JPH01298998A - 回転角度検出回路 - Google Patents
回転角度検出回路Info
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- JPH01298998A JPH01298998A JP63323790A JP32379088A JPH01298998A JP H01298998 A JPH01298998 A JP H01298998A JP 63323790 A JP63323790 A JP 63323790A JP 32379088 A JP32379088 A JP 32379088A JP H01298998 A JPH01298998 A JP H01298998A
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- rotation
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- step motor
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Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- MZAGXDHQGXUDDX-JSRXJHBZSA-N (e,2z)-4-ethyl-2-hydroxyimino-5-nitrohex-3-enamide Chemical compound [O-][N+](=O)C(C)C(/CC)=C/C(=N/O)/C(N)=O MZAGXDHQGXUDDX-JSRXJHBZSA-N 0.000 description 2
- BAWFJGJZGIEFAR-NNYOXOHSSA-N NAD zwitterion Chemical compound NC(=O)C1=CC=C[N+]([C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](COP([O-])(=O)OP(O)(=O)OC[C@@H]3[C@H]([C@@H](O)[C@@H](O3)N3C4=NC=NC(N)=C4N=C3)O)O2)O)=C1 BAWFJGJZGIEFAR-NNYOXOHSSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は入力制御信号に従い、回転子が正確な角度に回
転するステップモータに係るもので、詳しくは、ステッ
プモータの回転子が回転した角度を正確に検出するステ
ップモータの回転角度検出回路に関するものである。
転するステップモータに係るもので、詳しくは、ステッ
プモータの回転子が回転した角度を正確に検出するステ
ップモータの回転角度検出回路に関するものである。
〔従来の技術および発明が解決しようとする課題〕一般
に、ステップモータはその特性上、制御性が極めて優れ
ているため、普通帰還（フィードバック）させることな
くオープンループ形態に駆動させるように成っている。
に、ステップモータはその特性上、制御性が極めて優れ
ているため、普通帰還（フィードバック）させることな
くオープンループ形態に駆動させるように成っている。
第３図は一般のステップモータの制御ブロック図を示し
たもので、図面に示したように、駆動部１に制御記号が
入力することに依りその駆動部１がステップモータ２の
多数の入力端子に適切なパルス信号を印加し、そのステ
ップモータ２の回転軸（回転子）が希望する角度だけ回
転するようになっている。併し、この場合、そのステッ
プモータ２の回転軸（回転子）が果してその希望する角
度だけ回転したかは確認していない。
たもので、図面に示したように、駆動部１に制御記号が
入力することに依りその駆動部１がステップモータ２の
多数の入力端子に適切なパルス信号を印加し、そのステ
ップモータ２の回転軸（回転子）が希望する角度だけ回
転するようになっている。併し、この場合、そのステッ
プモータ２の回転軸（回転子）が果してその希望する角
度だけ回転したかは確認していない。
これを−層詳細に説明すると、第４図は３個の入力端子
Ａ、Ｂ、Ｃを有するステップモータを例示したもので、
図面に示したようにコイル（Ｌ、。
Ａ、Ｂ、Ｃを有するステップモータを例示したもので、
図面に示したようにコイル（Ｌ、。
Ｌｚ ）（Ｌｔ 、Ｌ、）（ＬＳ 、Ｌａ ）が相
互一定角度を維持して入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに直列に連結
されている。そして、スイッチＳ＋、Ｓｉ、Ｓｓの選択
に依り入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに選択的に電源が印加される
と、該電源が印加された入力端子Ａ、Ｂ、Ｃより、コイ
ル（Ｌ、、Ｌｔ ）（Ｌ、、Ｌ、）（Ｌｓ 。
互一定角度を維持して入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに直列に連結
されている。そして、スイッチＳ＋、Ｓｉ、Ｓｓの選択
に依り入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに選択的に電源が印加される
と、該電源が印加された入力端子Ａ、Ｂ、Ｃより、コイ
ル（Ｌ、、Ｌｔ ）（Ｌ、、Ｌ、）（Ｌｓ 。
Ｌ６）に一定電圧が印加されて電流が流れ磁場が発生す
る。これにより、回転子の永久磁石はその発生した磁場
と平衡を保つために最も短い距離に回転するようになる
。第５図はこのようなステップモータの回転角度を示し
た図で、例えば、入力端子Ａにのみ電源を印加した“０
０１°゛状態から、入力端子Ｂにも電源を印加した“０
１１”状態になると、回転子は＋１５°回転するように
なり、このような状態から、今度は入力端子Ｂにだけ電
源を印加して“’ｏｔｏ ”状態にすると、回転子は、
さらに＋１５°回転するようになる。すなわち、ステッ
プモータの入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに現在電源が印加されて
いる状態と次に電源が印加される状態に従ってステップ
モータの回転子は±１５°あるいは±３０″づつ回転す
