JPH01220702A - サーボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はサーボアクチュエータのサーボ制御装置に係り
、特にアブソリュートな量をインクリメンタル制御する
ものに関する。

［従来の技術〕 アブソリュートに対しインクリメンタルの語を使うが、
アブソリュート、な量とは、温度、流量、圧力、粘度あ
るいは濃度などの状態量をいい、零を基準にしていくら
変化したかが問題となる量である。またインクリメンタ
ルな量とは位置、方位あるいは姿勢などの変位をいい、
零のような基準値を必ずしも持たず、専ら今いるところ
からいくら変位したかが問題となる量である。

したがって、インクリメンタル値検出センサというとき
は測長センサ等を意味し、アブソリュート値検出センサ
というときは圧力センサ等を意味する。

さて、流体圧サーボアクチュエータ、例えば液圧サーボ
アクチュエータのサーボ制御方式では、一般に、流量制
御又は位置決め制御の一元制御が多く利用されている。

しかし、例えばプレスＩ！１ｔ１１や射出成形機等にあ
っては、−元制御によっていたのでは、アクチュエータ
の動作が固くなり、製品の仕上りも悪かった。

そこで、流量制御又は位置決め制御に圧力制御（押力制
御）を加えて制御量を二元化し、これらを切り換えてア
クチュエータによる制御を柔かい精度あるものとする手
法が開発された。

例えば、第４図に示すものは、射出成形機用に開発され
たＰ−Ｑバルブ（ＨＯＯＧ社製で商品名）と呼ばれるも
のである。これは油圧シリンダ１の遠度又は流量Ｑと油
圧シリンダ１の押力の二元制御であり、シリンダの速度
＝サーボ弁２のスプールの位置制御、シリンダの押力＝
シリンダヘッド側圧力制御としている。制御方式は共に
絶対量の制御を目的としたアブソリュート方式である。

　　。

速度制御と押力制御のモード切換は、圧力検出器３で常
時検出している油圧が、設定圧力Ｒ２と一致したとき圧
力リミット回路４が働いて、それまで設定流量Ｒ１によ
る速度制御であったのを自動的に押力制御に切換えるよ
うになっている０回路は全てアナログ素子で構成されて
おり、設定値である指令値も共にアナログ量である。

しかし、上述したＰ−Ｑバルブでは、回路がすべてアナ
ログ方式で構成されているため、制ｔ１１１ｍの時間的
変化を指定する設定値の与え方がディジタル方式に比べ
て困難である。設定値である電圧を時間に対してコント
ロールすることは可能であるけれども、パルスレートを
変えることによって時間に対する制御が任意に行えるデ
ィジタルパルスコントロールの方が遥に優位にある。

また、圧力制御の方式が原理的にアブソリュート方式で
あり、アブソリュート方式のメリットもあるけれども、
負荷（力）の大きさが不明の場合には、圧力制御の設定
値も定めにくいという欠点が出る。

更に、第４図の例では、速度と圧力の切換制御であるが
、圧力リミット回路４での比較結果により切換えが行わ
れるようになっているため、一定速度から圧力への切換
時には、圧力の上昇が無い限り、圧力制御への切換えが
出来ない。

［発明が解決しようとする課Ｕ］ 上述したように、従来のサーボ制御装置によれば、アナ
ログ方式で構成されているため、制御精度が必ずしも良
くなく、また二元制御の制御方式がいずれもアブソリュ
ート方式であるため設定値が定めにくい上、二元制御の
切換えが任意に出来ないという欠点があった。

本発明の目的は、二元制御の制御方式を一本化するため
に本来アブソリュート量を取扱うアブソリュート制御を
ディジタルなインクリメンタル型に変更することによっ
て、高精度化を実現すると共に、負荷の大きさが不明の
場合であっても、アブソリュート量の設定値が定め易い
ようにしたサーボ制御装置を提供することにある。

