地図を運動させるのに用いる信号
がある程度の不正確さを伴ない、表示された車輌のしる
しの位置或は方向が地図に対して誤差を呈するようにな
る。

表示された車輪の位置或は方向の誤差の原因の１つは、
車輌の方向変化の測定の不正確さであることが分ってい
る。

従来は、綿体磁気及び車輌の相対的な方向変化を、例え
ばフラックスゲートコンパスのような種々の型の磁気コ
ンパス及び例えば作動走行距離計システムのような種々
の型の測距システムを使用して測定していた。

フラックスゲートコンパス及び他の型の磁気コンパスは
、磁気コンパス内の固定軸に対する地球磁場の強さに比
例する信号を発生する。磁気コンパスを取付けた車輌が
旋回してこの軸と地球磁場とがなす角度が変化すると、
磁気コンパスが発生する信号の大きさ及び位相の両方或
は何れか一方が相応して変化する。

磁気コンパスの出力及びその何等かの変化の鮮度は、車
輌が走行している附近の地球磁場の均一に依存する。車
輌が例えば巨大なビルディングによって惹起されるよう
な地球磁場の変動点を通過するか、或は例えば車輌が丘
、傾斜したカーブ等にあってコンパスが水平面から傾い
ていれば、磁気コンパスの出力は実際には発生していな
い方向変化を指示することもあり得る。このようなこと
が発生すること、表示される車輌の方向及び位置情報に
重大な誤差をもたらすことになる。

上述したような、或は例えばロバートＦ、フレンチの合
衆国特許３，８４５．２８９号に開示されているような
従来の車輌航行システムに使用されている型の公知の簡
単な差動走行距離計システムにおいては、１対のセンサ
を使用して車輌の前輪対或は後輪対が走行した距離を測
定する。

このシステムのセンサは、旋回中の車輌の一方の車輪が
他方の車輪に対して走行した距離を測定する。旋回中に
測定した距離の差から、コンピュータは次式を用いて車
輌の相対方向変化に対応する信号Δθ賀を計算する。

１゛ ここに、 Δθ８＝方向の変化、 Ｄ、＝左輪が走行した距離、 Ｄ１１＝右輪が走行した距離、 Ｔ＝２つの車輪間の距離（例えば輪間距離）である。

実際には式（１）を用いて求めた信号は不正確であるこ
とが多い。

〔本発明の概要〕

従来の車輌差動走行距離計システムにおいて見出される
不正確さの源を探究した結果、不正確さの大きさは一般
的に旋回中の車輌の速度、及び走行距離の測定を前輪で
行ったか或は後輪で行ったかに依存することが分った。

測定を後輪で行うと、不正確さの源は一般的に車輌の速
度に依存することが分った。しかし、これらの測定を、
現在殆んどの車輌に用いられているアンカーマン舵取り
システムを備えた車輌の前輪において行うと、不正確さ
の源は車輌の速度、並びに実効前輪輪間距離の変化に依
存することが分った。アッカーマン舵取りシステムにお
いては、実効輪間距離は旋回の半径が減少と共に減少す
ることが分った。

以上の諸点に鑑みて、本発明は車載航行システム内に使
用するための車輌の相対方向変化を測定する新しい方法
及び装置を提供する。

本発明の一面においては、一対の車輪センサを使用する
。これらのセンサは旋回中に車輌の車輪対が走行した距
離りの差を測定する。これらのセンサは、車輌の前輪か
或は後輪の何れかの横方向に対向している２つの車輪上
に配置する。何れの場合でも、車輪は輪間距離Ｔだけ離
間している。

車輌の速度に対応する信号も与えられる。

車輌の相対方向変化は、これらの測定から次式を用いて
計算する。

ここに、 ΔθＷ＝車輪走行距離差測定から求める方向変化、 ΔＤ＝右輪及び左輪が走行した距離の差、Ｔ＝輪間距離
、 ■＝車輌の速度、 ａ＝定数 である。

車輌が旋回した時、利用可能な他のデータ及び測定を用
いて方向の変化を正確に推定できる場合には、時々、車
輪走行距離差測定から計算された方向変化Δθ賀と、対
応する独立して測定された方向変化Δｈとを比較する。