るようになる。
る。これにより、回転子の永久磁石はその発生した磁場
と平衡を保つために最も短い距離に回転するようになる
。第５図はこのようなステップモータの回転角度を示し
た図で、例えば、入力端子Ａにのみ電源を印加した“０
０１°゛状態から、入力端子Ｂにも電源を印加した“０
１１”状態になると、回転子は＋１５°回転するように
なり、このような状態から、今度は入力端子Ｂにだけ電
源を印加して“’ｏｔｏ ”状態にすると、回転子は、
さらに＋１５°回転するようになる。すなわち、ステッ
プモータの入力端子Ａ、Ｂ、Ｃに現在電源が印加されて
いる状態と次に電源が印加される状態に従ってステップ
モータの回転子は±１５°あるいは±３０″づつ回転す
るようになる。
しかしながら、従来は、ステップモータの回転をオープ
ンループ形態に制御していたためにそのステップモータ
の回転軸がどの程度回転したのかを判別することができ
なく、よって、ステップモータの回転軸位置信号を必要
とするシステムに適用することができない欠点があった
。
ンループ形態に制御していたためにそのステップモータ
の回転軸がどの程度回転したのかを判別することができ
なく、よって、ステップモータの回転軸位置信号を必要
とするシステムに適用することができない欠点があった
。
本発明は上記の問題点に鑑み、なされたもので、以下に
述べるようなステップモータの回転角度検出回路を提供
することを目的とするものである。
述べるようなステップモータの回転角度検出回路を提供
することを目的とするものである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の最も基本的な形態は、複数の励磁コイルを有し
てなるステップモータにおける回転子の回転角度を検出
する回転角度検出回路において、該複数の励磁コイルの
何れかにおける通電電流の変化を検出する励磁電流変化
検出手段と、前記複数の励磁コイルの通電電流の前記変
化直前の状態の情報を保持する変化直前情報保持手段と
、前記複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状
態の情報と現在の状態の情報とを入力して、前記回転子
の回転の方向を認識する回転方向認識手段と、前記励磁
電流検出変化手段において検出した変化の度に、前記認
識した回転の方向に応じて計数を増減することにより回
転角度を演算する回転角度演算手段と、前記回転角度が
所定の値となることを検出して前記回転角度演算手段を
リセットする１回転リセット手段とを有してなるように
構成する。
てなるステップモータにおける回転子の回転角度を検出
する回転角度検出回路において、該複数の励磁コイルの
何れかにおける通電電流の変化を検出する励磁電流変化
検出手段と、前記複数の励磁コイルの通電電流の前記変
化直前の状態の情報を保持する変化直前情報保持手段と
、前記複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状
態の情報と現在の状態の情報とを入力して、前記回転子
の回転の方向を認識する回転方向認識手段と、前記励磁
電流検出変化手段において検出した変化の度に、前記認
識した回転の方向に応じて計数を増減することにより回
転角度を演算する回転角度演算手段と、前記回転角度が
所定の値となることを検出して前記回転角度演算手段を
リセットする１回転リセット手段とを有してなるように
構成する。
さらに、本発明の他の形態においては、上記の構成に加
えて、複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状
態の情報と現在の状態の情報とを基に、該通電電流の変
化による回転角の変化量を求める回転角変化量認識手段
を設け、前記回転角度演算手段が、前記励磁電流変化検
出手段において検出した変化の回数を、前記認識した回
転の方向と共に、上記回転角の変化量にも応じて計数す
ることにより回転角度を演算するように構成する。
えて、複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状
態の情報と現在の状態の情報とを基に、該通電電流の変
化による回転角の変化量を求める回転角変化量認識手段
を設け、前記回転角度演算手段が、前記励磁電流変化検
出手段において検出した変化の回数を、前記認識した回
転の方向と共に、上記回転角の変化量にも応じて計数す
ることにより回転角度を演算するように構成する。
前記本発明の最も基本的な形態においては、回転方向認
識手段は、励磁電流変化検出手段において検出された、
複数の励磁コイルの何れかにおける通電電流の変化の度
に、そのとき変化直前情報保持手段に保持されている、
複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状態の情
報と、該複数の励磁コイルの通電電流の現在の状態の情
報とを基に、回転子の回転の方向を認識する。
識手段は、励磁電流変化検出手段において検出された、
複数の励磁コイルの何れかにおける通電電流の変化の度
に、そのとき変化直前情報保持手段に保持されている、
複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の状態の情
報と、該複数の励磁コイルの通電電流の現在の状態の情
報とを基に、回転子の回転の方向を認識する。
そして、回転角度演算手段は、上記複数の励磁コイルの
何れかにおける通電電流の変化の度に、上記回転の方向
に応じて計数を増減することにより回転角度を演算する
。
何れかにおける通電電流の変化の度に、上記回転の方向
に応じて計数を増減することにより回転角度を演算する
。
１回転リセット手段は、上記回転角度が所定の値となる
と、これを検出して前記回転角度演算手段をリセットす
る。この所定の値は、角度の基準値、すなわち、角度０
°に対応し、こうして、上記回転角度演算手段の出力は
、常に、０°がら３６０”の間の値で示される。
と、これを検出して前記回転角度演算手段をリセットす
る。この所定の値は、角度の基準値、すなわち、角度０
°に対応し、こうして、上記回転角度演算手段の出力は
、常に、０°がら３６０”の間の値で示される。
さらに、本発明の他の形態においては、上記の構成に加
