JPH0153756B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0153756B2 JPH0153756B2 JP58051615A JP5161583A JPH0153756B2 JP H0153756 B2 JPH0153756 B2 JP H0153756B2 JP 58051615 A JP58051615 A JP 58051615A JP 5161583 A JP5161583 A JP 5161583A JP H0153756 B2 JPH0153756 B2 JP H0153756B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- column
- turntable
- support pedestal
- tangential
- moving table
- Prior art date
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 22
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は作業具の位置決め・支持装置に関する
ものである。
ものである。
放射化された炉内構造物を水中において加工す
る場合、作業具を炉内構造物の被加工位置へ遠隔
操作により正確に位置決め・支持する必要があ
る。
る場合、作業具を炉内構造物の被加工位置へ遠隔
操作により正確に位置決め・支持する必要があ
る。
本発明は前記要求を充足するもので、被加工構
造物の上部に着脱自在に載置されるターンテーブ
ル支持架台と、同ターンテーブル支持架台上の環
状レールにより旋回可能に支持されたターンテー
ブルと、同ターンテーブル上のレールにより半径
方向への移動を可能に支持された半径方向移動台
と、同半径方向移動台上のレールにより上記ター
ンテーブルの接線方向への移動を可能に支持され
た接線方向移動台と、同接線方向移動台上に設け
られて上記ターンテーブル支持架台から張り出し
たコラム支持架台と、同コラム支持架台上に旋回
及び鉛直方向への移動を可能に設けられて下端部
がコラム支持架台よりも下方へ延長可能な昇降コ
ラムとを有し、同昇降コラムの下端部に作業具を
取付けたことを特徴とする作業具の位置決め・支
持装置に係り、その目的とする処は、作業具を被
加工物の加工位置へ遠隔操作により正確に位置決
め・支持できる作業具の位置決め・支持装置を供
する点にある。
造物の上部に着脱自在に載置されるターンテーブ
ル支持架台と、同ターンテーブル支持架台上の環
状レールにより旋回可能に支持されたターンテー
ブルと、同ターンテーブル上のレールにより半径
方向への移動を可能に支持された半径方向移動台
と、同半径方向移動台上のレールにより上記ター
ンテーブルの接線方向への移動を可能に支持され
た接線方向移動台と、同接線方向移動台上に設け
られて上記ターンテーブル支持架台から張り出し
たコラム支持架台と、同コラム支持架台上に旋回
及び鉛直方向への移動を可能に設けられて下端部
がコラム支持架台よりも下方へ延長可能な昇降コ
ラムとを有し、同昇降コラムの下端部に作業具を
取付けたことを特徴とする作業具の位置決め・支
持装置に係り、その目的とする処は、作業具を被
加工物の加工位置へ遠隔操作により正確に位置決
め・支持できる作業具の位置決め・支持装置を供
する点にある。
次に本発明の作業具の位置決め・支持装置を第
１図乃至第８図に示す一実施例により説明する
と、第１，２，３図において、１がターンテーブ
ル支持架台で、同支持架台１は、第１図の下方に
示す炉内構造物（下部炉心構造物）Ａのフランジ
面上に位置決め固定されて本装置全体の重量を支
持し、また装置上部の旋回部分のレールを構成し
ている。同支持架台１の上部には、ターンテーブ
ル支持架台１のレールを利用して自由に旋回でき
るターンテーブル本体２と、同ターンテーブル本
体２上のレールを利用して半径方向に自由に移動
することのできる半径方向移動台３と、同半径方
向移動台３上のレールを利用してターンテーブル
本体２の接線方向（半径方向に対して直角方向）
に自由に移動することのできる接線方向移動台４
と、同接線方向移動台４上に固定された昇降コラ
ム５と、コラム微動昇降装置６と、コラム旋回駆
動装置７と、同コラム旋回駆動装置７を支持固定
しているコラム支持架台８と、上記接線方向移動
台４に固定され且つワイヤ９を介して昇降コラム
５に連結されたコラム昇降駆動装置１０と、ワイ
ヤ９のたるみ及び過負荷を防止するためのワイヤ
ロープテンシヨナー１１等の機械構成部品と、コ
ラム支持架台８上に設置されて上述の全ての機器
の操作及び加工装置（プラグ取付装置、穿孔装