両者の間に差が認められる場合、方向変化Δｈを正しい
方向変化であると見做し、この差が小さくなる方向に式
（２）の定数ａを比較的小さい量だけ変化させる。この
ようにして、求心力、車輌の荷重、タイヤ圧等を含む車
輌に加わる力によって生ずる車輪走行距離測定の誤差に
起因するΔθＷの誤差を減少させる。

本発明の別の面においては、上述のセンサによって旋回
中の車輌の２つの横方向に離間した前輪が走行し、た距
離の差を測定し、また旋回中の前輪の輪間距離の変化も
考慮する。最も近代的な車輌においては、前輪はアンカ
ーマン型舵取りシステムにおけるピットマンアームと呼
ばれる短い軸を中心として回転する。

アンカーマン型舵取りシステムにおいては、輪間距離の
大きさは旋回の曲率に関係している。

ここに、 Ｔ、−実効輪間距離、 ＴＦ＝旋回していない時の輪間距離、 Ｐ　＝単一ピットマンアーム長と合計輪間距離の半分と
の比（約１７８）、 ΔＤ＝車輪が走行した距離の差、 ＡＤ＝車輪が走行した平均距離、 Ｂ　＝前輪軸と後輪軸との間の距離（軸間距離；軸距） である。

この後者の面においては、方向変化ΔθＷはＴに式（３
）のＴ、を用いて式（１１或は（２）から計算する。

駆動輪の走行距離を検出するようにセンサを取付けると
、これらの車輪が走行した距離の測定に誤差をもたらす
か、或は少なくとも誤差を大きく増加させる恐れがある
。これは、駆動輪は特に氷結したり、濡れていたり、或
は砂利で覆われた表面で滑りやすいからである。従って
、本発明の好ましい実施例においては非駆動輪が走行す
る距離を検出するようにセンサを取付ける。４輪駆動型
の車輌においては、実際には前輪は一部の時間だけ車輌
の駆動に使用されるので、センサは典型的には前輪を検
出するように取付ける。

上式（３）の平方根の演算には相当に長い計算時間を必
要とする。従って、本発明の好ましい実施例においては
、ルックアップメモリが用いられる。

このルックアップメモリの中には選択したΔＤ／ＡＤの
値に対して式（３）を用いて計算した複数のＴ。

の値が記憶されている。

〔実施例〕

第１図に全体を１で示す路上走行車輌は１対の前輪２及
び３、及び１対の後輪４及び５を備えている。前輪２及
び３は、全体を６で示すアッカーマン型舵取りシステム
のピットマンアーム１６の端に位置する軸上に取付けら
れている。後輪４及び５は全体を７で示す直線或は独立
軸の端に取付けられている。前輪軸と後輪軸との間の距
離は車輌の軸距と呼ばれ、文字Ｂで表わされている。後
輪４と５との間の距離は車輌の後輪輪間距離と呼ばれ、
文字Ｔで表わされている。公称前輪輪間距離と呼ばれる
前輪２と３との間の公称距離は文字ＴＦで表わされてい
る。公称という語は、車輌が直線走行している時の輪間
距離を述べるのに使用される。何故ならば、後述するよ
うに、車輌が旋回すると前輪輪間距離は旋回の曲率の関
数として変化するからである。

本発明の一実施例においては、１対の車輪走行距離測定
センサ１０及び１１が後輪４及び５の附近に取付けられ
ている。センサ１０及び１１の出力は中央処理装置１２
に結合されている。中央処理装置１２にはメモリ１３及
び普通のフラックスゲートコンパス１５或は他の適当な
方向情報源が接続されている。

第２図は左方へ旋回中の車輌１を図解するものであり、
右後輪が走行した距離ＤＲ及び左後輪が走行した距離り
、が距離の方向変化Δθ賀に等しい角Δθ−を限定する
。右後輪４が描く弧の半径はＲ１であり、左後輪５が描
く弧の半径はＲＬで表わされている。半径Ｒ，とＲＬと
の差は、先にＴで表わした後輪の間隔である。

