JPH01252345A - 工作機械設備及びそれに使用するワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、各種形状のワークを旋盤等の工作機械に供給
し、また該工作機械で加工したワークを機外に搬出する
ことが出来る。工作機械設備及びそ九に使用するワーク
供給装置に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、ワーク貯蔵装置と複合加工工作機械のワーク主軸
との間で、ワークの搬送を行なうには。

搬送するワークの種類に応じてワーク供給装置を選択し
ていた。即ち、チャックワーク及びシャフトワークを搬
送する場合には、ワーク供給装置としてハンドリングロ
ボット等を用い、特に軸心方向に長いバーワークに対し
ては、バーフィーダ等を用いていた。更に、バーフィー
ダ等を用いてワークを搬送する場合には、ワークの直径
等をも考慮して該ワーク径に応じた送り機構を有するバ
ーフィーダを使用する必要があった。そのため１作業者
は、加工すべきワークの種類が切り替わる毎に、該ワー
クに応じたハンド等をハンドリングロボット等に付は仔
えていた。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、これで
は、作業者に過度の負担をかける不都合があった。また
、チャックワーク、シャフトワーク及びバーワークを加
工するための工作機械８ｆｌａにおいては、ハンドリン
グロボットとバーフィーダ装置の両方を設ける必要があ
り、しかもこれ等ワークは専用の貯蔵ｉ！！ｉｍに格納
して、該ワークの種類に応じたハンドリングロボット等
を用いて、工作機械に搬送する必要がある。このため、
搬送装置等の設置スペースを確保しなければならず、工
作機械設備全体が大型化してしまう欠点があった。

本発明は、上記事情に鑑み、工作機械に供給すべきワー
クの種類に応じて、ハンドを手作業によることなく自動
的に交換すると共に、工作機械設備全体を大型化するこ
となく各種のワークを工作機械に供給することが出来る
。工作機械設備及びそれに使用するワーク供給装置を提
供することをＬ１的とする。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 本発明の内、工作機械設備の発明は、ワーク主軸（９，
１０）が設けられた工作機械（２）及びそれにワーク（
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ）を供給するワーク供給装置（
１２）を設けた工作機械設備（１）において、前記ワー
ク供給装置（１２）は、敷設方向に伸延する形で設けら
れた走行レール（１５）を有し、前記走行レール（１５
）に、本体（１６）を前記ワーク主軸（９，１０）に向
けて移動自在に設け、前記本体（１６）にアーム（３９
）を、前記走行レール（１５）の敷設方向と所定角度を
有する方向に突出後退駆動自在に設け、前記アーム（３
９）に、ハンド保持手段（４２）を回転駆動自在に設け
、前記ハンド保持手段（４２）に、ワーク保持手段（５
３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）の装着されたハ
ンド（５３，７０，１１５）を着脱自在に装着して構成
される。

また、工作機械（２）にワーク（３０ａ、３０ｂ、３０
ｃ）を供給するためのワーク貯蔵装置（９０）を設けて
構成される。

更に、ワーク貯蔵装置（９０）に、移動駆動自在に設け
られたワークパレット（９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｇ）及び
該ワークパレット（９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ）（７）位
置決め手段（１，００，１ｏ１）を設けて構成される。

また、ハンド保持手段（４２）に供給するハンド（５３
，７０，１１５）を収納するハンド貯蔵装置（１０６）
を設けて構成される。

本発明の内、ワーク供給装置の発明は、敷設方向に伸延
する形で設けられた走行レール（１５）を有し、前記走
行レール（１５）に１本体（１６）を該走行レール（１
５）に沿って移動駆動自在な形で設け、前記本体（１６
）にアーム（３９）を、前記走行レール（１５）の敷設
方向と所定角度を有する方向に突出後退駆動自在に設け
、前記アーム（３９）に、ハンド保持手段（４２）を回
転自在に設け、前記ハンド保持手段（４２）に、ワーク
保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）の
装着されたハンド（５３，７０，１１５）を着脱自在に
装着し、更に、前記アーム（３９）に、前記ハンド保持
手段（４２）を所定角度だけ旋回し得る旋回駆動手段（
２９，３１）を設けて構成される。

また、ハンド（５３，７０，１１５）は、ハンド保持手
段（４２）に着脱自在に装着し得るケーシング（５５，
７１）を有し、前記ケーシング（５５，７１）に、ワー
ク保持機構（５３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）
を開閉自在に設け、更に前記ワーク保持機構（５３Ａ、
５３Ｂ、７５゜８１．１１５ａ）を開閉するための開閉
機構（５７Ａ、５７Ｂ、７９．７７ａ、７７ｂ、８６Ａ
。

８６Ｂ）を設けて構成される。更に、ケーシング（５３
，７１）の両側に、２個のワーク保持機構（５３Ａ、５
３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）　　を設けて構成される
。

なお、括弧内の番号等は１図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の椙についても同様である。

（Ｃ）０作用 上記した構成により、本発明の内、工作機械設備の発明
は、本体（１６）を、走行レール（１５）に沿って移動
させると共に、アーム（３９）を所定方向に突出後退さ
せ、その状態でハンド保持手段（４２）を回転駆動する
ことにより、該ハンド保持手段（４２）に装着されたハ
ンド（５３，７０）の姿勢が変化するように作用する。

また、工作機械（２）にワーク（３０ａ、３０ｂ、３０
ｃ）を供給するためのワーク貯蔵装置（９０）を設けた
＠合には、該ワーク貯蔵装置（９０）と工作機械（２）
のワーク主軸（９，１０）の間で’）　−り（３０ａ、
３０ｂ、３０ｃ）の供給搬出がなされるように作用する
。

更に、ワーク貯蔵装置（９０）に、移動駆動自在に設け
られたワークパレット（９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ）及び
該ワークパレット（９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ，、）の位
置決め手段（１００，１ｏ１）を設けた場合には１位置
決め手段（、ＬＯＯｌｌ。

１）によって所定位置に位置決めされたワークパレット
（９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ）とワーク主軸（９，１０）
の間でワークが供給搬出されるように作用する。

また、ハンド保持手段（４２）に供給するハンド（５３
，７０，１１５）を収納するハンド貯蔵装置（１０６）
を設けて構成した場合には、ハンド（５３，７０，１１
５）が選択的にハンド保持手段（１０６）に供給される
ように作用する。

本発明の内、工作機械に使用するワーク供給装置の発明
によれば、本体（１６）を該走行レール（１５）に沿っ
て移動すると共に、アーム（３９）を突出後退させ、そ
の状態で旋回駆動手段（２９，３１）を駆動する二とに
より、ハンド保持手段（４２）を介して、該保持手段（
４２）に装着したハンド（５３，７０，１１５）を回転
させるように作用する。

また、ハンド保持手段（４２）に着脱自在に装着し得る
ケーシング（５５，７１）を有し、前記ケーシング（５
５，７１）に、ワーク保持機構（５３Ａ、５３Ｂ、７５
．８１．　１１５　ａ）　を開閉ｉ在に設け、更に前記
ワーク保持機構（５３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５
ａ）を開閉するための開閉機構（５７Ａ、５７Ｂ、７９
．７７ａ、７７ｂ、８６Ａ、８６Ｂ）を設けて構成した
場合には、開閉機端（５７Ａ、５７１１３．７９．７７
ａ、７７ｂ、８６Ａ、８６Ｂ）を駆動すると、ワーク保
持機構（５３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）は開
閉されるように作用する。

更に、ケーシング（５５，７１）の両側に、２個のワー
ク保持機構（５３Ａ、５３Ｂ、７５．８１．１１５ａ）
を設けた場合には、開閉Ｊａ構（５７Ａ、５７Ｂ、７９
，７７ａ、７７））、８６Ａ、８６Ｂ）を駆動すると、
ケーシング（５５゜７１）の両側のワーク保持機端（５
３Ａ、５３Ｂ。

７５．８１．１１５ａ）は開閉されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下９図面に基づき１本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明による工作機械設備の一例を示す斜視図
、 第２図は第１図に示す工作機械設備の正面図、第３図は
ワーク供給装置の一例である第１図に示すガントリーロ
ボットとワーク貯蔵装置との位置関係を示す図、 第１１図は第１図に示すガントリーロボットの移動駆動
装置を示す図、 第５図は第１図に示すガントリーロボットのアーム昇降
機構を示す図。

第６図は第１図に示すガントリロボットのハンド保持装
置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図。

第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハン１〜のエア
取入部との係合関係を示す図。

第９図はハンド保持装置の別の例を示す図、第１０図は
ハンド保持装置の要部を示す図。

第１１図はチャックワーク用ハンドの一例を示す斜視図
、 第１２図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す斜視
図、 第１３図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
。

第１４図はバーワーク用ハンドの一例を示す斜視図、 第１５図は第１１図に示すチャックワーク用ハンドの正
面図。

第１６図は第１５ｖ！ｉの側面図、 第１７図は第１５ｖ４に示すチャックワーク用ハンドの
爪付近の様子を示す図。

第１８図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す図、 第１９図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図、 第２０図は第１９図のＸＸ矢視図、 第２１図は第１図に示す工作機械設備のワーク貯蔵装置
の一例を示す斜視図。

第２２図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図。

第２３図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図、 第２４図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図。

第２５図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図。

第２６図はハンド供給装置のハンドパレッ１へに搭載さ
れたハンドを、ガントリーロボットのハンド保持装置に
装着する様子を示す図。

第２７図は第２０図に示すシャフトワーク用ハンドに設
けられた切換弁の一例を示す図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、複合加工工作
機械２を有しており、複合加工工作機械２は、第２図に
示すように１機体３を有している。機体３上には、ワー
クの加工を行なうための領域、即ちワーク加工部５が設
けられており、ワーク加工部５には、主軸台６．７が相
対向し、かつ水平方向である矢印Ａ、Ｂ方向（即ち、Ｚ
軸方向）に互いに独立して移動駆動装置な形で設けられ
ている。主軸台６．７には、それぞれワーク主軸９．１
０が、その軸心Ｃ′ｒ１．ＣＴ２を同一直線上に位置さ
せる形で、該軸心ＣＴＩ、ＣＴ　２を中心として回転自
在に設けられており、ワーク主軸９．１０には、それぞ
れ貫通穴９ｂ、１０ｂが矢印Ａ、Ｂ方向に貫通穿設され
ている。また、ワーク主＃９．１０には、それぞれチャ
ック９ａ、１０ａが装着されており、チャック９ａには
、ワーク３０が装着されている。

また、第２図しこ示す機体３上には、ロボット通過部１
１が機体３外部とワーク加工部５とを連通ずる形で設け
られており、第１図に示す機体３の左側面部３ａ及び上
端部３ｂには、ロボット通過部ＩＬの開口部１１ａ、ｌ
ｌｂがそ九ぞれ設けられている。なお、機体３の左側面
部３ａには、穴３Ｃが、ワーク主軸９の貫通穴９ｂと整
合する形で穿設されている。