えて、回転角変化量認識手段によって、複数の励磁コイ
ルの通電電流の前記変化直前の状態の情報と現在の状態
の情報とを基に、該通電電流の変化による回転角の変化
量を求める。
えて、回転角変化量認識手段によって、複数の励磁コイ
ルの通電電流の前記変化直前の状態の情報と現在の状態
の情報とを基に、該通電電流の変化による回転角の変化
量を求める。
そして、回転角度演算手段は、励磁電流変化検出手段に
おいて検出された、複数の励磁コイルの何れかにおける
通電電流の変化の度に、前記認識した回転の方向と共に
、上記回転角の変化量にも応じて計数を増減することに
より回転角度を演算する。
おいて検出された、複数の励磁コイルの何れかにおける
通電電流の変化の度に、前記認識した回転の方向と共に
、上記回転角の変化量にも応じて計数を増減することに
より回転角度を演算する。
上記本発明の最も基本的な形態は、回転角度の検出対象
となるステッピングモータにおいて、励磁コイルの通電
電流を一回変化させることにより変化する回転子の回転
角度の変化量が一定量である場合に適用され、他方、上
記本発明の他の形態は、回転角度の検出対象となるステ
ッピングモータにおいて、励磁コイルの通電電流を一回
変化させることにより変化する回転子の回転角度の変化
量が、−通りではなく、数通りある場合に適用される。
となるステッピングモータにおいて、励磁コイルの通電
電流を一回変化させることにより変化する回転子の回転
角度の変化量が一定量である場合に適用され、他方、上
記本発明の他の形態は、回転角度の検出対象となるステ
ッピングモータにおいて、励磁コイルの通電電流を一回
変化させることにより変化する回転子の回転角度の変化
量が、−通りではなく、数通りある場合に適用される。
本発明に依れば、入力端子に入力するパルス信号の上昇
及び下降区間で各パルス信号を出力するモノマルチバイ
ブレークと、該モノマルチバイブレータで出力されるパ
ルス信号中のある一つの低電位信号を出力する信号調合
部と、ステップモータの回転方向並びに回転角度を区別
するために制御信号を出力するプログラマブルアレイ論
理部と、前記信号調合部の低電位パルス信号をカウント
して回転角度信号に出力するカウント部並びにそのカウ
ント部をリセットさせるリセット部とで構成することに
依り、制御信号でステップモータが回転する時、そのス
テップモータの回転角度を正確に検出して出力すること
ができるステップモータの回転角度検出回路が提供され
る。
及び下降区間で各パルス信号を出力するモノマルチバイ
ブレークと、該モノマルチバイブレータで出力されるパ
ルス信号中のある一つの低電位信号を出力する信号調合
部と、ステップモータの回転方向並びに回転角度を区別
するために制御信号を出力するプログラマブルアレイ論
理部と、前記信号調合部の低電位パルス信号をカウント
して回転角度信号に出力するカウント部並びにそのカウ
ント部をリセットさせるリセット部とで構成することに
依り、制御信号でステップモータが回転する時、そのス
テップモータの回転角度を正確に検出して出力すること
ができるステップモータの回転角度検出回路が提供され
る。
以下、本発明に依る実施例について図面を用いて詳細に
説明する。なお、本発明は特許請求の範囲をはずれない
限り本実施例に局限されるものではないことは勿論であ
る。
説明する。なお、本発明は特許請求の範囲をはずれない
限り本実施例に局限されるものではないことは勿論であ
る。
第１図は本発明に依るステップモータの回転角度検出回
路図で、図面に示したように、入力端子ＡＩ 、Ｂｌ
、Ｃ１に入力するパルス信号の上昇区間でパルス信号を
出力するモノマルチバイブレーク訂１〜ＭＶ３と、これ
らの入力端子Ａ１．Ｂ１゜Ｃ１に入力するパルス信号の
下降区間でパルス信号を出力するモノマルチバイブレー
タＭＶ４〜ＭＶ６と、ノアゲートＮ０ＲＩ 、 Ｎ０Ｒ
２及びアンドゲートＡＮＤＩにより構成されて、これら
モノマルチバイブレータＭＶＩ〜ＭＶ６でパルス信号が
出力されることに依り一つの低電位パルス信号を出力す
る信号調合部１１とで構成されている。次いで、該信号
調合部１１の出力信号に依り前記入力端子Ａｌ 、Ｂ１
。
路図で、図面に示したように、入力端子ＡＩ 、Ｂｌ
、Ｃ１に入力するパルス信号の上昇区間でパルス信号を
出力するモノマルチバイブレーク訂１〜ＭＶ３と、これ
らの入力端子Ａ１．Ｂ１゜Ｃ１に入力するパルス信号の
下降区間でパルス信号を出力するモノマルチバイブレー
タＭＶ４〜ＭＶ６と、ノアゲートＮ０ＲＩ 、 Ｎ０Ｒ
２及びアンドゲートＡＮＤＩにより構成されて、これら
モノマルチバイブレータＭＶＩ〜ＭＶ６でパルス信号が
出力されることに依り一つの低電位パルス信号を出力す
る信号調合部１１とで構成されている。次いで、該信号
調合部１１の出力信号に依り前記入力端子Ａｌ 、Ｂ１
。
Ｃ１の信号を出力するフリップフロップＦＦ、〜ＦＦ、
と、該フリップフロップＦＦ、〜ＦＦ、の出力信号及び
入力端子Ａ１．Ｂ１．Ｃ１の信号に依りアップ／ダウン
制御信号ＵＰ１０ｏ及びマスク制御信号ＭＳを出力する
プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬと、カウンタＣＯ１
，ＣＯ２オアゲートＯＲＩ及び加算器ＡＤＤで構成され
て前記プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの出力信号に
依り前記信号調合部１１の出力信号をカウントして回転
角度信号Ｔ０〜Ｔｓを出力するカウント部１２と、ノア
ゲートＮＯＲ３、排他的オアゲートＥＸＯＲ１及びナン
ドゲー） ＮＡＮＤ １で構成されて前記カウント部１
２の出力信号に依りそのカウント部１２のカウンタＣＯ
ｔ。
と、該フリップフロップＦＦ、〜ＦＦ、の出力信号及び
入力端子Ａ１．Ｂ１．Ｃ１の信号に依りアップ／ダウン
制御信号ＵＰ１０ｏ及びマスク制御信号ＭＳを出力する
プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬと、カウンタＣＯ１
，ＣＯ２オアゲートＯＲＩ及び加算器ＡＤＤで構成され
て前記プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの出力信号に