また、本発明の他の目的は、二元制御の制御方式をイン
クリメンタル方式に一本化することによって制御の高精
度化、高機能化を実現するとともに、二元制御の切換え
を内部と外部とからの双方から行えるようにすることに
よって、切換えが任意にいつでもできるようにしたサー
ボ制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明のサーボ制御装置は、実施例に対応する第１図に
示すように、操作部１２の操作によりコントロールされ
るサーボアクチュエータ１０にこれの制御に伴うアブソ
リュート量をアナログ量で検出するアブソリュート値検
出センサ１１を取り付ける。

コントローラ２０からインクリメンタル指令パルス、ア
ブソリュート値ロード指令を、またサーボアクチュエー
タ１０から検出アブソリュート値をそれぞれ供給されて
、サーボアクチュエータ１０を制御するサーボ制御回路
３０は、アブソリュート量制御手段３１と、演算手段３
２と、出力手段３３とを備える。

アブソリュート量制御手段３１はアブソリュート値検出
センサ１１からの検出アブソリュート値をディジタル量
に変換してロード指令により基準値として読み込むとと
もに、基準値をインクリメンタル指令パルスに応じて変
化させてアブソリュート指令値を作り、これをアナログ
変換して出力する。

演算手段３２は、アブソリュート量制御手段３１からの
アナログアブソリュート指令値とアブソリュート値検出
センサ１１からの検出アブソリュート値との偏差をとる
。

出力手段３３は、この偏差に応じてサーボアクチュエー
タ１０の操作部１２を操作してサーボアクチュエータ１
０をｆｌｉｌＪ御する。

また、本発明の他のサーボ制御装置は、実施例に対応す
る第２図に示すように、操作部１２の操作によりコンロ
トールされるサーボアクチュエータ１０に、これの制御
に伴うインクツメ５ンタル量をパルスで検出するインク
リメンタル値検出センサ１３と、サーボアクチュエータ
１０の操作にｆ’ｔ！うアブソリュート量をアナログ量
で検出するアブソリュート値検出センサ１１との２つを
取り付ける。

コントローラ２０からインクリメンタル指令パルス、外
部ロード指令、設定差圧、外部切換信号を、またサーボ
アクチュエータ１０から検出インクリメンタルパルス、
検出アブソリュート値をそれぞれ供給されて、サーボア
クチュエータ１０を制御するサーボ制御回路３０はイン
クリメンタル量制御手段３４とアブソリュート量制御手
段３１と、演算手段３２と、切換作動手段３５と、切換
手段３６と、出力手段３３とを備える。

インクリメンタル量制御手段３４は、インクリメンタル
値検出センサ１３からの検出インクリメンタルパルスと
インクリメンタル指令パルスとの偏差を計数してインク
リメンタル指令を作り、これをアナログ変換して出力す
る。

切換作動手段３５は、演算手段３２からの偏差を設定差
圧と比較して偏差が設定差圧と一致したとき出力する内
部トリガ信号又は外部切換信号により、内部ロード指令
及び切換信号を出力する。

切換手段３６は、切換作動手段３５からの切換信号によ
り出力手段３３への供給信号をインクリメンタル指令値
から偏差に切り換える。

出力手段３３は、切換手段３６を介して供給される供給
信号に応じてサーボアクチュエータ１０の操作部１２を
操作してサーボアクチュエータ１０を制御する。

なお、アブソリュート量制御手段３１と演算手段３２と
は既述したものと同じである。

〔作　用］ 本発明のサーボ制御装置によればコントローラ２０から
ロード指令をサーボ制御回路３０に供給すると、アブソ
リュート量制御手段３１にはサーボアクチュエータ１０
でアブソリュート値検出センサ１１により現在検出され
ている検出アブソリュート値が基準値として読み込まれ
る。すると、アブソリュート量制御手段３１の出力であ
るアブソリュート指令値は今読み込んだ検出アブソリュ
ート値を保持するため、演算手段３２に加えられるアブ
ソリュート指令値と検出アブソリュート値とは等しくな
る。したがって、偏差は零となり、サーボアクチュエー
タ１０は制御されず現状を維持する。その結果、ロード
指令の供給時点でサーボアクチュエータ１０がショック
を受けることはない、このようにしてアブソリュート量
制御手段３１に現時点でのサーボアクチュエータ１０の
検出アブソリュート値がセットされる。