ところで、複合加工工作機械２の第１図左方には、ガン
トリーロボット１２及びワーク貯蔵袋５！９０等が設け
られており、ガントリーロボット１２は、コラム１３、
走行レール１５、ロボット本体１Ｇ及びアーム３９ｖを
有している。即ち、複合加工工作機械２の機体３より図
中左方に所定距離だけ離れた場所には、コラム１３が立
設されており、コラム１３と機体３の間には、走行レー
ル１５が、ワーク貯蔵装［９０より第１図上方に所定距
離だけ慮れる形で設けられている。走行レール１５には
、ロボット本体１６が該レール１５に沿って矢印Δ、Ｂ
方向に移ｖＪ駆妨自在な形で設けられており、ロボット
本体１６は、第３図に示すように、ケーシング１７を有
している。ケーシング１７内には、第４図に示すように
、ロボット本体１６を矢印Ａ、Ｂ方向に移動させるため
の移動駆動装置ｉ￥１９を有しており、移動駆り」装置
１９は、駆動モータ２０．タイミングプーリ２１ａ、２
Ｌｔ＞、２Ｌｄ、タイミングベルト２２ａ、２２ｂ及び
抑えローラ２３ａ、２３ｂ等を有している（ただし、移
動駆動装置１９の構成を明確に説明するために、第４図
では、ケーシング１７等を。

第３図に示すケーシング１７等より変形して図示してい
る。） 即ち、第４図に示すケーシング１７内には。

８動駆動装置１９を構成する駆動モータ２ｏが設けられ
ており、駆動モータ２ｏには、軸２０ａが回転自在に支
持されている。軸２０ａには、タイミングプーリ２１ａ
が装着されており、更に、ケーシング１７内には、回転
軸２５が軸２０ａより図中右方に所定距離だけ離れる形
で回転自在に支持されでいる。回転軸２５の図中左方の
端部には、タイミングプーリ２１ｂが装着されており、
タイミングプーリ２１ｂ、２１ａ間には、無端状に形成
されたタイミングベルト２２ａが旋回自在な形で張設さ
れている。また、回転軸２５の図中右方の端部には、タ
イミングプーリ２１ｄが装着されており、また、走行レ
ール１５の第４図左右のＬ端部には、移動駆動装置１９
を構成する支持板２６ａ、２６ｂが設けられている。な
お、支持Ｆｉ２６ａ、２６ｂ間には、タイミングベルト
２２ｂが、その一部を、本体１６に回転自在に設けられ
た抑えローラ２３ａ、２３ｂを介して、タイミングブ−
り２２ｄに巻き付けら九る形で張設されている。

また、ロボット本体１６のケーシング１７には、第５図
に示すように、後述するアーム３９を昇降させるための
アーム昇降８１１３６が設けられており、アーム昇降機
構３６は、昇降用モータ３６ａを有している。ｊＪ−陸
用モータ３６ａには、歯車３６ｂが装着されており、ま
た昇降用モータ３６ａの図中左方には、ボールネジ３６
ｄが１回転自在な形で設けられている。ボールネジ３６
ｄの上端部には歯車３６ｃが装着されており、歯車３６
ｃは歯車３６ｂと噛合している。また、第５図に示すケ
ーシング１７の図中左側面には、ガイドレール３７ａが
図中上下方向である矢印Ｅ、Ｆ方向に伸延する形で設け
られており、ガイドレール３７ａには、アーム３９が、
その図中右側面に設けられたナツト３７ｂをボールネジ
３６ｄと螺合させろ形で矢印Ｅ、Ｆ方向に移動自在な形
で係合している。

アーム３９の第５図下端部には、ハンド保持装置２７が
設けられており、ハンド保持装置２７は、第６図に示す
ように、ケーシング２７ａ、１％Ｊ１動モータ２９、歯
屯機４１１３１及びハンド保持布４０等を有している。

即ち、第７図に示すケーシンク２７ａ内には、ハンド保
持部４０が設けられており、ハンド保持部４０は、ケー
シング２７ａに形成さ九た軸受部４１を有している。軸
受部４１には５回転ホルダ４２が、滑り軸受４３等を介
して、該ホルダ４２の軸心ＣＴ３を中心として矢印Ｃ，
Ｄ方向に回転自在な形で設けられており、回転ホルダ４
２には、テーパシャンク５６を有するチャックワータ用
ハンド５３等を保持し得るハンド保持部４２ａがテーパ
ー状に形成されている。

また、第７図に示す回転ホルダ４２には、係合面４２ｂ
が、矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で筒状に形成されてい
る。

また、回転ホルダ４２より第７図左方のケーシング２７
ａ内面には、ハンド保持部４０を構成する駆動シリンダ
４６が、設けられており、駆動シリンダ４６は、シリン
ダ本体４６ａを有している。シリンダ本体４６ａ内には
、ドライブシャフト４６ｄがピストン４６ｂを介して矢
印Ｒ，Ｓ方向に移動自在な形で支持されており、ドライ
ブシャフト４６ｄの先端部４６ｅは１回転ホルダ４２の
係合面４２ｂに矢印１く、Ｓ方向に移動自在な形で嵌入
係合している。また、先端部４６ｅにはブツシュパー４
７が螺合しており、第７図に示すブツシュパー４７とド
ライブシャフト４６ｄの先端部４６ｅとの間には、コレ
ット４９が、その先端の係合爪４９ａを開閉自在にした
形で設けられている。係合面４２ｂの図中左端部には、
リングプレート５】が、係合爪４９　ａｔ！−被覆する
形で設けられており、更に、コレット４９の外周部と係
合面４２ｂとの間には、複数の皿バネ５０が、リングプ
レート５１及びドライブシャフト４６ｄの先端部４６０
を介して、コレット４９を被覆する形で縮設されている
。

また、回転ホルダ４２の第７図右端部には。

歯車機構３１を構成するゼネバ歯車３２Ｂが装着されて
おり、ゼネバ歯車３２Ｂは、第１０図に示すように本体
：３２ｍを有している。本体３２ｍには、？ｇ数の突出
部３２ｅが形成されており、各突出部３２ｅには、それ
ぞれ係合溝３２ｆが回転ホルダ４２の軸心ＣＴ３に向け
て放射状に貫通穿設されている。ゼネバ歯車３２Ｂの図
中上方には、支持ｆｌｌ１３．１ｂが、同転自在な形で
設けられており、支持軸３１ｂには、第１０図に示すよ
うに、歯車機構３１を構成するゼネバ歯車３２Ａが装着
されている。ゼネバ歯車３２Ａは本体３２ｎを有してお
り１本体３２ｎには、複数の突出部３２ｂが形成されて
いる。各突出部３２ｂには、それぞれピン３２ｄが、ゼ
ネバ歯車３２　Ｂの各係合溝３２ｆ内を移動し得るよう
に回転自在に設けら才ｔている。

また、支持軸３１ｂには、第６図に示すように、傘歯車
３１ｄが装着されており、傘歯車３１ｄには、駆動モー
タ２９に装着された傘歯車３．１　ａが噛合しＣいる。

更に、第７図に示すハンド保持部４０には。

エア流通部５２が、軸受部４１．滑り軸受４３及び回転
ホルダ４２を貫通する形で設けられており、エア流通部
５２は、各４個のエア流通路５２ａ、５２ｄ及びエア流
通溝５２ｂ等を有している。即ち、４個のエア流通路５
２ａ、５２ａ、５２ａ、５２ａは、軸受部４１及び滑り
軸受４３を矢印Ｅ。

Ｆ方向に貫通する形で形成されており、各エア流通路５
２ａには、それぞれエア供給管（図示せず）が接続され
ている。また１回転ホルダ４２の装着面４２ｄには、４
１個のエア流通路５２ｄ、５２ｄ、５２ｄ、５２ｄが穿
設形成されており（第７図においてはエア流通路５２ｄ
を１個のみ図示する。）、更に、回転ホルダ４２の外周
部４２ｅには、円環状に形成された４個のエア流通溝５
２ｂ、５２ｂ、５２ｂ、５２ｂが矢印Ｒ，Ｓ方向に所定
の間隔で穿設形成されている。なお、エア流通路５２ａ
、５２ｄは、各１個づつ、各エア流通溝５２ｂを介して
、対になる形で接続されている。

ところで、第７図に示す回転ホルダ４２には、チャック
ワーク用ハンド５３が、そのテーパーシャンク５６をハ
ンド保持面４２ａに密着させる形で着脱自在に装着され
ており、チャックワーク用ハンド５３は、第１１図に示
すように箱状に形成されたケーシング５５、ワーク保持
部５３Ａ、５３Ｂ及びテーバシャンク５６等を有してい
る。即ち、第１５図に示すケーシング５５の図中右方の
端部５５ａには、テーパーシャンク５６が設けられてお
り、また、第１６図に示すケーシング５５には、それぞ
れワーク保持部５３Ａ、５３Ｂが、相対向する形で形成
されている。ワーク保持部５３Ａ、５３Ｂは、第１５図
及び第１６図に示すように、相対向し、かつ中心ＣＴ４
、ＣＴ４を中心どして矢印り、Ｍ方向に回転自在な形で
設けられた爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂを有しており、
各爪開閉用円盤３’７Ａ、５７Ｂには、第１５図に示す
ように、それぞれ３個の係合溝５９．５９．５９が、各
係合溝５９の任意の部位と中心ＣＴ４との間の短慮Ｌ２
が端部５９ｂから他方の端部５９ａに行くに連れて短く
なる形で貫通穿設されている。また、第１５図に示す爪
開閉用円盤５７Ａ。

５７Ｂの各外周部５７ｇには、複数個の係合部材５７ｍ
が所定の間隔で設けられており、更にケーシング５５に
は、複数個の係合部材５７ｎが、連結部材５７　ｒｎと
対になる形で設けられている（なお、第１５図において
は係合部材５７ｒｎ、５７ｎをそれぞれ１個のみ図示す
る。）、係合部材５７ｍ、５７　ｎ間には、それぞれス
プリング５７ｐが引っ張られる形で設けられており、爪
開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂは、常時、該スプリング５７
ｐの弾性により矢印Ｍ方向に付勢されている。

また、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂの間には、〃いに独
立して駆動される２個の旋回用シリンダ６０Ａ、６０　
Ｂが設けられており、各旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂ
には、それぞれピストンロッド６０ａ、ＧＯａが、第１
５図に示すように、矢印ｒく、Ｓ方向に突出後退自在な
形で設けられている。各ピストンロッド６０ａ、６０ａ
の先端部には、それぞれ連結部材６０ｂが接続されてお
り、また、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂには、それぞれ
連結穴５７ｈが穿設されている。旋回用シリンダ６ｏΔ
、６０Ｂのピストンロッド６０ａ、６０ａは、それぞれ
の連結部材６０ｂ、６０ｂを連結穴５７ｈ、５７ｈに嵌
入係合させろ形で爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂに接続し
ている。