依り前記信号調合部１１の出力信号をカウントして回転
角度信号Ｔ０〜Ｔｓを出力するカウント部１２と、ノア
ゲートＮＯＲ３、排他的オアゲートＥＸＯＲ１及びナン
ドゲー） ＮＡＮＤ １で構成されて前記カウント部１
２の出力信号に依りそのカウント部１２のカウンタＣＯ
ｔ。
ＣＯ２をリセットさせるリセット部１３とにより、本発
明の実施例の回転角度検出回路は構成される。
明の実施例の回転角度検出回路は構成される。
前記で、入力端子ＡＩ 、Ｂｌ 、Ｃ１にはステップモ
ータに入力する信号がトラスジスタトランジスタ論理（
以下、ＴＴＬと称す。）レベルに変換されて入力するよ
うにし、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬはその入力
端子Ａ１１ＢｌＩＣＩＩＡ２１８２１０２に入力される
信号に従い、第２図の眞理表及び次の論理式のようにア
ップ／ダウン制御信号ＵＰ／■及びマスク制御信号ＭＳ
を出力するようにする。
ータに入力する信号がトラスジスタトランジスタ論理（
以下、ＴＴＬと称す。）レベルに変換されて入力するよ
うにし、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬはその入力
端子Ａ１１ＢｌＩＣＩＩＡ２１８２１０２に入力される
信号に従い、第２図の眞理表及び次の論理式のようにア
ップ／ダウン制御信号ＵＰ／■及びマスク制御信号ＭＳ
を出力するようにする。
ＵＰ／ＤＯｉ２．Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１＋で−２，８
２，Ａ２．Ｒ１，ＡＩ＋で２．Ｂ２゜Ａ２．で１．Ａｂ
Ｃ２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１＋Ｃ２，Ｂ２ユ２．Ｂ１
．Ａ１＋Ｃ２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ａ１ ４２．１“１．Ｂ１．ＴＩ＋”Ｃ”２．Ｂ２．Ａ２．で
１ 、ＴＩ 、へｌ十で２．８２．１１蓋２．ＣＩ。
２，Ａ２．Ｒ１，ＡＩ＋で２．Ｂ２゜Ａ２．で１．Ａｂ
Ｃ２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１＋Ｃ２，Ｂ２ユ２．Ｂ１
．Ａ１＋Ｃ２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ａ１ ４２．１“１．Ｂ１．ＴＩ＋”Ｃ”２．Ｂ２．Ａ２．で
１ 、ＴＩ 、へｌ十で２．８２．１１蓋２．ＣＩ。
Ｂ１．Ａｌ１で２．８２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１．ＡＩ＋Ｃ
２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１．ＡＩ＋Ｃ２，Ｂ２．Ｔ２
．’１１． Ｂｌ 、ｉｔ ＋Ｃ２，’Ｔ１２．Ｔ２．
Ｃ１、Ｔ１． ＡＩ ＋Ｃ２，１Ｓ２゜Ａ２．Ｃ１，Ｂ
１．Ａ１＋Ｃ２，Ｂ２．＾２．Ｃ１，Ｂ１．Ａ１＋Ｃ２
，Ｂ２．Ａ２．ＣＩ。
２，Ｂ２．Ａ２．Ｃ１，Ｂ１．ＡＩ＋Ｃ２，Ｂ２．Ｔ２
．’１１． Ｂｌ 、ｉｔ ＋Ｃ２，’Ｔ１２．Ｔ２．
Ｃ１、Ｔ１． ＡＩ ＋Ｃ２，１Ｓ２゜Ａ２．Ｃ１，Ｂ
１．Ａ１＋Ｃ２，Ｂ２．＾２．Ｃ１，Ｂ１．Ａ１＋Ｃ２
，Ｂ２．Ａ２．ＣＩ。
Ｂ１．ＡＩ
このように構成された本発明の実施例のステップモータ
の回転角度検出回路の作用効果を詳細に説明すると次の
ようである。
の回転角度検出回路の作用効果を詳細に説明すると次の
ようである。
ステップモーターに印加する信号を変化させてステップ
モータが一定角度回転するようになると、そのステップ
モータに印加する信号がＴＴＬレベルに変換された後、
入力端子ＡＩ 、Ｂｌ 、ＣＩに入力されてモノマルチ
バイブレータＭＶＩ〜ＭＶ３゜ＭＶ４〜ＭＶ６（７）入
力端子ＩＮ、 〜ＩＮ３ 、 ＩＮ４〜ＩＮ６ ニ印加
するので、それら６個のモノマルチバイブレータＭＶＩ
〜ＭＶ６の中で少くとも一個は高電位のパルス信号を出
力するようになる。
モータが一定角度回転するようになると、そのステップ
モータに印加する信号がＴＴＬレベルに変換された後、
入力端子ＡＩ 、Ｂｌ 、ＣＩに入力されてモノマルチ
バイブレータＭＶＩ〜ＭＶ３゜ＭＶ４〜ＭＶ６（７）入
力端子ＩＮ、 〜ＩＮ３ 、 ＩＮ４〜ＩＮ６ ニ印加
するので、それら６個のモノマルチバイブレータＭＶＩ
〜ＭＶ６の中で少くとも一個は高電位のパルス信号を出
力するようになる。
例えば、ステップモータに”００１”が印加されている
状態から、“０１１“が印加されてステップモータの回
転子が＋１５°回転するとき、入力端子ＣＩ 、Ｂ１
、ＡＩにも“００１゛か゛ら”０１１ ”が入力されて
、モノマルチバイブレータＭν１〜ＭＶ３゜Ｍｖ４〜Ｍ
ｖ６の入力端子ＩＮ＋ 〜ＩＮ３ 、 ＩＮ４〜ＩＮ’
６ ニにそれぞれ印加されるので、モノマルチバイブレ
ータＭＶ２より高電位パルス信号が出力され、ノアゲー
トＭＯＲＩに入力される。従って、該ノアゲートＮ０Ｒ
Ｉより低電位のパルス信号が出力されアントゲ−Ｉ−Ａ
ＮＤＩに入力されるので該アントゲ−） ＡＮ［１１よ
り低電位のパルス信号が出力される。
状態から、“０１１“が印加されてステップモータの回
転子が＋１５°回転するとき、入力端子ＣＩ 、Ｂ１
、ＡＩにも“００１゛か゛ら”０１１ ”が入力されて
、モノマルチバイブレータＭν１〜ＭＶ３゜Ｍｖ４〜Ｍ
ｖ６の入力端子ＩＮ＋ 〜ＩＮ３ 、 ＩＮ４〜ＩＮ’
６ ニにそれぞれ印加されるので、モノマルチバイブレ
ータＭＶ２より高電位パルス信号が出力され、ノアゲー
トＭＯＲＩに入力される。従って、該ノアゲートＮ０Ｒ
Ｉより低電位のパルス信号が出力されアントゲ−Ｉ−Ａ
ＮＤＩに入力されるので該アントゲ−） ＡＮ［１１よ
り低電位のパルス信号が出力される。
又、ステップモータに“００１°“が印加している状態
から“°０１０“が印加されてステップモータの回転子
が３０″回転する場合には、入力端子ＣＩ。
から“°０１０“が印加されてステップモータの回転子
が３０″回転する場合には、入力端子ＣＩ。
Ｂｌ、Ａｔにも°“００１”から“ＯｌＯ”が入力して
モノマルチバイブレータ夕ＭＶ １〜ＭＶ３ 、 ＭＶ