アブソリュート量制御手段３１に現時点の検出アブソリ
ュート値がセットされた後、このセット値が所望のアブ
ソリュート値になるようにコントローラ２０からのアブ
ソリュート量制御手段３１に必要な数のインクリメンタ
ル指令パルスが供給される。すると、アブソリュート量
制御手段３１のセット値は増量又は減量されて所望のア
ブソリュート値に変更される。即ち、アブソリュート量
制御手段３１にセットされるべき所望のアブソリュート
値はインクリメンタル量によってセットされることにな
る。したがって、本来アブソリュート型であるアブソリ
ュート量制御がインクリメンタル型に変更されることに
なる。

さて、インクリメンタル量によって作られた所望のアブ
ソリュート指令値がアブソリュート量制御手段３１から
出力されると、この出力と、フィードバックされる検出
アブソリュート値との偏差が演算手段３２によって求め
らられて出力手段３３に供給される。すると、操作部１
２はその偏差に応じた分だけ操作されてサーボアクチュ
エータ１０を制御する。

したがって、サーボアクチュエータ１０はそのアブソリ
ュート量が所望値になるように制御される。

一方、本発明の他のサーボ制御装置によれば、まずサー
ボアクチュエータ１０が目標のインクリメンタル量まで
作動するように、コントローラ２０からサーボ制御回路
３０のインクリメンタル量制御手段３４に必要な数のイ
ンクリメンタル指令パルスが供給される。すると、この
インクリメンタル指令パルスと、サーボアクチュエータ
１０でインクリメンタル値検出センサ１３により現在検
出されている検出インクリメンタルパルスとの偏差がイ
ンクリメンタル量制御手段３４によって求められて出力
手段３３に供給される。これにより、サーボアクチュエ
ータ１０の操作部１２はその偏差に応じた分だけ操作さ
れてサーボアクチュエータ１０を制御する。したがって
、サーボアクチュエータ１０はそのインクリメンタル量
が目標値になるように制御される。

しかし、このようなインクリメンタル制御の過程でアブ
ソリュート値検出センサ１１による検出アブソリュート
値が過度に大きくなったときには、次のようにしてイン
クリメンタル制御からアブソリュート制御に自動的に切
り換えられる。

この切換制御に先立ってインクリメンタル制御の適当な
段階で、即ち、アブソリュート量が安定している段階で
サーボ制御回路３０ヘコントローラ２０から外部ロード
指令を入れて、既述したように上記段階でのサーボアク
チュエータ１０の検出アブソリュート値をアブソリュー
ト量制御手段３１にセット保持しておく、上記段階以降
にインクリメンタル制御下で制御されているサーボアク
チュエータ１０の検出アブソリュート値が大きくなり、
アブソリュート量制御手段３１に保持されている上記段
階での基準値（セット値）を大幅に上回って、セット値
と検出アブソリュート値との偏差がコントローラ２０か
ら切換作動手段３５に供給される設定差圧と一致すると
、切換作動手段３５から内部ロード指令が出力される。

すると、アブソリュート量制御手段３１には設定差圧と
一致した時点での検出アブソリュート値が新たに基準値
として読み込まれる。この読み込み時にもアブソリュー
ト量制御手段３１の出力であるアブソリュート指令値と
、アブソリュート値検出センサ１１の検出アブソリュー
ト値とは等しくなることは既述した場合と同じである。

また、内部ロード指令の出力と同時に切換作動手段３５
から切換信号が切換手段３６に出力されるため、それま
で出力手段３３に供給されていた供給信号がインクリメ
ンタル指令値からアブソリュート量制御手段３１の出力
であるアブソリュー。