また、第１６図に示すケーシング５５の図中左右両側に
は、それぞれワーク保持部５３Ａ、５３Ｂを構成する爪
支持部材６１Ａ、６１Ｂが設けられており、爪支持部材
６１Ａ、６１Ｂには、３個の爪案内溝６１ｅ、６１ｅ、
６１ｅが、中心ＣＴ４に向けて１２０°ピッチ間隔で放
射状に穿設形成されでいる。各爪案内溝６１ｅは、第１
７図に示すように、それぞれ断面円弧状に形成されてお
り、更に各爪案内溝６１ｆの底部６１ｇには、それぞれ
ピン案内溝６１ｆが、該爪案内溝６１ｅに沿って中心Ｃ
Ｔ　４に向けて穿設されている。各爪案内溝６１ｅには
、爪６２が該案内溝６１ｅに沿って矢印Ｇ、Ｈ方向に移
動自在に支持されており、冬瓜６２の底部６２ａには、
それぞれ係合ピン６２ｂが設けられている。各係合ピン
６２ｂは。

各ピン案内溝６１ｆを介して各爪開閉用円盤５７Ａ、５
７Ｂの各係合溝５９に摺帖自在な形で嵌入係合している
。なお、ケーシング５５の第１５図右方の端部５５ａに
は、旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂにエアを供給するた
めの２個のエア取入部６３が、テーパーシャンク５６に
近接する形で設けられており、各エア取入部６３は、そ
れぞれ本体６５を有している（第１５図においてはエア
取入部６３を１個のみ図示する。）。各本体６５には、
第８図に示すように、それぞれシリンダ部６５ａが筒状
に形成されており、各シリンダ部６５ｄには、それぞれ
係合部材６６が矢印Ｒ，Ｓ方向に活動自在な形で嵌入し
ている６各偶合部材６６とシリンダ部６５ａの端部６５
ｂとの間には、それぞれスプリング６７が縮設されてお
り、スプリング６７は、常時、係合部材６６を回転ホル
ダ４２の装着面４２ｄに押し付けている。また、各係合
部材６６には、それぞれエア流通路６６ａが矢印Ｒ，Ｓ
方向に貫通穿設されており、更に各係合部材６６の図中
右方の端面には、シール６６ｂが装着されている。更に
、エア取入部６３には、ポート６５ｄが設けられており
、各ボート６５ｄは、第１５図に示す旋回用シリンダ６
０Ａ、６０Ｂ等が管６９ａ等を介して接続している（た
だし、第１５図においては、ケーシング５５内の主要部
分を明確に示すためにシリンダ６０Δ、６０Ｂの前方の
端部に接続される管６９ａのみを図示し、後力の端部に
接続される管は図示せず。）。なお、ケーシング５５の
図中右方の端面５５　ａには、ガントリーロボッｌ−１
２に装着した際にロボット側に設けられたキー（図示せ
ず）が嵌入係合するキー？！ｔ６３　ａが形成されてい
る。

また、カントリーロボッ１−１２のハンド保持装置２７
には、第１２図に示すチャックワーク用ハンド５３、第
１３図に示すシャフトワーク用ハンド７０、第１４図に
示すバーワーク用ハンド］１５等を着脱自在に装着する
ことが出来る。以下。

これ等ハンド５３．７０．１１５等について説明する。

まず、第１３図に示すシャフトワーク用ハンド７０は、
第１９図に示すように、ケーシング７１を有しており、
ケーシング７１の図中右方の端部７１ａには、テーパー
シャンク５６が設けられている。また、ケーシング７］
の図中中央部には、連結プレート部７１ｂが該ケーシン
グ７１内部の空間を部分する形で設けられており、連結
プレート部７１ｂより図中下方の空間（以下、第１空間
７３Ａと称する。）には、第１ワーク保持部７５が設け
られている。第１ワーク保持部７５は。

ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂ、ラック７７ｄ。

７７ｂ、開閉シリンダ’７９等を有しており、第１空１
７１！　７３　Ａには、第２０図に示すように、固定軸
８０．８０が図中紙面と直角方向、即ち第１９図矢印Ｒ
，Ｓ方向に伸延する形で設けられている（なお、第１９
図においては、第１ワーク保持部７５の構成を明確にす
るために固定軸８０は図示せず。）。固定軸８０．８０
には、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂが、相対向し、か
つ互いに独立して矢印Ｒ，Ｓ方向、即ち第２０図紙面と
直角方向に移動自在に支持されており、各ワーク保持部
材７６Ａ、７６Ｂには、第２０図に示すように、それぞ
れ爪部７６ｎ、７６ｎが、所定比ｆｉＬ３だけ離れる形
で設（７られている。ワーク保持部材７６Ａ−７６Ｂの
各爪部７６ｎ、７６’ｎには、それぞれＶ字形のワーク
保持部７６ｐ、７６ｐが相対向する形で形成されている
。また、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各第２０図上
方の端部７６ｅ、７６ｆには、それぞれラック７７ａ、
７７ｂが、歯７７ｔ、７７ｔを相対向させ、かつ図中紙
面と直角方向（即ち、第１９図矢印１く、Ｓ方向）に伸
延する形で設けられており、更に第１空ｒＪＪ７３Ａに
は、開閉シリンダ７９が、ワーク保持部材７６Δより第
１９図右方に所定距離だけ離れる形で設けられている。

開閉シリンダ７９には、ビス１−ンロッド７９ａが、ピ
ストン７９ｅを介して矢印Ｒ１Ｓ方向に突出後退自在な
形で支持されており、ビス１−ンロツド７９ａの先端部
７９ｄは、ワーク保持部？＄　７６　Ａにボルト、ナツ
ト等のｍ結手段を介して接続している。また、開閉シリ
ンダ７９内には、スプリング７９ｆが、ピストンロッド
７９ａを被覆する形で縮設されており、ピストン７９ｃ
（従って、ピストンロッド７９ａ）は、常時、該スプリ
ング７９ｆの弾性によって矢印Ｓ方向に付勢されている
。

また、ケーシング７】内の第２空間７：３Ｂ（即ち、第
１９図に示すケーシング７１内の連結プレー１一部７１
ｂより図中上方の空間を、低味する）は、第２ワーク保
持部８１が設けられているが。

第２ワーク保持部８１は第１ワーク保持部７５と同様の
構成を有するので、前述した第１ワーク保持部７５と同
一の部分は同一の符号を付して、その部分の説明を省略
する。また、第２０図に示す連結プレート部７１ｂの中
央部には、回転軸８５が回転自在に支持されており、回
転軸８５の第１及び第２空間７３Ａ、７３Ｂに突出した
各上下端部には、それぞれピニオン８６Ｂ、８６Ａが回
転自在な形で装、４されている。更に、ピニオン８６Ａ
は、第１ワーク保持部７５のワーク保持部材７６Ａ、７
６Ｂに設けられたラック７７ａ、７７ｂと噛合しており
、ピニオン８６Ｂは、第２ワーク保持部８１のワーク保
持部材７６Ａ、７６Ｂに設けられたラック７７ａ、７７
ｂと噛合している。

テーパーシャンク５６及びケーシング７１の連結プレー
ト部７１ｂには、エア管路８２が設けられており、更に
、連結プレート部７１ｂには、第２０図に示すように、
切換弁８３が設けられている。

切換弁８３は、第２７図に示すように、筒状に形成され
たシリンダ本体８３Ａを有しており、シリンダ本体８３
Ａ内には、エア室８３ａが形成されている。シリンダ本
体８３　Ａの図中上下の第１及び第２端部８３ｄ、８３
ｅのエア室８３ａ側には。

それぞれボール支持面８３ｈ、８．’３ｉが円錐状に穿
設形成されており、更に第１及び第２端部８３ｄ、８’
３　ｅには、それぞれ第１及び第２供給ボート８３ｆ、
８３ｇが、それぞれボール支持面８３ｈ、８３ｉに開口
する形で設けられている。第１供給ポート８３ｆには、
第１９図に示す第１ワーク保持部７５の開閉シリンダ７
９のボート７９ｐが管８７ａ等を介して接続されており
、第２７図に示す第２供給ボート８３ｇには、管８７ｂ
等を介して第２ワーク保持部８１の開閉シリンダ７９の
ボート７９　ｐが接続されている。なお、第２７図に示
すボール支持面８３ｉには、ボール８３ｍが、その自…
により嵌入している。

なお、第１２図に示すチャックワーク用ハンド５３は、
前述した第１９図及び第２０図に示すシャフトワーク用
ハンド７０の第１及び第２ワーク保持部７５．８１の内
の１つを取り除き、ワーク保持部材７６Δ、７６Ｂの爪
部７６ｎ、７６Ｂ間の距ｍＬ３を、チャックワークを円
滑に保持出来る長さに短くすることにより構成されてい
る以外は同一の構成なので、その詳細な説明は省略する
。更に、第１４図に示すバーワーク用ハンド１】５は、
バーワークを確実に保持するために、第１９及び第２０
図に示すシャフトワーク用ハンド７０のワーク保持部材
７６Ａ、７６Ｂのように、爪部７６ｎ、を２つに分割し
ないでワーク保持部材１１５ａ、１１５ａを一体的に形
成することにより構成されている以外は同一の構成なの
で、その詳細な説明は省略する。

ところで、第１図に示す複合加工工作機械２の機体；３
と、ガントリーロボット１２のコラム１３の間には、ワ
ーク貯蔵装置９０が設けられており、ワーク貯蔵装置９
０は、フレーム９１を有している。フレーム９１の第２
３図左右の端部には。

それぞれタイミングプーリ９２　ａ、９２ｂが回転自在
な形で設けら才しており、タイミングプーリ９２ａ、９
２Ｆ）間には、！！端状に形成されたベルト９３が、矢
印１．Ｊ方向に旋回自在な形で設けら九でいる。また、
タイミングプーリ９２ａ、９２５間には、ベルト９３の
上方部分を支持するためのローラ９５が複数個、所定の
間隔で回転自在に設けられており、タイミングプーリ９
２ｂには。

駆動モータ９６が、公知のベルト伝達機構９７を介して
接続されている。ベルト９３上には、第２１図に示すよ
うにチャックヮー・り用パレット９９Ａ、シャフトワー
ク用パレット９９１３及びバーワーク用パレット９９Ｃ
等が搭載されており、チャックワーク用パレット９９Ａ
には、チャックワーク３０ａを該パレット９９Ａ上に立
てる形で搭載するためにワーク°の下端部を嵌入支持す
るための支持穴９９ｅが所定の間隔Ｌ６で形成されてい
る。

また、シャフトワーク用パレット９９Ｂには、シャフト
ワークを支持するためのＶ字形のアタッチメン＋−９９
ｆが複数個、所定の間隔で設けられており、更にバーワ
ーク用パレット９９Ｃには、バーワークを支持するため
のＶ字形のアタッチメント９９ｇが複数個、所定の間隔
で設けられている。

なお、各パレット９９’Ａ、９９Ｂ、９９Ｃには、第り
図に示すように、それぞれチャックワーク３０ａ、シャ
フトワーク３０ｂ及びバーワーク３０Ｃが、支持穴９９
ｅ、アタッチメント９９ｆ、９９ｇを介して搭載されて
いる。

更に、第２１図に示すパレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ
の各端部９９ｄには、第２２図に示すように、それぞれ
パレット識別部９９ｈが設けられており、該識別部９９
ｈには、パレットに搭載したワークのワーク番号等を書
き込んだ識別素子が格納されている。更に、第２２図に
示すフレーム９１の側面部９１ａのパレット識別位置Ｓ
Ｐには、パレット識別センサ１００が設けられており。