４〜ＭＶ６に入力されるので、モノマルチバイブレータ
ＭＶ２゜ＭＶ６より高電位のパルス信号が出力されて、
ノアゲートＮ０Ｒ１，Ｎ０Ｒ２に、それぞれ印加される
。よって、該ノアゲートＮ０ＲＩ 、 Ｎ０Ｒ２より低
電位のパルス信号が出力されてアントゲ−１−ＡＮＤＩ
に印加されるので、該アンドゲートＡＮＤＩより低電位
のパルス信号が出力される。このように、ステップモー
タを±１５″あるいは±３０″３０°せることに依りア
ンドゲートＡＮＤ１でパルス信号が出力され、そのパル
ス信号はフリップフロップＦＦ、−Ｆｈのクロック端子
ＣＫＩ−ＣＫ３及びカウンタＣＯＩのクロック端子ｃｐ
、 、オアゲートＯＲＩの一方側入力端子に印加される
。
モノマルチバイブレータ夕ＭＶ １〜ＭＶ３ 、 ＭＶ
４〜ＭＶ６に入力されるので、モノマルチバイブレータ
ＭＶ２゜ＭＶ６より高電位のパルス信号が出力されて、
ノアゲートＮ０Ｒ１，Ｎ０Ｒ２に、それぞれ印加される
。よって、該ノアゲートＮ０ＲＩ 、 Ｎ０Ｒ２より低
電位のパルス信号が出力されてアントゲ−１−ＡＮＤＩ
に印加されるので、該アンドゲートＡＮＤＩより低電位
のパルス信号が出力される。このように、ステップモー
タを±１５″あるいは±３０″３０°せることに依りア
ンドゲートＡＮＤ１でパルス信号が出力され、そのパル
ス信号はフリップフロップＦＦ、−Ｆｈのクロック端子
ＣＫＩ−ＣＫ３及びカウンタＣＯＩのクロック端子ｃｐ
、 、オアゲートＯＲＩの一方側入力端子に印加される
。
このように、ステップモータに印加する信号が変化して
回転子が一定角度回転し、フリップフロップＰＦ１〜Ｆ
Ｆ３のクロック端子ＣＫ、−ＣＫ３にパルス信号が印加
されると、これは入力端子Ａｌ。
回転子が一定角度回転し、フリップフロップＰＦ１〜Ｆ
Ｆ３のクロック端子ＣＫ、−ＣＫ３にパルス信号が印加
されると、これは入力端子Ａｌ。
Ｂｌ、Ｃ１に入力されてフリップフロップＦＦ１〜Ｐｈ
の入力端♀Ｄ１〜Ｄ３にそれぞれ印加していた信号が、
そのフリップフロップＰＦ＋〜ＦＦ３の出力端子Ｑ１〜
Ｑ３に出力されてプログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの
入力端子Ａ１．Ｂ＋、Ｃ＋に各印加される。また、この
場合、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの入力端子Ａ
ｔ、 Ｂ ２＋ Ｃｔには入力端子ＡＩ 、Ｂｌ 、
Ｃ１に現在入力されている信号がそれぞれ印加される。
の入力端♀Ｄ１〜Ｄ３にそれぞれ印加していた信号が、
そのフリップフロップＰＦ＋〜ＦＦ３の出力端子Ｑ１〜
Ｑ３に出力されてプログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの
入力端子Ａ１．Ｂ＋、Ｃ＋に各印加される。また、この
場合、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬの入力端子Ａ
ｔ、 Ｂ ２＋ Ｃｔには入力端子ＡＩ 、Ｂｌ 、
Ｃ１に現在入力されている信号がそれぞれ印加される。
従って、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬはその入力
端子’Ａｔ Ｂ＋ Ｃ＋ＡｚＢｚＣｔに印加する信号か
らアップ／ダウン制御信号１１Ｐ／■及びマスク制御信
号ＭＳを出力するようになる。すなわち、この場合、プ
ログラマブルアレイ論理部ＰＡＬは第５図の眞理表に示
したように、ステップモータが十及び一方向に回転する
ことによって高電位及び低電位のアップ／ダウン制御信
号ＵＰ／■を出力してカウンタＣＯＩ。
端子’Ａｔ Ｂ＋ Ｃ＋ＡｚＢｚＣｔに印加する信号か
らアップ／ダウン制御信号１１Ｐ／■及びマスク制御信
号ＭＳを出力するようになる。すなわち、この場合、プ
ログラマブルアレイ論理部ＰＡＬは第５図の眞理表に示
したように、ステップモータが十及び一方向に回転する
ことによって高電位及び低電位のアップ／ダウン制御信
号ＵＰ／■を出力してカウンタＣＯＩ。
ＣＯ２のアップ／ダウン端子０１／Ｄｉ ０２／匝に
印加すると共に、ステップモータが１５°あるいは３０
°回転するに従って、それぞれ高電位あるいは低電位と
なるマスク制御信号ＭＳを出力してオアゲートＯＲＩの
他方側入力端子に印加するようになる。従って、ステッ
プモータの回転子が＋１５゜又は−１５°回転する場合
には、カウンタｃｏ１のみがそのクロック端子ＣＰ、に
印加するパルス信号を、それぞれアップカウント又はダ
ウンカウントするようになり、ステップモータの回転子
が＋３０＠又は−３０”１１転する場合には、カウンタ
Ｃ０１およびＣＯ２がそのクロック端子ｃｐ、、ｃｐ、
に印加するパルス信号をアップカウント又はダウンカウ
ントするようになる。このようにカウンタｃｏｉ。
印加すると共に、ステップモータが１５°あるいは３０
°回転するに従って、それぞれ高電位あるいは低電位と
なるマスク制御信号ＭＳを出力してオアゲートＯＲＩの
他方側入力端子に印加するようになる。従って、ステッ
プモータの回転子が＋１５゜又は−１５°回転する場合
には、カウンタｃｏ１のみがそのクロック端子ＣＰ、に
印加するパルス信号を、それぞれアップカウント又はダ
ウンカウントするようになり、ステップモータの回転子
が＋３０＠又は−３０”１１転する場合には、カウンタ
Ｃ０１およびＣＯ２がそのクロック端子ｃｐ、、ｃｐ、
に印加するパルス信号をアップカウント又はダウンカウ
ントするようになる。このようにカウンタｃｏｉ。
ＣＯ２でアップカウント又はダウンカウントした信号は
加算器ＡＤＤで加算されてステップモータの回転子が現
在回転した角度信号Ｔ０〜Ｔ、として出力される。
加算器ＡＤＤで加算されてステップモータの回転子が現
在回転した角度信号Ｔ０〜Ｔ、として出力される。
例えば、ステップモータの入力端子に°″００１”が印
加している状態から“０１１”を印加してステップモー
タの回転子を＋１５°回転させると、プログラマブルア
レイ論理部ＰＡＬの入力端子Ｃ２゜Ｂ ２ 、 Ａ ｚ
、 Ｃ＋ 、Ｂ ＋ 、Ａ 、に各々“Ｏｌｌ”、“
００１”が印加される。
加している状態から“０１１”を印加してステップモー
タの回転子を＋１５°回転させると、プログラマブルア