第２図から明らかなように、車輌１の方向変化ΔθＷは
次のように決定することができる。

Ｄ、　　＝Δθ−ｘ　ＲＬ　　　　　　　　　　　　　
（４）Ｄｌｌ　＝Δθ−ｘ　ＲＩＩ　　　　　　　　　
　　　＋５）ここに、 ＲＬ＝左後輪の旋回半径、 Ｄ、＝右後輪の旋回半径。

式（４）から式（５）を差引くと （Ｒｔ、　　ＤＲ）　＝Δθ−Ｘ　（ＲＬ　　Ｄｌｌ　
）　　（６１従って、 が得られる。

上式から、車輪４及び５が走行した距離が正確に式（４
）及び（５）に従っていれば、ΔθＷは車輌１の方向変
化の正確な尺度となることは明白である。

しかし実際には、もしあるとしても、稀である。

旋回中、車輪に加わる力は、車輪が走行する距離が車輌
の速度の非線形関数で良く近似されるようなものである
。これらの力を補償するために、上式（７）は例えば以
下のようにしてＶの関数によって変更される。

ここに、 Δθ−＝車輪走行距離測定から求める方向変化、ΔＤ　
＝右輪及び左輪が走行した距離の差、Ｔ　＝輪間距離、 ■　＝車輌の速度、 ａ　＝定数 である。

比例定数ａは車輌の型、タイヤの特性及び車輌の荷重状
態によよて変化する。一実施例として、定数ａは平均荷
重下にある与えられた車輌或は車輌の型毎に予め計算す
ることができる。しかし、本発明の好ましい実施例にお
いては、比例定数ａは初期には予め計算した値を持ち、
以後車輌が走行するにつれて自動的に改正されて行く。

定数ａを改正するために、車輌の方向の変化ΔθＣを例
えばフラックスゲート１５から得て以下のように使用す
る。

θｃ１及びθ＠１を旋回前のコンパス及び車輌の方向と
し、θｃ２及びθ＆４２を旋回後のコンパス及び車輌の
方向とする。従って ΔθＣ＝θｃ２−θｃ　１　　　　　　　　　（９）ま
た 更に 実際には、弐〇〇において測定される誤差の大きさは、
この誤差を定数ａを改正するのに使用する場合には、以
下のように限定される。

ここにＭ＝選定されたしきい値レベルである。

定数ａのより安定な推定値を計算するために、フィルタ
定数Ｔｃを次式内に使用する。

ここに、 Ｔｃ＝フィルタ距離定数、 ａｏｌｄ＝当時の現行定数ａ である。

好ましい実施例においては、上記式（９）乃至Ｑ３）の
定数更新プロセスは、若干の基準に適合して定数ａのよ
り正確な推定値を計算できることが示された時にのみ遂
行される。これらの基準とは、１）４５’以上の旋回、
２）２４．１〜７２．４廊／時（１５〜４５ｍｐｈ）の
範囲の速度、及び３）−貫したコンパスス測定である。

本発明の第２の面においては、センサ１０及び１１は車
輌１の前輪２及び３が走行する距離を測定するように取
付けられる。

第３図及び第４図から、旋回中には実効前輪輪間距離Ｔ
、が、前輪の物理的距離である公称前輪輪間距離Ｔ、よ
りも実質的に小さくなり得る。これは、アッカーマン型
舵取りシステムにおいては前軸が旋回の接線に対して直
角を維持しないからであり、従って旋回の半径が小さく
なる程実効輪間距離は小さくなる。旋回中に小さくなる
この輪間距離を、旋回中の前輪輪間距離の幾何学的短縮
を補償する実効輪間距離Ｔ、を計算することによって調
整することが重要である。このようにして求めたＴ、を
式（７）或は（８）のＴに代入する。

次式Ｑｌは第４図のジオメトリから誘導される実効輪間
距離Ｔ、を精密に近似する。

ここに、 ’ｒｇ　＝旋回中の実効輪間距離、 ＴＦ　＝旋回していない時の輪間距離、Ｐ　＝ピットマ
ンアーム比（約１７８）ΔＤ＝車輪が走行した平均距離
、 ＡＤ＝車輪が走行した平均距離、 Ｂ　＝前輪軸と後輪軸との間の距離、 である。