置）の動作をコントロールするための制御装置１
２とがある。上記各部の詳細な構成は次の通りで
ある。ターンテーブル支持架台１は、Ｆ部炉心構
造物Ａのフランジ面上にあけられている下部炉心
構造物吊上げ用穴を利用して、下部炉心構造物Ａ
上に位置決め固定され、ターンテーブル本体１２
の旋回のためのレール及び駆動用歯車をもつてい
る。またターンテーブル本体２は、ターンテーブ
ル支持架台１のレール上に設置され、ターンテー
ブル支持架台１の歯車にかみ合つたピニオンギヤ
を電動モータにより回転させて、ターンテーブル
支持架台１のレール上を車輪が転動することによ
り全体が旋回できるようになつている。なお第４
図の１３はターンテーブル支持架台１の歯車、１
４はこれに噛合した歯車、１５は電動モータ、１
６はエンコーダである。なお同エンコーダ１６は
回転数を検出して位置を測定するもので、高精度
の位置決めが行なえるようになつている。また半
径方向移動台３と接線方向移動台４とは、第５図
に示すように電動モータ１７を回転させて、ボー
ルねじ１８を回転させ、半径方向移動台３の下部
に設けたボールねじナツト１９を介して半径方向
移動台３をボールねじ１８の軸線方向に移動させ
るように、また電動モータ２０を回転させて、ボ
ールねじ２１を回転させ、接線方向移動台４下部
に設けたボールねじナツト２２を介して接線方向
移動台４をボールねじ２１の軸線方向に移動させ
るようになつており、エンコーダ２３，２４によ
つて正確な位置検出を行ない、高精度の位置決め
ができるようになつている。なお２５，２６がそ
れぞれの移動台用レールである。またコラム昇降
駆動装置１０及びコラム微動昇降装置６は、第６
図に示すように、２系統の昇降装置で、コラム昇
降駆動装置１０のドラム２７を電動モータ２８に
より回転させる。このとき、ワイヤ２８がシーブ
２９，３０を介し繰出され（巻戻され）、コラム
３１が下降し（上昇し）、コラム５上端のフラン
ジ部３１ａがスリーブ３２に当たる。これによ
り、ワイヤ２８の引張り力がなくなるため、ワイ
ヤテンシヨナー３３のシーブ３４が後方に移動
し、テンシヨナー３３に取付けたリミツトスイツ
チ３５が作動して、ドラム２７の回転が停止す
る。この状態ではじめてコラム微動昇降装置６の
作動が可能になり、コラム微動昇降装置６のモー
タ３６を回転させ、ボールねじ３７を回転させ
て、ボールねじナツト部３８を上下方向に移動さ
せる。これにより、コラム５を上下方向に微動さ
せることが可能になる。つまり、コラム５の昇降
を所定位置まではワイヤ２８の駆動により高速で
行ない、所定位置から目的の位置まではボールね
じ３７の駆動により低速で行なつて高精度の昇降
を可能にしている。３９はエンコーダ、４０はガ
イドである。またコラム支持架台８は、前記接線
方向移動台４上に取付けた構造物で、コラム微動
昇降装置６とコラム旋回駆動装置７と制御装置１
２とを支持して、装置全体の運転席として使用さ
れるものである。また前記昇降コラム５は、中空
の柱で、穿孔装置、プラグ取付け装置等を下端に
取付けられる構造になつており、内部には、穿孔
装置、プラグ取付装置を駆動するための空気及び
水、油の配管、及び電線をシールした状態で内蔵
している。また前記コラム旋回駆動装置７は、コ
ラム支持架台８により支持されたコラムの旋回機
構で、第７図に示すように、昇降コラム５の上下
動に対する保持は、すでに述べたようにコラム微
動昇降装置６及びコラム昇降駆動装置１０によつ
て行なわれているため、その外の動作、つまり旋
回を行なう。即ち、昇降コラム５につけられたキ
ー溝４を介して本旋回駆動装置は昇降コラム５に
接続されており、昇降コラム５の上下動とは関係
なくスリーブ４２の外側に取付けたウオームホイ
ール４３をモータ４４により回転させて、昇降コ
ラム５を自由に旋回させ、且つ、エンコーダ４５
により旋回角度を検出できるようになつている。
なお４６はウオーム、４７はキーである。また制
御装置１２は、前記装置各部の動作を制御するも
のである。
１図乃至第８図に示す一実施例により説明する
と、第１，２，３図において、１がターンテーブ
ル支持架台で、同支持架台１は、第１図の下方に
示す炉内構造物（下部炉心構造物）Ａのフランジ
面上に位置決め固定されて本装置全体の重量を支
持し、また装置上部の旋回部分のレールを構成し
ている。同支持架台１の上部には、ターンテーブ
ル支持架台１のレールを利用して自由に旋回でき
るターンテーブル本体２と、同ターンテーブル本
体２上のレールを利用して半径方向に自由に移動
することのできる半径方向移動台３と、同半径方
向移動台３上のレールを利用してターンテーブル
本体２の接線方向（半径方向に対して直角方向）
に自由に移動することのできる接線方向移動台４
