JPH01274208A - シーケンスプログラム制御系のモニタ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シーケンスプログラム制御系のモニタ装置に
関するものである。

（従来の技術） 制御すべき所定制御設備の動作順序を指定したシーケン
スプログラムを組み、このシーケンスプログラムに従っ
て当該制御の各段階の動作を逐次進めていくようにした
シーケンスプログラム制御は既に知られており、例えば
各種機械装置の組立ラインや工作機械において、前段階
の動作に応じて次段階の動作を自動的かつ連続的に行な
わせるために多く利用されている。

ところで、このシーケンスプログラム制御において、そ
の制御が正常に行なわれている否かを時間監視、つまり
シーケンスモニタする場合、当該制御設備の動作を制御
する上記シーケンスプログラムの中に更にこのモニタリ
ングのための別プログラムを組み込み、異常時に警報を
行なわせるように構成したものがある。しかし、このよ
うな構成では、設備の変更の都度、必ず設備の動作制御
用とモニタ用の両プログラムを変更する必要があり、ま
た、このように動作制御用とモニタ用との２つのプログ
ラムが必要であるために全体のプログラム容量が肥大化
する欠点がある。

そこで、最近では、上記のような欠点のないものとして
特にプレイバック式のシーケンスモニタ装置が多く使用
されるようになってきている。この装置は、予め設備を
正常に動作させた際のシーケンス制御回路の各構成要素
の作動パターンを順次所定のメモリに記憶させておき、
設備の実際の稼動時の作動パターンが上記予め記憶して
いた基準作動パターンと一致しているか否かを順次照合
していき、それらが不一致のときに異常の警報を発する
ようにしたものである。これに関し、例えば特開昭６０
−２３８９０６号公報には、該プレイバック式のシーケ
ンスモニタ装置において、上記作動パターンの不一致が
連続して生ずるようなときには異常と判定し、当該異常
発生前後の作動パターンを記憶して異常原因の解明を容
易にするという技術的思想のものが記載されている。

ところで、上記のようなプレイバック式シーケンスモニ
タ装置においては、先ず不一致パターンが得られた場合
、原則としてその中の不一致の制御要素のすべてが異常
と判定されるが、通常真の異常要素は本来その中のいく
つか（大抵の場合は１つ）であり、他のものは真の異常
要素が発生した結果、それが原因となって連鎖的に異常
と判定されていることが多い。

すなわち、上記プレイバック式シーケンスモニタ装置の
場合、設備側の作動パターンに所定の遷移（Ｉ１０変化
）がある都度、上記基準となる記憶パターン側のステッ
プを前進させて照合するから、異常要素が発生した場合
、結局そのこと自体により作動パターンの遷移を招いて
上記記憶パターンのステップが萌進し、本来変化すべき
制御要素がこの曲進したステップの記憶パターンとの照
合の結果は、変化していないために異常と判定されてし
まうことがある。従って、上記のようなプレイバック式
シーケンスモニタ装置において複数の制御要素について
異常が指摘された場合、そのすべてについて真の異常が
あるか否かを更に点検していく必要が生ずることになる
。しかし、これでは到底実用に耐え得ない。

そこで、上記のような問題点を解決する手段として、例
えば上記ンーケンスプログラム制御系を構成する各制御
系要素の作動状態の変化を検出する作動状態変化検出部
と、当該制御設備の正常動作時における各制御要素の作
動パターンをそのパターンが変化する各ステップ毎に記
憶する正常パターン記憶部と、上記作動状態変化検出部
での検出により得られる実際の作動パターンと正常パタ
ーン記憶部の記憶作動パターンとを比較する作動パター
ン比較部と、制御状態を診断する制御状態診断処理部と
を備えさせてプレイバック式シーケンスモニターを構成
する一方、上記制御状態診断処理部を、上記作動パター
ンが対応するステップの上記記憶パターンと一致するか
否かを判定する一致判定部と、この一致判定部からの不
一致の判定を受けて当該不一致の制御要素を上記対応す
るステップの前ステップの記憶パターンのものと比較す
る比較制御部と、上記前ステップのものとの比較により
上記対応するステップでは変化すべきでないのに変化し
ている不一致の要素を優先的に異常と判定する優先異常
判定部とによって構成することが考えられる。