レイ論理部ＰＡＬの入力端子Ｃ２゜Ｂ ２ 、 Ａ ｚ
、 Ｃ＋ 、Ｂ ＋ 、Ａ 、に各々“Ｏｌｌ”、“
００１”が印加される。
よって、そのプログラマブルアレイ論理部ＰＡＬで第５
図の眞理表に示したように高電位のマスク制御信号ＭＳ
が出力されてオアゲー）ＯＲＩの他方側入力端子に印加
するのでオアゲー１−０ＲＩからは、その一方何入力端
子に印加される信号に関係なく高電位信号が継続出力さ
れてカウンタＣＯ２のクロック端子ＣＰ２に印加される
。すなわち、この場合、アントゲ−） ＡＮＤＩで低電
位のパルス信号が出力されてもオアゲートＯＲ１から高
電位信号が継続出力されてカウンタＣＯ２のクロック端
子ｃＰ２に印加される。又この場合、プログラマブルア
レイ論理部ＰＡＬから高電位のアップ／ダウン制御信号
ＵＰ／ＤＯが出力されてカウンタＣｏｔ ＣＯ２のアッ
プ／ダウン端子υ１／ＤＩ υ２／囮に印加されるの
で、そのカウンタＣＯ１，ＣＯ２はアップカウント動作
をするようになる。従って、カウンタＣｏｔは信号調合
部１１のアントゲ−） ＡＮＤＩで出力される低電位の
パルス信号をアップカウントするようになる。
図の眞理表に示したように高電位のマスク制御信号ＭＳ
が出力されてオアゲー）ＯＲＩの他方側入力端子に印加
するのでオアゲー１−０ＲＩからは、その一方何入力端
子に印加される信号に関係なく高電位信号が継続出力さ
れてカウンタＣＯ２のクロック端子ＣＰ２に印加される
。すなわち、この場合、アントゲ−） ＡＮＤＩで低電
位のパルス信号が出力されてもオアゲートＯＲ１から高
電位信号が継続出力されてカウンタＣＯ２のクロック端
子ｃＰ２に印加される。又この場合、プログラマブルア
レイ論理部ＰＡＬから高電位のアップ／ダウン制御信号
ＵＰ／ＤＯが出力されてカウンタＣｏｔ ＣＯ２のアッ
プ／ダウン端子υ１／ＤＩ υ２／囮に印加されるの
で、そのカウンタＣＯ１，ＣＯ２はアップカウント動作
をするようになる。従って、カウンタＣｏｔは信号調合
部１１のアントゲ−） ＡＮＤＩで出力される低電位の
パルス信号をアップカウントするようになる。
併し、この場合、前記で説明したように、カウンタＣＯ
２のクロック端子ＣＰ２には信号調合部１１のアンドゲ
ートＡＮＤＩで出力された低電位のパルス信号が印加さ
れないためにそのカウンタＣＯ２はカウントしないよう
になる。
２のクロック端子ＣＰ２には信号調合部１１のアンドゲ
ートＡＮＤＩで出力された低電位のパルス信号が印加さ
れないためにそのカウンタＣＯ２はカウントしないよう
になる。
一方、ステップモータの入力端子に“００１ ”が印加
している状態で“０１０”を印加してステップモータの
回転子を＋３０°回転させると、プログラマブルアレイ
論理部ＰＡＬの入力端子Ｃ２＋ Ｂ ２＋Ａｔ、 ＣＩ
ｔ Ｂ Ｉｔ Ａ ＋ ニ各”０１０”、 ”００１”
が印加され、よって、そのプログラマブルアレイ論理部
ＰＡＬで低電位のマスク制御信号ＭＳが出力されてオア
ゲーＦＯＲＩの他方側入力端子に印加するので、信号調
合部１１のアンドゲート＾ＮＤＩで出力される低電位の
パルス信号がそのオアゲートＯＲＩを通ってカウンタＣ
Ｏ２のクロック端子ＣＰ２に印加される。且つ、この場
合、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬより高電位のア
ップ／ダウン制御信号ＵＰ／■が出力されてカウンタＣ
ＯＩ、ＣＯ２のアップ／ダウン端子Ｕｌ／ＤＩ 、 ０
２／Ｄ２に印加するのでそのカウンタＣｏ Ｉ Ｃｏ
２はアップカウント動作をするようになる。従って、こ
の場合、カウンタＣＯＩ。
している状態で“０１０”を印加してステップモータの
回転子を＋３０°回転させると、プログラマブルアレイ
論理部ＰＡＬの入力端子Ｃ２＋ Ｂ ２＋Ａｔ、 ＣＩ
ｔ Ｂ Ｉｔ Ａ ＋ ニ各”０１０”、 ”００１”
が印加され、よって、そのプログラマブルアレイ論理部
ＰＡＬで低電位のマスク制御信号ＭＳが出力されてオア
ゲーＦＯＲＩの他方側入力端子に印加するので、信号調
合部１１のアンドゲート＾ＮＤＩで出力される低電位の
パルス信号がそのオアゲートＯＲＩを通ってカウンタＣ
Ｏ２のクロック端子ＣＰ２に印加される。且つ、この場
合、プログラマブルアレイ論理部ＰＡＬより高電位のア
ップ／ダウン制御信号ＵＰ／■が出力されてカウンタＣ
ＯＩ、ＣＯ２のアップ／ダウン端子Ｕｌ／ＤＩ 、 ０
２／Ｄ２に印加するのでそのカウンタＣｏ Ｉ Ｃｏ
２はアップカウント動作をするようになる。従って、こ
の場合、カウンタＣＯＩ。
ＣＯ２は信号調合部１１のアントゲ−） ＡＮＤＩで出
力される低電位のパルス信号をアップカラン！・するよ
うになる。
力される低電位のパルス信号をアップカラン！・するよ
うになる。
このようにカウンタＣｏｔ、ＣＯ２でカウントされた値
は加算器Ａ Ｄ Ｄで加算されてステップモータの回転
による角度信号Ｔ。−Ｔ５として出力される。すなわち
、ステップモータが＋１５″又は＝１５°回転するに従
い、加算器ＡＤＤの出力信号は“ｔ ”づつ増加又は減
少するようになり、ステップモータが＋３０″又は−３
０°回転することによって加算器ＡＤＤの出力信号は“
２′”づつ増加又は減少するようになる。そして、ステ
ップモーターの回転子が＋３６０°回転して加算器ＡＤ
Ｄで°゛２４″が出力されると、即ち、加算器ＡＤＤで
出力される角度信号Ｔ５〜Ｔ０が“ｏｉｉｏｏｏ”にな
ると、リセット部１３の排他的オアゲートＥＸＯＲ１及
びノアゲートＮＯＲ３で高電位信号が出力してナンドゲ
ー） ＮＡＮＤ １の全ての入力端子に高電位信号が印
加されるので、そのナントゲートＮＡＮＤ １で低電位
信号が出力され、この低電位信号はカウンタＣＯ１，Ｃ
Ｏ２のリセット端子Ｒ３Ｔ、 、 ｉｓ行に印加されて
そのカウンタＣＯＩ、ＣＯ２をリセットさせるようにな
る。
は加算器Ａ Ｄ Ｄで加算されてステップモータの回転
による角度信号Ｔ。−Ｔ５として出力される。すなわち
、ステップモータが＋１５″又は＝１５°回転するに従
い、加算器ＡＤＤの出力信号は“ｔ ”づつ増加又は減
少するようになり、ステップモータが＋３０″又は−３
０°回転することによって加算器ＡＤＤの出力信号は“
２′”づつ増加又は減少するようになる。そして、ステ
ップモーターの回転子が＋３６０°回転して加算器ＡＤ