更に、フレーム９１の側面部９１ａには１位置決めシリ
ンダ１０１が、各パレット９９Ａ、９９Ｂ。

９９Ｇをワーク搬送位１１１ＷＰ（即ち、ガントリーロ
ボット１２に装着されたハンド５３等によりワ−り３０
を保持出来る位置）に位置決めし得る形で設けられてい
る。なお１位置決めシリンダ１０１には、ピストンロッ
ド１．０１　ａが、図中上下方向に突出後退自在に支持
さ扛ている。

なお、上述した実施例においては、パレットをベルト９
３に固定ゼずに相対的に移動可能な形で搭載した場合に
ついて説明したが、各パレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ
等を、第２４図に示すように、ベルト９３上にクランプ
ピン１０２を介して所定の間隔で固着し、該パレット９
９Ａ等の移り１は、ベルト９３を公知のゼネバ歯車を含
む間欠運動機構１０３を用いて間欠的に矢印■、Ｊ方向
に旋回させることにより、各パレット９９Ａ、９９Ｂ、
９９Ｇを、矢印Ｒ，Ｓ方向に所定距離づつ間欠的に移動
させて、任意のパレッＩ−９９Ａ等を所定のワーク搬送
位置ＷＰに位置決めすることが可能である。

更に、第１図に示す複合加工工作機械２の機体３とガン
トリーロボット１２のコラム１３の間には、第２５図に
示すように、ハンド供給装置１０６が設けられており、
ハンド供給装置１０６は。

フレーム１０７を有している（なお、第１図においては
ガントリーロボット１２と、ワーク貯蔵装置９０等の位
置関係を明確にするために、ハンド供給装置１０６は図
示しない、）、ハンド供給装置１０６は、第２５図及び
第２６図に示すように、ワーク貯蔵装置９０を跨ぐ形で
設けられたフレー、／、％　ｌ　Ｏ７を有しており、フ
レーム１０７の図中上端部には、レール１０９．１０９
が矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で設けられている。レー
ル１０９．１０９上には、ハンドパレット１１０が矢印
Ｒ１Ｓ方向に移動自在な形で支持されており、更にフレ
ーム１０７には、駆動シリンダ１１１が図示しない固定
手段を介して設けられている。駆動シリンダ１１１には
、ロッド１１１ａが矢印Ｒ，Ｓ方向に突出後退自在な形
で支持されており、ロッド】１】ａの先端部は、連結部
材１１１ｂを介してハンドパレット１１０に接続してい
る。ハンドパレットｌ　］、　Ｏには、前述したチャッ
クワーク用ノＡンド５３、シャフトワーク用ハンド７０
、バーワーク用ハンド１１５が所定位置に、かつそのテ
ーパーシャンク５εを矢印Ｓ方向に向ける形で搭載され
ている。

工作機械設備１は、以上のような構成を有するので、詠
工作機械設備１を用いて、各種のワーク、例えばチャッ
クワーク３０ａを加工するには。

まず、第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、チ
ャックワーク３０ａを搭載したパレット９９Ａを、第３
図に示すワーク搬送位置ＷＰに位置決めする。それには
、第２３図に示すワークｌｌ？蔵装置９０の駆動モータ
９６を駆動することにより、ベルト伝達機溝９７及びタ
イミングプーリ９２ｂを介して、ベルト９３を矢印、■
方向に旋回させる。

すると、ベルト９３上に搭載された複数個のパレット９
９Ａ、９９［３、’１）９Ｃ等は矢印Ｓ方向に移動する
。この際、これ等パレット９９Ａ等が、第２２図に示す
パレット識別位置ＳＰを通過する際、パレット識別セン
サ１００は、該パレット９９Ａ等のパレット識別部９９
ｈに格納された識別素子の内容を読み取り、該パレット
９９Ａ等に搭載されたワークのワーク番号等を第１図に
示す複合加工工作機械２の数値制御装Ｍ（図示せず）に
出力する。

すると、数値制御装置は、ワーク番号等に基づき、加」
ニすべきチャックワーク３０ａを搭載したパレッＩ−９
９Ａが識別位置ＳＰを通過したのを確認し、位置決めシ
リンダ１０１を駆動制御して、ピストンロッド１０１ａ
を第２２図下方に向けて突出させると共に、駆動モータ
９６の駆動を停止する。すると、該パレット９９Ａは、
その端部９９ｄがピストンロッド１０１ａと当接し、該
ロット９９Ａによって矢印Ｓ方向の移動を妨げら九る形
でワーク搬送位置ＷＰに位置決めされる。なお、この際
パレット９９Ａがピストンロッド１０１ａと当接した後
、ベルト９３が矢印Ｊ方向に旋回していても、パレット
９９Ａはベルト９３に固定されておらず、該ベルト９３
に対して滑るので、パレット９９がベルト９３によって
ピストンロッド１０１ａを強く押圧して、該ピスト・ン
ロッド１０１ａを破損するようなことはない。

こうして、加工すべきチャックワーク３０ａを搭載した
パレッｌ−９９Ａがワーク搬送位置ＷＰに位置決めされ
たところで、ガントリーロボット１２を用いて該チャッ
クワーク３０ａを保持する。

それには、まず第４図に示すガントリーロボット１２の
駆動モータ２０を駆動して軸２０ａを回転させることに
より、タイミングプーリ２１ａ、タイミングベルト２２
ａ、タイミングプーリ２１ｂ及び回転軸２５等を介して
夕・ｒユングプーリ２１ｂを適宜回転させる。すると、
タイミングプーリ２１ｂは、タイミングベルト２２ｂと
噛み合いつつ、該タイミングベルト２２ｂ　（従って、
走行レール１５）に対して矢印Ａ、Ｂ方向に移ぞ１する
。

すると、ガン１−リーロボット１２のロボット本体】６
は、タイミングプーリ２１ｄによって駆られる形で、ア
ー１１３９と共に走行レール１５に沿って第１図矢印Ａ
、Ｂ方向に移動駆動される。そして、アーム３９に装着
されたチャックワーク用ハンド５３は、ワーク搬送位！
ＷＰに位置決めされたチャックワーク用パレット９９Δ
より図中上方に所定新着だけ離れた位置に位置決めする
。

次に、ハンド５３を、それまでの第１図に示す待機位［
Ｐ］（即ち、第１６図に示すハンド５３のワーク保持部
５３Ａ及び５３Ｂの中心ＣＴ４が、水平方向である矢印
Ａ、Ｂ方向と平行となる位置。）から、第７図に示すテ
ーパーシャンク５６の軸心ＣＴ　５を中心として矢印Ｃ
方向に９ｏ“回転させる。それには、第６図に示す駆動
モータ２９を駆動して、傘歯車３１ａを回転させること
により、傘歯車３１ｂ及び支持軸３１ｂを介して第１０
図に示すゼネバ歯車３２Ａを９０°回転させろ。すると
、ゼネバ歯車３２Ａの各ピン３２ｄも回転して、その内
の１個のビン３２ｄが、ゼネバ歯車３２Ｂの係合溝３２
ｆに入り、該係合溝３２ｆと摺接しつつ該ゼネバ歯車３
２Ｂを矢印Ｃ方向に９０”回転させる。すると、第７図
に示す回転ホルダ４２も、ハンド５３と共に、ゼネバ歯
車：３２Ｂによって駆動される形で矢印Ｃ方向に９０°
回転する。

こうして、ハンド５３が、第１図に示す待機位置Ｐ１か
ら矢印Ｃ方向に９０″′回転して、ワーク保持部５３Ａ
が第１図下方に向いたところで、閉じているワーク保持
部５３Ａの冬瓜６２を開く。

それには、エアを１図示しない切換弁を作動させること
により、第７図に示すエア流通路５２ａ。

エア流通溝５２ｂ及びエア流通路５２ｄを介してエア取
入部６３に流入させ、更に該取入部６３から、第１５図
に示す旋回用シリンダ６０Ａの前方の端部に接続された
管６９ａ等を介して、該旋回用シリ〉ダ６０Ａにエアを
供給する。すると、旋回用シリンダ６０Ａのピストンロ
ッド６０ａは。

供給されたエアによって第１５図矢印Ｓ方向に後退して
、その先端に接続された連結部材６０ｂ及び連結穴５７
ｈを介して、スプリング５７ｐの弾性に抗する形で爪開
閉用円盤５７Ａを矢印り方向に回転させろ。すると、該
円ｆｆ１５７Ａに形成された各係合溝５９も、矢印り方
向に中心ＣＴ４を中心にして矢印り方向に回転する。こ
の際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部位から中心Ｃ
Ｔ４までの距、ＩＬ２が、矢印Ｍ方向に向かう端部５９
ｂから他方の端部５９ａに行くにしたがって次第に短く
なるように形成されているので、該係合溝５９に嵌入し
ている係合ピン６２ｂは５円ｆｆ１５７Ａの矢印り方向
の回転に伴い、該溝５９によって中心ＣＴ４より外方に
遠ざかる方向に押圧される。

このため、第１６図に示す爪６２は、係合ピン６２ｂに
よって押圧される形で爪案内溝６１ｅに沿って矢印Ｈ方
向に移動して開く。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３ＡがｌｊＲい
たところで、アーム３９を、ハンド５３と共に第１図矢
印Ｆ方向に所定距離だけ下降させる。

それには、第５図に示す昇降用モータ３６ａを駆動して
、ボールネジ３６ｄを、歯車３６ｂ、３６Ｃを介して所
定の方向に回転させる。すると、ボールネジ３６ｄと螺
合したナツト３７ｂを介してアーム３９は、ハンド５３
と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降する。すると、第
１６図に示すワーク保持部５３Ａの開いた爪６２．６２
．６２間に、第１図に示すチャックワーク用バレツ１．
９９Ａｌ：に搭載されたチャックワーク３０ａの図中上
端部が位置決めされる。なお、この際、該チャックワー
ク３０ａの周囲には、第１６図に示すワーク保持部５３
Ａの爪６２を該ワーク３０ａの上端部を保持し得る位置
に位置決め出来るだけのスペースがあ九ば−ｆ、ワーク
保持部５３Ａが他のチャックワーク３０ａと干渉するよ
うなことはない。

次に、その状態でワーク保持部５３Ａの冬瓜６２を閉じ
て、該爪６２によってチャックワーク３０ａを保持する
。それには、図示しない切換弁によってエアの流れを切
り換えることにより、エアを、第７図に示すエア流通部
５２及びエア取入部６３．更には第１５図に示す旋回用
シリンダ６０Ａの後方の端部に接続された管（図示せず
）を介して旋回用シリンダ６０Ａに供給する。

すると、旋回用シリンダ６０Ａのビス１−ンロッド６０
ａは、供給されたエアによって矢印Ｒ方向に突出し、連
結部材６０ｂ及び連結穴５７ｈを介して、爪開閉用円５
！５７Ａ、５７Ｂを押圧する。