と、同接線方向移動台４上に固定された昇降コラ
ム５と、コラム微動昇降装置６と、コラム旋回駆
動装置７と、同コラム旋回駆動装置７を支持固定
しているコラム支持架台８と、上記接線方向移動
台４に固定され且つワイヤ９を介して昇降コラム
５に連結されたコラム昇降駆動装置１０と、ワイ
ヤ９のたるみ及び過負荷を防止するためのワイヤ
ロープテンシヨナー１１等の機械構成部品と、コ
ラム支持架台８上に設置されて上述の全ての機器
の操作及び加工装置（プラグ取付装置、穿孔装
置）の動作をコントロールするための制御装置１
２とがある。上記各部の詳細な構成は次の通りで
ある。ターンテーブル支持架台１は、Ｆ部炉心構
造物Ａのフランジ面上にあけられている下部炉心
構造物吊上げ用穴を利用して、下部炉心構造物Ａ
上に位置決め固定され、ターンテーブル本体１２
の旋回のためのレール及び駆動用歯車をもつてい
る。またターンテーブル本体２は、ターンテーブ
ル支持架台１のレール上に設置され、ターンテー
ブル支持架台１の歯車にかみ合つたピニオンギヤ
を電動モータにより回転させて、ターンテーブル
支持架台１のレール上を車輪が転動することによ
り全体が旋回できるようになつている。なお第４
図の１３はターンテーブル支持架台１の歯車、１
４はこれに噛合した歯車、１５は電動モータ、１
６はエンコーダである。なお同エンコーダ１６は
回転数を検出して位置を測定するもので、高精度
の位置決めが行なえるようになつている。また半
径方向移動台３と接線方向移動台４とは、第５図
に示すように電動モータ１７を回転させて、ボー
ルねじ１８を回転させ、半径方向移動台３の下部
に設けたボールねじナツト１９を介して半径方向
移動台３をボールねじ１８の軸線方向に移動させ
るように、また電動モータ２０を回転させて、ボ
ールねじ２１を回転させ、接線方向移動台４下部
に設けたボールねじナツト２２を介して接線方向
移動台４をボールねじ２１の軸線方向に移動させ
るようになつており、エンコーダ２３，２４によ
つて正確な位置検出を行ない、高精度の位置決め
ができるようになつている。なお２５，２６がそ
れぞれの移動台用レールである。またコラム昇降
駆動装置１０及びコラム微動昇降装置６は、第６
図に示すように、２系統の昇降装置で、コラム昇
降駆動装置１０のドラム２７を電動モータ２８に
より回転させる。このとき、ワイヤ２８がシーブ
２９，３０を介し繰出され（巻戻され）、コラム
３１が下降し（上昇し）、コラム５上端のフラン
ジ部３１ａがスリーブ３２に当たる。これによ
り、ワイヤ２８の引張り力がなくなるため、ワイ
ヤテンシヨナー３３のシーブ３４が後方に移動
し、テンシヨナー３３に取付けたリミツトスイツ
チ３５が作動して、ドラム２７の回転が停止す
る。この状態ではじめてコラム微動昇降装置６の
作動が可能になり、コラム微動昇降装置６のモー
タ３６を回転させ、ボールねじ３７を回転させ
て、ボールねじナツト部３８を上下方向に移動さ
せる。これにより、コラム５を上下方向に微動さ
せることが可能になる。つまり、コラム５の昇降
を所定位置まではワイヤ２８の駆動により高速で
行ない、所定位置から目的の位置まではボールね
じ３７の駆動により低速で行なつて高精度の昇降
を可能にしている。３９はエンコーダ、４０はガ
イドである。またコラム支持架台８は、前記接線
方向移動台４上に取付けた構造物で、コラム微動
昇降装置６とコラム旋回駆動装置７と制御装置１
２とを支持して、装置全体の運転席として使用さ
れるものである。また前記昇降コラム５は、中空
の柱で、穿孔装置、プラグ取付け装置等を下端に
取付けられる構造になつており、内部には、穿孔
装置、プラグ取付装置を駆動するための空気及び
水、油の配管、及び電線をシールした状態で内蔵
している。また前記コラム旋回駆動装置７は、コ
ラム支持架台８により支持されたコラムの旋回機
構で、第７図に示すように、昇降コラム５の上下
動に対する保持は、すでに述べたようにコラム微
動昇降装置６及びコラム昇降駆動装置１０によつ
て行なわれているため、その外の動作、つまり旋
回を行なう。即ち、昇降コラム５につけられたキ
ー溝４を介して本旋回駆動装置は昇降コラム５に
接続されており、昇降コラム５の上下動とは関係
なくスリーブ４２の外側に取付けたウオームホイ
ール４３をモータ４４により回転させて、昇降コ
ラム５を自由に旋回させ、且つ、エンコーダ４５
により旋回角度を検出できるようになつている。
なお４６はウオーム、４７はキーである。また制
御装置１２は、前記装置各部の動作を制御するも
のである。
次に前記作業具の位置決め・支持装置の作用を
説明する。（）本装置は、完全に組立てた状態
でターンテーブル支持架台１の部分を吊下げ、加
工を実施する構造物上に設置し、構造物の吊上げ