このような構成のプレイバック式シーケンスモニタ装置
においては、先ず上記作動パターンの比較から不一致要
素が指摘された場合、前ステップの記憶パターンとの比
較により、当該不一致要素は本来変化すべきなのに変化
していないために不一致となった要素か、それとも本来
変化すべきでないのに変化したために不一致となった要
素かが点検される、つまりフォワードチエツクされるこ
とになる。前者の実際には変化していない不一致要素は
作動パターンの遷移を招かないものであるため、後台は
実際に変化している不一致要素が生じた結果、連鎖的に
不一致と判定指摘されたものであり、従って後者の不一
致要素こそが真の異常要素であるということが判明する
ことになる。

従って、このような構成にすれば、上記作動パターンの
比較により不一致が指摘された際に、更にそれを前ステ
ップの記憶パターンとも比較して本来変化すべきでない
のに変化して不一致となった要素を見い出すようにして
いるため、先に述べたような複数の不一致要素が得られ
た場合にら比較的容易に真の異常要素を知ることができ
、シーケンスモニタ装置における診断精度の向上が図れ
ることになる。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上述したようなフォワードチエツクアルゴリ
ズムの場合には、上記作動状態を示す出力変化の順序が
不変であることを前提としており、そのためには同時並
行動作に起因する出力変化の順序の異なりをグループ分
けによって解消することが不可欠である。

しかし、このグループ分けは、上記のような同時並行動
作の場合、一般にグループ分けの規則そのものが明確に
されていないために必ず試行錯誤によるグループ分は方
法が採用されており、準備作業に多大な手間を要すると
ともに人的作業による要素を含むためにどうしてもグル
ービングミスを生じ易い。そして、そのようにグループ
分けにミスがあると、当然ながらモニタリング動作自体
に誤動作を生じる問題がある。その結果、モニタ装置の
信頼度が低下する。

（問題点を解決するｔこめの手段） 本発明は、上記のような問題を解決することを目的とし
てなされたもので、当該制御設備の制御系を構成する各
制御要素の作動状態の変化を検出する作動状態変化検出
部と、当該設備の正常動作時における上記各制御要素の
作動パターンを当該パターンが変化する各ステップ毎に
記憶した正常パータン記憶部と、上記作動状態変化検出
部で検出された実際の作動パターンと上記正常パターン
記憶部で記憶されている対応するステップの正常パータ
ンとを比較するパターン比較部と、該パターン比較部で
の比較結果に基いて不一致パターンの有無を監視して制
御状態を診断する診断処理部とを備えてなるシーケンス
プログラム制御系において、上記正常パターン記憶部に
上記設備の１作動サイクル内において１回しか変化しな
い所定ステップの同期信号パターンを設定する一方、該
同期信号パターンを基準として再び上記比較部に上記作
動状態変化検出部で検出された実作動パターンと上記正
常パターン記ｔα部で記憶されている正常パータンとの
比較を行わせる再モニタ起動部を設けてなるものである
。

（作　用） 先ず上記のようにシーケンスプログラム制御系を構成す
る各制御系要素の作動状態の変化を検出する作動状態変
化検出部と、当該制御設備の正常動作時における各制御
要素の作動パターンをそのパターンが変化する各ステッ
プ毎に記憶ティーチングする正常パターン記憶部と、上
記作動状態変化検出部での検出により得られる実際の作
動パターンと正常パターン記憶部の記憶作動パターンと
を比較する作動パターン比較部と、制御状態を診断する
制御状態診断処理部とを備えてプレイバック式シーケン
スモニターを構成する一方、上記制御状態診断処理部に
より上記作動パターンが対応するステップの上記記憶パ
ターンと一致するか否かを判定するとともに該判定の結
果、不一致の判定があったような場合には当該不一致の
制御要素を例えば上記対応するステップの前ステップの
記憶パターンのものとフォワードヂエツクにより比較し
て上記対応するステップでは変化すべきでないのに変化
している不一致の要素を優先的に異常と判定するなどの
優先異常判定を行う。

このようなフォワードチエツク構成のプレイバック式シ
ーケンスモニタ装置においては、また先ず上記作動パタ
ーンの比較から不一致要素が指摘された場合、前ステッ
プの記憶パターンとの比較により、当該不一致要素は本
来変化すべきなのに変化していないために不一致となっ
た要素か、それとも本来変化すべきでないのに変化した
ために不一致となった要素かが必要に応じてパックチエ
ツクもされることになる。前者の実際には変化していな
い不一致要素は作動パターンの遷移を招かないものであ
るため、後者は実際に変化している不一致要素が生じた
結果、連鎖的に不一致と判定指摘されたものであり、従
って後者の不一致要素こそが真の異常要素であるという
ことが判明することになる。