すると、爪開閉用円盤５７Ａは、第１５図に示すスプリ
ング５７ｐの弾性にも助勢される形で矢印Ｍ方向に回転
し、該円盤５７Ａ、５７Ｂに形成された各係合溝５９は
、矢印Ｍ方向に中心ＣＴ４を中心にして矢印Ｍ方向に回
転する。この際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部位
から中心ＣＴ４までの距離Ｉ、２が、矢印Ｍ方向に向か
う端部５９ｂから他方の端部５９ａに行くにしたがって
次第に短くなるように形成されているので、該係合溝５
９に嵌入しでいる係合ビン６２ｂは１円盤５７Ａの矢印
Ｍ方向の回転に伴い、該溝５９によって中心ＣＴ４に向
けて押圧される。このため、爪６２は、係合ビン６２ｂ
によって押圧される形で爪案内１ｇ６１ｅに沿って中心
ＣＴ４に向けて矢印Ｇ方向に移動して閉じられる。する
と、冬瓜６２は中心ＣＴ４に位置決めされたチャックワ
ーク３０ａの第１図」ユ端部に当接し、該ワーク３０ａ
を保持する。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａによって加
工すべきチャックワーク３０ａが保持されたところで、
アーム３９を第１図矢印Ｅ方向１こ所定距離だけ上昇さ
せる。それには、第５図に示す昇降用モータ３６ａを駆
動することにより、アーム３９を、歯車３６ｂ、３６ｃ
、ボールネジ３６ｄ及びナツト３７ｂ等を介して矢印Ｅ
方向に所定距離だけ上昇させる。

次に、前述の場合と同様に、第６図に示すハンド保持装
置ｉ２７のｙｊＡｅＪモータ２９を駆動して、歯車機構
３１を介してハンド５３を９０”矢印り方向に回転させ
、チャックワーク３０ａを、それまでの第１図に示すよ
うにワーク軸心が垂直方向に向いた位置から、水平方向
である矢印Ｂ方向に向いた位置に変化させる。その状態
で第４図に示す駆動モータ２０を駆動することにより、
タイミングプーリ２１ａ等を介してロボット本体１６を
、ハンド５３と共に走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向
に移動させる、すると、ロボット本体１６は。

第１図に示すロボット通過部ＩＪの開口部１１ａ、１１
ｂを介して該通過部１１に入り、更に該通過部１１を矢
印Ｂ方向に移動して、第２図想像線で示す位置に位置決
めされる１次に、アーム３９を。

ハンド５３と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させて
、ハンド５３の空のワーク保持部５３Ｂを。

第２図に示すチャック９ａに保持された加工済みのチャ
ックワーク３０ａと対向させる。

その状態で、ロボット本体１６を、ハンド５３と共に、
走行レール１５に沿って第２図矢印へ方向に所定距廻だ
け移動させて、チャックワーク３０ａの左方の端部を、
ハンド５３のワーク保持部５３Ｂの各爪６２間に挿入す
る。次に、爪６２を閉じてチャックワーク３０ａをワー
ク保持部５３Ｂによって保持する。それには、エアを、
第７図に示すエア流通部５２及びエア取入部６３、更に
は第１５図に示す旋回用シリンダ６０Ｂの後方の端部に
接続された管（図示せず）等を介して、旋回用シリンダ
６０Ｂに供給する。すると、旋回用シリンダ６０Ｂのピ
ストンロッド６０ａが矢印Ｒ方向に突出して連結部材６
０ｂ等を介して、第１６図右方の爪開閉用円盤５７Ｂを
矢印Ｍ方向に回転させることにより、冬瓜６２を、係合
溝５９及び係合ピン６２ｂ等を介して矢印Ｇ方向に移動
させて加工済みのチャックワーク３０ａを挾さみ込む。

こうして、加工済みのワーク３０　ａがハンド５３のワ
ーク保持部５３Ｂによって保持されたところで、第２図
に示すチャック９ａを開き、その状態でロボット本体１
６をハンド５３と共に矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動退
避させる。次に、ハンド５３を１８０’反転させること
により、ワーク保持部５３Δに保持された加工すべきチ
ャックワーク３０ａをチャック９ａと対向させる。次に
、ロボット本体１６を、ハンド５３と共に、走行レール
１５に沿って第２図矢印へ方向に所定距離だけ移動させ
、その状態で加工すべきチャックワーク３０ａの左方の
端部を、チャック９ｄを閉じることにより保持する。

次に、ハント５３のワーク保持部５３Ａの爪６２を開き
、その状態でロボット本体１６をハンド５３と共に矢印
Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、ワーク保持部５３Ａ
とチャックワーク３０ａとの保持関係を解除する。次に
、アーム３９をハンド５３と共に矢印Ｅ方向に上昇させ
、更にロボット本体１６を、走行レール１５に沿って矢
印Ａ方向に所定距離だけ移動させて、ハンド５３を、第
２図実線で示すように、ワーク貯蔵装置９０より図中上
方に所定距離だけ離れた位置に位置決めする。その状態
で、ワーク貯蔵装置９０のベルト９３を第２３図矢印Ｊ
方向に旋回駆動させて、該ベルト９３上のパレット９９
Ａ、９９ｂ、９９Ｃ等を矢印Ｒ，Ｓ方向に移動させ、更
に位置決めシリンダ１０１等を用いて、加工済みのチャ
ックワーク３０ａを搭載するためのパレット９９をワー
ク搬送位！ＷＰに位置決めする。

次に、ハンド５３を矢印り方向に９０″回転させて、加
工済みのチャックワーク３０ａをそれまでワーク軸心が
水平となった工作機械２での加工状態から、ワーク軸心
が垂直となったワーク搬出状態に変化させる。その状態
でアーム３９を介し”Ｃハンド５３を加工済みのチャッ
クワーク３０ａと共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ移動さ
せて、該ワーク３０ａをパレット９９にａ置する。こう
して、加工済みワーク３０ａが複合加工工作機械２のワ
ーク加工部５からワーク貯蔵装置９０に搬出されたとこ
ろで、次のワークの搬送に備えて、アーム３９を矢印Ｅ
方向に所定距離だけ上昇させる。

なお、ハンド５３のワーク保持部５３Ａ、５３Ｂの両方
に、加工すべきチャックワーク３０　ａ、３０ａを保持
し、第２図に示すワーク主軸９．１０の各チャック９ａ
、１０ａに一度に供給することも出来る。それには、ハ
ンド５３を、ワーク貯蔵装置９０のパレット９９Ａより
第１図上方に位置決めする６次に、第９図に示す回転ホ
ルダ４２を矢印Ｃ方向に９０’回転させることにより、
ワーク保持部５３Ａを図中下向きに、ワーク保持部５３
Ｂを図中上向きに位置決めする。その状態で。

第１図に示すアーム３９を、ハンド５３と共に矢印Ｆ方
向に所定距離だけ下降させ、ワーク保持部５３Ａによっ
てワーク貯蔵装置９０上のチャックワーク３０ａの図中
上端部を保持する。その状態で、アーム３９を矢印Ｅ方
向に所定距離だけ上昇させ、その状態で第７図に示す回
転ホルダ４２を。

ハンド５３と共に１８０°反転させて、チャックワーク
３０ａを保持したワーク保持部５３Ａを第１図上向きに
、ワークを保持していない空のワーク保持部５３Ｂを図
中下向きに位置決めする０次に、ワーク保持部５３Ｂの
爪６２を開く。

次に、アーム３９を、ハンド５３と共に矢印Ｆ方向に所
定距離だけ下降させ、ワーク保持部５３Ｂによってワー
ク貯蔵袋［９０上のチャックワーク３０ａを保持する。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａ、５３Ｂに
よって、加工すべきチャックワーク３０ａ、３０ａが保
持されたところで、アーム３９を矢印Ｅ方向に所定距離
だけ上昇させ、その状態でハンド５３を矢印Ｃ方向に９
０１だけ回転させる。

そして、ロボット本体１６を、ハンド５３と共に走行レ
ール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させて、第１図に示
すロボット通過部１１等を介して第２図想像線で示す位
置に位置決めする１次に、アーム３９を、ハンド５３と
共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させて、ハンド５３
に保持された加工すべきチャックワーク３０ａ、３０ａ
を、第２図に示すチャツク９ａｌＯａ間に位置決めする
。

次に、チャック９ａ、ｌｏａを開き、主軸台６を矢印Ｂ
方向に、主軸台７を矢印六方向に所定距離だけ移動させ
、その状態でチャック９ａ、１０ａを閉じることにより
ワーク３０ａ、３０ａをチャック９ａ、１０ａによって
保持する。その状態でハ・ンド５３のワーク保持部５３
Ａ、５３Ｂの爪６２を連動させる形で開く。その状態で
、主軸台６を矢印六方向に、主軸台７を矢印Ｂ方向に所
定距離だけ移動させ、更にアーム３９を矢印Ｅ方向に退
避させたところで、チャック９ａ、１０ａに保持された
チャックワーク３０ａ、３０ａに対して所定の加工を行
なう。

次に、アーム３９を矢印Ｆ方向に下降させて、空のワー
ク保持部５３Ａ、５３Ｂを、チャック９ａ、１０ａに保
持させた加工済みのワーク３０ａ、３０ａと対向させる
。その状態で、主軸台６を矢印Ｂ方向に、主軸台７を矢
印六方向に所定距離だけ移動させ、更に、その状態でワ
ーク保持部５３Ａ、５３Ｂの爪６２を閉じることにより
、該ワーク３０ａ、３０ａを保持する。その状態で、チ
ャック９ａ、１０ａを開き、主軸台６を矢印六方向に、
主軸台７を矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させる１次に
、アーム３９を矢印Ｅ方向に上昇させ、更にロボット本
体１６を走行レール１５に沿って矢印Ａ方向に移動させ
る等して、加工済みのワーク３０ａ、３０ａをワーク貯
蔵装置９ｏまで搬出する。

次に、シャフトワーク３０ｂを加工する場合には、第２
図に示すワーク主軸９．１０間に、シャフトワーク３０
ｂを、チャック９ａ、１０ａを介して保持し、その状態
でワーク主軸９，１ｏを同期的に回転させて、図示しな
い刃物台に装着された工具によって該ワーク３０ｂを所
定形状に切削する。こうして、シャフトワーク３０　ｂ
が加工されたところで、ガントリーロボット１２を用い
て、加工済みのシャフトワーク３０ｂを機外に搬出する
と共に、ワーク貯蔵装置９０に搭載された次に加工すべ
きシャフトワーク３０ｂをワーク主軸９．１０間に供給
する。

それには、まずガントリーロボット１２に装着したチャ
ックワーク用ハンド５３をシャフトワーク用ハント７０
に交換する必要がある。そこで。

ガントリーロボット１２のロボット本体１６を、走行し
〜ル１５に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に、アーム３９を、チ
ャックワーク用ハンド５３と共に矢印Ｅ、Ｆ方向に移動
させて、ハンド５３を、第２５図に示すハンド供給装置
１０６のハンドパレット１１０におけるチャックワーク
用ハンド５３を収納すべき場所と対応する位置に位置決
めする。

次に、その状態で第２６図に示す駆動シリンダ１１１を
駆動してロッド］１１ａを矢印Ｓ方向に突出させる。す
ると、フレーム１０７上のハンドパレット１１０は、連
結部材１１１ｂを介してロッド１１１ａによって押され
る形でレール１０９に沿って矢印Ｓ方向に移動する。す
ると、ガントリーロボッ１−１２に装着されたハンド５
３の下方にハントパレット１１０が位置決めされる。そ
の状態でアーム３９を、該ハンド５３と共に矢印Ｆ方向
に所定距離だけ下降させることにより、ハンド５３をハ
ンドパレット１１０に載置する。