ト量偏差に切り換わる。この切換手段３６の切換時は前
述したように偏差が零であるためサーボアクチュエータ
１０はアブソリュート制御下に入っても瞬間には当該制
御による作動はなく、したがって、切換えが円滑に行わ
れる。ここで、アブソリュート量制御手段３１にセット
された切換時の検出アブソリュート値が所望の設定値と
なるように、コントローラ２０から必要な数のインクリ
メンタル指令パルスがアブソリュート量制御手段３１に
供給される。すると、アブソリュート量制御手段 ３１のセット値は増量又は減量されて所望のアブソリュ
ート指令値に変更される。即ち、この変更値がアブソリ
ュート量の目標値となり、この目標値になるようにサー
ボアクチュエータ１０はアブソリュート制御される。

ところで、インクリメンタル制御からアブソリュート制
御への切換えは、上述した自動切換の外に外部からの切
換えも可能となる。

コントロラ２０からサーボ制御回路３０に外部切換信号
が供給されると、上述した内部ロード指令及び切換信号
が出力されるため、上記偏差が設定゛差圧と一致しない
ときであってもインクリメンタル制御からアブソリュー
ト制御への切換えがなされる。

［実施例］ 以下本発明の実施例を第１図〜第３図を用いて説明する
。

第１図は本発明のサーボ制御装置例を示す０本装置は増
量又は減量のインクリメンタル指令パルス及びアブソリ
ュート値ロード指令を出力するコントローラ２０と、こ
れらの指令と検出アブソリュート値のフィードバック信
号とを供給されて操作量としての偏差を出力するサーボ
制御回路３０と、偏差に応じて操作部１２が操作されて
制御されるサーボアクチュエータ１０とから構成されて
いる。このサーボアクチュエータ１０にはこれの制御に
伴う物理的アブソリュート量をアナログ量で検出するア
ブソリュート値検出センサ１１が取り付けられ、これに
より検出される検出アブソリ。

ニート値を常時サーボ制御回路３０ヘフイードバツクす
るようになっている。

ところで、上記サーボ制御回路３０を構成するアブソリ
ュート量制御回路３１は、増量又は減量のインクリメン
タル指令パルスをカウンタ入力とすると共に、アブソリ
ュート値ロード指令を受けてディジタル化した検出アブ
ソリュート値を基準値としてプリセットするプリセッタ
ブルカウンタからなるアブソリュート値設定カウンタ４
０と、増幅器４１によって増幅されたアナログ検出アブ
ソリュート値をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４
２と、アブソリュート値設定カウンタ４０の出力である
アブソリュート指令値をアナログ値に変換するＤ／Ａ変
換器４３とから構成される。

サーボ制御回路３０は、アブソリュート量制御回路３１
の出力であるアナログアブソリュート指令値と増幅後の
検出アブソリュート値とを演算手段３またる減算器に加
えて両値の偏差を求め、この偏差を偏差量に応じた操作
量に変換する出力手段３３たるサーボアンプ４４に供給
して、このサーボアンプ４４の操作量によって操作部１
２を操作するように構成される。

第２図はサーボアクチュエータとして液圧シリンダを例
にとった本発明の適用例を示す。

液圧シリンダ１４はソレノイドによって作動する液圧制
御弁１５によって制御されるが、この制御要素として位
置決め制御に圧力制御が加えられる。そのために、液圧
シリンダ１４にビンスンロッドの位置を検出して前進又
は後進の位置パルス列に変換する測長センサ１６と、ピ
ストンとの間に流入する液体の圧力を検出してアナログ
電気信号に変換する圧力センサ１７とが設けられる。

なお、圧力センサ１７を１個で済ませるためにピストン
ヘッド側め液圧のみが変動し、ピストンロッド側の液圧
は変動しないような制御方式を採っている。

ここで、液体動力は実用上、流量と圧力の積で表わされ
る。このうちの流量は圧力と同じくアブソリュート量で
あるが、圧力と異なり、インクリメンタル量でしかも速
度ないし流量への変換が可能な位置に置き換えることが
できる。本発明で採用しようとする入力パルス数に対応
したインクリメンタル方式とするために、本実施例では
流量に代えて位置を採用している。