従って、上記のようなモニタリング構成にすれば、上記
作動パターンの比較により不一致が指摘された際に、更
にそれを旧ステップの記憶パターンとも比較して本来変
化すべきでないのに変化して不一致となった要素を見い
出すことができ、複数の不一致要素が得られたような場
合にも比較的容易に真の異常要素を知ることができ、シ
ーケンスモニタ装置における診断精度の向上が図れるこ
とになる。

しかも、本発明の構成の特徴は、その場合において、基
準となる正常パータンがティーチングされる正常パター
ン記憶部内に上記制御設備の１作動サイクル内において
１回しか変化しない所定ステップの同期信号パターンを
設定し、該同期信号パターンを基準として再度比較部で
上記設備の実際の作動パターンを上記正常パータンと比
較するようにしており、そのために実質的に上述したプ
レイバック式シーケンスモニタの実行範囲が限定され、
プレイバック式シーケンスモニタでのマツチングステッ
プの抽出が不可能なような場合に６誤動作なくモニタリ
ングさせることが可能となる。

（発明の効果） 従って、上記本発明の構成によると、完全なグループ分
けがなされていなくてもモニタリング不能状態に陥るこ
となく正確なモニタリングを行うことができモニタ装置
自体の信頼性が向上する。

その結果、またグループ分けに際しての孕備工数（特に
修正作業の）が削減できることになる。

（実施例） 第１図〜第９図は、本発明の実施例に係る設備のシーケ
ンスプログラム制御系のモニタ装置を示している。

先ず第２図は、上記実施例における設備ｌＯの概略的な
構成を示すもので、ワーク搬送ライン１と、ワーク搬送
ラインｌ上を搬送されるワーク２と、上記ワーク搬送ラ
インｌの下部に設置された位置決めシリンダ３と、上記
ワーク搬送ラインｌの位置決め部ＳＴに配設されていて
上記ワーク２の到来を検出する第１のリミットスイッチ
ｔ、Ｓｔと、上記ワーク搬送ライン途中の上記位置決め
部（位置決めステーション）ｓ’ｒ両側に位置して対向
設置された第１及び第２の加工用シリンダ４．５と、該
第１の加工用シリンダ４の加工部４ａの前進端を検出す
る第２のリミットスイ・ソチＬＳｔ並びに同加工部４ａ
の後進端を検出する第３のリミットスイッチＬ　Ｓ　３
と、上記第２の加工用シリンダ５の加工部５ａの前進端
を検出する第４のリミ・ソトスイッチＬＳ４並びに同加
工部の後進端を検出する第５のリミットスイッチＬ　Ｓ
　ｓとから構成されている。

今、上述のワーク２が上記ワーク搬送ラインｌ上を矢印
（イ）方向に搬送されてきて上記位置決め部ＳＴに達す
るとワーク確認用の上記第１のリミットスイッチＬＳ、
がＯＮになり、それを条件として上記位置決めシリンダ
３が駆動され、上記ワーク２を加工工程に応じた適正な
位置にセツティングする。

次に該セツティングが完了すると、順次上記第１および
第２の加工用シリンダ４．５が前進作動して上記ワーク
２の加工を行う。この結果、それに応じて上記第２〜第
５の各リミットスイッチＬＳ、〜ＬＳ５もＯＮ・ＯＦＦ
作動する。

そして、上記第１および第２の各シリンダ４゜５の加工
部４　ａ、　５　ａによる加工が完了すると上記位置決
めシリンダ３による位置決めを解除するようになってい
る。

従って、この場合設備の動作が正常動作状態であると仮
定すると、上記設備ＩＯの作動過程に於ける各制御要素
の正常動作時のＩ１０遷移パターンは例えば第４図（ａ
）に示すようになり、今これを基本となるティーチング
パターンとして設定する。一方、これに対して実際に上
記作動状態変化検出手段によって検出された上記各制御
要素のＩ１０遷移パターンが第４図（ｂ）のようであっ
たとする。