ＡＤ及びＡＤを除いて、上式の他のパラメータは車輌か
ら直接測定可能である（そして較正中に入力される）。

する割合（時間的ではなく距離的な）を表わす。

上式は実効輪間距離Ｔ１を計算するのに用いられ、Ｔ１
自体は正確な相対方向推定値を計算する上で式（８）の
Ｔの代りに使用することができる。

車輌航行のためには相対方向は屡々、はぼ毎秒１回計算
しなければならないが、上式（１４）の平方根演算は計
算的に時間を消費する。従って、本発明の好ましい実施
例においては、複数の実効輪間路す１３内に記憶させて
おく。この１組の旋回の曲率は直線走行に対する０から
出発して、与えられた車輌のジオメトリに対する最大曲
率（約０．２７）亘っている。この１組の実効輪間距離
をメモリ１３内に記憶されておくことによって、１秒の
航行計メモリ、１５・・・フラックスゲート、１６・・
・ピットマンアーム。

計算するためには実効輪間距離Ｔ１を得るべく表を検索
すればよいことになる。

以上に本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明の
範囲から逸脱することなく種々の変更を施すことが可能
である。従って説明した実施例は本発明を説明するだけ
のものであることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は左旋回
中の車輌の幾何学的説明図、第３図は左旋回中の車輌の
前輪の実効輪間距離の説明図、及び 第４図を左旋回中の車輌の前輪の実効輪間距離の幾何学
的説明図である。 １・・・車輌、２．３・・・前輪、４，５・・・ｉ輪、
６・・・アンカーマン型舵取りシステム、７・・・後軸
、ｔｏ、ｉｔ・・・車輪走行距離測定センサ、１２・・
・中央処理装置、１３・・・図面の浄書（内容に変更な
し） 第１図 第３図 第４図 第２図 Ｒ 手 続 補 正 書 （方式） １、事件の表示 昭和６３年特許願第２５３６０２号 ３、補正をする者 事件との関係 出 願人 名 称 エタック インコーホレーテッド ４、代 理 人 ５、補正命令の日付 平成元年１月３１日