用穴等を利用して、構造物上に固定する。（）
装置下部に取付けている作業足場を利用して作業
具（加工装置（プラグ取付装置あるいは穿孔装
置））をコラム５の下端に取付ける。（）作業具
を構造物の加工実施位置へ誘導するために、制御
装置１２の設定値に基づいてターンテーブル２と
半径方向移動台３と接線方向移動台４とをその順
に動作させて、水平面に沿つた位置決めを行う。
（）コラム昇降機構１０，６を作動させて、作
業具を加工実施レベルまで下降させ、またコラム
旋回駆動装置７を作動させて、作業具を加工実施
方向に向ける。（）別に設置したテレビカメラ
等を利用して加工実施位置を確認しながら装置各
部を微動させて、作業具を加工実施位置に位置決
めする。（）コラム昇降機構１０，６により昇
降コラム５を引揚げた状態で、半径方向移動台３
を作動させて、第８図に示すように被加工構造物
Ａの内面及び外面に対して作業具を案内する。な
お矢印(a)(b)(c)は昇降コラム５の動き、(d)は穿孔装
置（被加工構造物（炉内構造物）内面へのアプロ
ーチ）、(e)はプラグ取付装置（被加工物）外面へ
のアプローチ）である。
説明する。（）本装置は、完全に組立てた状態
でターンテーブル支持架台１の部分を吊下げ、加
工を実施する構造物上に設置し、構造物の吊上げ
用穴等を利用して、構造物上に固定する。（）
装置下部に取付けている作業足場を利用して作業
具（加工装置（プラグ取付装置あるいは穿孔装
置））をコラム５の下端に取付ける。（）作業具
を構造物の加工実施位置へ誘導するために、制御
装置１２の設定値に基づいてターンテーブル２と
半径方向移動台３と接線方向移動台４とをその順
に動作させて、水平面に沿つた位置決めを行う。
（）コラム昇降機構１０，６を作動させて、作
業具を加工実施レベルまで下降させ、またコラム
旋回駆動装置７を作動させて、作業具を加工実施
方向に向ける。（）別に設置したテレビカメラ
等を利用して加工実施位置を確認しながら装置各
部を微動させて、作業具を加工実施位置に位置決
めする。（）コラム昇降機構１０，６により昇
降コラム５を引揚げた状態で、半径方向移動台３
を作動させて、第８図に示すように被加工構造物
Ａの内面及び外面に対して作業具を案内する。な
お矢印(a)(b)(c)は昇降コラム５の動き、(d)は穿孔装
置（被加工構造物（炉内構造物）内面へのアプロ
ーチ）、(e)はプラグ取付装置（被加工物）外面へ
のアプローチ）である。
本発明の作業具の位置決め・支持装置は前記の
ように構成されており、ターンテーブル２の旋回
動作、半径方向移動台３と接線方向移動台４の直
交した水平方向への動作、コラム昇降駆動装置１
０（コラム微動昇降装置６を含む）の上下方向へ
の動作、及びコラム旋回装置７による旋回動作に
より、昇降コラム５の下端に取付けた作業具を被
加工構造物の任意の位置へ案内できる。またコラ
ム昇降駆動装置１０によるコラム５の上下動と半
径方向移動台３によるコラム５の半径方向への移
動とにより、被加工構造物の内面及び外面に対し
て作業具を案内できる。つまり本発明によれば、
作業具を被加工物の加工位置へ遠隔操作により正
確に位置決め・支持できる効果がある。
ように構成されており、ターンテーブル２の旋回
動作、半径方向移動台３と接線方向移動台４の直
交した水平方向への動作、コラム昇降駆動装置１
０（コラム微動昇降装置６を含む）の上下方向へ
の動作、及びコラム旋回装置７による旋回動作に
より、昇降コラム５の下端に取付けた作業具を被
加工構造物の任意の位置へ案内できる。またコラ
ム昇降駆動装置１０によるコラム５の上下動と半
径方向移動台３によるコラム５の半径方向への移
動とにより、被加工構造物の内面及び外面に対し
て作業具を案内できる。つまり本発明によれば、
作業具を被加工物の加工位置へ遠隔操作により正
確に位置決め・支持できる効果がある。
以上本発明を実施例について説明したが、勿論
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で
種々の設計の改変を施しうるものである。
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で
種々の設計の改変を施しうるものである。
第１図は本発明に係る作業具の位置決め・支持
装置の一実施例を示す側面図、第２図は第１図矢
印方向からみた平面図、第３図は第２図矢視
−線に沿う横断平面図、第４図は回転テーブル
の斜視図、第５図は水平移動台及びコラム支持枠
体を示す斜視図、第６図はコラム昇降機構を示す
側面図、第７図はコラム旋回機構を示す縦断側面
図、第８図は作用説明図である。 １……ターンテーブル支持架台、２……ターン
テーブル、３……半径方向移動台、４……接線方