ここで、仮に上記Ｉ１０１００グループ分けを行わなか
った場合を考えた時の上記両パターンのマツチング状態
は例えば次のようになる。

（ａ）　　ステップ５で不一致が発生する。

（ｂ）　　フォワードチエツクの限界であるステップ（
１）−６まで順次比較（フォワードチエツク）し不一致
を指摘する。

（ｃ）　　監視対象が（２）−６、（２）−７・・・と
遷移して不一致が発生する。

（ｄ）　　監視対象が（２）−９に遷移した時にフォワ
ードチエツク限界となる出力変化が発生（ｅ）　　上記
（ｄ）の事情によりモニタ不能状態が発生する。

これは、結局次の比較対象が（１）−７、（１）−１０
の何れであるかを抽出できなくなることによるものであ
る。

ところで、上記不一致要素のＩ１０遷移パターンをピッ
クアップしてその遷移を区分すると、第５図（ａ）〜（
ｃ）のようになり、上記第１及び第２の加工用シリンダ
４，５相互間の動作タイミングのずれ（遅速）によって
Ｉ１０遷移が多様化していることを示している。

そこで、このような同時並行動作型のシーケンス制御系
の制御要素は先にも述べたようにグループ分けによって
Ｉ１０遷移を整理し、編集する必要があり、そのように
すると先ず第１例として第６図（ａ）　、　（ｂ）のよ
うな２つのグループのＩ１０遷■多で示される。

また、このグループ分けは、例えば第７図（ａ）。

（ｂ）に示すように第３のリミットスイッチＬＳ、がＯ
Ｎで、かつ第５のリミットスイッチＬ　Ｓ　ｓらＯＮの
時に上記位置決めシリンダ３が下降するというシーケン
スを重視してグループ分けを行うと、当該第３のリミッ
トスイッチＬＳ３と第５のリミットスイッチＬ　Ｓ　ｓ
のＯＮのＡＮＤ条件により位置決めシリンダ３が下降す
る上記とは異なった２っのグループに分けられる。そし
て、その場合の上記両リミットスイッチＬＳｓ、Ｓｓの
ＯＮタイミングの相違に起因する不一致部のパターンを
ピックアップして示すと第８図（ａ）〜（ｃ）のように
なる。

従って、この場合、上記出力変化ステップを限界とした
フォワードチエツクを行えば同期化が可能となり、上述
した制御要素の動作タイミングのずれを原則として解消
することができる。しかし、このグループ分けは、一般
に難しい。

そこで、本実施例では上記従来のグループ分は方法に代
えて、例えば第９図（ａ）〜（ｃ）に示すように１サイ
クル中１度しか変化せず、かつ順序不変のＩｌｏを設定
し、その結果特定される限界ステップを同期化ステップ
としてモニタリングを再開させることにより正確なプレ
イバック式シーケンスモニタを可能としている。

次にこのモニタリング動作を第３図のフローチャートを
参照して説明する。

なお、該モニタ動作の前提として本実施例装置では、例
えば第１図に示すように基本的なプレイバック式シーケ
ンスモニタ装置を備えている。従って、先ず該装置の構
成についてその概要を説明して置く。

先ず同第１図において、符号ｌはその動作をシーケンシ
ャルに制御すべき所定の作動設備であり、この設備ｌの
制御系は当該設備ｌの状態を検出する複数の検出要素（
例えばリミットスイッチ）と、この複数の検出要素がす
べての特定の作動状態になったとき、つまりＡＮＤ条件
が成立したときに動作する出力要素（例えば上述のシリ
ンダ装置）とを備えている。

さらに、符号１５は上記各制御要素の作動状態を表わす
入出力信号（ＩＮｌｏＵＴ）を入力するＩ１０状態入力
部、符号１６は同Ｉ１０状態入力部１５からの出力によ
り上記各Ｉ１０状態の変化、つまり全要素の作動パター
ンの遷移を検出する作動変化検出部、１７は正常パター
ン記憶部である。

この正常パターン記憶部１７は、上述の設備ｌに予め正
常な動作を行なわしめ、そのときの作動パターンをその
パターンが遷移する（少なくともｌの要素のＩ１０状幡
が変化する）各ステップ毎に基準パターンとして記憶せ
しめたものである。