コントローラ２０からは、方向別の前進または後退位置
指令パルスと減圧又は増圧の圧力指令パルスとが選択的
に出力される。これらの位置／圧力指令パルスは測長セ
ンサ１６及び圧力センサ１７の各検出値に基づいて形成
するようになっている。また、位ｉｌｌ！／圧力指令パ
ルスの他に、圧力値ロード指令、設定差圧、位′ｆ１／
圧力切信号が出力されるようになっている。コントロー
ラ２０には、また、サーボ制御回路３０からの切換信号
によって、今行われている制御が位置制御か圧力制御か
の判別を行うランプ等のインジゲータ２１が設けられる
。

上記設定差圧、圧力値ロード指令及び位Ｗ！／圧力切換
信号は、いずれもオペレータが予め、又は必要な時にセ
ット又は入力する。

サーボ制御回路３０はインクリメンタル量制御手段３４
、アブソリュート量制御手段３１、演算手段３２、切換
作動手段３５、切換手段３６、出力手段３３から主に構
成される。

インクリメンタル量制御手段３４は、前進位置指令パル
スとフィードバックされる同方向の検出位置パルスとの
位置偏差、又は、後進位置指令パルスと同じくフィード
バックされる同方向の検出位置パルスとの位置偏差を偏
差カウンタ５０に溜めて、その値をＤ／Ａ変換器５１か
らサーボ位置指令値として出力する。

このインクリメンタル量制御手段３４は位置決めサーボ
制御として公知のディジタルサーボ方式を採用している
が、ＰＩＤ　ＩＩ能を持たせるためにＤ／Ａ変換器５１
の後段に積分器及びフィードバックパルスを微分して速
度フィードバック信号とするなめのＦ／Ｖ変換器を必要
に応じて接続し、応答性、位置決め精度を改善するよう
にしてもよい。

アブソリュート量制御手段３１は、アブソリュート値設
定カウンタ４０の名称が圧力値設定カウンタ５２となっ
ており、そのカウンタ入力がインクリメンタル量制御手
段３４と同じ共通入力となっている点と、アブソリュー
ト値ロード指令たる圧力値ロード指令が単独ではなく、
この指令又は内部ロード指令が入ったとき圧力値設定カ
ウンタ５２にロード指令を加えるＯＲ回路５３を追加し
た点を除いて、第１図のものと同じであり、また演算手
段３２にも変更はない。

切換作動手段３５は、アブソリュート量制御手段３１の
アナログ圧力指令値と増幅器４１により増幅された検出
圧力値との偏差を求め、これを設定差圧と比較して圧力
偏差が設定差圧と一致したとき信号を出力する比較器５
４と、この信号が出力されたとき内部トリガ信号を出力
するフリップフロップ回路５５と、内部トリガ信号又は
位Ｗ／圧力切換信号が入ったとき内部ロード指令及び切
換信号を出力するＯＲ回路５６とから構成される。

切換手段３６は切換信号により、出力手段３３への供給
信号を、インクリメンタル量制御手段３４のサーボ位置
指令値から演算手段３２のサーボ圧力指令値となる偏差
に切り換える。

出力手段３３は、切換手段３６の切換り時に両指令値の
差に起因するシリンダ１４の急激な変動を避けるため、
切換手段３６を介して供給される指令値を緩やかに最終
値にもっていく一次遅れ回路５７と、この回路出力であ
る電圧を電流に変換して液圧制御弁１５を指令値に応じ
た操作量で操作するように増幅するサーボアンプ４４と
から成る。なお、位置制御から圧力制御への切換え時に
偏差カウンタ５０のカウント値を零にリセットする構成
にすれば、−次遅れ回路５７は省略できる。