Ｄで°゛２４″が出力されると、即ち、加算器ＡＤＤで
出力される角度信号Ｔ５〜Ｔ０が“ｏｉｉｏｏｏ”にな
ると、リセット部１３の排他的オアゲートＥＸＯＲ１及
びノアゲートＮＯＲ３で高電位信号が出力してナンドゲ
ー） ＮＡＮＤ １の全ての入力端子に高電位信号が印
加されるので、そのナントゲートＮＡＮＤ １で低電位
信号が出力され、この低電位信号はカウンタＣＯ１，Ｃ
Ｏ２のリセット端子Ｒ３Ｔ、 、 ｉｓ行に印加されて
そのカウンタＣＯＩ、ＣＯ２をリセットさせるようにな
る。
以上の本発明の詳細な説明から明らかなように、第１図
の構成において、モノマルチバイブレークＭＶＩ〜ＭＶ
６および信号調合部１１は、前述の本発明の最も基本的
な形態、あるいは、他の形態における励磁電流変化検出
手段を実現し、第１図のフリップフロップＦＦ、〜ＦＦ
、は、前述の変化直前情報保持手段を実現し、第１図の
プログラマブルアレイ論理部は、前述の回転方向認識手
段および回転角変化量認識手段を実現し、第１図のカウ
ント部１２は、前述の回転角度演算手段を実現し、第１
図のリセット部１３は、前述の１回転リセット手段を実
現する。
の構成において、モノマルチバイブレークＭＶＩ〜ＭＶ
６および信号調合部１１は、前述の本発明の最も基本的
な形態、あるいは、他の形態における励磁電流変化検出
手段を実現し、第１図のフリップフロップＦＦ、〜ＦＦ
、は、前述の変化直前情報保持手段を実現し、第１図の
プログラマブルアレイ論理部は、前述の回転方向認識手
段および回転角変化量認識手段を実現し、第１図のカウ
ント部１２は、前述の回転角度演算手段を実現し、第１
図のリセット部１３は、前述の１回転リセット手段を実
現する。
［発明の効果］
以上、詳細に説明したように本発明に依ればステップモ
ーターが回転する時の回転角度を正確に検出することが
でき、さらに、ステップモーターの回（を電気的に測定
するシステムに有用に適用することができる効果がある
。
ーターが回転する時の回転角度を正確に検出することが
でき、さらに、ステップモーターの回（を電気的に測定
するシステムに有用に適用することができる効果がある
。
第１図は本発明に依るステップモーターの回転角度検出
回路図、第２図は第１図のプログラマブルアレイ論理部
の眞理表、第３図は一般のステップモーターの制御ブロ
ック図、第４図は一般のステップモーターの等価回路図
、第５回は一般のステップモーターの入力制御信号に依
る回転角度を示した図である 〔符号の説明〕 １１；信号調合部、 １２；カウント部、１３；リセ
ット部、 ＭＶＩ−ＭＶ６；モノマルチバイブレーク−１ＦＦ１〜
ＦＦ：ｌ；フリップフロップ、ＰＡＬ 、プログラマブ
ルアレイ論理部、ＡＩ、Ｂｌ、Ｃ１，入力端子。
回路図、第２図は第１図のプログラマブルアレイ論理部
の眞理表、第３図は一般のステップモーターの制御ブロ
ック図、第４図は一般のステップモーターの等価回路図
、第５回は一般のステップモーターの入力制御信号に依
る回転角度を示した図である 〔符号の説明〕 １１；信号調合部、 １２；カウント部、１３；リセ
ット部、 ＭＶＩ−ＭＶ６；モノマルチバイブレーク−１ＦＦ１〜
ＦＦ：ｌ；フリップフロップ、ＰＡＬ 、プログラマブ
ルアレイ論理部、ＡＩ、Ｂｌ、Ｃ１，入力端子。
Claims (3)
- １．複数の励磁コイルを有してなるステップモータにお
ける回転子の回転角度を検出する回転角度検出回路にお
いて、該複数の励磁コイルの何れかにおける通電電流の
変化を検出する励磁電流変化検出手段と、前記複数の励
磁コイルの通電電流の前記変化直前の状態の情報を保持
する変化直前情報保持手段と、前記複数の励磁コイルの
通電電流の前記変化直前の状態の情報と現在の状態の情
報とを入力して、前記回転子の回転の方向を認識する回
転方向認識手段と、前記励磁電流変化検出手段において
検出した変化の度に、前記認識した回転の方向に応じて
計数を増減することにより回転角度を演算する回転角度
演算手段と、前記回転角度が所定の値となることを検出
して前記回転角度演算手段をリセットする１回転リセッ
ト手段とを有してなることを特徴とする回転角度検出回
路。 - ２．前記複数の励磁コイルの通電電流の前記変化直前の
状態の情報と現在の状態の情報とを基に、該通電電流の
変化による回転角の変化量を求める回転角変化量認識手
段を設け、前記回転角度演算手段は、前記励磁電流変化
検出手段において検出した変化の回数を、前記認識した
回転の方向と共に、上記回転角の変化量にも応じて計数
することにより回転角度を演算する請求項１記載の回転
角度検出回路。 - ３．入力端子（Ａ１，Ｂ１，Ｃ１）に入力されるパルス
信号の上昇区間と下降区間で各パルス信号を出力するモ
ノマルチバイブレータ（ＭＶ１〜ＭＶ３，ＭＶ４〜ＭＶ
６）と、該モノマルチバイブレータ（ＭＶ１〜ＭＶ６）
の中で一つでもパルス信号が出力される時一つの低電位
パルス信号を出力する信号調合部（１１）と、該信号調
合部（１１）で低電位パルス信号が出力するに従い前記
入力端子（Ａ１，Ｂ１，Ｃ１）に入力している信号を出
力するフリップフロップ（ＦＦ＿１〜ＦＦ＿３）と、該
フリップフロップ（ＦＦ＿１〜ＦＦ＿３）の出力信号及
び前記入力端子（Ａ１，Ｂ１，Ｃ１）に現在印加される
信号からステップモータの＋、−回転方向を区別するた
めのアップ／ダウン制御信号（ＵＰ／■）及びステップ
モータの回転角度１５°、３０°を区別するためのマス
ク制御信号（ＭＳ）を出力するプログラマブルアレイ論
理部（ＰＡＬ）と、該プログラマブルアレイ論理部（Ｐ
ＡＬ）のマスク制御信号（ＭＳ）及びアップ／ダウン制
御信号（ＵＰ／■）の制御を受けて前記信号調合部（１
１）の低電位パルス信号を“１”又は“２”にアップ／
ダウンカウントして回転角度信号（Ｔ＿０〜Ｔ＿５）に
出力するカウント部（１２）と、該カウント部（１２）
の回転角度信号（Ｔ＿０〜Ｔ＿５）がステップモータの
３６０°回転に依る信号の場合そのカウント部（１２）
をリセットさせるリセット部（１３）とで構成されるこ
とを特徴とするステップモータの回転角度検出回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019870014832A KR900003990B1 (ko) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | 스텝모타의 회전각도 검출회로 |