また、符号１８は上記作動変化検出部１６により得られ
る実際の作動パターンと、上記正常パターン記憶部１７
から得られる基■記憶パターンとを比較する比較部であ
り、比較すべき基準記憶パターンは比較実行制御部から
の指令に基いて比較対象抽出部２０で抽出され、またそ
の比較結果は異常状態診断処理部２１に与えられて現実
の作動パターンと上記基準となる正しい記憶パターンと
の不一致の有無が監視され、診断結果は診断結果出力部
２２と上記比較実行制御部１９に与えるようになってい
る。

そして、該比較実行制御部■９は以下の機能を有して構
成されている。

（１）先ず上記作動変化検出！＄１６により上記Ｉ１０
状態の変化が検出されて上述した制御のステップが移行
する都度、比較対象抽出部２０に対し正常パターン記憶
部１７における対応する監視ステップの記憶パターンを
抽出せしめ、比較部１８に比較実行指令を与える。

（２）次に上記診断処理部２１で作動パターンの不一致
が検出されると、上記比較対象抽出部２゜に対し上記正
常パターン記憶部１７から当該不一致が生じた監視ステ
ップの次のステップの記憶パターンを抽出するよう指令
を与える。そして、この前進したステップでもパターン
不一致のときは、その不一致の都度、所定ステップまで
順次前進指令を与え、パターン一致の有無を前進状態で
チエツクせしめる。そして、この前進チエツク（以下、
これをパックチエツクに対してこれをフォワードチエツ
クという）の結果、パターン一致が得られると、その一
致したステップを上記正常パターン記憶部１７における
上記作動パターンが対応する監視ステップとし、そのス
テップから上記（１）の機能により作動パターンの監視
を継続せしめる。

そして、さらに本実施例の場合、上記フォワードチエツ
クの歯止めのために、←記比較対象抽出１「 部２０から比較部１８に与えられる基準記憶パターンに
上記出力要素のＩ１０変化（入力／出力悪化）があるか
否か、つまりは出力変化のあるステップの記憶パターン
であるか否かを抽出する出力変化ステップ抽出部２３と
上記作動変化検出部１６で得られる作動パターンに同じ
く出力変化があるか否かを抽出する変化内容抽出部２４
とを設けている。

すなわち、上記変化ステップ抽出部２３は、上記正常パ
ターン記憶部１７から抽出されるパターンが出力変化の
あるステップである場合には、上記比較実行制御部１９
に対し上記のフォワードチエツクを中止させるフォワー
ドチエツク中止指令を与える。これにより、比較実行制
御部１９は、パターンが不一致のときは比較対象抽出部
２０に対し先に前進せしめたステップを元の監視ステッ
プまで戻して同期化したのち以後の抽出作業を行なわし
める。

一方、変化内容抽出部２４は、上記のように監視ステッ
プが元に戻された後に作動パターンに遷移があれば、そ
の遷移におけるＩ１０変化内容を抽出して比較実行制御
部１９に与える。これにより、比較実行制御部１９は、
上記Ｉ１０の変化がフォワードチエツクを中止した出力
変化ステップの出力要素によるものであるとき、比較対
象抽出部２０に対し上記出力変化ステップを監視ステッ
プとして抽出するよう制御指令を与え、以後はこの出力
変化ステップの次から順次抽出作業を行なわしめる。

また、上記診断処理部２１は、上記出力変化ステップが
監視ステップとして抽出されたときに上記作動パターン
が不一致であれば、その不二致の要素を指摘し、フォワ
ードチエツクがされているときはそのチエツクの原因と
なった不一致の要素も併せて指摘して診断結果出力部２
２に与え、その後に再び作動パ・ターンの遷移があれば
上記指摘をクリア（解除）する。

そして、該モニタ装置の制御動作上の流れは例えば第３
図のフローチャートに示すようになる。

まず、スタート信号によりモニタを開始し、作動変化検
出部１６においてＩ１０状態の変化の有無が判定され、
その結果所定の変化があるＹＥＳのときには先の不一致
Ｉ１０の判定結果をクリアした後カウントアツプ動作に
より上記監視ステップの番号が１つ前進（カウントアツ
プ）し、更に上記正常パターン記憶部１７から抽出すべ
き基準となる記憶パターンが次スタート信号のものに切
り変わる。（ステップＳ　、　−９３）。そして、実際
の作動パターンと抽出された記憶パターンとの比較によ
り、作動パターンが一致すれば、上記Ｓ　、、Ｓ　、。