向移動台、５……昇降コラム、８……コラム支持
架台。
装置の一実施例を示す側面図、第２図は第１図矢
印方向からみた平面図、第３図は第２図矢視
−線に沿う横断平面図、第４図は回転テーブル
の斜視図、第５図は水平移動台及びコラム支持枠
体を示す斜視図、第６図はコラム昇降機構を示す
側面図、第７図はコラム旋回機構を示す縦断側面
図、第８図は作用説明図である。 １……ターンテーブル支持架台、２……ターン
テーブル、３……半径方向移動台、４……接線方
向移動台、５……昇降コラム、８……コラム支持
架台。
Claims (1)
- １ 被加工構造物の上部に着脱自在に載置される
ターンテーブル支持架台と、同ターンテーブル支
持架台上の環状レールにより旋回可能に支持され
たターンテーブルと、同ターンテーブル上のレー
ルにより半径方向への移動を可能に支持された半
径方向移動台と、同半径方向移動台上のレールに
より上記ターンテーブルの接線方向への移動を可
能に支持された接線方向移動台と、同接線方向移
動台上に設けられて上記ターンテーブル支持架台
から張り出したコラム支持架台と、同コラム支持
架台上に旋回及び鉛直方向への移動を可能に設け
られて下端部がコラム支持架台よりも下方へ延長
可能な昇降コラムとを有し、同昇降コラムの下端
部に作業具を取付けたことを特徴とする作業具の
位置決め・支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58051615A JPS59182075A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 作業具の位置決め・支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58051615A JPS59182075A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 作業具の位置決め・支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59182075A JPS59182075A (ja) | 1984-10-16 |
| JPH0153756B2 true JPH0153756B2 (ja) | 1989-11-15 |
Family
ID=12891795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58051615A Granted JPS59182075A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 作業具の位置決め・支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59182075A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4534310B2 (ja) * | 2000-06-07 | 2010-09-01 | 株式会社Ｉｈｉ | 原子炉圧力容器のジェットポンプ孔用加工機の固定装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS499864A (ja) * | 1972-05-26 | 1974-01-28 | ||
| JPS5312095A (en) * | 1976-07-19 | 1978-02-03 | Oki Electric Cable | Method of forming spiral cord |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5336993Y2 (ja) * | 1973-09-08 | 1978-09-08 |
-
1983
- 1983-03-29 JP JP58051615A patent/JPS59182075A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS499864A (ja) * | 1972-05-26 | 1974-01-28 | ||
| JPS5312095A (en) * | 1976-07-19 | 1978-02-03 | Oki Electric Cable | Method of forming spiral cord |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59182075A (ja) | 1984-10-16 |
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