Claims (42)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に離間し
   た車輪を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化を測定
   する方法であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し；　旋回
   中に回転した一方の車輪の測定された走行距離と他方の
   車輪のそれとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを
   発生させ； 　旋回中の車輌の速度を測定し； 　速度に対応する大きさを有する信号Ｖを発生させ； 　軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生させ； 　信号ΔＤ，Ｔ及びＶに応答して旋回中の車輌の方向の
   変化に対応する信号Ｄθ＿Ｗを発生させる 　諸段階を具備する方法。
2. （２）　信号Ｄθ＿Ｗを発生させる段階が；信号ΔＤに
   正比例し、信号Ｔと信号Ｖの関数とに逆比例する大きさ
   を有するΔθ＿Ｗを発生させる段階からなる請求項（１
   ）記載の方法。
3. （３）　所定の定数の大きさに対応する大きさを有する
   信号ａを発生させ、信号Ｖの関数を信号Ｖ及び信号ａの
   関数とする段階を具備する請求項（２）記載の方法。
4. （４）　所定の定数を予め計算する段階を具備する請求
   項（３）記載の方法。
5. （５）　所定の定数の大きさを有する信号ａを発生させ
   る段階を具備し；信号Ｖを発生させる段階は速度の平方
   に対応する大きさを有する信号Ｖ＾２を発生させる段階
   からなり；信号Δθ＿Ｗを発生させる段階は式 　Δθ＿Ｗ＝（ΔＤ）／（Ｔ（１＋ａＶ＾２））に従っ
   て決定される大きさを有する信号Δθ＿Ｗを発生させる
   段階からなる請求項（１）記載の方法。
6. （６）　信号Δθ＿Ｗの大きさと、信号Δθ＿Ｗを発生
   させるために使用される方向測定手段から独立した方向
   測定手段によって発生され該独立方向測定手段によって
   測定される車輌の方向の変化に対応する大きさを有する
   信号Δθ＿Ｃの大きさとの差の関数として信号ａの大き
   さを変更させる段階を具備する請求項（３）記載の方法
   。
7. （７）　信号Δθ＿Ｃを発生する独立方向測定手段は地
   球の磁場に応答するコンパス機器からなり、信号Δθ＿
   Ｃの大きさは地球磁場に対する車輌の方向の変化に対応
   する請求項（６）記載の方法。
8. （８）　信号ａの大きさを変更させる段階が：　信号Δ
   θ＿Ｃの大きさと信号Δθ＿Ｗの当時の現行の大きさの
   差に対応する大きさを有する信号“誤差”を発生させ； 　変更前の信号ａと信号“誤差”との相対的な大きさの
   関数として信号ａの大きさを変更させる 諸段階を具備する請求項（６）記載の方法。
9. （９）　信号ａの大きさを変更させる段階が：　変更前
   の信号ａの大きさに等しい大きさを有する信号ａｏｌｄ
   を発生させ； 　所定の定数の大きさに対応する大きさを有する信号Ｔ
   ｃを発生させ； 　信号“誤差”、ａｏｌｄ及びＴｃに応答し、式　ａ＝
   ａｏｌｄ＋（誤差）／（Ｔｃ） に従って決定される大きさを有する信号ａを発生させる 諸段階を具備する請求項（８）記載の方法。
10. （１０）　信号ａの大きさを変更する段階は；方向の変
    化Δθ＿Ｃが所定の大きさを超え、速度が所定の範囲内
    にあり、且つ独立方向測定手段が所定の精度推定値を超
    えた時に遂行する請求項（６）記載の方法。
11. （１１）　Δθ＿Ｃの所定値は約４５度であり、速度の
    所定範囲は毎時約２４．１乃至７２．４ｋｍ（１５乃至
    ４５マイル）である請求項（１０）記載の方法。
12. （１２）　信号Ｔを発生させる段階が、車輌の旋回の曲
    率の関数として変化する大きさを有する信号Ｔを発生さ
    せる段階からは請求項（１）記載の方法。
13. （１３）　信号Ｔを発生させる段階が、旋回中の車輌の
    軌道巾の幾何学的縮小の関数として変化する大きさを有
    する信号Ｔを発生させる段階からなる請求項（１）記載
    の方法。
14. （１４）　回転した両車輪の平均走行距離に対応する大
    きさを有する信号ＡＤを発生させる段階を具備し；信号
    ΔＤ及びＡＤを発生させる段階が、距離Ｂだけ離間した
    前軸及び後軸を有する車輌に取付けられピットマンアー
    ム比Ｐを有するアッカーマン型車輌舵取りシステムの中
    で距離Ｔ＿Ｆだけ横方向に離間した車輪の回転の測定を
    使用して信号ΔＤ及びＡＤを発生させる段階からなり；
    信号Ｔを発生させる段階が、式 　▲数式、化学式、表等があります▼ によって決定される大きさを有する信号を発生させる段
    階からなる請求項（１）記載の方法。
15. （１５）　信号Ｔを発生させる段階が、信号Ｔを必要と
    している車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによって
    アドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置か
    ら信号Ｔを得る段階からなる請求項（１４）記載の方法
    。
16. （１６）　信号Ｔを発生させる段階が、信号ΔＤとＡＤ
    との比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレス
    する段階からなる請求項（１５）記載の方法。
17. （１７）　旋回の曲率の関数として変化する巾を持つ軌
    道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走行車
    輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し；　回転
    した一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪のそ
    れとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生させ
    ； 　車輌の旋回の曲率の関数として変化する軌道巾に対応
    する大きさを有する信号Ｔを発生させ；信号ΔＤ及びＴ
    に応答して旋回中の車輌の方向の変化に対応する信号Δ
    θ＿Ｗを発生させる諸段階を具備する方法。
18. （１８）　ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に離間