Ｓ３により上記Ｉ１０状態の変化（遷移）に応じて順次
監視ステップが前進し、上記パターンが不一致であれば
、そのときの監視ステップは出力変化（出力要素のＩ１
０変化）のあるものであるか否かが判定される（ステッ
プＳ、、Ｓ、）。

出力変化のない監視ステップのとき（ＮＯ）は、そのス
テップ番号がフォワードチエツクのために順次前進して
その都度、現時点の作動パターンと前進した各ステップ
の記憶パターンとが比較される（ステップＳ。、Ｓ７）
。そして、このフォワードチエツクにより、出力変化の
ある監視ステップに至るまでにパターン一致があれば、
その一致したステップを現時点の作動パターンが対応す
る監視ステップとして、そのステップから以降の監視を
継続する（Ｓ７→Ｓｌにリターン）。

フォワードチエツクでパターンの一致がなければ、出力
変化のある監視ステップでの不一致Ｉ１０の要素が指摘
され、フォワードチエツクで前進した監視ステップを元
に戻すとともに、この元の監視ステップでの上記フォワ
ードチエツクの原因となった不一致Ｉ１０の要素を指摘
する（ステップＳＳ）。

次に、ステップＳ８に進み上記したフォワードチエツク
でカウントアツプしたステップ番号を元のステップ番号
に戻す。また、その後ステップＳ、。で上記フォワード
チエツクの原因となった不一致Ｉ１０を参考として指摘
する。

さらに、ステップＳ　１１で変化のあったＩ１０状態は
先のステップＳ５で対象とした制御要素の出力であるか
否かを判定し、ＹＥＳの場合にはステップＳａｔに進ん
で上述した不一致Ｉ１０の指摘をクリアした上でリター
ンする一方、Ｎｏの場合はＹＥＳとなるまでその確認を
継続する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係るシーケンスプ　。 ログラム制御系のモニタ装置の基本制御回路図、第２図
は、同装置を使用して構成された制御設備　。 の構成を示す概略図、第３図は、上記第１図のモ　“ニ
タ装置のフォワードチエツク動作を示すフローチャート
、第４図（ａ）は、上記実施例装置におけるティーチン
グパターン図、第４図（ｂ）は、同実施例装置における
実際の検出作動パターン図、第５図（ａ）〜（ｃ）は、
上記実施例中の説明で使用される不一致Ｉ１０要素の遷
移パターン図、第６図（ａ）、（ｂ）は、グループ分け
によって編集された２つのグループのＩ１０遷移パター
ン図、第７図（ａ）　、　（ｂ）は、シーケンスを重視
してグループ分けを行ったＩ　１０！移パタ一ン図、第
８図（ａ）〜（ｃ）は、第７図（ａ）　、　（ｂ）の位
置決めシリンダの下降シーケンスを重視してグループ分
けを行った場合の不一致Ｉ１０パターン図、第９図（ａ
）〜（ｃ）は、本実施例の要部である同期ステップ信号
の設定方法を含む■１０遷移パターン図である。 １・・・・・作動設備 ！５・・・・Ｉ１０状態入力部 １６・・・・作動状態変化検出部 １７・・・・正常パターン記憶部 １８・・・・比較部 １９・・・・比較実行制御部 ２０・・・・比較対象抽出部 ２１・・・・異常診断処理部 ◇ ◇ 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、当該制御設備の制御系を構成する各制御要素の作動
   状態の変化を検出する作動状態変化検出部と、当該設備
   の正常動作時における上記各制御要素の作動パターンを
   当該パターンが変化する各ステップ毎に記憶した正常パ
   ータン記憶部と、上記作動状態変化検出部で検出された
   実際の作動パターンと上記正常パターン記憶部で記憶さ
   れている対応するステップの正常パータンとを比較する
   パターン比較部と、該パターン比較部での比較結果に基
   いて不一致パターンの有無を監視して制御状態を診断す
   る診断処理部とを備えてなるシーケンスプログラム制御
   系において、上記正常パターン記憶部に上記設備の１作
   動サイクル内において１回しか変化しない所定ステップ
   の同期信号パターンを設定する一方、該同期信号パター
   ンを基準として再び上記比較部に上記作動状態変化検出
   部で検出された実作動パターンと上記正常パターン記憶
   部で記憶されている正常パータンとの比較を行わせる再
   モニタ起動部を設けたことを特徴とするシーケンスプロ
   グラム制御系のモニタ装置。