さて、上記した装置の切換作動について説明する。

本装置における位置決め制御はインクリメンタル方式で
あり、制御方式を統一するために、本来アブソリュート
型である圧力制御をインクリメンタル型に変更している
。このためには、圧力制御モード開始時点の圧力値を圧
力センサ１７から圧力値設定カウンタ５２に読み込む必
要がある。そこで、コントローラ２０からの圧力値ロー
ド指令を使って圧力値設定カウンタ５２に検出圧力値を
ロードする。ロード以後は、このカウンタ５２の内容を
増減する圧力指令パルスが加えられ、加えられた後のカ
ウンタ内容が圧力指令値となって切換手段３６、出力手
段３３等を経て液圧制御弁１５を操作する。このように
サーボ制御回路３０の入力には、ディジタルパルス数が
加えられることになるから、位置／圧力切換信号をＬレ
ベルにして切換手段３６を外部から強制的に圧力制御側
に切り換えれば、その切換え時点からのインクリメンタ
ル制御が可能となる。

これが、外部信号を使って位置制御から圧力制御への切
換えとなるが、圧力制御から再び位置制御に戻すのは、
位置／圧力切換信号をＬレベルからＨレベルに切り換え
ることによって行われる。

このようにして、シリンダ１４を制御中の任意の時間に
位置制御と圧力制御とを自由に切り換えることができる
ので、圧力の上昇が無くても圧力制御への切換が可能と
なる。なお、単独での圧力制御もも勿論可能である。

また、シリンダ内圧が負荷の変動によって変化すること
を利用して内部信号によっても切り換えられる。圧力値
設定カウンタ５２にセットされたある時点の検出圧力値
と、圧力センサ１７からフィードバックされる圧力の現
在値との偏差がとられ、この圧力偏差と予めセットされ
た変動差圧値とが切換作動手段３５により比敦され、両
者が一致した時点で圧力制御モードに切換えられる。

このようにして負荷により変動するシリンダ内圧の上昇
をとらえて内部トリガをかけ、位置制御から圧力制御へ
の切換えを自動的にも行えるようにしたので、スムーズ
な切換えが可能となる。

このような圧力制御モードへの切換えが有効なのは、シ
リンダ１４で物を押し付けるような運転を制御するとき
である。もし、位置決め制御のみで制御しようとすると
押付力が過大になったり、必要な押付力が出なかったり
して、充分効果のある制御ができないが、上記の位置／
圧力切換制御を用いれば、必要十分な押付力制御が出来
、圧力制御に切り換わった後も押付力をきめ細かく変え
ることが可能となる。具体的には、セメント製のセグメ
ントを衝き合わせるシールド内におけるセグメント組立
ロボット、プレスセービング法を採□用したプレス制９
１１機、あるいは射出成形機などに適用すると効果が大
である。

上記したように本実施例によれば、圧力制御はその指令
値をパルス数に比例した相対量で設定出来るインクリメ
ンタル制御としたことにより、もともとインクリメンタ
ル制御である位置制御も指令パルスによって制御できる
ため、指令パルス数によって定められた分解能を最小単
位とする極めて精度の高い相対量制御を可能とすると共
に、コントローラ２０の同一ポートからの指令パルスに
よって位置制御と圧力制御の二元制御ができるため、制
御回路が簡便に構成できる。

なお、上記実施例ではサーボ制御回路の全てをハードウ
ェアで構成しているが、第３図に示すようにカウンタ系
をカウンタユニット６０に、入出力系をインタフェース
回路６１にまとめると共に、出力のＤ／Ａ変換器５１と
サーボアンプ４４とを残して、他を全てマイクロコンピ
ュータ６２で構成した場合には、プログラムの変更で上
述の動作を実行させることができる。これによれば、回
路を一層単純化できる。