その状態で第７図に示す駆動シリンダ４６を駆動して、
ピストン４６ｂを矢印Ｒ方向に突出させる。すると、ド
ライブシャフト４６ｄが、ブツシュパー４７と共に皿バ
ネ５０の弾性に抗する形で矢印Ｒ方向に移動し、同時に
コレット４９も先端の係合爪４９ａを外方に開放させる
。ブツシュパー４７が矢印Ｒ方向に移動すると、ブツシ
ュパー４７の先端がハンド５３のテーパーシャンク５６
のプルスタッドに当接し、更に、ブツシュパー４７が矢
印Ｒ方向に移動することにより、ハンド５３はテーパシ
ャンク５６とハンド保持面４２ａとの密着係合状態が解
除される形で矢印Ｒ方向に押し出されろ。

この状態で、第２６図に示す駆動シリンダ１１】を駆動
してロッド１１１ａを矢印Ｒ方向に後退させる。すると
、フレーム１０７上のハンドパレット１１０は、連結部
材１１１ｂを介してピストンロッド１１１７ムによって
引っ張られる形でレール１０９に沿って矢印Ｒ方向に移
動して、ハンド５３とガントリーロボット１２とは保持
関係が解除されることになる。

次に、ガントリーロボット１２のロボット本体１６を、
走行レール１５に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に、アーム３９
を、チャックワーク用ハンド５：３と共に矢印Ｅ、１？
方向に移動させて、ハンド保持部４０をハンドパレット
１１０上の、装着すべきシャツ１−ワーク用ハンド７０
が収納された場所と対向させる。次に、その状態で第２
６図に示すシリンダ１１１を駆動してピストンロッド１
１１ａを矢印Ｓ方向に突出させる。すると、フレーム１
０７上のハンドパレット１１０は、連結部材ＩＬｌｂを
介してピストンロッド１１１ａによって押される形でレ
ール１０９に沿って矢印Ｓ方向に移動する。すると、ハ
ンド７ｏのテーパシャンク５６は、ガントリーロボット
１２のハンド保持部４０の回転ホルダ４２のハンド保持
面４２ａに挿入される。その状態で駆動シリンダ４６を
駆動させて、ピストン４６ｂを介してドライブシャフト
４６ｄを矢印Ｓ方向に後退させる。すると、ドライブシ
ャフト４６ｄはコレット４９．ブツシュパー４７と共に
皿バネ５０の弾性により矢印Ｓ方向に抑圧移動され、コ
レット４９の爪は、リングプレート５１の傾斜面に沿っ
て閉塞し、ハンド７０のプルスタッドＩＪ　６　ａと係
合し、更に１皿バネ５０の弾性を利用してハンド７０を
矢印Ｓ方向に引っ張り込む。すると、ハンド７０のテー
パーシャンク５６は１回転ホルダ４２のハンド保持面４
２ａと所定の接触圧力で密着し、ハンド７０は、パン１
−装着部４ｏに確実に装着される。

こうして、ガントリーロボット１２にハンド７０が装着
されたところで、アーム３９を矢印Ｅ方向に上昇させて
、ハンド７０をハンドパレット１１０上から抜き取り、
その状態でハンド供給装置１０６を駆動して、ハンドパ
レット１１０を矢印Ｉ＜方向に移動退避させる。次に、
第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、シャフト
ワーク３０ｂを搭載したパレット９９Ｂを、第３図に示
すワーク搬送位置ＷＰに位置決めする。次に、ガントリ
ーロボット１２のロボット本体１６を、走行レール１５
に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動して、ロボット本体
１６にアーム３９を介して装着されたシャフトワーク用
ハンド７０を、加工すべきシャフトワーク３０ｂより図
中上方に所定距離だけ離れた位置に位置決めする。

その状態で、第１９図に示す第１ワーク保持部７５のワ
ーク保持部材７６Ａ、７６Ｂを開く。

それには、第９図に示すガントリーロボット１２側から
エアを第１９図に示すエア管路８２を介して、切換弁８
３に流入させる。すると、エアは。

第２７図に示す切換弁８３のエア室８３ａ、ボール支持
面８３ｈ及び第１供給ポート８３ｆを介して第２０図に
示す管８７ａに入る。そして、更にエアは、管８７ａか
ら第１９図に示す第１ワーク保持部７５のボート７９ａ
を介して開閉シリンダ７９に供給される。すると、供給
されたエアによって、ｒＡ閉シリンダ７９のピストンロ
ッド７９ａは矢印Ｒ方向に突出し、第１ワーク保持部７
５のワーク保持部材７６Ａを矢印Ｒ方向に押圧する。

すると、ワーク保持部材７６Ａは、ピストンロッド７９
ａによって押される形で矢印Ｒ方向にラック７７ａと共
に移動する。すると、第１９図に示すビニオン８６Ａを
介して、ワーク保持部材７６Ｂのラック７７ｂは矢印Ｓ
方向に移動する。その結果、第１ワーク保持部７５のワ
ーク保持部材７６Ａ、７６Ｂは、ラック７７ａ、７７ｂ
を介して、互いに離反する形で矢印Ｒ，Ｓ方向に移動し
て。

ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各爪部７６ｎ、７６ｎ
は開かれる。

なお、この際、第２７図に示す切換弁８３のボール支持
面８３ｉには、ボール８３ｍが自重により嵌大している
ので、該支持面８３ｉ、供給ポー　トｓ　ｓ　、ｊ及び
管８７ｂを介しては、第２ワーク保持部８１の開閉シリ
ンダ７９のボート７９ｐにはエアは流入しない、その結
果、第１９図に示すように、図中上方に位置決めされた
第２ワーク保持部８１のワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂ
は、該開閉シリンダ７９のピストンロンドア９ａによっ
て矢印Ｒ方向に押圧されることなく、閉じられた状態を
維持する。

こうして、第１ワーク保持部７５のワーク保持部材７６
Ａ、７６Ｂが開いたところで、次に、アーム３９を矢印
Ｆ方向に下降させることにより、ハンド７０を矢印■？
力方向所定距離だけ下降させる。その状態で、エア管路
８２等を介してエアを供給するのを停止すると共に、第
１ワーク保持部７５の開閉シリンダ７９に供給したエア
をドレインする。すると、ピストンロンドア９ａは、ピ
ストン７９ｅを介してスプリング７９ｆの弾性に従う形
で矢印Ｓ方向に後退する。すると、ワーク保持部材７６
Ａは、ピストンロンドア９ａによって引っ張られる形で
矢印Ｓ方向に移動すると共に、ラック７７ａ、７７ｂ及
びピニオン８６Ａを介して、ワーク保持部材７６Ｂは矢
印Ｒ方向に移動して閉じて、該ワーク保持部材７６Ａ、
７６Ｂのワーク保持面７６Ｐ、７６Ｐによってシャフト
ワーク３０ａを保持する。

こうして、ハンド７０の第１ワーク保持部７５によって
、加工すべきシャフトワーク３０ｂが保持されたところ
で、アーム３９を第１図矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇
させ、更にロボット本体　−１６を、ハンド７０と共に
走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させ、第１図
に示すロボット通過部１１を介して第２図想像線で示す
位置に位置決めする。すると、ハンド７０は、ワーク主
軸９．１０のチャック９ａ、１０ａによって保持された
。加工済みのシャツ１−ワーク３０ｂより図中上方に所
定距離だけ離れた位置に位置決めされる。

次に、その状態で第７図に示す回転ホルダ４２を、ハン
ド７０と共に矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０°だけ回転させて
、加工すべきシャフトワーク３０ｂを保持していない第
１９図に示す第２ワーク保持部８１のワーク保持部材７
６Ａ、７６Ｂを加工済みのシャフトワーク３０ｂと対向
させる１次に、その状態でエアを第１９図に示すエア管
路８２を介して、切換弁８３に流入させる。なお、この
際、切換弁８３は、第２７図に示す状態からハンド７０
と共に矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０＠たけ回転しているので
、下側になったボール支持面８３ｈにボール８３ｍに嵌
入して第１供給ボート８３ｔ°を塞ぐ。このため、切換
弁８３に流入したエアは、エア室８３ａ、ボール支持面
８３ｉ及び第２供給ポート８３ｇを介して第２０図に示
す管８７ｂに入る。そして、更にエアは、管８７ｂから
第１９図に示す第２ワーク保持部８１のポート７９ａを
介して開閉シリンダ７９に供給される。すると、供給さ
れたエアによって、開閉シリンダ７９のピストンロンド
ア９ａは矢印Ｒ方向に突出して、第２ワーク保持部８１
のワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各爪部７６ｎ、７６
ｎは開かれる。なお、この際、第２７図に示す切換弁８
３のボール支持面８３ｈはボール８３　ｍによって塞が
れているので、第１供給ボート、管８７ａを介して、第
１９図に示す第１ワーク保持部７５のボート７９ｐには
エアは供給されず、第１ワーク保持部７５のワーク保持
部材７６Ａ、７６Ｂは、閉じられた状態を維持し開かな
い、このため、該ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂによっ
て保持された、加工ず入きシャフトワーク３０ｂは該ワ
ーク保持部材７６Ａ、７６Ｂから脱落してしまうような
ことはない。

こうして、第２ワーク保持部８１のワーク保持部材７６
Ａ、７６Ｂが開かれたところで、第２図に示すアーム３
９を、ハンド７０と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降
させる。その状態で第２ワーク保持部８１のワーク保持
部材、７６Ａ、７６Ｂを閉じる。すると、チャック９ａ
、１０ａによって保持された加工済みのシャフトワーク
３０ｂはハンド７０の第２ワーク保持部８１によって保
持される。その状態で該加工済みのシャフトワーク３０
ｂとチャック９ａ、ｌｏｇとの保持関係を解除し、更に
、主軸台６を矢印Ａ方向に、主軸台７を矢印Ｂ方向に移
動させる。

次に、その状態で回転ホルダ４２を、ハンド７０を共に
矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０°だけ回転させて、ハンド７０
の第１ワーク保持部７５に保持された、加工すべきシャ
フトワーク３０ｂを第２図に示す、チャック９ａ、１０
ａ間に位置決めする。その状態で、主軸台６を矢印Ｂ方
向に、主軸台７を矢印Ａ方向にそれぞれ移動させること
により、ハンド７０の第１ワーク保持部７５に保持され
たシャフトワークの両端部をチャック９ａ、１０ａによ
って保持する。その状態で第１ワーク保持部７５のワー
ク保持部材７６Ａ、７６Ｂを開いて、加工すべきシャフ
トワーク３０ｂとの保持関係を解除する。