    した車輪を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化を測
    定する方法であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し；　回転
    した一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪のそ
    れとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生させ
    ； 　車輌の旋回中の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変
    化する該軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生
    させ； 　信号ΔＤ及びＴに応答して旋回中の車輌の方向の変化
    に対応する信号Δθ＿Ｗを発生させる諸段階を具備する
    方法。
19. （１９）　旋回の曲率の関数として変化する巾を有する
    軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走行
    車輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し；回転し
    た一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪のそれ
    との差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生させ； 　旋回中に回転した両車輪の平均走行距離に対応する大
    きさを有する信号ＡＤを発生させ；　Ｔ＿Ｆをアッカー
    マン型車輌舵取りシステムにおいて車輪を離間させてい
    る距離、Ｐを該システムにおけるピットマンアーム比、
    Ｂを車輌の前軸と後軸との間の距離として、式 　▲数式、化学式、表等があります▼ によって決定される軌道巾に対応する大きさを有する信
    号Ｔを発生させ； 　信号ΔＤ及びＴに応答して旋回中の車輌の方向の変化
    に対応する信号Δθ＿Ｗを発生させる諸段階を具備する
    方法。
20. （２０）　信号Ｔを発生させる段階が、信号Ｔを必要と
    している車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによって
    アドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置か
    ら信号Ｔを得る段階からなる請求項（１９）記載の方法
    。
21. （２１）　信号Ｔを発生させる段階が、信号ΔＤとＡＤ
    との比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレス
    する段階からなる請求項（２０）記載の方法。
22. （２２）　ある巾を持く軌道を描く１対の横方向に離間
    した車輪を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化を測
    定する装置であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 　走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の
    車輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応す
    る大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 　旋回中の車輌の速度を測定する手段； 速度測定手段に応答し、速度に対応する大きさを有する
    信号Ｖを発生する手段； 　軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生する手
    段；及び 　信号ΔＤ、Ｔ及びＶに応答し、旋回中の車輌の方向の
    変化に対応する信号Δθ＿Ｗを発生する手段 を具備する装置。
23. （２３）　信号Δθ＿Ｗを発生する手段が；信号ΔＤに
    正比例し、信号Ｔと信号Ｖの関数とに逆比例する大きさ
    を有するΔθ＿Ｗを発生する手段からなる請求項（２２
    ）記載の装置。
24. （２４）　所定の定数の大きさに対応する大きさを有す
    る信号ａを発生する手段を具備し、信号Ｖの関数が信号
    Ｖ及び信号ａの関数からなる請求項（２２）記載の装置
    。
25. （２５）　定数ａを予め計算する手段を具備する請求項
    （２４）記載の装置。
26. （２６）　所定の定数の大きさを有する信号ａを発生す
    る手段を具備し；信号Ｖを発生する手段は、速度の平方
    に対応する大きさを有する信号Ｖ＾２を発生する手段か
    らなり；信号Δθ＿Ｗを発生する手段は、式 　Δθ＿Ｗ＝（ΔＤ）／Ｔ（１＋ａＶ＾２）に従って決
    定される大きさを有する信号Δθ＿Ｗを発生する手段か
    らなる請求項（２２）記載の装置。
27. （２７）　信号Δθ＿Ｗを発生するのに使用される手段
    から独立し、該独立方向測定手段によって測定された車
    輌の方向の変化に対応する大きさを有する信号Δθ＿Ｃ
    を発生する手段；及び信号Δθ＿Ｗの大きさと信号Δθ
    ＿Ｃの大きさとの差の関数として信号ａの大きさを変更
    する手段を具備する請求項（２６）項記載の装置。
28. （２８）　信号Δθ＿Ｃを発生する独立手段は、地球の
    磁場に応答するコンパス機器からなり、信号Δθ＿Ｃの
    大きさは地球磁場にたいする車輌の方向の変化に対応す
    る請求項（２７）記載の装置。
29. （２９）　信号ａの大きさを変更する手段が：　信号Δ
    θ＿Ｃの大きさと信号Δθ＿Ｗの当時の現行の大きさの
    差に対応する大きさを有する信号“誤差”を発生する手
    段；及び 　変更前の信号ａと信号“誤差”との相対的な大きさの
    関数として信号ａの大きさを変更する手段 からなる請求項（２７）記載の装置。
30. （３０）　信号ａの大きさを変更する手段が：変更前の
    信号ａの大きさに等しい大きさを有する信号ａｏｌｄを
    発生する手段； 所定の定数の大きさに対応する大きさを有する信号Ｔｃ
    を発生する手段；及び信号“誤差”ａｏｌｄ及びＴｃに
    応答し、式 ａ＝ａｏｌｄ＋（誤差）／Ｔｃ に従って決定される大きさを有する信号ａを発生する手
    段 からなる請求項（２９）記載の装置。
31. （３１）　信号ａの大きさを変更する手段は；方向の変