| KR14832/1987 | 1987-12-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01298998A true JPH01298998A (ja) | 1989-12-01 |
Family
ID=19267265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63323790A Pending JPH01298998A (ja) | 1987-12-23 | 1988-12-23 | 回転角度検出回路 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5003261A (ja) |
| JP (1) | JPH01298998A (ja) |
| KR (1) | KR900003990B1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017006706A (ja) * | 2010-09-24 | 2017-01-12 | ペルキュフロー， エルエルシー | 注入ポンプ |
| US10159786B2 (en) | 2014-09-30 | 2018-12-25 | Perqflo, Llc | Hybrid ambulatory infusion pumps |
| US10272196B2 (en) | 2010-09-24 | 2019-04-30 | Perqflo, Llc | Infusion pumps |
| US10967124B2 (en) | 2010-11-20 | 2021-04-06 | Medtronic Minimed, Inc. | Infusion pumps |
| US11672909B2 (en) | 2016-02-12 | 2023-06-13 | Medtronic Minimed, Inc. | Ambulatory infusion pumps and assemblies for use with same |
| US11684712B2 (en) | 2015-02-18 | 2023-06-27 | Medtronic Minimed, Inc. | Ambulatory infusion pumps and reservoir assemblies for use with same |
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| US6577985B2 (en) | 2000-12-07 | 2003-06-10 | Eim Company, Inc. | Scalable code absolute logic function (SCALF) encoder |
| US6867566B2 (en) | 2003-08-15 | 2005-03-15 | Ims Inc. | Method and apparatus for improved low current accuracy in multi-phase step motors |
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Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3465217A (en) * | 1965-02-26 | 1969-09-02 | Collins Radio Co | Digitalized shaft rotation direction control |
| GB8307047D0 (en) * | 1983-03-15 | 1983-04-20 | Hill R J | Stepping motors and drive circuits |
| JPS61185095A (ja) * | 1985-02-09 | 1986-08-18 | Tokico Ltd | ステツプモ−タ制御方法 |
-
1987
- 1987-12-23 KR KR1019870014832A patent/KR900003990B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-12-23 JP JP63323790A patent/JPH01298998A/ja active Pending
-
1989
- 1989-09-18 US US07/409,967 patent/US5003261A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| US10159786B2 (en) | 2014-09-30 | 2018-12-25 | Perqflo, Llc | Hybrid ambulatory infusion pumps |
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| US11684712B2 (en) | 2015-02-18 | 2023-06-27 | Medtronic Minimed, Inc. | Ambulatory infusion pumps and reservoir assemblies for use with same |
| US11672909B2 (en) | 2016-02-12 | 2023-06-13 | Medtronic Minimed, Inc. | Ambulatory infusion pumps and assemblies for use with same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5003261A (en) | 1991-03-26 |
| KR900003990B1 (ko) | 1990-06-07 |
| KR890011169A (ko) | 1989-08-12 |
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