［発明の効果］ 本発明は上述のとおり構成されているので、次に記載す
る効果を奏する。

請求項１のサーボ制御装置においては、アブソリュート
値の現在値を読み込み、これをインクリメンタル指令パ
ルスによって目標値であるアブソリュート指令値に変更
させるアブソリュート量制御手段を設け、本来アブソリ
ュート量を取扱うアブソリュート制御をディジタルなイ
ンクリメンタル型に変更したので、高精度化を実現でき
るとともに、負荷の大きさが不明の場合であっても、ア
ブソリュート量の設定値を容易に定めることができる、
また、アブソリュート制御をインクリメンタル型に変更
することによって、特にインクリメンタル制御とアブソ
リュート制御の二元制御の一本化が容易となる。

請求項２のサーボ制御装置においては、インクリメンタ
ル量制御手段に本来アブソリュート量を取扱うアブソリ
ュート制御をインクリメンタル型に変更するアブソリュ
ート量制御手段を組み合わせて、同一のインクリメンタ
ル指令パルスを入力に使えるようにしたことにより、二
元制御の制御方式をインクリメンタル方式に簡易に一本
化できるとともに、切換手段、切換作動手段を設けて、
二元制御の切換えを内部と外部とからの双方から行える
ようにすることによって、インクリメンタル制御とアブ
ソリュート制御とをタイミング良く切換え、アクチュエ
ータによるアブソリュート制御を精度良く行わせること
ができるため、もって制御の高精度化、高機能化を実現
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るサーボ制御装置の一実施例を示す
ブロック構成図、第２図は同じく応用例を示すブロック
構成図、３図は第２図に示す応用例をマイクロコンピュ
ータを用いて構成したブロック図、第４図は従来のサー
ボ制御装置例を示すブロック構成図である。 図中、１０はサーボアクチュエータ、１１はアブソリュ
ート値検出センサ、１２は操作部、１３はインクリメン
タル値検出センサ、３０はサーボ制御回路、３１はアブ
ソリュート量制御手段、３２は演算手段、３３は出力手
段、３４はインクリメンタル量制御手段、３５は切換作
動手段、３６は切換手段である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、操作部の操作により制御されるサーボアクチュエー
   タと、サーボアクチュエータの制御に伴うアブソリュー
   ト量をアナログ検出するアブソリュート値検出センサと
   、検出アブソリュート値をディジタル化して、これをロ
   ード指令により基準値として読み込むとともに、基準値
   をインクリメンタル指令パルスに応じて変化させてアブ
   ソリュート指令値を作り、これをアナログ化して出力す
   るアブソリュート量制御手段と、アナログアブソリュー
   ト指令値と検出アブソリュート値との偏差を求める演算
   手段と、偏差に応じてサーボアクチュエータの操作部を
   操作してサーボアクチュエータを制御する出力手段とを
   備えたことを特徴とするサーボ制御装置。 ２、操作部の操作により制御されるサーボアクチュエー
   タと、サーボアクチュエータ制御に伴うインクリメンタ
   ル量をパルス検出するインクリメンタル値検出センサと
   、サーボアクチュエータの操作に伴うアブソリュート量
   をアナログ検出するアブソリュート値検出センサと、検
   出インクリメンタルパルスとインクリメンタル指令パル
   スとの偏差に応じてインクリメンタル指令値を作り、こ
   れをアナログ化して出力するインクリメンタル量制御手
   段と、検出アブソリュート値をディジタル化して外部ロ
   ード指令又は内部ロード指令により基準値として読み込
   むとともに、基準値をインクリメンタル指令パルスに応
   じて変化させてアブソリュート指令値を作り、これをア
   ナログ化して出力するアブソリュート量制御手段と、ア
   ナログアブソリュート指令値と検出アブソリュート値と
   の偏差を求める演算手段と、偏差を設定差圧と比較して
   偏差が設定差圧と一致したとき出力する内部トリガ信号
   又は外部切換信号により上記内部ロード指令及び切換信
   号を出力する切換作動手段と、切換信号により出力手段
   への供給信号をインクリメンタル指令値から偏差に切り
   換える切換手段と、供給信号に応じてサーボアクチュエ
   ータの操作部を操作してサーボアクチュエータを制御す
   る出力手段とを備えたことを特徴とするサーボ制御装置
   。