    化Δθｃが所定の大きさを超え、速度が所定の範囲内に
    あり、且つ独立方向測定手段が所定の精度推定値を超え
    た時に変更を遂行する請求項（２７）項記載の装置。
32. （３２）　Δθ＿Ｃの所定値は約４５度であり、速度の
    所定範囲は毎時約２４．１乃至７２．４ｋｍ（１５乃至
    ４５マイル）である請求項（３１）記載の装置。
33. （３３）　信号Ｔを発生する手段が、車輌の旋回の曲率
    の関数として変化する大きさを有する信号Ｔを発生する
    手段からなる請求項（２２）記載の装置。
34. （３４）　信号Ｔを発生する手段が、旋回中の車輌の軌
    道巾の幾何学的縮小の関数として変化する大きさを有す
    る信号Ｔを発生する手段からなる請求項（３３）記載の
    装置。
35. （３５）　回転した両車輪の平均走行距離に対応する大
    きさを有する信号ＡＤを発生する手段を具備し；信号Ｔ
    を発生を発生する手段が、Ｔ＿Ｆをアッカーマン型車輌
    舵取りシステムにおいて車輪を離間させている距離、Ｐ
    を該システムるおけるピットマンアーム比、Ｂを車輌の
    前軸と後軸との間の距離として、式 　▲数式、化学式、表等があります▼ によって決定される大きさを有する信号Ｔを発生する手
    段からなる請求項（２２）記載の装置。
36. （３６）　信号Ｔを発生する手段が、信号Ｔを必要とし
    ている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによってア
    ドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置から
    信号Ｔを得る手段からなる請求項（３５）記載の装置。
37. （３７）　信号Ｔを発生する手段が、信号ΔＤとＡＤと
    の比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレスす
    る手段からなる請求項（３６）記載の装置。
38. （３８）　旋回の曲率の関数として変化する巾を持つ軌
    道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走行車
    輌の旋回中の方向の変化を測定する装置であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 　走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の
    車輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応す
    る大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 　旋回の曲率の関数として変化する軌道巾に応答する大
    きさを有する信号Ｔを発生する手段；及び 　信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化
    に対応する信信号Δθ＿Ｗを発生する手段 を具備する装置。
39. （３９）　ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に離間
    した車輪を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化を測
    定する装置であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 　走行距離走行手段に応答し、旋回中に回転した一方の
    車輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応す
    る大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 　車輌の旋回中の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変
    化する該軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生
    する手段；及び 　信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化
    に対応する信号Δθ＿Ｗを発生する手段を具備する装置
    。
40. （４０）　旋回の曲率の関数として変化する軌道巾を持
    つ軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走
    行車輌の旋回中の方向の変化を測定する装置であって： 　旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 　走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の
    車輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応す
    る大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 　走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した両車輪
    の平均走行距離に対応する大きさを有する信号ＡＤを発
    生する手段； 　Ｔ＿Ｆをアッカーマン型車輌舵取りシステムにおいて
    車輪を離間させている距離、Ｐを該システムにおけるピ
    ットマンアーム比、Ｂを車輌の前軸と後軸との間の距離
    として、式 　▲数式、化学式、表等があります▼ によって決定される軌道巾に対応する大きさを有する信
    号Ｔを発生する手段；及び 　信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化
    に対応する信号Δθ＿Ｗを発生する手段を具備する装置
    。
41. （４１）　信号Ｔを発生する手段が、信号Ｔを必要とし
    ている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによってア
    ドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置から
    信号Ｔを得る手段からなる請求項（４０）記載の装置。
42. （４２）　信号Ｔを発生する手段が、信号ΔＤとＡＤと
    の比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレスす
    る手段からなる請求項（４１）記載の装置。