その状態で、アーム３９を矢印Ｅ方向に移動させ、更に
ロボット本体１６を、走行レールＬ５に沿って矢印Ａ方
向に所定距離だけ移動させて。

ハンド７０を、第２図実線で示すように、ワーク貯蔵装
置９０より図中上方に所定距離だけ離れた位置に位置決
めする。その状態で、ワーク貯蔵装置９０を駆動させて
、ハンド７０に保持された加工済みのワーク３０ｂを搭
載するためのパレット９９Ｂをワーク搬送位置ＷＰに位
置決めする１次に、ハンド７０を１８０”反転させて、
加工済みのワーク３０ｂとパレット９９Ｂを対応させ、
その状態でアーム３９を、ハンド７０と共に矢印Ｆ方向
に下降させることにより、加工済みのシャフトワーク３
０ｂを矢印Ｆ方向に所定距離だけ移動させて、該ワーク
３０ｂをパレット９９Ｂに載置する。

次に、バーワーク３０ｃを加工するには、バーワーク用
ハンド１１５を装着したガントリーロボッｒ−１２＝用
いて、第２図に示す複合加工工作機械２の左側面部３ａ
に設けられた穴３Ｃ及びワーク主軸９の貫通穴９ｂを介
して、バーワーク３０ｃをチャック９ａに供給して、該
チャック９ａより矢印Ｂ方向に所定長さだけ突出するよ
うにセットし、突出したワーク３０ｃ部分に対して所定
の加工を行なう。

それには、まず、ガントリーロボット１２のハンド保持
部４０に装着されたシャフトワーク用ハンド７０を、第
２５図に示すハンド供給袋［１０６のハンドパレット１
１０の所定の場所に返還し、該ハンド７０の代わりにバ
ーワーク用ハンド１１５を装着する。ガントリーロボッ
ト１２にバーワーク用ハント１１５が装着されたところ
で、第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、バー
ワーク３０ｃを搭載したパレット９９Ｇを、ワーク搬送
位ｆＷＰに位置決めする６次に、バーワーク用ハンド１
１５が装着されたガントリーロボット１２を、走行レー
ル１５に沿って矢印Ａ、　Ｂ方向に移＃Ｊ９動して、バ
ーワーク用ハンド１１５を、パレット９９Ｃ−ヒのバー
ワーク３０ｃより第１図上方に所定距離だけ腫れた位置
に位置決めする。

その状態で、アーム３９を矢印Ｆ方向に下降させること
により、ハンド１１５を矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降
させる。次に、パレット９９Ｃ上に搭載されたバーワー
ク３０ｃを、第１４図に示すハンド１１５のワーク保持
部材１１５ａ、１１６ａを閉じろことにより、該ワーク
保持部材１１５ａ、１１５ａによってバーワーク３０ｃ
を保持する。

こうして、ハンド１１５によって加工すべきバーワーク
３０ｃが保持されたところで、アーム３９を第１図矢印
Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ１、該ワーク３０ｅの軸
心が第２図に示すワーク主軸９の軸心ＣＴＩと一致する
位置に位置決めする。

次に、その状態でロボット本体１６を、ハンド］１５と
共に走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させ、バ
ーワーク３０ｃを、機体３の穴３Ｃ及び主軸９の貫通穴
９ｂを介してチャック９ａから矢印Ｂ方向に所定距離だ
け突出するようにセットする。なお、ロボット本体１６
の矢印Ｂ方向の１回の移動で、バーワーク３０ｃの先端
部がチャック９ａから突出しない場合には、ハンド１１
５とワーク３０ｃとの保持関係を一旦解除した後、ロボ
ット本体１６を矢印入方向に移動させ、その状態で第１
４図に示すハンド１１５のワーク保持部材１］５ａ、１
１５ａを閉じることにより、バーワーク３０ｃを再度保
持する。その状態で、第２図に示すロボット本体１６を
、ハンド１１５と共に矢印Ｂ方向に移動させて、バーワ
ーク３０ｃを主軸９の貫通穴９ｂ等を介してチャック９
ａに向けて矢印Ｂ方向に移動させる。このような動作を
何回か行なうことにより、バーワーク３０　ｃの先端部
が第２図に示すチャック９ａから矢印Ｂ方向に所定距離
だけ突出したところで、該突出したワーク部分を所定形
状に加工する。

次に、第２図に示す主軸台７を矢印Ａ方向に所定距離だ
け移動させて、チャック１０ａによりバーワーク３０ｃ
の先端部を保持する。その状態でチャック９ａとワーク
３０　ｃ、との保持関係を解除すると共に、主軸台７を
矢印Ｂ方向に移動させることにより、バーワーク３０ｃ
の未加工部分をチャック９ａより矢印Ｂ方向に所定距離
だけ引き出し、該未加工部分を加工する。なお、主軸台
（この場合、主軸台７）を用いて、他方の主軸台（この
場合、主軸台６）からバーワーク３０ｃを引き出しつつ
加工を行なう方法は、出願人が、特願昭６２−１０５４
４４号において提案済みであるので、その詳細な説明は
省略する。

なお、バーワーク３０ｃを１次のような手法によりチャ
ック９ａに供給することも出来る。即ち、バーワーク３
０ｃの半分近くが、ワーク主軸９の貫通穴９ｂに嵌入し
た場合には、−旦、第１４図に示すハンド１１５のワー
ク保持部材１１５ａ、１１５ａを開いて、バーワーク３
０ｃとの保持関係を解除する８次に、第２図に示すロボ
ット本体１６を矢印Ａ方向に移動させると共に、アーム
３９を矢印Ｅ方向に所定距躍だけ上昇させる。

次に、その状態でハンド１１５のワーク保持部材１１５
ａ−１１５ａを閉じることにより、ワーク保持部材１１
５ａ、１１５ａの図中右方の突起部分を接近させて、該
突起部分を、貫通穴９ｂに嵌入していないバーワーク３
０ｃの端部と対向させる。

その状態で、第２図に示すロボット本体１６をハンド１
１５と共に矢印Ｂ方向に移動させることにより、該ハン
ド］１５のワーク保持部材１１５ａ、１１５ａの各突起
部分をバーワーク３０ａの端部に当接させ、その状態で
ワーク３０ｃを、矢印Ｂ方向に押圧することにより、バ
ーワーク３０Ｃをチャック９ａに供給する。

なお、加工されたバーワーク３０ｃのパーツ及び残材は
、ハンド１１５を装着したロボット本体１６を矢印Ｂ方
向に移動させて、ロボット通過部１１等を介して第２図
想像線で示す位置に位置決めする。その状態で、アーム
３９を矢印Ｆ方向に、ロボット本体１６をＡ又はＢ方向
に移動させる等してハンド１１５によってパーツ等をチ
ャック９ａ、１０ｄから受は取り、保持する。更に。

その状態でロボット本体１６をＢ方向に移動させると共
に、アーム３９を矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ、
更にロボット本体１６を矢印入方向に移動させることに
より、ハンド７０を、第２図実線で示すように、ワーク
貯蔵装置９０上方に位置決めする。その状態で、ワーク
貯蔵装置９０を駆動させて、ハンド１１５に保持された
パーツ等を搭載するためのパレットをワーク搬送位置Ｗ
Ｐに位置決めする。次に、アーム３９を、ハンド１１５
と共に矢印Ｆ方向に下降させることにより、パーツを矢
印Ｆ方向に所定距離だけ移動させてパレット上にａ置す
る。なお、パーツを専用のパーツキャッチャ（図示せず
）によって機外に搬出しつつバーワーク３０ｃを加工し
て行くことも可能であるが、該搬出方法はバーフィーダ
を用いた加工では一般的に行なわれているので、その詳
細な説明は省略する。

なお、上述した実施例においては、ガントリーロボット
１２に装着するハンドの爪の開閉を行なうためのエアの
供給を、第７図に示すエア流通部５２を介して行なった
場合について述べたが。

エア流通部５２は第９図に示すように構成することも可
能である。即ち、エア流通部５２は、エア管路５２ｆ、
５２ｇ、係合部材５２ｈ及びエア管路５６ｆ等を有して
おり、エア管路５２ｆは、駆動シリンダ４６のシリンダ
本体４６ａ及びドライブシャフト４６ｄを貫通する形で
形成されており、エア管路５２ｆの図中右方の端部には
図示しない管等を介してエア供給源が接続されている。

また、エア管路５２ｆの他端部には、ブツシュバー４７
に矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で穿設されたエア管路５
２ｇが接続されており、エア管路５２ｇの他端部には、
係合部材５２ｈが接続している。なお、係合部材５２ｈ
は、第８図に示すエア取入部６３と同様に構成されてい
るので、エア取入部６３と、同一の部分は同一の符号を
付して、その部分の説明は省略する。なお、係合部材６
６はチャック用ハンド５３のテーパーシャンク５６に矢
印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で貫通穿設されたエア管路５
６ｆが接続している。

なお、１−述した実施例においては、チャックワーク用
ハンドの旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂに、エア流通部
５２及びエア取入部６３等を介して互いに独立した形で
エアを供給して別々に、駆動することにより、ワーク保
持部５３Ａ、５３Ｂの爪６２を単独で開閉させた場合に
ついて述べたが、これ等旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂ
に、エアを第１８図に示すように、テーパーシャンク５
６に形成されたエア管路５６ｆに接続した管等を介して
同時に供給することにより、旋回用シリンダ６０Ａ、６
０Ｂを同期的に駆動して、ワーク保持部５３Ａ、５３Ｂ
の爪６２を連動して開閉するようにすることも可能であ
る（なお、この場合には、旋回用シリンダ６０Ａ、６０
Ｂとしては、エアを供給しない場合には、シリンダ内部
に設けられたスプリングの弾性によりピストンロッド６
０ａが矢印Ｒ方向に突出しており、エアを供給した場合
にピストンロッド６０ａが矢印Ｓ方向に後退する単動型
のシリンダを用いる。また、このようなハンド５３は、
第１９図に示すように、ハンド５３のテーパーシャンク
部５６に形成されたエア管路５６にエアを供給すること
が出来るガントリーロボット１２に用いる。）。

また、シャフトワーク用ハンド７０において、第２７図
に示す切換弁８３を用いずに、エア管路８２からエアを
直接、第１及び第２ワーク保持部７５．８１の各開閉シ
リンダ７９．７９に供給することにより、第１及び第２
ワーク保持部７５゜８１の各ワーク保持部材７６Ａ、７
６Ｂを連動して開閉させることも出来る。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明の内の工作機械設備の発
明によれば、ワーク主軸９．１０が設けられた複合加工
工作機械２等の工作機械及びそれにワーク３０ａ、３０
ｂ、３０ｃを供給するガントリーロボット１２等のワー
ク供給装置を設けた工作機械設備において、前記ワーク
供給装置は。

敷設方向に伸延する形で設けられた走行レール１５を有
し、前記走行レール１５に、ロボット本体１６等の本体
を前記ワーク主軸９．１０に向けて移動自在に設け、前
記本体にアーム３９を、前記走行レール１５の敷設方向
と所定角度を有する方向に突出後退駆動自在に設け、前
記アーム３９に、回転ホルダ４２等のハンド保持手段を
回転駆動自在に設け、前記ハンド保持手段に、チャック
ワーク用ハンド５３、シャフトワーク用ハンド７０、バ
ーワーク用ハンド１１５等のハンドを着脱自在に装着し
て構成したので、ワークを搬送する場合には、搬送すべ
きワークの種類、即ち、チャックワーク３０ａ、シャフ
トワーク３０ｂ、バーワーク３０ｃ等に応じたハンドを
選択して本体に装着して、各種のワークを、該ハンドを
装着したワーク供給装置によって、工作機械に供給する
ことが出来る。そのため、ワークの種類に応じた分だけ
ワーク供給装置を設ける必要がなくなり、工作機械設備
全体を小型化することが出来る。

また、ハンド保持手段に装着したハンドにワークを保持
し、その状態でハンド保持手段を回転駆動させることに
より、ハンドをワークと共に旋回させて、ワークの姿勢
を変えることが出来る。

このため、ワークがチャックワークである場合には、チ
ャックワークを軸心を垂直とした状態（即ち、各チャッ
クワーク間の間隔を狭めた状態）で載置し、該ワークを
ハンドで保持した後、ハンドを回転させることにより、
ワークをその軸心が水平となるように姿勢を変えて工作
機械のワーク主軸に装着することが可能となり、貯蔵本
数の割にワークの貯蔵スペースを小さくすることが出来
、その全工作機械設備全体の小型化を図ることが出来る
。

また、工作機械にワークを供給するためのワーク貯蔵装
置９０を設けた場合には、該ワーク貯蔵袋Ｗ１９０から
連続的にワークをワーク供給装置を介してワーク主軸９
．１０に供給することが出来る。

更に、ワーク貯蔵装置９０に、移動駆動自在に設けられ
たワークパレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ及び該ワーク
パレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃのパレット識別センサ
１００１位置決めシリンダ１０１等の位置決め手段を設
けた場合には、１台のワーク貯蔵装置９０で、ワークの
種類に応じて搭載するパレットを選択し、各パレットを
位置決め手段を用いて所定の搬送位置に位置決めするこ
とが出来る。このため、ワークの種類に応じた数だけワ
ークの貯蔵装置を必要とせず、その全工作機械設備全体
を小型化し、しかも各種のワークを効率よく所定の搬送
位置に位置決めすることが可能となる。

更に、ハンド保持手段に供給するハンドチャックワーク
用ハンド５３、シャフトワーク用ハンド７０、バーワー
ク用ハンド１１５等のハンドを収納するハンド供給装置
１０６等のハンド貯蔵装置を設けた場合には、ハンド貯
蔵装置から種類の異なるハンドを選択的に供給して、人
手を介することなく自動的にハンドの付替が出来るので
、作業者の負担を軽減することが可能となる。

本発明の内の工作機械設備に使用されるワーク供給装置
の発明によれば、ワーク供給装置の発明は、敷設方向に
伸延する形で設けられた走行レール１５を有し、前記走
行レール１５に、ロボット本体１６等の本体を該走行レ
ール１５に沿って移動駆動自在な形で設け、前記本体に
アーム３９を、前記走行レール１５の敷設方向と所定角
度を有する方向に突出後退駆動自在に設け、前記アーム
３９に、ハンド保持手段を回転自在に設け、前記ハンド
保持手段に、ハンドを着脱自在に装着し。

更に、前記アーム３９に、前記ハンド保持手段を所定角
度だけ旋回し得る駆動モータ２９、歯車機構３１等の旋
回駆動手段を設けて構成したので。

ハンド保持手段にハンドを着脱自在な形で装着し、更に
該ハンドにワークを保持し、その状態でハンド保持手段
をハンドと共に回転駆動することにより、ワークの姿勢
を任意に変えて、工作機械のワーク主軸に供給すること
が可能となる。ハンド手段に−ｍ送すべきワークの種類
等に応じたハンドを装着することが出来、該ハンドによ
って、種々のワークを搬送することが可能となる。

また、ハンドは、ハンド保持手段に着脱自在に装着し得
るケーシング５５．７１を有し、前記ケーシング５５．
７１に、ワーク保持部５３Ａ、５３Ｂ、第１ワーク保持
部７５、第２ワーク保持部８１、ワーク保持部材１１５
ａ等のワーク保持機構を開閉自在に設け、更に前記ワー
ク保持機構を開閉するための爪開閉用円盤５７Ａ、５７
Ｂ、開閉シリンダ７９．ラック７７ａ、７７ｂ、ビニオ
ン８６　Ａ、　８６　Ｂ等の開閉機構を設けた場合には
、ワークの種類に応じたワーク保持機構によってワーク
を保持することが出来る。

更に、ケーシング５５．７１の両側に、２個のワーク保
持機構を設けて構成した場合には、相対向して設けら九
たワーク主軸９，１０との間でワークの搬出入を１回の
搬送動作で行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工作機械設備の一例を示す斜視図
、 第２図は第１図に示す工作機械設備の正面図、第３図は
ワーク供給装置の一例である第１図に示すガントリーロ
ボット・とワーク貯蔵装置との位置関係を示す図、 第４図は第１図に示すガントリーロボットの移！ｄｓ駆
動装置を示す図。 第５図は第１図に示すガントリーロボットのアーム昇降
４！ｌｉを示す図、 第６図は第１図に示すガントリーロボットのハンド保持
装置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図。 第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハンドのエア取
入部との係合関係を示す図、第９図はハンド保持装置の
別の例を示す図。 第１０図はハンド保持装置の要部を示す図、第１１図は
チャックワーク用ハンドの一例を示す斜視図、 第１２図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す斜視
図、 第１３図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
。 第１４図はバーワーク用ハンドの−・例を示す斜視図、 第１５図は第１１Ｉ２Ｉに示すチャックワーク用ハンド
の正面図、 第１６図は第１５図の側面図。 第１７図は第１５図に示すチャックワーク用ハンドの爪
付近の様子を示す図。 第１８図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す図、 第１９図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図。 第２０図は第１９図のＸＸ矢視図。 第２１図は第１図に示す工作機械設備のワーク貯蔵装置
の一例を示す斜視図。 第２２図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図、 第２３図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図。 第２４図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図、 第２５図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図、 第２６図はハンド供給装置のハンドパレットに搭載され
たハンドを、ガントリロボットのハンド保持装置に装着
する様子を示す図、 第２７図は第２０図に示すシャフトワーク用ハントに設
けられた切換弁の一例を示す図である。 」・・・・・・工作機械設備 ２・・・・・・工作機械（複合加工工作機械）９．１０
・・・・・・ワーク主軸 １２・・・・・・ワーク供給装置 （ガントリロボット５ａ １５・・・・・走行レール １６・・・・・・本体（ロボット本体）３０ａ・・・・
・・ワーク（チャックワーク）３０ｂ・・・・・ワーク
（シャフトワーク）３０ｃ・・・・・・ワーク（バーワ
ーク）３９・・・・・・アーム ４２・・・・・・ハンド保持手段（回転ホルダ）５３・
・・・・・ハンド（チャックワーク用ハンド）５３Ａ、
５３Ｂ・・・・・・ワーク保持手段（ワーク保持部） ５５・・・・・・ケーシング ７０・・・・・・ハンド（シャツ１−ワーク用ハンド）
７５・・・・・・ワーク保持手段 （第１ワーク保持部） ８１・・・・・・ワーク保持手段（第２ワーク保持部）
９０・・・・・・ワーク貯蔵装置 ９９Ａ・・・・・・ワークパレット （チャックワーク用パレット） ９９Ｂ・・・・・・ワークパレット （シャツ１−ワーク用パレット） ９９Ｇ・・・・・・ワーク保持部１〜 （バーワーク用パレット） １００・・・・・・位置決め手段（パレット識別手段）
】０１・・・・・・位置決め手段（位置決めシリンダ）
１０６・・・・・・ハンド貯蔵装Ｆ１１（ハンド供給装
置）１１５ａ・・・・・・ワーク保持手段 （ワーク保持部材） 出願人　　ヤマザキマザツク株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）件部 （ほか２名） 第１０図 Ａ＜−−Ｂ 第１５図 ＲＨ５ 第１６図 第１８図 ６Ａ Ｒ＋＋Ｓ 第１９図 羊２ワーフ傅拍う？ 第２０図 第２１図 第２４図 第２６図

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. （１）、ワーク主軸が設けられた工作機械及びそれにワ
   ークを供給するワーク供給装置を設けた工作機械設備に
   おいて、 前記ワーク供給装置は、敷設方向に伸延する形で設けら
   れた走行レールを有し、 前記走行レールに、本体を前記ワーク主軸に向けて移動
   自在に設け、 前記本体にアームを、前記走行レールの敷設方向と所定
   角度を有する方向に突出後退駆動自在に設け、 前記アームに、ハンド保持手段を回転駆動自在に設け、 前記ハンド保持手段に、ハンドを着脱自在に装着して構
   成した、工作機械設備。
2. （２）、工作機械が旋盤である、特許請求の範囲第１項
   記載の工作機械設備。
3. （３）、工作機械は、相対向しかつ回転自在に設けられ
   た第１及び第２の主軸を有する複合加工工作機械である
   、特許請求の範囲第１項記載の工作機械設備。
4. （４）、工作機械にワークを供給するためのワーク貯蔵
   装置を設けて構成した、特許請求の範囲第１項記載の工
   作機械設備。
5. （５）、ワーク貯蔵装置に、移動駆動自在に設けられた
   ワークパレット及び該ワークパレットの位置決め手段を
   設けて構成した、特許請求の範囲第４項記載の工作機械
   設備。
6. （６）、ハンド保持手段に供給する、ワーク保持手段の
   装着されたハンドを収納するハンド貯蔵装置を設けて構
   成した、特許請求の範囲第４項記載の工作機械設備。
7. （７）、ワーク主軸が設けられた工作機械及びそれにワ
   ークを供給するワーク供給装置を設けた工作機械設備に
   おいて、 敷設方向に伸延する形で設けられた走行レールを有し、 前記走行レールに、本体を該走行レールに沿って移動駆
   動自在な形で設け、 前記本体にアームを、前記走行レールの敷設方向と所定
   角度を有する方向に突出後退駆動自在に設け、 前記アームに、ハンド保持手段を回転自在に設け、 前記ハンド保持手段に、ワーク保持手段の装着されたハ
   ンドを着脱自在に装着し、 更に、前記アームに、前記ハンド保持手段を所定角度だ
   け旋回し得る旋回駆動手段を設けて構成した、工作機械
   設備に使用されるワーク供給装置。
8. （８）、前記ハンドは、ハンド保持手段に着脱自在に装
   着し得るケーシングを有し、 前記ケーシングに、ワーク保持機構を開閉自在に設け、 更に前記ワーク保持機構を開閉するための開閉機構を設
   けて構成した、特許請求の範囲第７項記載の工作機械設
   備に使用されるワーク供給装置。
9. （９）、ケーシングの両側に、２個のワーク保持機構を
   設けて構成した、特許請求の範囲第８項記載の工作機械
   設備に使用されるワーク供給装置。
10. （１０）、開閉機構が、２個のワーク保持機構を連動す
    る形で開閉させる開閉機構である特許請求の範囲第９項
    記載の工作機械設備に使用されるワーク供給装置。
11. （１１）、開閉機構が、２個のワーク保持機構を互いに
    独立して開閉させる開閉機構である特許請求の範囲第９
    項記載の工作機械設備に使用されるワーク供給装置。